JP6679846B2 - 教示装置およびロボットシステム - Google Patents
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Description
として、例えば、ティーチングペンダント(TP)が使用されている。
一例として、教示装置は、人により操作される操作部と、画面を備える。教示装置は、
人の手に持たれて使用される場合、あるいは、机などに置かれて使用される場合などがあ
る。
あるいは画面の傾斜が無いまたは小さいことから、操作部の操作性、あるいは、画面の視
認性といった使い勝手が不十分な場合があった。
示装置であって、表示部を備え、前記教示装置を載置面に載置した際、前記表示部は前記
載置面に対して15度以上の角度で傾く、教示装置である。
この構成により、教示装置では、載置面に載置した際、表示部は前記載置面に対して1
5度以上の角度で傾く。これにより、教示装置では、視認性あるいは操作性を高めて、使
い勝手を向上させることができる。
表示部は前記載置面に対して15度以上35度以下の角度で傾く、構成が用いられてもよ
い。
この構成により、教示装置では、載置面に載置した際、表示部は前記載置面に対して1
5度以上35度以下の角度で傾く。これにより、教示装置では、視認性あるいは操作性の
高さを保証することができる。
置した際の前記載置面に対して傾きを変更することが可能である、構成が用いられてもよ
い。
この構成により、教示装置では、載置面に載置した際の前記載置面に対して傾きを変更
することが可能である。これにより、教示装置では、載置面に対する表示部の傾きを調整
することを可能とすることができる。
ッチを備え、前記第1の方向は、前記表示部に対して傾いている、構成が用いられてもよ
い。
この構成により、教示装置では、第1の方向に延びている第1のイネーブルスイッチに
おける当該第1の方向は、表示部に対して傾いている。これにより、教示装置では、イネ
ーブルスイッチの操作性を高めることが可能である。
1のイネーブルスイッチよりも前記載置面側の面は、前記第1のイネーブルスイッチと略
平行である、構成が用いられてもよい。
この構成により、教示装置では、把持部の面のうち、第1のイネーブルスイッチよりも
載置面側の面は、第1のイネーブルスイッチと略平行である。これにより、教示装置では
、イネーブルスイッチの操作性を高めることが可能である。
スイッチよりも前記載置面側の面に、滑り止めを備える、構成が用いられてもよい。
この構成により、教示装置では、把持部の面のうち、第1のイネーブルスイッチよりも
載置面側の面に、滑り止めを備える。これにより、教示装置では、教示装置が載置された
際の滑り止めを実現することができる。
けられる第1の面と、前記第1の面の法線方向から見た場合、前記第1のイネーブルスイ
ッチと前記第2のイネーブルスイッチとを結ぶ方向において、前記第1の面の中間に位置
する非常停止スイッチと、を備える、構成が用いられてもよい。
この構成により、教示装置では、第1の面の法線方向から見た場合、第1のイネーブル
スイッチと第2のイネーブルスイッチとを結ぶ方向において、第1の面の中間に位置する
非常停止スイッチを備える。これにより、教示装置では、非常停止スイッチの使い勝手を
良好にすることができる。
える、構成が用いられてもよい。
この構成により、教示装置では、非常停止スイッチの押下方向に支持部を備える。これ
により、教示装置では、非常停止スイッチが押下される際の安定化を図ることができる。
第1の面の周囲において、前記表示部よりも前記載置面側の少なくとも一部に第1の突起
を備える、構成が用いられてもよい。
この構成により、教示装置では、表示部が設けられる第1の面の周囲において、表示部
よりも載置面側の少なくとも一部に第1の突起を備える。これにより、教示装置では、第
1の突起によりペンなどを置くことができる。
よりも高い第2の突起を備える、構成が用いられてもよい。
この構成により、教示装置では、角部に、第1の突起の高さよりも高い第2の突起を備
える。これにより、教示装置では、第2の突起により、表示部を保護することができる。
記載置面側の面の少なくとも一部が湾曲している、構成が用いられてもよい。
この構成により、教示装置では、表示部よりも載置面側の面の少なくとも一部が湾曲し
ている。これにより、教示装置では、人により持ち易くすることができる。
いられてもよい。
この構成により、教示装置では、表示部は、タッチパネルである。これにより、教示装
置では、タッチパネルにより、表示および操作を行うことが可能である。
、構成が用いられてもよい。
この構成により、教示装置では、表示部の大きさは、10インチ以上である。これによ
り、教示装置では、表示部を大画面化して、視認性あるいは操作性を高めることができる
。
が用いられてもよい。
この構成により、教示装置では、プログラムを編集することが可能である。これにより
、教示装置では、視認性あるいは操作性が良く、プログラムの編集を行うことが可能であ
る。
用いられてもよい。
この構成により、教示装置では、入力装置と接続することが可能である。これにより、
教示装置では、入力装置と接続して、視認性あるいは操作性が良く、入力装置を使用する
ことが可能である。
え、前記第1の操作部を操作すると音声が出力される、構成が用いられてもよい。
この構成により、教示装置では、表示部とは異なる位置に第1の操作部を備え、第1の
操作部を操作すると音声が出力される。これにより、教示装置では、人は、第1の操作部
を見なくても、第1の操作部を識別(または、推定)することが可能である。
前記複数の操作受付部の間に区切り部が設けられている、構成が用いられてもよい。
この構成により、教示装置では、第1の操作部は複数の操作受付部を有し、複数の操作
受付部の間に区切り部が設けられている。これにより、教示装置では、区切り部により、
複数の操作受付部の配置(または、概略的な配置)を把握することが可能である。
ットを制御する制御装置と、前記ロボットを教示する教示装置と、を備え、前記教示装置
は、表示部を備え、前記教示装置を載置面に載置した際、前記表示部は前記載置面に対し
て15度以上の角度で傾く、ロボットシステムである。
この構成により、ロボットシステムでは、教示装置において、載置面に載置した際、表
示部は前記載置面に対して15度以上の角度で傾く。これにより、ロボットシステムでは
、教示装置において、視認性あるいは操作性を高めて、使い勝手を向上させることができ
る。
いて、載置面に載置した際、表示部は前記載置面に対して15度以上の角度で傾く。これ
により、本発明に係る教示装置およびロボットシステムでは、教示装置において、視認性
あるいは操作性を高めて、使い勝手を向上させることができる。
まず、図1〜図8を参照して、本実施形態に係る教示装置1の概要を説明する。
図1〜図8には、本発明の一実施形態に係るロボットの教示装置1の構成例を示してあ
る。教示装置1は、本実施形態では、ティーチングペンダント(TP)であり、ロボット
の動作を教示することなどを行う。
図1は正面図である。図2は背面図である。図3は左側面図である。図4は右側面図で
ある。図5は平面図である。図6は底面図である。図7は正面、平面、右側面の側からの
斜視図である。図8は背面、底面、左側面の側からの斜視図である。
装置1の面と向き合うときの配置である。以下では、説明の便宜上、図1に示される配置
における上下左右の方向を使用して説明する。このため、図2に示される教示装置1の面
(図1の面を表面とすると裏面)の説明においては、説明で使用する左右が図1における
左右と逆になる。つまり、図1と図2とで上下は一致するが、左右は逆となり、以下の説
明では図1を基準として上下左右の方向を使用する。また、図3〜図8についても同様で
ある。
なお、図1〜図6のそれぞれには、三次元直交座標系であるxyz座標系のうち、それ
ぞれの図の面に表れている2個の座標軸を示してある。本実施形態では、x軸の正の方向
が右の方向となり、x軸の負の方向が左の方向となり、y軸の正の方向が上の方向となり
、y軸の負の方向が下の方向となり、z軸の正の方向が正面側に向かう方向(正の高さの
方向)となり、z軸の負の方向が背面側に向かう方向(負の高さの方向)となる。
教示装置1は、本体部101を備える。本体部101は、板状の部材である。本体部1
01は、正面から見た輪郭の形状は横長の長方形に近いが、2個の対向する長辺のうちの
一方(図1の例では、下側)に、内側(図1の例では、上側)に湾曲する部分(湾曲部8
1)を備える。
本体部101は、右の側面に、コネクター部41を備える。コネクター部41は、外部
の機器と接続することが可能である。
本体部101は、右下に、制御装置(図示せず)と接続されるケーブル51を備える。
ケーブル51は、例えば、本体部101と一体であってもよく、または、別体であっても
よい。
の突起部12と、左下の角部の突起部13と、左上の角部の突起部14を備える。それぞ
れの突起部11〜14は、本体部101の正面側の面に対して、正面側に突起している。
これらの突起部11〜14の突起の高さは同じである。上側の2個の突起部11、14の
形状は左右対称であり、下側の2個の突起部12、13の形状は左右対称である。
本体部101は、正面側の面の周囲において、右の突起部21と、下の突起部22と、
左の突起部23と、上の突起部24を備える。それぞれの突起部21〜24は、本体部1
01の正面側の面に対して、正面側に突起している。これらの突起部21〜24の突起の
高さは同じである。左右の突起部21、23の形状は左右対称である。
ここで、4個の角部の突起部11〜14の高さの方が、上下左右の4個の突起部21〜
24の高さよりも大きい。また、本実施形態では、4個の角部の突起部11〜14と上下
左右の4個の突起部21〜24により、正面側の面の周囲のすべてが覆われている。
央の上部に非常停止スイッチ32を備える。正面側の面において、モード切替部31の周
辺部と非常停止スイッチ32の周辺部は、正面側に突き出た小さい段差を有する。
本体部101は、正面側の面であって、前記した段差のない窪んだ面において、左側か
ら中央付近を超えて広がるタッチパネル501を備え、その右側に操作キー部511を備
え、タッチパネル501の上方に音出力部521を備え、操作キー部511の上方に音入
力部522を備える。音出力部521は例えばスピーカーであり、音入力部522は例え
ばマイクである。
ここで、図1および図7では、タッチパネル501に情報が表示されていない状態を示
してあり、また、操作キー部511の各キーに表示された記号等の図示を省略してある。
なお、タッチパネル501に対して操作キー部511が備えられる位置は、任意であっ
てもよく、例えば、右側に限られず、左側、上側、または、下側であってもよい。
教示装置1は、支持部121と、背面の右側に設けられた支持端部122と、背面の左
側に設けられた支持端部123を備える。支持部121と2個の支持端部122〜123
は一体となっている。支持部121は、左右の方向に延びる形状を有しており、本体部1
01の背面側の面の左右の中央かつ上方に配置されている。それぞれの支持端部122〜
123は、本体部101の背面側の面において、楕円の形状を有しており、左右対称の位
置に、支持部121の左右の端から斜め外側に向けて配置されている。それぞれの支持端
部122〜123の背面側の面には、滑り止めのための複数の突起を備える。これら複数
の突起により摩擦係数が高まる。
132を備える。それぞれの突起部131〜132は、本体部101の背面側の面に対し
て、背面側に突起している。これらの突起部131〜132の突起の高さは同じである。
左右の突起部131〜132の形状は左右対称である。
本体部101は、背面の右側に凹部141を備え、背面の左側に凹部142を備える。
それぞれの凹部141〜142は、上下方向に延びており、上下の端が半円状であり、上
下の間が長方形状である。なお、本実施形態では、背面の右側の凹部141と左側の凹部
142とで、下の端の位置は同じであるが、上の端の位置は右側の凹部141の方がより
上方となっている。それぞれの凹部141〜142の背面側の面には、滑り止めのための
複数の突起を備える。これら複数の突起により摩擦係数が高まる。
明する。
教示装置1は、右側の把持部102と、左側の把持部103を備える。これらの把持部
102〜103は、本体部101とつながるように設けられている。本実施形態では、こ
れらの把持部102〜103は、本体部101と一体であるが、他の構成例として、本体
部101と別体であって本体部101と接続されてもよい。
また、2個の支持端部122〜123のそれぞれは、2個の把持部102〜103のそ
れぞれの背面側とつながるように設けられている。本実施形態では、それぞれの支持端部
122〜123は、それぞれの把持部102〜103と一体であるが、他の構成例として
、それぞれの把持部102〜103と別体であってそれぞれの把持部102〜103と接
続されてもよい。
側の把持部103は、左側の側面に、左側のイネーブルスイッチ112を備える。それぞ
れの把持部102〜103の側面において、それぞれのイネーブルスイッチ111〜11
2の周辺部は、奥側に窪んだ小さい段差を有する。
それぞれのイネーブルスイッチ111〜112は、それぞれの側面において、長方形状
の形状を有する。それぞれの側面において、それぞれのイネーブルスイッチ111〜11
2が延びる方向と、それぞれの支持端部122〜123が延びる方向とは、略平行である
。また、この方向は、本体部101の正面側の面および背面側の面とは平行ではなく、傾
きを持っている。本実施形態では、それぞれのイネーブルスイッチ111〜112および
それぞれの支持端部122〜123は、本体部101に対して、上方に行くほど離隔距離
が大きくなっている。
る。
支持部121は、左右の2個の支持端部122〜123とつながっていて、これらの支
持端部122〜123を介して把持部102〜103とつながっている。支持部121と
本体部101との間には空隙がある。
本体部101の背面側の面の上方に、ペン211を収納する収納部201を備える。収
納部201は、その内部にペン211を出し入れ可能な構造を有する。本実施形態では、
収納部201は、ペン211を右から左に向かって挿入して格納することが可能な向きで
設けられている。ペン211は、例えば、スタイラスペンである。
次に、教示装置1が有する機能の概要を説明する。
教示装置1は、内部にコンピューターの機能を有しており、例えば、CPU(Cent
ral Processing Unit)などのプロセッサーと、記憶部を備える。そ
して、教示装置1では、プロセッサーが記憶部に記憶されたプログラムを実行することに
より、各種の制御を行う。
コネクター部41は、外部の機器と接続することが可能な所定の個数のコネクターを備
える。
ケーブル51は、制御装置と接続されて、教示装置1に電力を供給する。
モード切替部31は、所定の鍵(キー)を差し込む鍵穴を備え、当該鍵穴に当該鍵が差し
込まれて回されることにより、当該鍵の回転位置に応じて複数のモードを切り替える。
非常停止スイッチ32は、操作されると、ロボットの動作を停止させる。本実施形態で
は、非常停止スイッチ32は、人により押下(操作の一例)されるボタン(非常停止ボタ
ン)から構成される。
タッチパネル501は、その面に情報を表示する。また、タッチパネル501は、その
面に対して行われた操作に基づく情報を入力する。この操作は、例えば、人の指またはペ
ン211を用いて行われる。
操作キー部511は、複数のキーを備える。本実施形態では、操作キー部511は、1
個のEXEキーと、12個のジョグキーを備える。各キーは、操作されると、当該操作に
基づく情報を入力する。各キーは、突起部を持っており、当該突起部が人により押下され
るスイッチとなっている。当該突起部により、各キーの位置を判別し易くしている。
音出力部521は、音声などの音を出力する。
音入力部522は、音声などの音を入力する。
一例として、右利きの人は、その左腕で2個の把持部102〜103を外側から覆う(
抱える)ような姿勢で、その左手を内側に曲げて右側の把持部102を把持する。または
、左利きの人は、その右腕で2個の把持部102〜103を外側から覆う(抱える)よう
な姿勢で、その右手を内側に曲げて左側の把持部103を把持する。なお、右利きあるい
は左利きに関わらず、右側あるいは左側の任意の把持部102〜103が使用されてもよ
い。
また、人は、その胸ないし腹の辺りに教示装置1の湾曲部81を当てることで、教示装
置1の姿勢を安定にすることができる。
人は、例えば、把持部102〜103の一方(または、両方でも良い。)を把持しつつ
、必要に応じて、当該把持部102〜103に備えられたイネーブルスイッチ111〜1
12を操作することができる。
また、人は、教示装置1の本体部101の周囲の右側の辺を右手で掴むとともに左側の
辺を左手で掴んで、教示装置1を持つことができる。この場合、左右の凹部141〜14
2により滑り止めが実現される。
511の所定のキーは、少なくともいずれかのイネーブルスイッチ111〜112が押下
(操作の一例)された状態でのみ機能する。すなわち、当該所定のキーは、いずれのイネ
ーブルスイッチ111〜112も押下されていない状態では、機能しない。本実施形態で
は、当該所定のキーは、ジョグキーである。なお、タッチパネル501は、イネーブルス
イッチ111〜112とは無関係に、機能する。
なお、より詳しくは、各イネーブルスイッチ111〜112は、所定の押し込み位置ま
で押下されていない状態ではジョグキーの機能をオフにし、当該所定の押し込み位置まで
押下された状態ではジョグキーの機能をオンにするが、少なくとも1個のイネーブルスイ
ッチ111〜112が当該所定の押し込み位置を所定分以上超えて奥まで押下された状態
ではジョグキーの機能をオフにする。この理由は、人が危険を感じたときに瞬間的に握っ
ているイネーブルスイッチ111〜112を奥まで押下する可能性があるためである。
次に、本実施形態に係る教示装置1の特徴的な各部の構成を説明する。なお、以下で示
す各部の構成は、必ずしもすべてが実施されることが必須である必要はなく、一部のみが
実施されてもよい。また、以下で示す各部は、特徴的な部分の例示であり、それに限定さ
れる必要はない。
本実施形態では、教示装置1は、タッチパネル501(表示部の一例)を備える。そし
て、教示装置1を載置面に載置した際、タッチパネル501の面は当該載置面に対して1
5度以上の角度で傾く。
ここで、載置面は、例えば、机の上面などのように平らな面を想定するが、多少ずれて
もよい。また、載置面は、例えば、鉛直方向に対して直交するように配置される面(ここ
では、水平面という。)を想定するが、多少ずれてもよい。
載置する。より詳しくは、教示装置1の背面側の支持部121と2個の突起部131〜1
32と2個の支持端部122〜123が載置面と接する。このとき、載置面に対してタッ
チパネル501の面が15度以上傾斜する。これにより、人が教示装置1を載置面に置い
て使用する場合に、タッチパネル501に関して、視認性および操作性を高めることがで
きる。つまり、人が、載置面に置かれた教示装置1に向き合う場合に、タッチパネル50
1の面が載置面に対して15度以上の傾きを持つと、タッチパネル501の面を見易いと
いう視認性を高める効果を得ることができ、また、タッチパネル501の面に対する操作
を行い易いという操作性を高める効果を得ることができる。具体例として、人は、タッチ
パネル501の面に表示される情報を視認する。また、人は、その指またはペン211の
先でタッチパネル501の面をなぞることにより、情報を入力する。なお、本実施形態で
は、このような効果は、操作キー部511に関しても同様に得られる。
一構成例として、前記の傾きを15度とすることで、視認性および操作性を良くするこ
とが可能である。他の一構成例として、前記の傾きを20度とすることで、視認性および
操作性を良くすることが可能である。他の一構成例として、前記の傾きを25度とするこ
とで、視認性および操作性を良くすることが可能である。このように、視認性あるいは操
作性を高めることが可能な角度は幾つかあると考えられる。
は当該載置面に対して15度以上35度以下の角度で傾く。
本構成例では、前記した傾きの上限を35度としている。この理由は、前記した傾きが
35度を超えると、人にとって、視認性あるいは操作性が低下する場合があると考えられ
るためである。また、例えば、壁掛け用のブラケット(支持具)で教示装置1の背面側を
覆って、教示装置1の背面側が壁に対向するように壁に取り付ける場合には、前記した傾
きが35度を超えると、壁掛け用のブラケットが大規模になる場合があると考えられる。
載置面に対して傾きを変更することが可能な構成としてもよい。これにより、前記した傾
きを所望の傾きに調整することが可能である。
一構成例として、把持部102、103の下方の左右の向きの軸を中心に、把持部10
2、103の上方が回転するような機構を備え、把持部102、103の上方が本体部1
01の内側に入り込むほど前記した傾きが小さくなって載置面に対して平行に近くなり、
把持部102、103の上方が本体部101の内側から外側に出るほど前記した傾きが大
きくなる、構成が用いられてもよい。
一構成例として、前記した傾きは、0度に調整することが可能であってもよく、一例と
して、0度から90度のうちの所定の範囲で調整することが可能であってもよい。この所
定の範囲は、例えば、15度以上35度以下の少なくとも一つの値を含む。
教示装置1は、前記した傾きを変更させるための操作部を備えてもよい。人が当該操作
部を操作すると前記した傾きが変化し、これにより、前記した傾きを調整することが可能
である。この操作部の操作により前記した傾きが変化する機能は、例えば、電力を使用せ
ずにネジなどを用いて機構的に実現されてもよく、または、電力を使用して電動で実現さ
れてもよい。
イネーブルスイッチ111(第1のイネーブルスイッチの一例)を備える。そして、当該
所定の方向は、タッチパネル501の面に対して傾いている。この構成により、例えば、
人にとって、イネーブルスイッチ111を操作し易くすることが可能である。
ここで、本実施形態では、当該所定の方向は、イネーブルスイッチ111が有する長方
形の形状の長手方向である。
102〜103に関し、右側を第1と称し、左側を第2と称して説明するが、左右が逆で
あってもよい。
また、本実施形態では、右側と左側のイネーブルスイッチ111〜112および把持部
102〜103に関する構成は同じ(左右対称)であり、右側(第1)について説明する
内容は、左側(第2)についても同じ(左右対称)である。
。そして、当該把持部102の面のうち、右側のイネーブルスイッチ111よりも載置面
側の面は、右側のイネーブルスイッチ111と略平行である。この構成により、例えば、
人にとって、イネーブルスイッチ111を操作し易くすることが可能である。
ここで、本実施形態では、把持部102の載置面側の面は、支持端部122の面となっ
ている。
また、ここでいう略平行は、例えば、平行な状態を含み、さらに、平行な状態に対して
±5度以下でずれた状態も含む。
ブルスイッチ111よりも載置面側の面に、滑り止めを備える。これにより、例えば、教
示装置1が載置面に置かれたときに、滑り止めを実現することができる。ここで、本実施
形態では、把持部102と支持端部122とがつながっており、支持端部122は把持部
102の一部として捉えることが可能であり、把持部102の載置面側の面は、支持端部
122の面となっている。
スイッチの一例)と、タッチパネル501が設けられる第1の面(本実施形態では、正面
側の面)を備える。そして、教示装置1は、前記第1の面の法線方向から見た場合、右側
のイネーブルスイッチ111と左側のイネーブルスイッチ112とを結ぶ方向において、
前記第1の面の中間に位置する非常停止スイッチ32を備える。この構成により、非常停
止スイッチ32が左右の中央に位置して、押下される際の安定度を高めることができ、ま
た、右手でも左手でも、押下し易くすることができる。
える。これにより、非常停止スイッチ32が押下されたときに、当該押下の方向で支持部
121により支えられるため、安定にすることができる。
ここで、本実施形態では、支持部121は、把持部102〜103および支持端部12
2〜123に対して背面側に反った上方に向かって設けられている。そして、支持部12
1の左右の中央の位置が、非常停止スイッチ32の押下方向に対応する位置となっている
。
態では、正面側の面)を備える。そして、教示装置1は、前記第1の面の周囲において、
タッチパネル501よりも載置面側の少なくとも一部に、突起部22の突起(第1の突起
の一例)を備える。これにより、例えば、教示装置1が戴置面に置かれた状態で、ペン2
11がタッチパネル501の面の下方に置かれたときに、当該ペン211を突起部22で
支えて落とさないことができる。つまり、載置面に対してタッチパネル501の面が傾斜
していても、人はペン211を突起部22のところに置いておくことができる。
ここで、突起部22は、例えば、少なくとも、ペン211の長手方向が左右の方向とな
るように置かれた場合に、当該ペン211を安定して支えることができる程度に、左右の
幅を有することが好ましい。
〜14の突起(第2の突起の一例)を備える。これにより、例えば、教示装置1が落とさ
れて、教示装置1の正面側が床などに接する場合においても、タッチパネル501の画面
を保護することができる。
ここで、本実施形態では、このような突起部11〜14の突起は、4個の隅の角部のそ
れぞれに備えられている。
また、本実施形態では、これらの突起部11〜14は、ラバーの材質を用いて構成され
ている。これにより、衝撃に強くすることが可能である。
なお、本実施形態では、他の突起部21〜24は、例えば、樹脂の材質を用いて構成さ
れている。
なくとも一部が湾曲している。本実施形態では、教示装置1が載置面に置かれた状態にお
いて当該載置面側の面の湾曲部81が湾曲している。これにより、人が教示装置1を腕に
抱えて持つときに、当該人の体に近い方の湾曲部81が当該人の体に合う(例えば、密着
する)ことから、持ち易くすることができ、例えば、腕などへの負担を軽減することがで
きる。
ここで、湾曲部81の湾曲は、標準的な人の体を基準に設計されてもよく、例えば、そ
れが接する人の体の湾曲に合うように構成されると好ましい。
ている。これにより、人にとって、操作し易くすることが可能である。
ここで、例えば、タッチパネル501の面にキーボードなどを表示させて、人により行
われる操作の内容を受け付けることが行われてもよい。
ンチ以上である。これにより、人にとって、視認性および操作性を高めることができる。
本実施形態では、教示装置1において、10インチ以上の大画面を持つ液晶ディスプレ
イ(LCD:Liquid Crystal Display)のタッチパネル501を
横長に配置している。
ここで、編集可能なプログラムは、例えば、ロボットに関するプログラムであり、一例
として、ロボットの動作を制御するプログラムである。
また、プログラムの編集は、例えば、タッチパネル501の画面に当該プログラムの情
報を表示させて行われる。
ここで、入力装置は、例えば、人により操作されるキーボードまたはマウスなどであっ
てもよく、あるいは、情報を記憶するメモリーなどであってもよい。
また、本実施形態では、教示装置1のコネクター部41のコネクターを介して入力装置
を接続することが可能である。コネクターは、例えば、USBのコネクターであってもよ
い。
11(第1の操作部の一例)を備える。そして、教示装置1では、操作キー部511の所
定のキーを操作すると、音声を出力する。これにより、人は、例えば、教示装置1の正面
側の面を見なくても、操作したキーに応じて出力された音声に基づいて、当該キーを特定
(または、推定)することが可能である。
ここで、音声が出力されるキーが複数存在する場合には、例えば、それぞれのキーごと
に異なる音声が出力される構成とすると好ましい。
また、操作キー部511が複数のキーを有する場合、例えば、すべてのキーについて音
声が出力される構成が用いられてもよく、または、一部のキーについて音声が出力される
構成が用いられてもよい。
受付部の一例)を有する。そして、複数のキーの間に、区切り部が設けられる構成として
もよい。この構成により、人は、例えば、教示装置1の正面側の面を見なくても、区切り
部の感触に基づいて、複数のキーの配置位置を特定(または、推定)することが可能であ
る。
ここで、区切り部は、例えば、人が手で触って検知することが可能な構造を有しており
、具体例として、突起の部分、あるいは、周囲とは異なる材質の部分などが用いられても
よい。
図9は、本発明の一実施形態に係る操作キー部511の構成の一例を示す図である。
本実施形態では、操作キー部511は、1個のEXEキー601と、12個のジョグキ
ー611〜616、621〜626を備える。EXEキー601は上方に配置されており
、その下において、左側に6個のジョグキー611〜616が上方から下方に向かって順
に並べられて配置されており、右側に6個のジョグキー621〜626が上方から下方に
向かって順に並べられて配置されている。左側のジョグキー611〜616のそれぞれと
、右側のジョグキー621〜626のそれぞれとは、上下方向において同じ位置に配置さ
れている。また、左側および右側のそれぞれにおいて、上方の3個のジョグキー611〜
613、621〜623は上下方向で等間隔で配置されており、また、下方の3個のジョ
グキー614〜616、624〜626は上下方向で等間隔で配置されている。左側およ
び右側のそれぞれにおいて、上方の3個のジョグキー611〜613、621〜623と
下方の3個のジョグキー614〜616、624〜626との間には、前記した等間隔よ
りも大きい間隔が設けられている。
左側の6個のジョグキー611〜616のそれぞれには、上方から下方に向かって、「
J1 − X」、「J2 − Y」、「J3 − Z」、「J4 − RZ U」、「J
5 − RY V」、「J6 − RX W」という情報(ただし、記号等の配置は図示
の通り。)が表示されている。
右側の6個のジョグキー621〜626のそれぞれには、上方から下方に向かって、「
J1 + X」、「J2 + Y」、「J3 + Z」、「J4 + RZ U」、「J
5 + RY V」、「J6 + RX W」という情報(ただし、記号等の配置は図示
の通り。)が表示されている。
なお、各キーに表示される記号等は、例えば、任意の色で表示されてもよく、また、黒
地に白抜きで表示されてもよい。一例として、EXEキー601および左側の6個のジョ
グキー611〜616が黒地に白抜き(白色)で表示され、右側の6個のジョグキー62
1〜626が白地に黒色で表示されてもよい。
モードは、教示とは別に、プログラムの通りにロボットに動作を実行させるモードである
。テストモードでは、EXEキー601と少なくとも1個のイネーブルスイッチ111〜
112とが両方とも押下された状態でのみ、プログラムが実行されてロボットの動作が実
行される。これにより、テストモードにおける安全が確保される。
動)させるための専用のキーである。教示装置1は、各ジョグキー611〜616、62
1〜626が有効な状態で押下されると、それぞれに対応する動作をロボットに実行させ
る。
「+」および「−」は、それぞれ、正の向きおよび負の向きを表す。
「J1」〜「J6」は、ロボットのアーム(ロボットアーム)の軸の単位(関節の単位
)で移動(回転)させるジョグモードにおける6個の軸のそれぞれを表す。
「X」、「Y」、「Z」は、それぞれ、所定の座標系において並進移動させるときにお
ける、Xの方向、Yの方向、Zの方向を表す。また、「U」、「V」、「W」は、それぞ
れ、当該所定の座標系において回転移動させるときにおける、Zの方向を軸とした回転、
Yの方向を軸とした回転、Xの方向を軸とした回転を表す。「RZ」、「RY」、「RX
」は、それぞれ、「U」、「V」、「W」と同じ意味であり、ツールを基準としたツール
座標を回転させる移動に対応する。
本実施形態では、各ジョグキー614〜616、624〜626に、「U」、「V」、
「W」の表記と「RZ」、「RY」、「RX」の表記との両方を表示することで、いずれ
の表記を利用する人にも分かり易くしている。
単位で移動(回転)させるモード、ロボットのベース座標系を基準として移動(回転)さ
せるモード、ローカル座標系を基準として移動(回転)させるモード、ツール座標系を基
準として移動(回転)させるモード、外部制御点で定義された座標系を基準として移動(
回転)させるモードなどがある。本実施形態では、教示装置1は、タッチパネル501に
対して行われた操作に応じて、ジョグキー611〜616、621〜626に関して、複
数のジョグモードを切り替える。これにより、例えば、ジョグキー611〜616、62
1〜626に関して、「J1」〜「J6」の各軸移動を指定するかあるいは選択された座
標系における「X」、「Y」、「Z」、「U」、「V」、「W」方向の移動を指定するか
を選択することができる。
に別々の音源(音声)が割り当てられている。そして、教示装置1は、操作されたジョグ
キー611〜616、621〜626に割り当てられた音声を音出力部521から出力す
る。これにより、人は、ジョグキー611〜616、621〜626を操作したときに出
力された音声に基づいて、操作したジョグキー611〜616、621〜626を識別(
または、推定)することが可能である。例えば、人は、イネーブルスイッチ111〜11
2を押下しない状態でジョグキー611〜616、621〜626を押下して音声で識別
することにより、ロボットを動作させない状態でジョグキー611〜616、621〜6
26を識別することができる。そして、人は、少なくともいずれか1個のイネーブルスイ
ッチ111〜112を押下した状態で、例えば、手元を見ずに、識別したジョグキー61
1〜616、621〜626を操作することができる。
)を示す図である。本実施形態では、図9に示される操作キー部511の代わりに、図1
0に示される操作キー部701が用いられてもよい。なお、図10では、図9に示される
のと同じキーについては同じ符号を付してある。
操作キー部701は、図9に示されるのと同じ配置で、EXEキー601と、12個の
ジョグキー611〜616、621〜626を備える。さらに、操作キー部701は、上
方から3番目に配置されたジョグキー613およびジョグキー623と、上方から4番目
に配置されたジョグキー614およびジョグキー624との間を区切る区切り部801を
備える。本実施形態では、区切り部801は、左右に延びた線状の突起の部分である。こ
れにより、人は、その指などで区切り部801を触ることにより、操作キー部701を見
なくても、上方の1番目から3番目までのジョグキー611〜613、621〜623と
下方の4番目から6番目までのジョグキー614〜616、624〜626との区切りの
位置を把握することができる。この場合、人は、上方の3個の成分(J1〜J3あるいは
X、Y、Z)と下方の3個の成分(J4〜J6あるいはU、V、W)との境界を識別する
ことが可能である。
)を示す図である。本実施形態では、図9に示される操作キー部511の代わりに、図1
1に示される操作キー部711が用いられてもよい。なお、図11では、図9に示される
のと同じキーについては同じ符号を付してある。
操作キー部711は、図10に示される操作キー部701と同じ構成において、さらに
、2個の区切り部811〜812を備える。
区切り部811は、上方の1番目から3番目までのジョグキー611〜613、621
〜623について、左側のジョグキー611〜613と右側のジョグキー621〜623
との間を区切る。また、区切り部812は、下方の4番目から6番目までのジョグキー6
14〜616、624〜626について、左側のジョグキー614〜616と右側のジョ
グキー624〜626との間を区切る。本実施形態では、各区切り部811、812は、
上下に延びた線状の突起の部分である。
より、操作キー部711を見なくても、左側のジョグキー611〜616と右側のジョグ
キー621〜626との区切りの位置を把握することができる。この場合、人は、左側の
6個の成分(−の方向の成分)と右側の6個の成分(+の方向の成分)とを識別すること
が可能である。
図12は、本発明の一実施形態に係るロボットシステム1001の概略的な構成例を示
す図である。
本実施形態に係るロボットシステム1001は、ロボット1011と、ロボット101
1を制御する制御装置1012と、ロボット1011を教示する教示装置1と、を備える
。ここで、教示装置1は、図1〜図11を参照して説明したものと同じであり、同じ符号
を付してある。
一構成例として、ロボット1011と制御装置1012とが回線を介して通信可能に接
続されており、制御装置1012と教示装置1とが回線を介して通信可能に接続されてい
る。それぞれの回線は、例えば、有線の回線であってもよく、または、無線の回線であっ
てもよい。
教示装置1は、制御装置1012に対して、ロボット1011の動作を教示する。また
、教示装置1は、ロボット1011の動作のテストなどを行う。本構成例では、教示装置
1と制御装置1012との通信が行われるが、他の構成例として、教示装置1とロボット
1011とが直接通信する場合があってもよい。
なお、ロボット1011としては、様々なロボットが用いられてもよい。例えば、ロボ
ット1011として、片腕のロボットが用いられてもよく、または、双腕のロボットが用
いられてもよく、または、スカラロボットが用いられてもよい。
本実施形態に係る教示装置1では、使い勝手を向上させることができる。
本実施形態に係る教示装置1では、載置される際に、載置面に対するタッチパネル50
1の傾斜を持たせることにより、タッチパネル501の操作時などにおける視認性および
操作性を良好にすることができる。例えば、教示装置1にキーボードあるいはマウスを接
続して作業する場合においても、画面の視認性を良好にすることができる。
めに大画面化を進める場合、画面にはタッチパネル501が採用されるケースも多いと考
えられる。また、教示装置1は、人の手に持たれて教示作業が行われる使用状況以外に、
机などの上に置かれてプログラム開発などが行われる使用状況も想定され、その際にも視
認性あるいは操作性の向上が望まれる。教示装置1が机などの上に置かれて使用される場
合、教示装置1の画面の傾斜が机などの面に対して無いあるいは小さいときには、画面の
視認性あるいは操作性が悪く、タッチパネル501の操作性も悪い場合があると考えられ
る。これに対して、本実施形態に係る教示装置1では、十分な傾きを設けて、視認性およ
び操作性を良好にすることができる。
えることにより、画面操作用のペン211を画面上に置いておくことができる。
本実施形態に係る教示装置1では、タッチパネル501の画面の周囲の突起部11〜1
4、21〜24により、落下時に画面を保護することができる。
11〜112の構造と湾曲部81の形状により、人は、当該教示装置1を右腕または左腕
に載せて体に密着させて持つことができるため、腕への負担が少ない。
本実施形態に係る教示装置1では、タッチパネル501を大画面にして横型にすること
により、視認性および操作性を良好にすることができる。また、画面の構成の自由度を高
めることができる。
本実施形態に係る教示装置1では、タッチパネル501とは別に専用のジョグキー61
1〜616、621〜626を備えることにより、例えば、キーの操作ミスあるいは誤認
識を防ぐことが可能である。
、大画面化が望まれる。そして、教示装置1では、通常、大画面化に伴い重量が増すため
、人が把持する場合にできるだけ腕に負担がない形状にすることが必要である。従来の教
示装置では、10インチ以上の画面を持つものは、仮に存在しても、基本形状は縦型であ
り、また、タッチパネル上ですべての操作が行われる形態である。しかしながら、縦型の
画面では、左右の手で操作するために、画面構成として左右にボタン等を配置すると、中
央の画面の幅が狭くなり、画面構成の自由度が得られない。また、すべての操作をタッチ
パネルの画面で行う場合、ロボットの動作を指示するジョグキーをタッチパネルに配置す
ることになり、キー操作のミスを招く可能性がある。これに対して、本実施形態に係る教
示装置1では、大画面化にして、専用のジョグキー611〜616、621〜626を備
えることにより、視認性および操作性を向上させた。
状態でジョグキー611〜616、621〜626が押下されたときに発生する音(音声
)に基づいて、操作されたキーが所望のキーであるか否かを判定することができる。これ
により、人は、例えば、視線を教示の対象物から離すことなく、教示の作業を行うことが
できる。
本実施形態に係る教示装置1では、複数のジョグキー611〜616、621〜626
において、その配置(または、概略的な配置でもよい。)を示す区切り部801、811
〜812を備えることにより、人は、例えば、手元を見なくても、ジョグキー611〜6
16、621〜626の位置(または、概略的な位置でもよい。)を把握することができ
る。例えば、ジョグキー611〜616、621〜626に対応する音声の出力と、区切
り部801、811〜812との両方を組み合わせて利用することにより、ジョグキー6
11〜616、621〜626を識別する効果が高まる。
を動かすためのジョグキーが用意されている。人は、ジョグキーを操作することにより、
ロボットアームを必要な方向に移動させることができる。ジョグキーは、例えば、各モー
ター軸、あるいは、ロボットの座標などに合わせて用意される。このようなジョグキーに
関して、教示作業の操作性および作業効率を向上させるための工夫が必要であった。従来
の教示装置では、ジョグキーの数が多いために、人は手元を見ずにジョグキーの位置を探
すことが困難であった。このため、人は、手元と教示の対象物との間で視線を頻繁に動か
しながら教示作業を進める必要があった。これに対して、本実施形態に係る教示装置1で
は、ジョグキー611〜616、621〜626に対応する音声の出力、あるいは、区切
り部801、811〜812の存在、あるいは、これらの組み合わせにより、ジョグキー
611〜616、621〜626の識別が容易化された。
構成部の機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体(
記憶媒体)に記録(記憶)し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて
実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピューターシステム」とは、オペレ
ーティングシステム(OS:Operating System)あるいは周辺機器等の
ハードウェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは
、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM(Read Only Memory
)、CD(Compact Disk)−ROM等の可搬媒体、コンピューターシステム
に内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピューター読み取
り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークあるいは電話回線等の通信回
線を介してプログラムが送信された場合のサーバーあるいはクライアントとなるコンピュ
ーターシステム内部の揮発性メモリー(RAM:Random Access Memo
ry)のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
ステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータ
ーシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インタ
ーネット等のネットワーク(通信網)あるいは電話回線等の通信回線(通信線)のように
情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい
。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録さ
れているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル(差分プロ
グラム)であってもよい。
の実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれ
る。
、32…非常停止スイッチ、41…コネクター部、51…ケーブル、81…湾曲部、10
1…本体部、102〜103…把持部、111〜112…イネーブルスイッチ、121…
支持部、122〜123…支持端部、141〜142…凹部、201…収納部、211…
ペン、501…タッチパネル、511、701、711…操作キー部、521…音出力部
、522…音入力部、601…EXEキー、611〜616、621〜626…ジョグキ
ー、801、811〜812…区切り部、1001…ロボットシステム、1011…ロボ
ット、1012…制御装置
Claims (12)
- ロボットを教示する教示装置であって、
第1の面及び第2の面を有し、前記第1の面に表示部を備える本体部と、
前記第2の面に設けられた把持部と、
第1方向に延びており、前記把持部に対して前記本体部とは反対側に位置するように設けられた支持端部と、
前記支持端部と前記把持部の一部との間に位置するように設けられたイネーブルスイッチと、
前記第1方向とは異なる第2方向に延びており、前記支持端部に一端が接続している支持部と、を備え、
前記教示装置を載置面に載置した際、前記第1の面は前記載置面に対して傾いている、
教示装置。 - 前記第1の面は、前記教示装置を前記載置面に載置した際の前記載置面に対して傾きを変更することが可能である、
請求項1に記載の教示装置。 - 前記支持端部の面のうち、前記イネーブルスイッチよりも前記載置面側の面に、滑り止めを備える、
請求項1または請求項2に記載の教示装置。 - 前記第1の面の法線方向から前記第1の面を見た場合、前記第2方向において、前記第1の面の中間に位置する非常停止スイッチと、を備える、
請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の教示装置。 - 前記非常停止スイッチは、押下方向に前記支持部が位置するように設けられている、
請求項4に記載の教示装置。 - 前記第1の面の周囲において、前記表示部よりも前記載置面側の少なくとも一部に第1の突起を備える、
請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の教示装置。 - 前記教示装置の角部に、前記第1の突起の高さよりも高い第2の突起を備える、
請求項6に記載の教示装置。 - 前記教示装置の面のうち、前記表示部よりも前記載置面側の面の少なくとも一部が湾曲している、
請求項1から請求項7のいずれか1項に記載の教示装置。 - プログラムを編集することが可能である、
請求項1から請求項8のいずれか1項に記載の教示装置。 - 前記表示部とは異なる位置に第1の操作部を備え、
前記第1の操作部を操作すると音声が出力される、
請求項1から請求項9のいずれか1項に記載の教示装置。 - 前記第1の操作部は複数の操作受付部を有し、
前記複数の操作受付部の間に区切り部が設けられている、
請求項10に記載の教示装置。 - ロボットと、
前記ロボットを制御する制御装置と、
請求項1から請求項11のいずれか1項に記載の教示装置と、を備える、
ロボットシステム。
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