JP6583166B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
[1.構成]
図1に示す運転支援装置1は、制御装置16を備える。また、運転支援装置1は、レーダ装置10と、撮像装置11と、通信装置12と、ナビゲーション装置13と、センサ群14と、報知装置15と、とを備えていてもよい。
制御装置16は、レーダ装置10,撮像装置11,通信装置12,ナビゲーション装置13,センサ群14を介して取得した各種情報を用いて、ドライバに対する運転支援を実施する。
先行車検出部22、レーダ装置10や撮像装置11での検出結果に基づき、自車の前方で自車と同一車線を走行する車両である先行車を検出し、更に、その先行車の挙動を検出する。ここでは、先行車の停車/停車からの発進、および右左折等を検出する。
対向車検出部24は、レーダ装置10や撮像装置11での検出結果や、ナビゲーション装置13から取得する交差点情報等に基づき、交差点における右折待対向車の有無等を少なくとも検出する。
状況判定部27は、先行車検出部22、後続車検出部23、対向車検出部24、移動体検出部25での検出結果に従って、自車の周囲の状況(即ち、運転シーン)が、発進報知を抑制すべき状況に該当するか否かを判断して、抑制フラグを設定する状況判定処理を実行する。
[2−1.報知判定処理]
次に、報知判定部26が実行する報知判定処理について、図3のフローチャートを用いて説明する。本処理は、先行車検出部22にて先行車の停車が検出され、かつ、挙動検出部21にて自車の停車が検出された場合に起動する。
S130では、計時時間が予め設定された待機時間を経過したか否かを判断する。待機時間を経過していなければS140に移行し、待機時間を経過していればS150に移行する。
S170では、報知装置15を介して抑制された発進報知を行ってS180に進む。
S180では、抑制フラグがオンに設定されていれば、これをオフに設定すると共に、計時用のタイマーを停止して、本処理を終了する。
次に、状況判定部27が実行する状況判定処理を、図4のフローチャートを用いて説明する。本処理は、報知判定処理と並行して実行される。
S220では、移動体検出部25にて自車の前方を横切ろうとしている歩行者(以下、横断歩行者)等が検出されたか否かを判断する。横断歩行者等が検出されていなければS230に移行する。
S250では、対向車検出部24にて右折待対向車が検出されたか否かを判断する。右折待対向車が存在しなければS260に移行する。
一方、S210で否定判断された場合、S220で肯定判断された場合、S240で肯定判断された場合、S250で肯定判断された場合はS270に移行する。
つまり、図5に示すように、後続車両が存在しない場合、即ち、S210−NOの場合は、発進が遅れても他者に迷惑をかけることがない状況であるとして、発進報知を抑制する。
以上詳述した第1実施形態によれば、以下の効果を奏する。
(1a) 運転支援装置1によれば、他者に迷惑をかけるおそれがない状況や、安全確認等のために発進を保留すべき状況、即ち、不要状況に該当する場合は、発進報知が抑制される。その結果、発進報知に対してドライバが煩わしさを感じることが抑制される。これにより、使い勝手のよい運転支援装置1を提供することができる。
上記実施形態において、報知判定部26が実行する報知判定処理のうち、S150およびS170が抑制部に相当し、それ以外のS110〜S140、S160が報知部に相当する。
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
Claims (6)
- 自車の前方かつ自車と同じ走行路に位置する車両である先行車の挙動を検出するように構成された先行車検出部(22)と、
自車の停車中に、前記先行車検出部にて前記先行車の発進が検出されると、自車の発進を促すための報知である発進報知を実施するように構成された報知部(26:S110〜S140,S160)と、
自車の周囲の状況が前記発進報知の不要な状況である不要状況に該当するか否かを判定するように構成された状況判定部(27)と、
前記状況判定部にて前記不要状況に該当すると判定された場合に、前記報知部による発進報知を抑制するように構成された抑制部(26:S150,S170)と、
を備え、
前記不要状況には、危険を回避するために自車の発進を保留すべき状況が少なくとも含まれ、
前記状況判定部は、前記先行車検出部により前記先行車の右左折が検出されている状況を、前記不要状況の一つとする、
運転支援装置。 - 交差点にて右折待ち対向車を検出するように構成された対向車検出部(23)を更に備え、
前記状況判定部は、前記対向車検出部により前記右折待ち対向車が検出されている状況を、前記不要状況の一つとする、請求項1に記載の運転支援装置。 - 自車の進行方向を横切ろうとする移動体を検出するように構成された移動体検出部(25)を更に備え、
前記状況判定部は、前記移動体検出部により前記移動体が検出されている状況を、前記不要状況の一つとする、請求項1または請求項2に記載の運転支援装置。 - 前記報知部は、前記先行車の発進を検出後、予め設定された待機時間が経過するまでの間、自車の停車が継続している場合に、前記発進報知を実施する、請求項1から請求項3までのいずれか1項に記載の運転支援装置。
- 前記不要状況には、自車の停車を継続しても他者に迷惑をかけることのない状況が少なくとも含まれる、請求項1から請求項4までのいずれか1項に記載の運転支援装置。
- 自車の後方かつ自車と同じ走行路に位置する車両である後続車を検出するように構成された後続車検出部(23)を更に備え、
前記状況判定部は、前記後続車検出部により前記後続車が検出されていない状況を、前記不要状況の一つとする、請求項5に記載の運転支援装置。
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