JP6647465B1 - 位置推定装置、位置推定システム、位置推定方法、および位置推定プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
前記第1の移動体の位置と方位と速度を含む第1の移動体情報を用いて前記第1の移動体の曲率である第1の移動体曲率を算出し、前記第2の移動体の位置と方位と速度を含む第2の移動体情報を用いて前記第2の移動体の曲率である第2の移動体曲率を算出し、前記第2の移動体情報と前記第1の移動体情報とを用いて前記第1の移動体と前記第2の移動体との相対位置から求められる曲率である2移動体間曲率を算出する曲率算出部と、
前記第1の移動体曲率または前記第2の移動体曲率と、前記2移動体間曲率を用いて定められた位置判定条件とを比較する曲率比較部と、
前記第1の移動体曲率または前記第2の移動体曲率が前記位置判定条件を満たす場合に、前記第1の移動体と前記第2の移動体との相対位置がカーブにおいて対向するカーブ対向位置にあると推定する推定部とを備えた。
まず、本実施の形態の前提となる2車両の相対位置関係とその誤認識の例について説明する。
図1に示すように、自車両301と他車両302との相対位置関係には、自車両301に対して他車両302が前方にいるか、もしくは後方にいるかの前後関係が含まれる。また、相対位置関係には、自車両301と同一車線、隣接車線、さらにそれ以上はなれた車線にいるかの車線情報関係対向関係が含まれる。また、相対位置関係には、自車両301と同一方向を向いているか、対向方向を向いているか、もしくは交差関係にあるかを示す位置関係が含まれる。
なお、本実施の形態において、自車両301は、第1の移動体31の例である。また、他車両302は、第2の移動体32の例である。
例えば、自車両および他車両の過去の走行履歴を用いて相対位置関係を求める手法がある。この手法では、自車両と他車両の走行履歴が重複しない時、自車両と他車両が単純な位置として交差関係にあるときに、実際に交差道路を交差しているのか、カーブの対向路を対向しているかの区別がつかない。そのため、相対位置判定の精度が低下する。
例えば、ヨーレートといった操縦量から、自車両および他車両の曲率半径を予測し、カーブ領域における自車両に対する危険領域を認識する手法がある。しかし、単独移動体から曲率半径を求める手法では、道路形状、ハンドル修正といった操舵状態、あるいはセンサ誤差の状況を大きく受ける。このため、安定したカーブ対向判定を行うことが難しい。
図3に示すように、ある曲率で設定されているカーブであっても、曲率0の直線から、その曲率に不連続に変化するのではない。実際は、直線からカーブに至る区間には緩和区間と呼ばれる曲率が段階的に増加する区間が存在する。そのため、単に走行中の自車両および他車両の曲率半径を用いるだけでは、その対向判定がうまく機能する範囲はカーブ中の曲率一定区間だけの短い区間に限定される。
本実施の形態では、緩和区間を含むカーブを走行する場合でも、相対位置間判定の誤判定を防止し、2車両の相対位置関係の判定精度を向上させる効果のある態様について説明する。
図4は、本実施の形態に係る位置推定システム500の機能構成図である。
位置推定システム500は、対象体300と他の移動体との相対位置を推定するシステムである。位置推定システム500は、対象体300に搭載された車載センサ101、受信部102、送信部103、および位置推定装置200を備える。
対象体300は、具体的には、車両、船舶、あるいは飛行体といった移動体である。その他、歩行者などの人間、自転車、ベビーカー、あるいは車椅子といった速度の遅い移動体、および静止物であっても対象体300として本実施の形態を適用することができる。
また、位置推定装置200は、対象体300に搭載されていてもよいし、対象体300から分離されていてもよい。
位置推定システム500は、車両、車載装置、車載器、または管制サーバと表記する場合がある。
また、位置推定装置200は、車車間通信といった通信により他車両の車両情報である他車両情報502を取得する。他車両情報502は、第2の移動体32の位置と方位と速度を含む第2の移動体情報52の例である。そして、位置推定装置200は、自車両情報501と他車両情報502とを用いて、自車両および他車両のカーブ対向判定を実行する。カーブ対向判定とは、自車両および他車両がカーブにおいて対向する相対位置関係にあるか否かを判定することである。
なお、曲率算出部203は、自車両301と他車両302との相対位置がカーブで対向すると推定されるカーブ対向推定位置である場合に、自車両曲率と他車両曲率と2車両間曲率とを算出する。カーブ対向推定位置であるか否かの判定については後述する。
図5に示すように、位置推定装置200は、CPUa、ROMb、RAMc、フラッシュメモリd、外部通信インタフェースe、表示インタフェースfで構成される。しかし、これに限定したものではなく、位置推定装置200を、異なるハードウェア構成により実現してもよい。CPUは、Central Processing Unitの略語である。ROMは、Read Only Memoryの略語である。RAMは、Random Access Memoryの略語である。また、位置推定装置200は、クラウド空間上に構成されていてもよい。また、これらのハードウェアはネットワークで接続される。
RAMcは、プロセッサ910が直接アクセスすることのできる記憶装置であり、書き込みおよび読み出しが可能なメモリである。本実施の形態では、曲率算出部203、曲率比較部204、推定部205を実行するための一時的な記憶領域として利用される。
フラッシュメモリdは、データを保持する電子媒体と読み書きを行う駆動装置(ドライブ、またはリーダ/ライタともいう)で構成される。フラッシュメモリdは、CPUが直接アクセスできないものであり、補助記憶装置と呼ぶこともある。例えば、HDDあるいはSSDである。本実施の形態では、検知した自車両の車両情報、周辺車両から受信した車両情報を格納するための記憶領域として利用される。HDDは、Hard Disk Driveの略語である。SSDは、Solid State Driveの略語である。記憶装置920は、ROMb、RAMc、およびフラッシュメモリdの組み合わせにより実現される。
位置推定プログラムは、プロセッサ910に読み込まれ、プロセッサ910によって実行される。ROMには、位置推定プログラムだけでなく、OS(Operating System)も記憶されている。プロセッサ910は、OSを実行しながら、位置推定プログラムを実行する。ストレージに記憶されていてもよい。ストレージに記憶されている位置推定プログラムおよびOSは、ROMにロードされ、プロセッサ910によって実行される。なお、位置推定プログラムの一部または全部がOSに組み込まれていてもよい。
位置推定プログラムは、上記の各部の「部」を「処理」、「手順」あるいは「工程」に読み替えた各処理、各手順あるいは各工程を、コンピュータに実行させる。また、位置推定方法は、位置推定装置200が位置推定プログラムを実行することにより行われる方法である。
位置推定プログラムは、コンピュータ読取可能な記録媒体または記憶媒体に格納されて提供されてもよい。また、位置推定プログラムは、プログラムプロダクトとして提供されてもよい。
<単一車両からの曲率算出の処理>
まず、単一の車両情報に基づいて、カーブ走行中の曲率を算出する処理について説明する。曲率(CV)は、(式1)に示すように、単位距離(L)における方位(θ)の変化によって定義される。
(式1)CV=dθ/dL
曲率の単位としては主に(degree/m)が用いられるが、これに限定されることはない。本実施の形態では、説明のためにこの単位を用いる。曲率の算出は、方位センサおよび位置センサから方位と軌跡を直接用いて算出してもよい。あるいは、位置センサからの軌跡情報から方位情報を算出し、その後に曲率を算出してもよい。あるいは、ヨーレート情報(degree/sec)と位置情報から算出してもよい。
(式2)R=1/(CV*360)
自車両および他車両の曲率を比較し、ある許容値範囲で一致している場合かどうかを判定する。自車両単独の自車両情報から得られた曲率をCVhost、他車両単独の他車両情報から得られた曲率をCVremoteとした場合に、以下の(式3)もしくは(式4)を用いる。
(式3)CVremote+α<CVhost<CVremote+β
(式4)CVremote*α<CVhost<CVremote*β
2車両間の相対位置からの曲率半径の算出は、例えば、SAEJ2945/1(2016−05)p.92のPH_EstimatedRの算出式(式5)および(式6)を適用する。
このとき、PH_ActualChorlLength:弦長、REarthMeridian:経線における地球半径、lat:緯度、long:経度、ΔΦ:方位角度差とする。曲率は、曲率半径を用いて、上記の換算式(式2)により算出する。
(式6)PH_EstimatedR=PH_ActualChorlLength/(2*sin(ΔΦ/2))
図6は、本実施の形態に係る自車両曲率CVhost、他車両曲率をCVremote、および2車両間曲率CV’の例である。
まず単一車両からの曲率を算出する。図6に示すように、自車両単独情報から得られた自車両曲率をCVhost、他車両単独情報から得られた他車両曲率をCVremote、さらに自車両および他車両の2車両から得られた2車両間曲率をCV’とする。CVhostもしくはCVremoteが、CV’から得られたある一定の曲率区間に相当するかを判定する。CV’から得られる一定区間とは、CV’に任意の値を加えたものでもよいし、任意の値を乗じたものでもよい。すなわち(式7)あるいは(式8)である。
(式8)CV’*γ<CVhost<CV’*σ
自車両301および他車両302がカーブを対向関係で走行している。自車両301はカーブの緩和区間に差し掛かったところである。また、他車両302は反対側の緩和区間を越えて曲率一定区間に差し掛かったところである。他車両302は曲率一定区間に差し掛かったため、カーブの曲率を自車両301の方位情報(自車両情報)により推定することができている。ただし、自車両301は緩和区間に差し掛かったところであるため、曲率はほとんど0である。そのため、2車両の曲率を比較してもその値は許容値内で一致せずにカーブ対向であると判定されない。
図8を用いて、本実施の形態に係る位置推定システム500の動作について説明する。
ステップS101において、曲率算出部203は、自車両情報検知部201あるいは他車両情報検知部202を介して、自車両情報501あるいは他車両情報502が更新されたか否かを判定する。位置推定システム500は、自車両情報501あるいは他車両情報502が更新されたときに位置推定処理を実行する。自車両情報501あるいは他車両情報502が更新されていなければ、処理はステップS108に進む。
ステップS102とステップS103において、曲率算出部203は、自車両301と他車両302との相対位置がカーブで対向すると推定されるカーブ対向推定位置であるか否かを判定している。
なお、第1の閾値α、第2の閾値β、第3の閾値γ、および第4の閾値σは、予め記憶装置920に設定されている。
ステップS108において、推定部205は、2車両の相対位置をカーブ対向位置ではないと判定する。
そして、自車両または他車両の車両情報が更新された場合、フローチャートのスタートから処理を再開する。
<変形例1>
本実施の形態では、自車両と他車両との間におけるカーブ対向判定を行うことを目的とした。しかし、対象体はこれに限定されるものではない。すなわち他車両と他車両の相対位置関係を判定する用途であってもよい。また車両に限定されるだけでなく、上述したように歩行者といった人間あるいは静止物に対しても用いることができる。
本実施の形態では、曲率算出部203、曲率比較部204、および推定部205の機能がソフトウェアで実現される。変形例として、曲率算出部203、曲率比較部204、および推定部205の機能がハードウェアで実現されてもよい。
位置推定装置100は、プロセッサ910に替えて電子回路909を備える。
電子回路909は、曲率算出部203、曲率比較部204、および推定部205の機能を実現する専用の電子回路である。
電子回路909は、具体的には、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ロジックIC、GA、ASIC、または、FPGAである。GAは、Gate Arrayの略語である。ASICは、Application Specific Integrated Circuitの略語である。FPGAは、Field−Programmable Gate Arrayの略語である。
別の変形例として、曲率算出部203、曲率比較部204、および推定部205の一部の機能が電子回路で実現され、残りの機能がソフトウェアで実現されてもよい。
また、別の変形例として、曲率算出部203、曲率比較部204、および推定部205の一部あるいはすべての機能が、ファームウェアで実現されていてもよい。
本実施の形態に係る位置推定システムでは、曲率算出部は、自車両および他車両単独から算出される曲率に加え、自車両と他車両の位置関係により計算される曲率を算出する。曲率比較部は、自車両および他車両単独から算出された曲率が、自車両と他車両の位置関係により算出される曲率に対して許容される定数値以内、もしくは定数倍以内であるか否かを判定する。よって、本実施の形態に係る位置推定システムによれば、センシングで認識できない対象物であっても、車車間通信などによって車両情報を取得して、カーブ対向判定と交差判定の誤判定を低減することができる。したがって、運転支援および走行制御を行う際の誤判定を低減することができる。このように、本実施の形態に係る位置推定システムによれば、緩和区間を含むカーブを走行する場合、相対位置間判定の誤判定を防止し、車両相対位置関係の判定精度を向上させることができる。
また、実施の形態1のうち、複数の部分を組み合わせて実施しても構わない。あるいは、この実施の形態のうち、1つの部分を実施しても構わない。その他、この実施の形態を、全体としてあるいは部分的に、どのように組み合わせて実施しても構わない。
すなわち、実施の形態1では、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
Claims (8)
- 第1の移動体と第2の移動体の相対位置を推定する位置推定装置において、
前記第1の移動体の位置と方位と速度を含む第1の移動体情報を用いて前記第1の移動体の曲率である第1の移動体曲率を算出し、前記第2の移動体の位置と方位と速度を含む第2の移動体情報を用いて前記第2の移動体の曲率である第2の移動体曲率を算出し、前記第2の移動体情報と前記第1の移動体情報とを用いて前記第1の移動体と前記第2の移動体との相対位置から求められる曲率である2移動体間曲率を算出する曲率算出部と、
前記第1の移動体曲率または前記第2の移動体曲率と、前記2移動体間曲率を用いて定められた位置判定条件とを比較する曲率比較部と、
前記第1の移動体曲率または前記第2の移動体曲率が前記位置判定条件を満たす場合に、前記第1の移動体と前記第2の移動体との相対位置がカーブにおいて対向するカーブ対向位置にあると推定し、前記第1の移動体曲率または前記第2の移動体曲率が前記位置判定条件を満たさない場合に、前記第1の移動体と前記第2の移動体との相対位置が前記カーブ対向位置ではないと推定する推定部と
を備えた位置推定装置。 - 前記位置推定装置は、
前記第1の移動体に搭載された車載センサから前記第1の移動体情報を取得する第1の情報取得部と、
前記第2の移動体から送信された前記第2の移動体情報を、車車間通信により受信する第2の情報取得部と
を備え、
前記曲率算出部は、
前記第1の情報取得部により取得された前記第1の移動体情報と、前記第2の情報取得部により取得された前記第2の移動体情報とを用いて、前記第1の移動体曲率と前記第2の移動体曲率と前記2移動体間曲率とを算出する請求項1に記載の位置推定装置。 - 前記曲率算出部は、
前記第1の移動体と前記第2の移動体との相対位置がカーブで対向すると推定されるカーブ対向推定位置である場合に、前記第1の移動体曲率と前記第2の移動体曲率と前記2移動体間曲率とを算出する請求項1または請求項2に記載の位置推定装置。 - 前記曲率比較部は、
前記第1の移動体曲率または前記第2の移動体曲率が、前記2移動体間曲率に第1の曲率閾値を加算した値から前記2移動体間曲率に第2の曲率閾値を加算した値までに含まれることを前記位置判定条件とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の位置推定装置。 - 前記曲率比較部は、
前記第1の移動体曲率または前記第2の移動体曲率が、前記2移動体間曲率に第3の曲率閾値を乗算した値から前記2移動体間曲率に第4の曲率閾値を乗算した値までに含まれることを前記位置判定条件とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の位置推定装置。 - 車載センサを搭載した第1の移動体と、前記第1の移動体と第2の移動体の相対位置を推定する位置推定装置とを備えた位置推定システムにおいて、
前記位置推定装置は、
前記車載センサから、前記第1の移動体の位置と方位と速度を含む第1の移動体情報を取得する第1の情報取得部と、
前記第2の移動体の位置と方位と速度を含む第2の移動体情報を、車車間通信により前記第1の移動体から受信する第2の情報取得部と、
前記第1の移動体情報を用いて前記第1の移動体の曲率である第1の移動体曲率を算出し、前記第2の移動体情報を用いて前記第2の移動体の曲率である第2の移動体曲率を算出し、前記第2の移動体情報と前記第1の移動体情報とを用いて前記第1の移動体と前記第2の移動体との相対位置から求められる曲率である2移動体間曲率を算出する曲率算出部と、
前記第1の移動体曲率または前記第2の移動体曲率と、前記2移動体間曲率を用いて定められた位置判定条件とを比較する曲率比較部と、
前記第1の移動体曲率または前記第2の移動体曲率が前記位置判定条件を満たす場合に、前記第1の移動体と前記第2の移動体との相対位置がカーブにおいて対向するカーブ対向位置にあると推定し、前記第1の移動体曲率または前記第2の移動体曲率が前記位置判定条件を満たさない場合に、前記第1の移動体と前記第2の移動体との相対位置が前記カーブ対向位置ではないと推定する推定部と
を備えた位置推定システム。 - 第1の移動体と第2の移動体の相対位置を推定する位置推定装置の位置推定方法において、
曲率算出部が、前記第1の移動体の位置と方位と速度を含む第1の移動体情報を用いて前記第1の移動体の曲率である第1の移動体曲率を算出し、前記第2の移動体の位置と方位と速度を含む第2の移動体情報を用いて前記第2の移動体の曲率である第2の移動体曲率を算出し、前記第2の移動体情報と前記第1の移動体情報とを用いて前記第1の移動体と前記第2の移動体との相対位置から求められる曲率である2移動体間曲率を算出し、
曲率比較部が、前記第1の移動体曲率または前記第2の移動体曲率と、前記2移動体間曲率を用いて定められた位置判定条件とを比較し、
推定部が、前記第1の移動体曲率または前記第2の移動体曲率が前記位置判定条件を満たす場合に、前記第1の移動体と前記第2の移動体との相対位置がカーブにおいて対向するカーブ対向位置にあると推定し、前記第1の移動体曲率または前記第2の移動体曲率が前記位置判定条件を満たさない場合に、前記第1の移動体と前記第2の移動体との相対位置が前記カーブ対向位置ではないと推定する位置推定方法。 - 第1の移動体と第2の移動体の相対位置を推定する位置推定プログラムにおいて、
前記第1の移動体の位置と方位と速度を含む第1の移動体情報を用いて前記第1の移動体の曲率である第1の移動体曲率を算出し、前記第2の移動体の位置と方位と速度を含む第2の移動体情報を用いて前記第2の移動体の曲率である第2の移動体曲率を算出し、前記第2の移動体情報と前記第1の移動体情報とを用いて前記第1の移動体と前記第2の移動体との相対位置から求められる曲率である2移動体間曲率を算出する曲率算出処理と、
前記第1の移動体曲率または前記第2の移動体曲率と、前記2移動体間曲率を用いて定められた位置判定条件とを比較する曲率比較処理と、
前記第1の移動体曲率または前記第2の移動体曲率が前記位置判定条件を満たす場合に、前記第1の移動体と前記第2の移動体との相対位置がカーブにおいて対向するカーブ対向位置にあると推定し、前記第1の移動体曲率または前記第2の移動体曲率が前記位置判定条件を満たさない場合に、前記第1の移動体と前記第2の移動体との相対位置が前記カーブ対向位置ではないと推定する推定処理と
をコンピュータに実行させる位置推定プログラム。
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