JP6666537B2 - Travel control device - Google Patents
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Description
本開示は、車両の乗員の運転操作による走行状態から、乗員の運転操作の少なくとも一部に代わって走行制御部が車両走行を制御する走行状態に切り替える技術に関する。 The present disclosure relates to a technology for switching from a traveling state by a driving operation of a vehicle occupant to a traveling state in which a traveling control unit controls vehicle traveling in place of at least a part of the driving operation of the occupant.
車両の乗員による運転操作に代わって車両自体が走行を制御する所謂自動運転の技術が公知である（例えば、特許文献１参照。）。
特許文献１に記載の技術では、乗員が運転支援スイッチをオンにすると運転支援処理により自動運転が開始され、車両は自動走行する。特許文献１に記載の技術では、自動運転中に車両が交差点等の分岐点に近づくと、分岐点に接続する走行可能な道路に対して予め推奨軌道を生成する。
2. Description of the Related Art There is known a so-called automatic driving technique in which a vehicle itself controls traveling instead of a driving operation by a vehicle occupant (for example, see Patent Document 1).
According to the technology described in Patent Literature 1, when a driver turns on a driving support switch, automatic driving is started by driving support processing, and the vehicle runs automatically. According to the technology described in Patent Literature 1, when a vehicle approaches a junction such as an intersection during automatic driving, a recommended trajectory is generated in advance for a travelable road connected to the junction.
そして、生成された複数の推奨軌道から、乗員がジョイスティックを傾斜させた方向に存在する推奨軌道が走行軌道として選択され、その走行軌道にしたがって自動運転が行われる。 Then, from the plurality of generated recommended trajectories, a recommended trajectory existing in the direction in which the occupant tilts the joystick is selected as a traveling trajectory, and automatic driving is performed according to the traveling trajectory.
特許文献１に記載の技術では、乗員が目的地を設定しない自動運転において乗員がジョイスティックを操作しないと、分岐点に近づいても車両は道なりに走行する。したがって、乗員が意図する目的地に向かう走行経路が道なりではない場合、乗員が分岐点においてジョイスティックを操作して車両の走行方向を指示する必要がある。 In the technology described in Patent Literature 1, if the occupant does not operate the joystick in automatic driving in which the occupant does not set a destination, the vehicle travels along a road even when approaching a branch point. Therefore, when the traveling route to the destination intended by the occupant is not a road, the occupant must operate the joystick at the junction to indicate the traveling direction of the vehicle.
しかし、例えば、車通勤や週末の買い物のように決まった日時に決まった目的地に向かって車両が走行する場合、目的地に向かう走行経路を指示するために、自動運転中に乗員がジョイスティックを操作することは煩雑である。 However, for example, when a vehicle travels to a fixed destination at a fixed date and time, such as when commuting to a car or shopping on a weekend, the occupant may use the joystick during automatic driving to indicate a travel route to the destination. The operation is complicated.
本開示の一側面は、乗員の運転操作として少なくともステアリング操作に代わって走行制御を行う場合、乗員が目的地を設定しない場合にも、乗員の意図する走行経路にしたがって車両を走行させる技術を提供することを目的とする。 One aspect of the present disclosure provides a technology that causes a vehicle to travel according to a traveling route intended by the occupant even when the occupant does not set a destination when at least driving control is performed instead of steering operation as a driving operation of the occupant. The purpose is to do.
本開示の一態様は、情報取得部（３２、Ｓ４０４）と、記憶部（３４、Ｓ４０６）と、判定部（３８、Ｓ４１０）と、走行制御部（５０、Ｓ４１６）と、を備えている。
情報取得部は、車両（１００）の現在位置と現在の日時とを少なくとも含む走行情報を取得する。記憶部は、情報取得部が取得する走行情報を記憶装置（３６）に記憶する。
One embodiment of the present disclosure includes an information acquisition unit (32, S404), a storage unit (34, S406), a determination unit (38, S410), and a travel control unit (50, S416).
The information acquisition unit acquires travel information including at least the current position of the vehicle (100) and the current date and time. The storage unit stores the traveling information acquired by the information acquisition unit in the storage device (36).
判定部は、情報取得部が取得する現在の走行情報と記憶装置に記憶されている過去の走行情報とを比較し、現在の走行情報に対し、過去に走行した走行経路を車両が走行すると推定できる類似度を有する過去の走行情報が存在するか否かを判定する。 The determination unit compares the current travel information acquired by the information acquisition unit with the past travel information stored in the storage device, and estimates that the vehicle travels on a previously traveled travel route with respect to the current travel information. It is determined whether there is past travel information having a similarity that can be obtained.
走行制御部は、類似度を有する過去の走行情報が存在すると判定部が判定すると、運転操作として少なくともステアリング操作に代わって、車両が過去に走行した走行経路にしたがって車両の走行を制御する。 When the determination unit determines that there is past travel information having a similarity, the travel control unit controls the travel of the vehicle according to a travel route traveled by the vehicle in the past instead of at least the steering operation as the drive operation.
この構成によれば、現在の走行情報と過去の走行情報との類似度に基づいて、車両が過去に走行した走行経路を走行すると推定できる。そして、少なくとも乗員のステアリング操作に代わって、走行制御部による走行制御に切り替えることにより、乗員が目的地を設定することなく、さらにステアリング操作をすることなく、乗員の意図する走行経路にしたがって車両を走行させることができる。 According to this configuration, it can be estimated that the vehicle travels on the travel route traveled in the past based on the similarity between the current travel information and the past travel information. Then, at least in place of the steering operation of the occupant, by switching to cruise control by the cruise control unit, the occupant does not set a destination and further steers the vehicle according to the travel route intended by the occupant. You can run.
尚、この欄および特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。 Incidentally, reference numerals in parentheses described in this column and in the claims indicate a correspondence relationship with specific means described in an embodiment which will be described later as one aspect, and indicate the technical scope of the present invention. It is not limited.
以下、本発明が適用された実施形態を図に基づいて説明する。
［１．構成］
図１に示す走行制御システム２は、カメラ１０と、車速センサ１２と、アクセルセンサ１４と、ブレーキセンサ１６と、ステアリングセンサ１８と、ジャイロセンサ２０と、ナビゲーション装置２２と、自動運転拒否ＳＷ２４と、走行制御装置３０と、パワートレインシステム６０と、ブレーキシステム６２と、ステアリングシステム６４と、ディスプレイ７０と、スピーカ７２とを備えている。
Hereinafter, embodiments to which the present invention is applied will be described with reference to the drawings.
[1. Constitution]
The travel control system 2 shown in FIG. 1 includes a camera 10, a vehicle speed sensor 12, an accelerator sensor 14, a brake sensor 16, a steering sensor 18, a gyro sensor 20, a navigation device 22, an automatic driving rejection SW 24, The vehicle includes a travel control device 30, a power train system 60, a brake system 62, a steering system 64, a display 70, and a speaker 72.
走行制御システム２は、自車両の乗員の運転操作によって自車両が走行する第１の走行状態と、乗員の運転操作に代わって走行制御装置３０による制御により自車両が走行する第２の走行状態とを切り替えるシステムである。以下、第１の走行状態を手動運転、第２の走行状態を自動運転とも言う。 The traveling control system 2 includes a first traveling state in which the own vehicle travels according to the driving operation of the occupant of the own vehicle, and a second traveling state in which the own vehicle travels under the control of the traveling control device 30 in place of the driving operation of the occupant. It is a system that switches between. Hereinafter, the first traveling state is also referred to as manual operation, and the second traveling state is also referred to as automatic operation.
本実施形態では、乗員のすべての運転操作に代わって走行制御装置３０が車両走行を制御する自動運転を例にして説明する。これに対し、乗員の運転操作の少なくともステアリング操作に代わって、走行制御装置３０が車両走行を制御する自動運転を行ってもよい。例えば、乗員はステアリング操作だけを行い、乗員のアクセル操作およびブレーキ操作に代わって走行制御装置３０が車両走行を制御する自動運転を行ってもよい。 In the present embodiment, an example of an automatic driving in which the traveling control device 30 controls the vehicle traveling in place of all the driving operations of the occupant will be described. On the other hand, instead of at least the steering operation of the occupant's driving operation, the traveling control device 30 may perform automatic driving for controlling vehicle traveling. For example, the occupant may perform only the steering operation, and the cruise control device 30 may perform automatic driving for controlling the vehicle traveling instead of the accelerator operation and the brake operation of the occupant.
カメラ１０は、例えば自車両の車室内のウィンドウシールドのミラーの中央付近に取り付けられており、自車両の周囲を撮像する。車速センサ１２は、自車両の車速を検出する。アクセルセンサ１４は、乗員が操作するアクセルペダルの開度を検出する。 The camera 10 is mounted, for example, near the center of a mirror of a window shield in the cabin of the host vehicle, and captures an image around the host vehicle. The vehicle speed sensor 12 detects the vehicle speed of the own vehicle. The accelerator sensor 14 detects an opening of an accelerator pedal operated by an occupant.
ブレーキセンサ１６は、乗員が操作するブレーキペダルの開度を検出する。ステアリングセンサ１８は、乗員が操作するステアリング角度を検出する。ジャイロセンサ２０は、自車両が走行している方向を検出する。 The brake sensor 16 detects an opening of a brake pedal operated by an occupant. The steering sensor 18 detects a steering angle operated by an occupant. The gyro sensor 20 detects a direction in which the host vehicle is traveling.
ナビゲーション装置２２は、自車両の現在位置と、タッチパネル式のディスプレイ７０または図示しないマイクから音声により入力される自車両の目的地とに基づき、目的地までの経路を案内する。ナビゲーション装置２２は、ＧＰＳ衛星等の測位衛星から測位信号を受信して、地図ＤＢに記憶されている地図情報に基づいて自車両の位置をマッピングする。 The navigation device 22 guides the route to the destination based on the current position of the vehicle and the destination of the vehicle input by voice from the touch panel display 70 or a microphone (not shown). The navigation device 22 receives a positioning signal from a positioning satellite such as a GPS satellite, and maps the position of the vehicle based on the map information stored in the map DB.
自動運転拒否ＳＷ２４は、エンジンを始動させると初期値でオフに設定される。自動運転拒否ＳＷ２４がオフの場合、乗員が了承すれば、第１の走行状態から第２の走行状態への切り替えが許可される。自動運転拒否ＳＷ２４がオンの場合、第１の走行状態から第２の走行状態への切り替えは拒否される。 When the engine is started, the automatic operation rejection SW 24 is set to an initial value of off. When the automatic driving refusal SW 24 is off, the switch from the first traveling state to the second traveling state is permitted if the occupant approves. When the automatic driving refusal switch 24 is ON, the switching from the first driving state to the second driving state is rejected.
走行制御装置３０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、Ｉ／Ｏインタフェース等を備えるコンピュータを搭載しており、情報取得部３２と記憶部３４と記憶装置３６と判定部３８と提案部４０と許可部４２と走行制御部５０として機能する。 The travel control device 30 includes a computer having a CPU, a RAM, a ROM, a flash memory, an I / O interface, and the like. The information acquisition unit 32, the storage unit 34, the storage device 36, the determination unit 38, and the proposal unit 40 It functions as the permission unit 42 and the traveling control unit 50.
走行制御装置３０は、ＲＯＭまたはフラッシュメモリ等の非遷移的実体的記録媒体に記録されているプログラムを実行することにより、プログラムに対応する走行制御の機能を実行する。 The traveling control device 30 executes a traveling control function corresponding to the program by executing a program recorded on a non-transitional substantial recording medium such as a ROM or a flash memory.
情報取得部３２は、ナビゲーション装置２２から自車両の現在位置を取得し、ジャイロセンサ２０から自車両の現在の走行方向を取得する。情報取得部３２は、ナビゲーション装置２２から取得する自車両の現在位置の変化から自車両の現在の走行方向を取得してもよい。 The information acquisition unit 32 acquires the current position of the vehicle from the navigation device 22 and acquires the current traveling direction of the vehicle from the gyro sensor 20. The information acquisition unit 32 may acquire the current traveling direction of the vehicle from the change in the current position of the vehicle acquired from the navigation device 22.
さらに、情報取得部３２は、ナビゲーション装置２２または車載の時計装置から現在の日時を取得する。日時は、年月日と時間とを表わす。情報取得部３２は、年月日から曜日と祭日であるか否かとを決定する。 Further, the information acquisition unit 32 acquires the current date and time from the navigation device 22 or the clock device mounted on the vehicle. The date and time represent the date and time. The information acquiring unit 32 determines whether or not it is a day of the week and a holiday from the date of the month.
記憶部３４は、情報取得部３２が取得する自車両の現在位置と、自車両の現在の走行方向と、現在の日時とを走行情報として、フラッシュメモリ等の書込み可能な不揮発性の記憶装置３６に記憶する。 The storage unit 34 includes a writable nonvolatile storage device 36 such as a flash memory, which uses the current position of the own vehicle acquired by the information acquisition unit 32, the current traveling direction of the own vehicle, and the current date and time as traveling information. To memorize.
尚、情報取得部３２は、自車両の現在位置と、ナビゲーション装置２２が備える地図ＤＢに記憶されている道路情報とに基づいて、自動運転が許可される自動運転区間を自車両が走行しているか否かを、走行情報として取得してもよい。自動運転区間以外の区間を自車両が走行している場合、自動運転は禁止される。 In addition, the information acquisition unit 32 is configured to drive the vehicle in an automatic driving section where automatic driving is permitted based on the current position of the vehicle and road information stored in the map DB included in the navigation device 22. Whether or not it is possible may be acquired as travel information. When the vehicle is traveling in a section other than the automatic driving section, the automatic driving is prohibited.
また、情報取得部３２は、自車両が走行している道路の渋滞状況を、走行情報として取得してもよい。例えば、渋滞が激しい場合には、乗員が運転操作により車両を走行させることは煩雑であるから、自動運転に切り替えることが望ましいと判断してもよい。これに対し、渋滞がなく前後の車間距離が十分に空いている場合には、前後車両と接触する可能性が低いので、自動運転に切り替えることが望ましいと判断してもよい。 Further, the information acquisition unit 32 may acquire the traffic congestion state of the road on which the vehicle is traveling as traveling information. For example, when the traffic is severe, it may be complicated for the occupant to drive the vehicle by the driving operation, and thus it may be determined that it is desirable to switch to the automatic driving. On the other hand, when there is no traffic congestion and the distance between the front and rear vehicles is sufficiently vacant, the possibility of contact with the front and rear vehicles is low, and it may be determined that it is desirable to switch to automatic driving.
また、情報取得部３２は、自車両に搭乗している乗員の数を走行情報として取得してもよい。この場合、乗員が運転者だけの一人の場合と、助手席と後部座席との少なくともいずれかに同乗者がいる場合とでは、異なる走行情報として区別される。 Further, the information acquisition unit 32 may acquire the number of occupants in the vehicle as travel information. In this case, the case where the occupant is only the driver and the case where a passenger is present in at least one of the passenger seat and the rear seat are distinguished as different pieces of travel information.
判定部３８は、情報取得部３２が取得する現在の走行情報と記憶部３４が記憶装置３６に記憶している過去の走行情報とを比較する。そして、判定部３８は、現在の走行情報に対し、自車両が過去に走行した走行経路を車両が現在走行すると推定できる類似度を有する過去の走行情報が記憶装置３６に存在するか否かを判定する。 The determination unit 38 compares the current travel information acquired by the information acquisition unit 32 with the past travel information stored in the storage device 36 by the storage unit 34. Then, the determination unit 38 determines whether or not the past traveling information having the similarity that can be estimated that the vehicle currently travels on the traveling route traveled by the host vehicle in the past exists in the storage device 36 with respect to the current traveling information. judge.
現在の走行情報と記憶装置３６に記憶された過去の走行情報との類似度は、位置、走行方向、日時等の走行情報の各項目について比較して求められる。そして、判定部３８は、現在の走行情報と記憶装置３６に記憶された過去の走行情報との各項目についての類似度が、各項目について設定された所定の判定値以上であるか否かを判定する。 The similarity between the current travel information and the past travel information stored in the storage device 36 is obtained by comparing each item of the travel information such as the position, the traveling direction, and the date and time. The determination unit 38 determines whether the similarity between each item of the current travel information and the past travel information stored in the storage device 36 is equal to or greater than a predetermined determination value set for each item. judge.
すべての項目について、類似度が各項目について設定された判定値以上であれば、判定部３８は、現在の走行情報に対し、自車両が過去に走行した走行経路を車両が現在走行すると推定できる類似度を有する過去の走行情報が存在すると判定する。 If the similarity is equal to or greater than the determination value set for each item for all the items, the determination unit 38 can estimate that the vehicle currently travels on the travel route traveled by the host vehicle in the past based on the current travel information. It is determined that there is past travel information having a similarity.
自車両の位置と日時が表わす時間とについては、それぞれが近いほど類似度は高い。走行方向と日時が表わす曜日とについては、それぞれ一致する必要がある。但し、同じ曜日であっても、祭日と平日とで異なっていれば不一致とみなす。つまり、自車両の走行方向と曜日とについては、一致すれば類似度は１００％であり、不一致であれば類似度は０％である。 As for the position of the host vehicle and the time indicated by the date and time, the closer they are, the higher the similarity is. The traveling direction and the day of the week indicated by the date and time need to match each other. However, even if it is the same day of the week, if it is different between a holiday and a weekday, it is regarded as a mismatch. That is, if the traveling direction of the host vehicle and the day of the week match, the similarity is 100%, and if they do not match, the similarity is 0%.
例えば、図２および図３に示すように、乗員の運転操作により車両１００が自宅１１０を出ると、判定部３８は、現在の走行情報と記憶装置３６に記憶された過去の走行情報との比較を開始し、走行情報の類似度を求める。 For example, as shown in FIGS. 2 and 3, when the vehicle 100 leaves the home 110 due to the driving operation of the occupant, the determination unit 38 compares the current driving information with the past driving information stored in the storage device 36. Is started, and the similarity of the traveling information is obtained.
図２に示すように、乗員が会社１１２への通勤に車両１００を使用する場合、平日の同じ曜日に同じ時間帯で同じＡ地点の位置を同じ方向に向けて走行した過去の走行情報が記憶装置３６に記憶されている可能性が高い。通勤の場合に同じ時間帯とは、例えば現在の時間に対し前後１０分程度の範囲を表わす。 As shown in FIG. 2, when the occupant uses the vehicle 100 to commute to the company 112, past traveling information in which the position of the point A is directed in the same direction in the same time zone on the same day of the week on weekdays is stored. It is likely that the information is stored in the device 36. In the case of commuting, the same time zone represents, for example, a range of about 10 minutes before and after the current time.
また、図３に示すように、乗員がショッピングセンター１１４への買い物に車両１００を使用する場合、休日である同じ曜日に同じ時間帯で同じＢ地点の位置を同じ方向に向けて走行した過去の走行情報が記憶装置３６に記憶されている可能性が高い。通勤に対して買い物の場合に同じ時間帯とは、例えば現在の時間に対し前後１時間程度の範囲を表わす。このように、時間帯の範囲を目的地に応じて適宜設定してもよい。 As shown in FIG. 3, when the occupant uses the vehicle 100 for shopping at the shopping center 114, the past when the occupant travels in the same direction at the same point B in the same time zone on the same day of the week as a holiday It is highly likely that the travel information is stored in the storage device 36. The same time zone when shopping for commuting means, for example, a range of about one hour before and after the current time. As described above, the range of the time zone may be appropriately set according to the destination.
現在の走行情報と記憶装置３６に記憶された過去の走行情報との各項目についての類似度が、各項目について設定された所定の判定値以上であれば、図２および図３に示すように、自車両１００が過去に走行した走行経路２００を自車両１００が現在走行すると、判定部３８は判定する。この場合、さらに判定部３８は、乗員に自動運転への切り替えを提案する提案条件を満たしていると判定する。 If the similarity between each item of the current driving information and the past driving information stored in the storage device 36 is equal to or greater than a predetermined determination value set for each item, as shown in FIGS. The determination unit 38 determines that the own vehicle 100 is currently traveling on the traveling route 200 on which the own vehicle 100 has traveled in the past. In this case, the determination unit 38 further determines that the proposal condition for proposing the occupant to switch to the automatic driving is satisfied.
提案部４０は、提案条件を満たしていると判定部３８が判定すると、乗員の運転操作によって自車両が走行する第１の走行状態から、運転操作に代わって走行制御部５０が車両の走行を制御する第２の走行状態に切り替えることを乗員に提案する。提案部４０は、例えば、ディスプレイ７０の画像およびスピーカ７２からの音声等により、第１の走行状態から第２の走行状態に切り替えることを乗員に提案する。 When the determination unit 38 determines that the proposal condition is satisfied, the traveling control unit 50 switches the traveling of the vehicle from the first traveling state in which the own vehicle travels due to the driving operation of the occupant, instead of the driving operation. It is proposed to the occupant to switch to the second driving state to be controlled. The suggestion unit 40 suggests that the occupant switch from the first traveling state to the second traveling state, for example, based on an image on the display 70, a sound from the speaker 72, and the like.
このとき、提案部４０は、提案条件を満たしていると判定された過去の走行情報に基づいて設定した自車両の目的地と走行経路とを、ディスプレイ７０の画像およびスピーカ７２からの音声等により乗員に報知してもよい。 At this time, the suggestion unit 40 uses the image of the display 70, the sound from the speaker 72, and the like to set the destination and the travel route of the vehicle set based on the past travel information determined to satisfy the proposal conditions. The crew may be notified.
例えば、図４および図５に示すように、提案部４０は、ディスプレイ７０の地図上に車両１００の現在の位置と走行方向とを表示する。そして、現在の走行情報と過去の走行情報との類似度から車両１００が会社１１２またはショッピングセンター１１４に向かう走行経路２００を走行すると判定すると、提案部４０は、「会社まで自動運転をおこないますか。」または「ショッピングセンターまで自動運転をおこないますか。」という提案と、この提案に対する応答ボタンとして、「ＯＫ」、「目的地設定」、「ＮＧ」をディスプレイ７０に表示する。 For example, as shown in FIGS. 4 and 5, the suggestion unit 40 displays the current position and the traveling direction of the vehicle 100 on a map on the display 70. Then, when it is determined that the vehicle 100 travels on the travel route 200 toward the company 112 or the shopping center 114 based on the similarity between the current travel information and the past travel information, the suggestion unit 40 asks, "Do you want to automatically drive to the company? Or "Do you want to drive automatically to the shopping center?", And "OK", "Destination setting", and "NG" are displayed on the display 70 as response buttons to the proposal.
「ＯＫ」ボタンが選択されると、報知された目的地に向かって過去に走行した走行経路にしたがって自動運転することを乗員が了承することを表わす。「目的地設定」ボタンが選択されると、乗員は自動運転することを了承するが、乗員自身が目的地を設定することを表わす。「目的地設定」ボタンが選択されると、図示しない目的地の設定画面に切り替わる。「ＮＧ」ボタンが選択されると、自動運転することを乗員が拒否することを表わす。 When the “OK” button is selected, it indicates that the occupant acknowledges that the vehicle automatically drives according to the travel route that has traveled in the past toward the notified destination. When the "destination setting" button is selected, the occupant acknowledges that the vehicle will automatically drive, but indicates that the occupant sets the destination by himself. When the “destination setting” button is selected, the screen is switched to a destination setting screen (not shown). When the "NG" button is selected, it indicates that the occupant refuses to automatically drive.
尚、図４および図５では、自動運転への切り替えを提案するときに、目的地と走行経路とのうち目的地だけを報知している。これに対し、目的地を報知せず、「国道ａａ号線を進み、ｂｂ交差点を右折します。」と目的地までの走行経路だけを報知してもよいし、目的地と走行経路との両方を報知してもよい。 4 and 5, when switching to automatic driving is proposed, only the destination among the destination and the travel route is notified. On the other hand, instead of informing the destination, the user may be informed of only the travel route to the destination, such as "Proceed on National Route aa and turn right at the bb intersection." May be notified.
また、例えば、高速道路を走行するときに、インターチェンジを降りてから走行経路が分かれる可能性がある場合、目的地を報知せず、「高速道路のｃｃインターチェンジまで自動運転します。」と通過点までの走行経路を報知してもよい
許可部４２は、乗員が「ＯＫ」ボタンまたは「目的地設定」ボタンのいずれかを選択し、自動運転への切り替えが乗員により了承されると、乗員の運転操作に代わって車両の走行を制御することを走行制御部５０に許可する。このとき、許可部４２は、自車両の目的地として、提案部４０が提案する目的地、あるいはディスプレイ７０またはマイクから乗員が入力する目的地のいずれかを走行制御部５０に指示する。
Also, for example, when traveling on an expressway, if the route may be split after getting off the interchange, the destination will not be notified and the driver will automatically drive to the cc interchange on the expressway. When the occupant selects either the “OK” button or the “destination setting” button and the switch to the automatic driving is approved by the occupant, the permission unit 42 may notify the occupant of the occupant. The traveling control unit 50 is allowed to control the traveling of the vehicle in place of the driving operation. At this time, the permitting unit 42 instructs the travel control unit 50 as the destination of the vehicle, either the destination proposed by the suggesting unit 40 or the destination input by the occupant from the display 70 or the microphone.
また、許可部４２は、自動運転拒否ＳＷ２４がオンになっている場合、乗員の運転操作に代わって走行制御部５０が自車両の走行を制御することを禁止する。
また、許可部４２は、乗員の運転操作としてアクセル操作とブレーキ操作とステアリング操作とに代わって走行制御部５０が自車両を自動運転しているときに乗員が運転操作の少なくともいずれかを実行すると、走行制御部５０による自動運転を終了させる。
In addition, when the automatic driving rejection SW 24 is turned on, the permitting unit 42 prohibits the traveling control unit 50 from controlling the traveling of the host vehicle in place of the driving operation of the occupant.
In addition, the permission unit 42 performs, when the occupant performs at least one of the driving operations when the traveling control unit 50 is automatically driving the own vehicle instead of the accelerator operation, the brake operation, and the steering operation as the driving operation of the occupant. Then, the automatic operation by the traveling control unit 50 is terminated.
走行制御部５０は、カメラ１０が撮像する車両の前方の画像と図示しないレーダ装置等に基づいて車両の周囲の物体と道路の形状と信号機の色等の走行環境を取得する。そして、走行制御部５０は、取得する走行環境とナビゲーション装置２２から取得する自車両の現在位置等に基づいて、パワートレインシステム６０とブレーキシステム６２とステアリングシステム６４とを制御して、許可部４２が指示する目的地に向かって自車両の走行を制御する。 The traveling control unit 50 acquires a traveling environment such as an object around the vehicle, a shape of a road, and a color of a traffic light based on an image in front of the vehicle captured by the camera 10 and a radar device (not shown). The traveling control unit 50 controls the power train system 60, the brake system 62, and the steering system 64 based on the acquired traveling environment and the current position of the own vehicle acquired from the navigation device 22, and the like. Controls the traveling of the own vehicle toward the destination designated by the user.
目的地だけが報知された自動運転を乗員が了承し、自車両の現在位置から目的地までの間に交差点等の分岐点が複数存在して目的地までの走行経路が複数存在する場合、走行制御部５０は、信号機の点灯のしかた、各走行経路の現在の渋滞情報等に基づいて、目的地までの到着時間が最短になる走行経路を選択してもよい。 If the occupant acknowledges the automatic driving in which only the destination is notified, and there are multiple intersections such as intersections between the current position of the vehicle and the destination, and there are multiple traveling routes to the destination, traveling The control unit 50 may select a traveling route that minimizes the arrival time to the destination based on how to turn on the traffic light, current congestion information on each traveling route, and the like.
到着時間が最短になる走行経路に代えて、目的地までの距離が最短になるか、または燃費が最小になるか、または地図情報に基づいて景色がよいか、のいずれかの条件を満たす走行経路を選択してもよい。 A drive that satisfies one of the following conditions: instead of the travel route with the shortest arrival time, the distance to the destination is the shortest, fuel efficiency is minimized, or the scenery is good based on the map information. A route may be selected.
目的地までの走行経路が報知された自動運転を乗員が了承する場合、走行制御部５０は報知された走行経路にしたがって自車両の走行を制御する。
パワートレインシステム６０は、走行制御部５０から指令される駆動出力にしたがって、駆動源として内燃機関を搭載している場合にはスロットル装置の開度および燃料噴射量を制御し、駆動源としてモータを搭載している場合にはモータへの供給電力を制御する。
When the occupant acknowledges the automatic driving in which the traveling route to the destination is notified, the traveling control unit 50 controls the traveling of the own vehicle according to the notified traveling route.
The power train system 60 controls the opening degree of the throttle device and the fuel injection amount when an internal combustion engine is mounted as a drive source in accordance with the drive output commanded by the travel control unit 50, and controls the motor as a drive source. If it is installed, it controls the power supplied to the motor.
ブレーキシステム６２は、走行制御部５０から指令される制動力にしたがって、油圧式ブレーキの液圧回路に設けられたアクチュエータを制御する。自車両が駆動源としてモータを搭載している場合には、ブレーキシステム６２は、走行制御部５０から指令される制動力にしたがって、モータへの供給電力を制御して回生ブレーキによる制動力を生成してもよい。 The brake system 62 controls an actuator provided in a hydraulic circuit of the hydraulic brake according to a braking force commanded by the traveling control unit 50. When the own vehicle is equipped with a motor as a drive source, the brake system 62 controls the power supplied to the motor according to the braking force commanded by the traveling control unit 50 to generate the braking force by the regenerative brake. May be.
ステアリングシステム６４は、走行制御部５０から指令されるトルクにしたがってステアリングハンドルを駆動し、自車両の走行方向を制御する。
［２．処理］
以下、走行制御装置３０が実行する走行制御処理について説明する。図６のフローチャートは所定時間間隔で常時実行される。
The steering system 64 drives the steering handle according to the torque commanded by the travel control unit 50 to control the traveling direction of the vehicle.
[2. processing]
Hereinafter, the traveling control processing executed by the traveling control device 30 will be described. The flowchart of FIG. 6 is always executed at predetermined time intervals.
Ｓ４００において許可部４２は、自動運転拒否ＳＷ２４がオンであるか否かを判定する。Ｓ４００の判定が「Ｙｅｓ」であり自動運転拒否ＳＷ２４がオンの場合、処理はＳ４１８に移行する。Ｓ４００の判定が「Ｎｏ」であり自動運転拒否ＳＷ２４がオフの場合、Ｓ４０２において許可部４２は、現在手動運転中であるか否かを判定する。Ｓ４０２の判定が「Ｎｏ」であり現在自動運転中の場合、処理はＳ４２２に移行する。 In S400, the permission unit 42 determines whether the automatic operation rejection SW 24 is on. If the determination in S400 is “Yes” and the automatic operation rejection SW 24 is on, the process proceeds to S418. When the determination in S400 is “No” and the automatic operation refusal SW 24 is off, in S402, the permission unit 42 determines whether or not the vehicle is currently in manual operation. If the determination in S402 is “No” and the vehicle is currently in automatic operation, the process proceeds to S422.
Ｓ４０２の判定が「Ｙｅｓ」であり現在手動運転中の場合、Ｓ４０４において情報取得部３２は、車両の現在位置と現在の走行方向と現在の日時とを現在の走行情報として取得する。Ｓ４０６において記憶部３４は、情報取得部３２が取得した現在の走行情報を記憶装置３６に記憶する。 When the determination in S402 is “Yes” and the vehicle is currently being manually driven, in S404, the information acquisition unit 32 acquires the current position, the current traveling direction, and the current date and time of the vehicle as current traveling information. In S406, the storage unit 34 stores the current traveling information acquired by the information acquisition unit 32 in the storage device 36.
Ｓ４０８において判定部３８は、Ｓ４０６で取得した現在の走行情報と、記憶装置３６に記憶されている過去の走行情報とを比較し、提案条件を満たす過去の走行情報が存在するか否かを判定する。Ｓ４０８の判定が「Ｎｏ」であり、提案条件を満たす過去の走行情報が存在しない場合、本処理は終了し、乗員による手動運転が継続して実行される。 In S408, the determination unit 38 compares the current travel information acquired in S406 with the past travel information stored in the storage device 36, and determines whether there is past travel information that satisfies the proposed conditions. I do. If the determination in S408 is “No”, and there is no past travel information that satisfies the proposed conditions, this processing ends, and the occupant continues to perform manual driving.
Ｓ４０８の判定が「Ｙｅｓ」であり提案条件を満たす過去の走行情報が存在する場合、Ｓ４１０において提案部４０は、図４および図５に示すように、ディスプレイ７０およびスピーカ７２等により手動運転から自動運転への切り替えを乗員に提案し、合わせて自車両の目的地を報知する。 If the determination in S408 is “Yes” and there is past driving information that satisfies the proposal conditions, in S410, the suggestion unit 40 automatically switches from manual driving using the display 70 and the speaker 72, as shown in FIGS. It proposes to the occupant to switch to driving, and also notifies the destination of the vehicle.
Ｓ４１２において許可部４２は、図４および図５に示すＯＫボタン、目的地設定ボタン、ＮＧボタンのいずれが入力装置としてのディスプレイ７０で選択されるかに基づいて、Ｓ４１０の提案が了承されるか否かを判定する。Ｓ４１２の判定が「Ｎｏ」でありＳ４１０の提案が拒否されると、本処理は終了し、乗員による手動運転が継続して実行される。 In S412, the permission unit 42 determines whether the proposal in S410 is approved based on which of the OK button, the destination setting button, and the NG button shown in FIGS. 4 and 5 is selected on the display 70 as the input device. Determine whether or not. If the determination in S412 is “No” and the proposal in S410 is rejected, the present process ends, and the manual operation by the occupant is continuously performed.
Ｓ４１２の判定が「Ｙｅｓ」であり自動運転が了承されると、Ｓ４１４において許可部４２は、自車両の目的地を走行制御部５０に指示する。
この場合、図４または図５のＯＫボタンが選択されることによりＳ４１２の判定が「Ｙｅｓ」になり自動運転が了承されると、Ｓ４１４において許可部４２は、自車両が走行する目的地として、Ｓ４１０で報知した目的地を走行制御部５０に指示する。許可部４２は、目的地と目的地までの走行経路とを走行制御部５０に指示してもよい。
When the determination in S412 is “Yes” and the automatic driving is approved, the permission unit 42 instructs the travel control unit 50 to the destination of the own vehicle in S414.
In this case, when the OK button in FIG. 4 or FIG. 5 is selected and the determination in S412 is “Yes” and the automatic driving is approved, the permission unit 42 determines in S414 that the self-vehicle travels as a destination. The destination notified in S410 is instructed to the traveling control unit 50. The permission unit 42 may instruct the travel control unit 50 on the destination and the travel route to the destination.
一方、図４または図５の目的地設定ボタンが選択されることによりＳ４１２の判定が「Ｙｅｓ」になり自動運転が了承されると、Ｓ４１４において提案部４０は、自車両が走行する目的地として、入力装置としてのディスプレイ７０またはマイク等から乗員が入力した目的地を走行制御部５０に指示する。Ｓ４１６において走行制御部５０は、指示された目的地まで自動運転を実行する。 On the other hand, when the destination setting button in FIG. 4 or FIG. 5 is selected and the determination in S412 is “Yes” and the automatic driving is approved, the suggestion unit 40 determines in S414 that the own vehicle runs. Then, the travel control unit 50 is instructed to the destination input by the occupant from the display 70 or the microphone as the input device. In S416, the traveling control unit 50 performs automatic driving to the instructed destination.
Ｓ４１８において許可部４２は、自動運転拒否ＳＷがオンの状態で自動運転中か否かを判定する。Ｓ４１８の判定が「Ｎｏ」であり手動運転中の場合、本処理は終了し、乗員による手動運転が継続して実行される。 In S418, the permission unit 42 determines whether or not the automatic operation rejection SW is ON and the automatic operation is being performed. If the determination in S418 is “No” and the vehicle is in the manual operation, this process ends, and the manual operation by the occupant is continuously performed.
自動運転拒否ＳＷがオンの状態でＳ４１８の判定が「Ｙｅｓ」であり自動運転中の場合、Ｓ４２０において走行制御部５０は自動運転を終了し、乗員による手動運転に切り替える。 If the determination in S418 is "Yes" and the automatic driving is being performed while the automatic driving rejection SW is on, the driving control unit 50 ends the automatic driving in S420 and switches to manual driving by the occupant.
Ｓ４２２において許可部４２は、自動運転中に乗員が運転操作をしたか否かを判定する。Ｓ４２２の判定が「Ｎｏ」であり、自動運転中に乗員が運転操作をしていない場合、本処理は終了し、自動運転が継続して実行される。 In S422, the permission unit 42 determines whether or not the occupant has performed a driving operation during the automatic driving. When the determination in S422 is “No” and the occupant does not perform the driving operation during the automatic driving, the present process ends, and the automatic driving is continuously performed.
Ｓ４２２の判定が「Ｙｅｓ」であり、走行制御部５０が代わりに自車両の走行を制御している運転操作のいずれかを自動運転中に乗員が実行した場合、Ｓ４２４において走行制御部５０は自動運転を終了する。これにより、乗員による手動運転に切り替わる。 If the determination in S422 is “Yes”, and the occupant executes any of the driving operations in which the travel control unit 50 is controlling the travel of the host vehicle during the automatic driving, the travel control unit 50 performs the automatic control in S424. End the operation. Thereby, the operation is switched to the manual operation by the occupant.
上記実施形態において、Ｓ４０４が情報取得部３２としての処理の一例に相当し、Ｓ４０６が記憶部３４としての処理の一例に相当し、Ｓ４０８が判定部３８としての処理の一例に相当し、Ｓ４１０が提案部４０としての処理の一例に相当し、Ｓ４１２が許可部４２としての処理の一例に相当し、Ｓ４１６が走行制御部５０としての処理の一例に相当する。 In the above embodiment, S404 corresponds to an example of processing as the information acquisition unit 32, S406 corresponds to an example of processing as the storage unit 34, S408 corresponds to an example of processing as the determination unit 38, and S410 corresponds to S412 corresponds to an example of a process as the permitting unit 42, and S416 corresponds to an example of a process as the travel control unit 50.
［３．効果］
以上説明した上記実施形態では、以下の効果を得ることができる。
（１）乗員の運転操作により車両が走行しているときに、現在の走行情報と過去の走行情報とを比較し、現在の走行情報に対し、車両が目的地に向かって過去に走行した走行経路を車両が現在走行中であると推定できる類似度を有する過去の走行情報が存在する場合、乗員の運転操作に代わって、走行制御部５０による走行制御を切り替えることが乗員に提案される。
[3. effect]
In the embodiment described above, the following effects can be obtained.
(1) When the vehicle is running due to the driving operation of the occupant, the current running information is compared with the past running information, and the running of the vehicle in the past toward the destination is compared with the current running information. When there is past traveling information having a similarity that can be estimated that the vehicle is currently traveling on the route, it is proposed to the occupant to switch the traveling control by the traveling control unit 50 instead of the occupant's driving operation.
この提案を乗員が了承すれば、自車両が過去に走行した目的地までの走行経路にしたがって走行制御部５０が車両走行を制御する。これにより、エンジンを始動する毎に予め目的地を乗員が設定する必要がないので、乗員による設定作業を省略できる。 If the occupant approves the proposal, the travel control unit 50 controls the travel of the vehicle according to the travel route to the destination where the vehicle has traveled in the past. This eliminates the need for the occupant to set the destination in advance every time the engine is started, so that the setting work by the occupant can be omitted.
（２）目的地までの走行経路に交差点等の分岐点が存在しても、乗員によるステアリング操作に代わって自車両の走行方向を走行制御部５０が制御するので、乗員がステアリング操作により自車両の走行方向を指示する必要がない。 (2) Even if there is a branch point such as an intersection in the traveling route to the destination, the traveling control unit 50 controls the traveling direction of the own vehicle instead of the steering operation by the occupant. There is no need to indicate the direction of travel.
（３）乗員による運転操作から走行制御部５０による走行制御への切り替えを提案するときに目的地を報知し、報知される目的地に対して乗員が了承するか拒否するかを入力できるので、乗員が自身の意図に応じた目的地であるか否かを選択できる。 (3) Since the destination is notified when the occupant switches from the driving operation to the driving control by the driving control unit 50, and the occupant can accept or reject the notified destination, it is possible to input the destination. The occupant can select whether or not the destination is according to his or her intention.
（４）乗員による運転操作から走行制御部５０による走行制御への切り替えを提案するときに報知される目的地が乗員の意図とは異なる場合、乗員が目的地を設定できるので、乗員の意図に応じた目的地に向かって走行制御部５０は自車両を走行させることができる。 (4) If the destination notified when proposing switching from the driving operation by the occupant to the traveling control by the traveling control unit 50 is different from the occupant's intention, the occupant can set the destination. The travel control unit 50 can drive the own vehicle toward the corresponding destination.
［４．他の実施形態］
（１）上記実施形態では、乗員による手動運転から走行制御部５０による自動運転に切り替えることを提案部４０が提案するときに、提案を了承するか拒否するかをディスプレイ７０またはマイクにより乗員が選択した。これに対し、自動運転への切り替えを提案部４０が提案すると、乗員の了承を得ることなく自動運転に切り替えてもよい。この場合、乗員が運転操作を実行すると、自動運転は終了する。
[4. Other Embodiments]
(1) In the above embodiment, when the suggestion unit 40 proposes to switch from the manual operation by the occupant to the automatic operation by the traveling control unit 50, the occupant selects whether to approve or reject the proposal using the display 70 or the microphone. did. On the other hand, when the proposal unit 40 proposes switching to automatic driving, the driving may be switched to automatic driving without the consent of the occupant. In this case, when the occupant performs the driving operation, the automatic driving ends.
（２）乗員による運転操作から走行制御部５０による走行制御への切り替えを提案する提案条件を満たす走行経路が複数ある場合、提案部４０は提案条件を満たす複数の走行経路と走行経路によって決定される複数の目的地とを、ディスプレイ７０およびスピーカ７２から報知し、報知する複数の走行経路と複数の目的地の中から一つを乗員に選択させてもよい。 (2) When there are a plurality of traveling routes that satisfy the proposed conditions for proposing switching from the driving operation by the occupant to the traveling control by the traveling control unit 50, the proposing unit 40 is determined by the plurality of traveling routes and the traveling routes that satisfy the proposed conditions. A plurality of destinations may be notified from the display 70 and the speaker 72, and the occupant may select one of the plurality of travel routes and the plurality of destinations to be notified.
（３）情報取得部３２は、自車両の現在の走行方向を除いた走行情報を取得してもよい。この場合、判定部３８は、自車両の走行方向を除いた現在の走行情報と自車両の走行方向を除いた過去の走行情報とを比較する。 (3) The information acquisition unit 32 may acquire travel information excluding the current travel direction of the host vehicle. In this case, the determination unit 38 compares the current traveling information excluding the traveling direction of the own vehicle with the past traveling information excluding the traveling direction of the own vehicle.
これにより、例えば、平日に自宅の駐車場から決まった時間帯に自車両で通勤する場合、自宅の駐車場でエンジンを始動すると、乗員による運転操作から自動運転への切り替えが提案される。 Thus, for example, when commuting with the vehicle in a fixed time zone from a home parking lot on a weekday, when the engine is started in the home parking lot, switching from driving operation by an occupant to automatic driving is proposed.
また、日曜日等の休日に過去に入った高速道路の入り口に今から入る場合、目的地を報知して乗員による運転操作から自動運転への切り替えが提案される。この場合、休日であれば、高速道路の入り口に入る時間帯の過去と現在との類似度は無視してもよい。このように、過去の走行情報と現在の走行情報との類似度として、日時の類似度は、類似する位置に応じて適宜設定してもよい。 In addition, when entering the entrance of a highway that has entered the past on a holiday such as Sunday, the destination is notified and switching from driving operation by a passenger to automatic driving is proposed. In this case, if it is a holiday, the similarity between the past and the present in the time zone at the entrance of the expressway may be ignored. As described above, the similarity between date and time may be appropriately set according to the similar position as the similarity between the past traveling information and the current traveling information.
（４）上記実施形態では、乗員による運転操作から自動運転への切り替えを提案部４０が提案し、この提案を乗員が了承すると、走行制御部５０は自動運転を実行する。これに対し、過去に走行した走行経路を自車両が現在走行していると推定できる類似度を有する過去の走行情報が存在する場合、乗員による運転操作から自動運転への切り替えを提案部４０が提案することなく、走行制御部５０は自動運転を実行してもよい。 (4) In the above embodiment, the proposal unit 40 proposes switching from the driving operation by the occupant to automatic driving, and when the occupant approves the proposal, the traveling control unit 50 executes the automatic driving. On the other hand, when there is past traveling information having a similarity that can be estimated that the own vehicle is currently traveling on the traveling route that has traveled in the past, the suggestion unit 40 switches the driving operation from the occupant to the automatic driving. The travel control unit 50 may execute the automatic driving without proposing.
（５）上記実施形態では、車両に走行制御装置３０の機能をすべて搭載した。これに対し、路側機または管理センタ等の車両外部の装置に、上記実施形態で説明した走行制御装置３０の機能の少なくとも一部を設置してもよい。この場合、車両と車両の外部との間で無線通信により情報が送受信される。 (5) In the above embodiment, all functions of the travel control device 30 are mounted on the vehicle. On the other hand, at least a part of the functions of the travel control device 30 described in the above embodiment may be installed in a device outside the vehicle such as a roadside device or a management center. In this case, information is transmitted and received between the vehicle and the outside of the vehicle by wireless communication.
（６）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記各実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。なお、特許請求の範囲に記載の文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。 (6) The functions of one component in the above embodiment may be distributed as a plurality of components, or the functions of a plurality of components may be integrated into one component. Further, a part of the configuration of each of the above embodiments may be omitted as long as the problem can be solved. Further, at least a part of the configuration of the above-described embodiment may be added to or replaced with the configuration of another above-described embodiment. Note that all aspects included in the technical idea specified by the language described in the claims are embodiments of the present disclosure.
（７）上述した走行制御装置３０の他、当該走行制御装置３０を構成要素とする走行制御システム２、当該走行制御装置３０としてコンピュータを機能させるための走行制御プログラム、この走行制御プログラムを記録した記録媒体、走行制御方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。 (7) In addition to the travel control device 30 described above, a travel control system 2 including the travel control device 30 as a component, a travel control program for causing a computer to function as the travel control device 30, and the travel control program are recorded. The present invention can be realized in various forms such as a recording medium and a travel control method.
２：走行制御システム、３０：走行制御装置、３２：情報取得部、３４：記憶部、３６：記憶装置、３８：判定部、４０：提案部、４２許可部、５０：走行制御部、７０：ディスプレイ（入力装置） 2: Travel control system, 30: Travel control device, 32: Information acquisition unit, 34: Storage unit, 36: Storage device, 38: Judgment unit, 40: Proposal unit, 42 permission unit, 50: Travel control unit, 70: Display (input device)
Claims (6)
前記情報取得部が取得する前記走行情報を記憶装置（３６）に記憶する記憶部（３４、Ｓ４０６）と、
前記情報取得部が取得する現在の前記走行情報と前記記憶装置に記憶されている過去の前記走行情報とを比較し、現在の前記走行情報に対し、過去に走行した走行経路を前記車両が走行すると推定できる類似度を有する過去の前記走行情報が存在するか否かを判定する場合、現在の前記走行情報の前記位置と過去の前記走行情報の前記位置とが類似すると判定すると、類似すると判定する前記位置の違いに応じて、現在の前記走行情報の前記日時と過去の前記走行情報の前記日時とが類似すると判定するときの前記日時の類似度を設定する判定部（３８、Ｓ４０８）と、
過去に走行した前記走行経路を前記車両が走行すると推定できる前記類似度を有する過去の前記走行情報が存在すると前記判定部が判定すると、運転操作として少なくともステアリング操作に代わって、前記車両が過去に走行した前記走行経路にしたがって前記車両の走行を制御する走行制御部（５０、Ｓ４１６）と、
を備える走行制御装置（３０）。 An information acquisition unit (32, S404) for acquiring travel information including at least the current position of the vehicle and the current date and time;
A storage unit (34, S406) for storing the travel information acquired by the information acquisition unit in a storage device (36);
The current travel information obtained by the information acquisition unit is compared with the past travel information stored in the storage device, and the vehicle travels along a travel route traveled in the past with respect to the current travel information. Then, when it is determined whether there is the past traveling information having a similarity that can be estimated, if it is determined that the current position of the traveling information is similar to the previous position of the traveling information , it is determined that the traveling information is similar. A determination unit (38, S408) for setting a degree of similarity of the date and time when it is determined that the date and time of the current travel information and the date and time of the past travel information are similar according to the difference in the position. ,
When the determination unit determines that there is the past traveling information having the similarity that can be estimated that the vehicle travels on the traveling route that has traveled in the past, the vehicle is replaced with at least a steering operation as a driving operation. A travel control unit (50, S416) for controlling travel of the vehicle according to the traveled route;
A travel control device (30) comprising:
前記類似度を有する過去の前記走行情報が存在すると前記判定部が判定すると、前記走行制御部が前記車両の走行を制御することを乗員に提案する提案部（４０、Ｓ４１０）をさらに備える、
走行制御装置。 The travel control device according to claim 1,
When the determination unit determines that there is past travel information having the similarity, the travel control unit further includes a suggestion unit (40, S410) that proposes to an occupant that the travel control unit controls traveling of the vehicle.
Travel control device.
前記提案部は、前記走行制御部が前記車両の走行を制御することを前記乗員に提案するときに、前記走行経路と前記車両の目的地との少なくともいずれかを前記乗員に報知する、
走行制御装置。 The travel control device according to claim 2,
When the traveling control unit proposes to the occupant that the traveling control unit controls traveling of the vehicle, the suggestion unit notifies the occupant of at least one of the traveling route and a destination of the vehicle.
Travel control device.
前記提案部が前記走行経路と前記目的地との少なくともいずれかを報知する報知情報に代えて、前記乗員が走行経路と目的地との少なくともいずれかを入力装置（７０）から入力する入力情報にしたがって、前記走行制御部は前記車両の走行を制御する、
走行制御装置。 The travel control device according to claim 3,
Instead of the notification information in which the suggestion unit reports at least one of the travel route and the destination, the input information that the occupant inputs at least one of the travel route and the destination from the input device (70) is used. Therefore, the traveling control unit controls traveling of the vehicle,
Travel control device.
前記乗員が前記提案部の提案を了承するか拒否するかのいずれかを入力する入力装置（７０）により前記提案を了承することが入力されると、前記走行制御部が前記車両の走行を制御することを許可し、前記入力装置により前記提案を拒否することが入力されると、前記走行制御部が前記車両の走行を制御することを許可しない許可部（４２、Ｓ４１２）をさらに備える、
走行制御装置。 The travel control device according to any one of claims 2 to 4,
When the occupant inputs the approval of the proposal by the input device (70) for inputting either acceptance or rejection of the suggestion of the suggestion unit, the travel control unit controls the travel of the vehicle. Further comprising a permission unit (42, S412) not permitting the travel control unit to control the travel of the vehicle when the input device inputs that the proposal is rejected.
Travel control device.
前記情報取得部は、前記走行情報として前記車両の現在の走行方向をさらに取得する、
走行制御装置。 The travel control device according to any one of claims 1 to 5,
The information acquisition unit further acquires a current traveling direction of the vehicle as the traveling information,
Travel control device.
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