JP6582617B2 - Brake device for vehicle - Google Patents
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Description
本発明は、車両のブレーキ装置に関する。 The present invention relates to a brake device for a vehicle.
走行している車両にブレーキ力が付与され、車両が減速しているときには、慣性力により発生するモーメントによって、前輪の接地荷重が増加傾向を示す一方で、後輪の接地荷重が減少傾向を示すようになる。そして、車両停止直前での車両の減速度が大きいと、上記のモーメントに起因して車両が前傾姿勢のまま停止して揺り返しが生じる。その結果、車両のピッチングが発生しやすい。すなわち、車両停止直前での車両の減速度が大きいと、車両のピッチングが発生しやすいということができる。 When braking force is applied to a running vehicle and the vehicle is decelerating, the ground load on the front wheels tends to increase due to the moment generated by the inertial force, while the ground load on the rear wheels tends to decrease It becomes like this. If the deceleration of the vehicle immediately before the vehicle stops is large, the vehicle stops in a forward leaning posture due to the above moment, and a swing occurs. As a result, vehicle pitching is likely to occur. That is, if the deceleration of the vehicle immediately before the vehicle stops is large, it can be said that the vehicle is likely to pitch.
特許文献1には、こうした車両停止時における同車両のピッチングの発生を抑制可能な車両のブレーキ装置の一例が記載されている。このブレーキ装置では、車両にブレーキ力が付与されていることにより同車両が減速している状況下で、車両が減速する状態から車両が停止する状態に移行するときに、車両に付与するブレーキ力を減少させるピッチング抑制制御を実施するようにしている。こうした制御を実施することで車両停止直前での車両の減速度が小さくなるため、車両が前傾姿勢になりにくくなり、結果として、車両停止時における車両のピッチングを抑制することができる。すなわち、車両停止直前での車両の減速度を小さくすることで、車両のピッチングの抑制が可能となる。 Patent Document 1 describes an example of a vehicle brake device that can suppress the occurrence of pitching of the vehicle when the vehicle is stopped. In this brake device, the braking force applied to the vehicle when the vehicle is decelerated from the decelerating state in a situation where the vehicle is decelerating due to the braking force being applied to the vehicle. Pitching suppression control is performed to reduce the. By performing such control, the deceleration of the vehicle immediately before the vehicle stops is reduced, so that the vehicle is unlikely to lean forward, and as a result, the pitching of the vehicle when the vehicle is stopped can be suppressed. That is, by reducing the deceleration of the vehicle just before the vehicle stops, it becomes possible to suppress the pitching of the vehicle.
ところで、上記のピッチング抑制制御の実施によって車両に付与するブレーキ力が減少されている最中に、車両に付与するブレーキ力を急激に増大させる、いわゆる急ブレーキの実施が必要となることがある。なお、急ブレーキの実施が必要な場合としては、例えば、車両の前方に人などの障害物が突然に現れること、自車両の前方を走行する先行車が急ブレーキを行い、自車両から先行車までの距離が急激に短くなることを挙げることができる。 By the way, while the braking force to be applied to the vehicle is being reduced by performing the above-described pitching suppression control, it may be necessary to perform so-called sudden braking in which the braking force to be applied to the vehicle is suddenly increased. When sudden braking is necessary, for example, an obstacle such as a person suddenly appears in front of the vehicle, a preceding vehicle traveling in front of the own vehicle performs sudden braking, and the preceding vehicle It can be mentioned that the distance up to is abruptly shortened.
本発明の目的は、車両停止時におけるピッチングを抑制すべく同車両に付与するブレーキ力が減少されている状況下であっても急ブレーキが必要となったときには、同車両に付与するブレーキ力の速やかな増大をアシストすることができる車両のブレーキ装置を提供することにある。 The object of the present invention is to reduce the braking force applied to the vehicle when sudden braking is required even when the braking force applied to the vehicle is reduced in order to suppress pitching when the vehicle is stopped. An object of the present invention is to provide a vehicle brake device capable of assisting rapid increase.
上記課題を解決するための車両のブレーキ装置は、ブレーキ操作部材の操作量であるブレーキ操作量が増大されているときには車両に付与するブレーキ力を大きくし、ブレーキ操作量が減少されているときには車両に付与するブレーキ力を小さくする装置である。この車両のブレーキ装置は、ブレーキ操作部材に付与する反力を調整する反力発生装置と、車両にブレーキ力が付与されている状況下で、車両が減速する状態から車両が停止する状態への移行期に、反力発生装置からブレーキ操作部材に付与される反力を大きくするピッチング抑制補助制御を実施する制御装置と、を備える。そして、制御装置は、ピッチング抑制補助制御の実施中に急ブレーキの実施条件が成立したときには、同ピッチング抑制補助制御の実施を終了する。 A vehicle brake device for solving the above-described problem is a vehicle in which a braking force applied to a vehicle is increased when a brake operation amount, which is an operation amount of a brake operation member, is increased, and a vehicle is operated when the brake operation amount is decreased. Is a device that reduces the braking force applied to the. The vehicle brake device includes a reaction force generation device that adjusts a reaction force applied to a brake operation member, and a state in which the vehicle decelerates to a state in which the vehicle stops under a situation in which a brake force is applied to the vehicle. And a control device that performs pitching suppression auxiliary control that increases the reaction force applied from the reaction force generator to the brake operation member in the transition period. The control device ends the execution of the pitching suppression assist control when the sudden braking execution condition is satisfied during the execution of the pitching suppression assist control.
運転者によってブレーキ操作部材が操作されている状況下で反力発生装置からブレーキ操作部材に付与される反力が大きくなると、ブレーキ操作量が減少しやすい。一方、運転者によってブレーキ操作部材が操作されている状況下で反力が小さくなると、ブレーキ操作量が増大しやすい。 When the reaction force applied to the brake operation member from the reaction force generator is increased under the situation where the brake operation member is operated by the driver, the amount of brake operation is likely to decrease. On the other hand, if the reaction force is reduced under a situation where the driver is operating the brake operation member, the amount of brake operation is likely to increase.
上記構成によれば、運転者にブレーキ操作部材が操作されている状況下でピッチング抑制補助制御が実施されると、反力発生装置からブレーキ操作部材に付与される反力が大きくなる。そして、こうした反力の増大によってブレーキ操作量が減少されると、車両に付与するブレーキ力が減少される。その結果、車両停止直前における車両の減速度が小さくなり、車両停止時における車両のピッチングを抑制することができる。 According to the above configuration, when the pitching suppression assist control is performed in a situation where the driver is operating the brake operation member, the reaction force applied from the reaction force generator to the brake operation member is increased. When the amount of brake operation is reduced due to such an increase in reaction force, the braking force applied to the vehicle is reduced. As a result, the deceleration of the vehicle immediately before the vehicle stops is reduced, and the pitching of the vehicle when the vehicle is stopped can be suppressed.
ただし、こうしたピッチング抑制補助制御の実施中に急ブレーキの実施条件が成立すると、同ピッチング抑制補助制御が終了され、反力発生装置からブレーキ操作部材に付与される反力が増大されなくなる。そのため、急ブレーキが必要な場合でも反力の増大が継続される場合と比較し、ブレーキ操作量が増大されやすくなる。すなわち、反力を増大させないようにすることで、ブレーキ操作量の増大を好適にアシストすることができる。そして、こうしたアシストによってブレーキ操作量が早期に増大されることで、車両に付与するブレーキ力が早期に増大されるようになる。したがって、車両停止時におけるピッチングを抑制すべく同車両に付与するブレーキ力が減少されている状況下であっても急ブレーキが必要となったときには、同車両に付与するブレーキ力の速やかな増大をアシストすることができるようになる。 However, when the sudden braking execution condition is satisfied during the execution of the pitching suppression assist control, the pitching suppression assist control is terminated, and the reaction force applied from the reaction force generator to the brake operation member is not increased. For this reason, even when sudden braking is required, the amount of brake operation is easily increased as compared with the case where the increase in reaction force is continued. That is, by not increasing the reaction force, it is possible to favorably assist the increase in the brake operation amount. Then, the brake operation amount is increased early by such assist, so that the braking force applied to the vehicle is increased early. Therefore, even when the braking force applied to the vehicle is reduced to suppress pitching when the vehicle is stopped, the brake force applied to the vehicle is quickly increased when sudden braking is required. You will be able to assist.
なお、反力発生装置からブレーキ操作部材に付与される反力が小さいほどブレーキ操作量の増大速度が大きくなりやすい。そこで、上記車両のブレーキ装置において、制御装置は、ピッチング抑制補助制御の実施中に急ブレーキの実施条件が成立したときには、同ピッチング抑制補助制御の実施を終了し、反力発生装置からブレーキ操作部材に付与される反力を小さくする急ブレーキ補助制御を実施することが好ましい。この構成によれば、急ブレーキ補助制御の実施によって反力発生装置からブレーキ操作部材に付与される反力を小さくすることにより、ブレーキ操作量の早期の増大のアシスト効果をさらに高めることができる。したがって、急ブレーキが必要となったときには、車両に付与するブレーキ力の早期の増大をより効果的にアシストすることができるようになる。 Note that as the reaction force applied from the reaction force generator to the brake operation member is smaller, the increase speed of the brake operation amount is likely to increase. Therefore, in the above-described vehicle brake device, the control device terminates the execution of the pitching suppression assist control when the sudden braking execution condition is satisfied while the pitching suppression assist control is being performed, and the reaction force generation device starts the brake operation member. It is preferable to implement sudden brake assist control that reduces the reaction force applied to the vehicle. According to this configuration, by reducing the reaction force applied to the brake operation member from the reaction force generator by performing the sudden brake assist control, it is possible to further enhance the assist effect of the early increase in the brake operation amount. Therefore, when sudden braking becomes necessary, it is possible to assist more effectively in the early increase of the braking force applied to the vehicle.
ここで、ピッチング抑制補助制御の実施中にあっては、反力発生装置からブレーキ操作部材に付与される反力をステップ状に増大させるようにしてもよいが、この場合、ブレーキ操作部材を操作する運転者が感じる感触が段階的に変化することとなり、同運転者が不快を感じやすい。そこで、制御装置は、ピッチング抑制補助制御では、反力発生装置からブレーキ操作部材に付与される反力を徐々に大きくすることが好ましい。この構成によれば、反力が徐々に大きくなるため、ブレーキ操作部材を操作する運転者が感じる感触が徐々に変わるようになる。そのため、ブレーキ操作部材を操作する運転者に与えるフィーリングの悪化を抑制することができるようになる。 Here, during the execution of the pitching suppression assist control, the reaction force applied from the reaction force generator to the brake operation member may be increased stepwise. In this case, the brake operation member is operated. The feeling felt by the driver is changed in stages, and the driver is likely to feel uncomfortable. Therefore, it is preferable that the control device gradually increases the reaction force applied from the reaction force generator to the brake operation member in the pitching suppression assist control. According to this configuration, since the reaction force gradually increases, the feeling felt by the driver who operates the brake operation member gradually changes. For this reason, it is possible to suppress the deterioration of the feeling given to the driver who operates the brake operation member.
以下、車両のブレーキ装置を具体化した一実施形態を図1〜図5に従って説明する。
図1には、本実施形態の車両のブレーキ装置11を備える車両の一例が図示されている。図1に示すように、車両には、複数の車輪FL,FR,RL,RRに対してブレーキ機構100が設けられている。ブレーキ機構100は、ホイールシリンダ101を有しており、ホイールシリンダ101内の液圧であるWC圧が高いほど大きいブレーキ力を車輪FL,FR,RL,RRに付与するようになっている。
Hereinafter, an embodiment of a vehicle brake device will be described with reference to FIGS.
FIG. 1 illustrates an example of a vehicle including the vehicle brake device 11 of the present embodiment. As shown in FIG. 1, the vehicle is provided with a brake mechanism 100 for a plurality of wheels FL, FR, RL, and RR. The brake mechanism 100 includes a wheel cylinder 101, and applies a larger braking force to the wheels FL, FR, RL, and RR as the WC pressure, which is the hydraulic pressure in the wheel cylinder 101, increases.
車両のブレーキ装置11は、ブレーキ操作部材の一例であるブレーキペダル12の操作に応じて作動するストロークシュミレータ21を備えている。ストロークシュミレータ21には、ブレーキペダル12が駆動連結されており、図中左右方向に進退移動するピストン22と、ピストン22に対して図中右方向への付勢力を付与する反力スプリング23とが設けられている。また、こうしたストロークシュミレータ21内には、ブレーキ液が収容されており、運転者によるブレーキペダル12の操作量であるブレーキ操作量が多くなり、ピストン22が図中左方に移動するにつれてストロークシュミレータ21内の液圧が増大される。そのため、運転者によってブレーキペダル12が操作されている場合、ブレーキペダル12には、反力スプリング23からの付勢力とストロークシュミレータ21内の液圧との和に応じた反力が付与される。 The vehicle brake device 11 includes a stroke simulator 21 that operates in response to an operation of a brake pedal 12 that is an example of a brake operation member. A brake pedal 12 is drivingly connected to the stroke simulator 21, and a piston 22 that moves forward and backward in the horizontal direction in the figure and a reaction force spring 23 that applies a biasing force in the right direction in the figure to the piston 22. Is provided. In addition, brake fluid is stored in the stroke simulator 21, and the brake operation amount, which is the operation amount of the brake pedal 12 by the driver, increases, and the stroke simulator 21 moves as the piston 22 moves to the left in the figure. The hydraulic pressure inside is increased. Therefore, when the brake pedal 12 is operated by the driver, a reaction force corresponding to the sum of the urging force from the reaction force spring 23 and the hydraulic pressure in the stroke simulator 21 is applied to the brake pedal 12.
なお、本実施形態の車両のブレーキ装置11には、ブレーキ液が貯留されているリザーバタンク13と、リザーバタンク13内のブレーキ液をストロークシュミレータ21内に供給する供給ポンプ24と、ストロークシュミレータ21内のブレーキ液をリザーバタンク13内に排出する際に作動する排出弁25とが設けられている。すなわち、供給ポンプ24の作動によってストロークシュミレータ21内に供給されるブレーキ液の量が多いほどストロークシュミレータ21内の液圧が増大され、結果として、ブレーキペダル12に付与する反力が大きくなる。 The brake device 11 of the vehicle according to the present embodiment includes a reservoir tank 13 in which brake fluid is stored, a supply pump 24 that supplies the brake fluid in the reservoir tank 13 into the stroke simulator 21, and an interior of the stroke simulator 21. And a discharge valve 25 that operates when the brake fluid is discharged into the reservoir tank 13. That is, as the amount of brake fluid supplied into the stroke simulator 21 by the operation of the supply pump 24 increases, the hydraulic pressure in the stroke simulator 21 increases, and as a result, the reaction force applied to the brake pedal 12 increases.
一方、排出弁25が作動されると、ストロークシュミレータ21内からブレーキ液がリザーバタンク13内に排出される。そして、ストロークシュミレータ21内から排出されるブレーキ液の量が多いほどストロークシュミレータ21内の液圧が減少され、結果として、ブレーキペダル12に付与する反力が小さくなる。つまり、供給ポンプ24及び排出弁25を制御することにより、ブレーキペダル12に付与する反力が調整される。したがって、本実施形態の車両のブレーキ装置11では、「反力発生装置20」は、ストロークシュミレータ21、供給ポンプ24及び排出弁25を含んでいる。 On the other hand, when the discharge valve 25 is operated, the brake fluid is discharged from the stroke simulator 21 into the reservoir tank 13. As the amount of brake fluid discharged from the stroke simulator 21 increases, the hydraulic pressure in the stroke simulator 21 decreases, and as a result, the reaction force applied to the brake pedal 12 decreases. That is, by controlling the supply pump 24 and the discharge valve 25, the reaction force applied to the brake pedal 12 is adjusted. Therefore, in the vehicle brake device 11 of the present embodiment, the “reaction force generator 20” includes the stroke simulator 21, the supply pump 24, and the discharge valve 25.
また、車両のブレーキ装置11には、制御装置50によって作動が制御される液圧発生装置30と、ブレーキアクチュエータ40とが設けられている。液圧発生装置30は、出力軸311を正逆両方向に回転させることが可能なモータ31と、モータ31の回転運動を直線運動に変換する変換機構32と、変換機構32を通じてモータ31からの動力が入力されるスレイブシリンダ33とを有している。スレイブシリンダ33内の液圧室331で発生する液圧であるスレイブ圧は、モータ31の回転によって調整することができる。すなわち、スレイブ圧は、モータ31の出力軸311が正方向に回転しているときには高くなり、正方向の反対方向である逆方向に出力軸311が回転しているときには低くなる。 Further, the brake device 11 of the vehicle is provided with a hydraulic pressure generating device 30 whose operation is controlled by the control device 50 and a brake actuator 40. The hydraulic pressure generator 30 includes a motor 31 that can rotate the output shaft 311 in both forward and reverse directions, a conversion mechanism 32 that converts the rotational motion of the motor 31 into linear motion, and power from the motor 31 through the conversion mechanism 32. Is input to the slave cylinder 33. The slave pressure, which is the hydraulic pressure generated in the hydraulic chamber 331 in the slave cylinder 33, can be adjusted by the rotation of the motor 31. That is, the slave pressure is high when the output shaft 311 of the motor 31 is rotating in the forward direction, and is low when the output shaft 311 is rotating in the reverse direction, which is the opposite direction of the forward direction.
また、スレイブシリンダ33には、接続流路14を通じてブレーキアクチュエータ40が接続されている。そして、スレイブシリンダ33からは、スレイブ圧に応じた量のブレーキ液が、接続流路14を通じてブレーキアクチュエータ40に供給される。 A brake actuator 40 is connected to the slave cylinder 33 through the connection flow path 14. From the slave cylinder 33, an amount of brake fluid corresponding to the slave pressure is supplied to the brake actuator 40 through the connection flow path 14.
ブレーキアクチュエータ40には、各ホイールシリンダ101が接続されている。そして、ブレーキアクチュエータ40の非作動時にあっては、スレイブシリンダ33からのブレーキ液の供給量に応じた量のブレーキ液がホイールシリンダ101内に供給される。この場合、ホイールシリンダ101内のWC圧は、スレイブシリンダ33内のスレイブ圧とほぼ等しくなる。すなわち、モータ31の出力軸311が正方向に回転し、スレイブ圧が高くなるほど、WC圧が高くなり、車両に付与するブレーキ力BPが大きくなる。一方、モータ31の出力軸311が逆方向に回転し、スレイブ圧が低くなるほど、WC圧が低くなり、車両に付与するブレーキ力BPが小さくなる。 Each wheel cylinder 101 is connected to the brake actuator 40. When the brake actuator 40 is not operated, an amount of brake fluid corresponding to the amount of brake fluid supplied from the slave cylinder 33 is supplied into the wheel cylinder 101. In this case, the WC pressure in the wheel cylinder 101 is substantially equal to the slave pressure in the slave cylinder 33. That is, as the output shaft 311 of the motor 31 rotates in the positive direction and the slave pressure increases, the WC pressure increases and the brake force BP applied to the vehicle increases. On the other hand, as the output shaft 311 of the motor 31 rotates in the reverse direction and the slave pressure decreases, the WC pressure decreases and the braking force BP applied to the vehicle decreases.
また、ブレーキアクチュエータ40には、各種の弁などが設けられている。そして、これら各弁の駆動を制御することにより、ホイールシリンダ101内のWC圧が個別に調整されることとなる。 The brake actuator 40 is provided with various valves. By controlling the driving of these valves, the WC pressure in the wheel cylinder 101 is adjusted individually.
次に、車両のブレーキ装置11を制御する制御装置50について説明する。
図1に示すように、制御装置50には、車輪速度センサ501と、ストロークセンサ502と、ブレーキスイッチ503とが電気的に接続されている。車輪速度センサ501は、車輪FL,FR,RL,RR毎に設けられており、対応する車輪の車輪速度VWを検出する。ストロークセンサ502は、ブレーキペダル12の操作量であるブレーキ操作量BINを検出する。ブレーキスイッチ503は、ブレーキペダル12が操作されているか否かを検出する。
Next, the control device 50 that controls the vehicle brake device 11 will be described.
As shown in FIG. 1, a wheel speed sensor 501, a stroke sensor 502, and a brake switch 503 are electrically connected to the control device 50. The wheel speed sensor 501 is provided for each of the wheels FL, FR, RL, and RR, and detects the wheel speed VW of the corresponding wheel. The stroke sensor 502 detects a brake operation amount BIN that is an operation amount of the brake pedal 12. The brake switch 503 detects whether or not the brake pedal 12 is operated.
また、制御装置50には、反力発生装置20、液圧発生装置30及びブレーキアクチュエータ40が電気的に接続されている。そして、制御装置50は、センサなどの各種の検出系によって検出される情報に基づき、反力発生装置20、液圧発生装置30及びブレーキアクチュエータ40を制御するようになっている。 Further, the reaction device 20, the fluid pressure generator 30, and the brake actuator 40 are electrically connected to the control device 50. And the control apparatus 50 controls the reaction force generator 20, the hydraulic pressure generator 30, and the brake actuator 40 based on the information detected by various detection systems, such as a sensor.
次に、図2に示すフローチャートを参照し、運転者のブレーキ操作に応じて液圧発生装置30を制御する際に実行する処理ルーチンについて説明する。この処理ルーチンは、予め設定された制御サイクル毎に実行される処理ルーチンである。 Next, a processing routine executed when controlling the hydraulic pressure generating device 30 according to the driver's brake operation will be described with reference to the flowchart shown in FIG. This processing routine is a processing routine that is executed for each preset control cycle.
図2に示すように、制御装置50は、ブレーキ操作中であるか否かを判定する(ステップ11)。例えば、制御装置50は、ブレーキスイッチ503から入力される信号に基づいてブレーキ操作中であるか否かを判断することができる。また、制御装置50は、ストロークセンサ502によって検出されるブレーキ操作量BINが規定の判定値以上であるときにブレーキ操作中であると判断するようにしてもよい。 As shown in FIG. 2, the control device 50 determines whether or not the brake is being operated (step 11). For example, the control device 50 can determine whether or not the brake is being operated based on a signal input from the brake switch 503. Further, the control device 50 may determine that the brake is being operated when the brake operation amount BIN detected by the stroke sensor 502 is equal to or greater than a predetermined determination value.
そして、ブレーキ操作中ではない場合(ステップ11:NO)、制御装置50は、モータ31を駆動させることなく本処理ルーチンを一旦終了する。一方、ブレーキ操作中である場合(ステップ11:YES)、制御装置50は、ストロークセンサ502によって検出されているブレーキ操作量BINに基づいて要求ブレーキ力BPRを演算する(ステップ12)。このとき、要求ブレーキ力BPRは、ブレーキ操作量BINが多いほど大きい値に設定される。そして、制御装置50は、演算した要求ブレーキ力BPRに応じてモータ31を制御する(ステップ13)。具体的には、制御装置50は、要求ブレーキ力BPRが増大しているときには出力軸311が正方向に回転するようにモータ31を制御し、要求ブレーキ力BPRが減少しているときには出力軸311が逆方向に回転するようにモータ31を制御する。すなわち、ブレーキ操作量BINが増大しているときには車両に付与するブレーキ力BPが増大され、ブレーキ操作量BINが減少しているときには車両に付与するブレーキ力BPが減少されるようになる。その後、制御装置50は、本処理ルーチンを一旦終了する。 If the brake is not being operated (step 11: NO), the control device 50 ends the present processing routine once without driving the motor 31. On the other hand, when the brake is being operated (step 11: YES), the control device 50 calculates the required brake force BPR based on the brake operation amount BIN detected by the stroke sensor 502 (step 12). At this time, the required brake force BPR is set to a larger value as the brake operation amount BIN is larger. And the control apparatus 50 controls the motor 31 according to the calculated request | requirement brake force BPR (step 13). Specifically, the control device 50 controls the motor 31 so that the output shaft 311 rotates in the positive direction when the required brake force BPR is increasing, and the output shaft 311 when the required brake force BPR is decreasing. Controls the motor 31 to rotate in the opposite direction. That is, the brake force BP applied to the vehicle is increased when the brake operation amount BIN is increased, and the brake force BP applied to the vehicle is decreased when the brake operation amount BIN is decreased. Thereafter, the control device 50 once ends this processing routine.
ところで、本実施形態の車両のブレーキ装置11にあっては、車両停止時における車両のピッチングの抑制を補助するピッチング抑制補助制御を実施するようにしている。このピッチング抑制補助制御では、運転者によって操作されているブレーキペダル12に付与する反力を大きくすることで、ブレーキ操作量BINの減少を運転者に促すようにしている。そして、ブレーキ操作量BINが減少されると、ブレーキ操作量BINの減少に応じてホイールシリンダ101内のWC圧が減少される。 By the way, in the vehicle brake device 11 of the present embodiment, the pitching suppression assisting control for assisting the suppression of the pitching of the vehicle when the vehicle is stopped is performed. In this pitching suppression auxiliary control, the reaction force applied to the brake pedal 12 operated by the driver is increased to prompt the driver to reduce the brake operation amount BIN. When the brake operation amount BIN is decreased, the WC pressure in the wheel cylinder 101 is decreased in accordance with the decrease in the brake operation amount BIN.
しかし、このようにピッチング抑制補助制御の実施に起因してWC圧が減少されている最中に、急ブレーキが必要となる場合がある。急ブレーキが必要となる場合として、例えば、以下に示す場合を挙げることができる。
・自車両よりも前方を走行する車両である先行車が急ブレーキを行ったために、自車両から先行車までの距離が急に短くなる場合。
・自車両よりも前方に、人や車両などの障害物が突然に現れた場合。
However, sudden braking may be required while the WC pressure is being reduced due to the execution of the pitching suppression auxiliary control. As a case where sudden braking is required, for example, the following cases can be cited.
-When the preceding vehicle, which is a vehicle traveling ahead of the host vehicle, suddenly brakes, the distance from the host vehicle to the preceding vehicle suddenly decreases.
・ When an obstacle such as a person or vehicle suddenly appears in front of the vehicle.
そして、上記のような理由で急ブレーキが必要になった場合、本実施形態の車両のブレーキ装置11では、ピッチング抑制補助制御の実施を終了し、その上で、急ブレーキ補助制御を実施するようにしている。この急ブレーキ補助制御では、運転者によって操作されているブレーキペダル12に付与する反力を小さくすることで、ブレーキ操作量BINの早期の増大を補助するようにしている。そして、ブレーキ操作量BINが増大されると、ブレーキ操作量BINの増大に応じてホイールシリンダ101内のWC圧が増大される。 And when sudden braking becomes necessary for the reasons as described above, the vehicle brake device 11 of the present embodiment finishes the pitching suppression assist control, and then performs the sudden brake assist control. I have to. In this sudden brake assist control, the reaction force applied to the brake pedal 12 operated by the driver is reduced to assist early increase of the brake operation amount BIN. When the brake operation amount BIN is increased, the WC pressure in the wheel cylinder 101 is increased in accordance with the increase in the brake operation amount BIN.
そこで次に、図3に示すフローチャートを参照し、反力発生装置20からブレーキペダル12に付与される反力Xを調整するために制御装置50が実行する処理ルーチンについて説明する。この処理ルーチンは、ブレーキペダル12が操作されているときに実行される処理ルーチンである。 Next, a processing routine executed by the control device 50 to adjust the reaction force X applied from the reaction force generator 20 to the brake pedal 12 will be described with reference to the flowchart shown in FIG. This processing routine is a processing routine executed when the brake pedal 12 is operated.
図3に示すように、制御装置50は、車両が減速する減速状態から車両が停止する停止状態への移行期であるか否かを判定する(ステップS21)。例えば、制御装置50は、車両の車体速度VSが移行判定速度VSTH1よりも大きいときには未だ移行期ではないと判断することができ、車体速度VSが移行判定速度VSTH1以下であるときには移行期であると判断することができる。また、車両が既に停止しているときも移行期ではないと判断することができる。なお、車体速度VSは、各車輪FL,FR,RL,RRの車輪速度VWのうち少なくとも1つの車輪速度に基づいて演算した値である。 As shown in FIG. 3, the control device 50 determines whether or not it is a transition period from a deceleration state in which the vehicle decelerates to a stop state in which the vehicle stops (step S21). For example, the control device 50 can determine that the vehicle body speed VS is higher than the transition determination speed VSTH1, and is not yet in the transition period, and when the vehicle body speed VS is equal to or lower than the transition determination speed VSTH1, it is in the transition period. Judgment can be made. Also, it can be determined that it is not a transition period when the vehicle has already stopped. The vehicle body speed VS is a value calculated based on at least one of the wheel speeds VW of the wheels FL, FR, RL, RR.
そして、移行期ではない場合(ステップS21:NO)、制御装置50は、本処理ルーチンを一旦終了する。一方、移行期である場合(ステップS21:YES)、制御装置50は、ピッチング抑制補助制御を実施する(ステップS22)。すなわち、制御装置50は、反力発生装置20の供給ポンプ24を作動させ、ストロークシュミレータ21内の液圧を増大させる。このとき、反力発生装置20からブレーキペダル12に付与される反力Xの増大が運転者に認知されるように、ストロークシュミレータ21内の液圧の増大速度が比較的大きくされる。続いて、制御装置50は、急ブレーキの実施条件が成立しているか否かを判定する(ステップS23)。例えば、制御装置50は、運転者によるブレーキ操作量BINが急に増大されたときに、急ブレーキの実施条件が成立したと判断することができる。 And when it is not a transition period (step S21: NO), the control apparatus 50 once complete | finishes this process routine. On the other hand, when it is a transition period (step S21: YES), the control apparatus 50 performs pitching suppression auxiliary control (step S22). That is, the control device 50 operates the supply pump 24 of the reaction force generator 20 to increase the hydraulic pressure in the stroke simulator 21. At this time, the increasing speed of the hydraulic pressure in the stroke simulator 21 is relatively increased so that the driver can recognize the increase in the reaction force X applied from the reaction force generator 20 to the brake pedal 12. Subsequently, the control device 50 determines whether or not a sudden braking execution condition is satisfied (step S23). For example, the control device 50 can determine that the sudden braking execution condition is satisfied when the brake operation amount BIN by the driver is suddenly increased.
ここで、図5を参照し、ブレーキ操作量BINの変化に基づいて急ブレーキの実施条件が成立したか否かを判断する方法の一例について説明する。すなわち、図5に示すように、運転者によるブレーキ操作によって車両が減速している最中の第1のタイミングt21で、ピッチング抑制補助制御が開始される。すると、反力発生装置20からブレーキペダル12に付与される反力Xが大きくなる。こうした補助制御が実施されても運転者によるブレーキペダル12の操作力が変化しない場合、反力Xの増大に応じてブレーキ操作量BINが減少される。 Here, with reference to FIG. 5, an example of a method for determining whether or not the sudden braking execution condition is satisfied based on the change in the brake operation amount BIN will be described. That is, as shown in FIG. 5, the pitching suppression assist control is started at the first timing t21 while the vehicle is decelerating by the brake operation by the driver. As a result, the reaction force X applied from the reaction force generator 20 to the brake pedal 12 increases. If the operation force of the brake pedal 12 by the driver does not change even when such auxiliary control is performed, the brake operation amount BIN is decreased as the reaction force X increases.
また、ピッチング抑制補助制御が開始される第1のタイミングt21では、急ブレーキ判定操作量BINTHが設定される。例えば、急ブレーキ判定操作量BINTHを、ピッチング抑制補助制御の開始時におけるブレーキ操作量BINから所定のオフセット値αを減算した差と等しい値とすることができる。 Further, at the first timing t21 when the pitching suppression assist control is started, the sudden brake determination operation amount BINTH is set. For example, the sudden brake determination operation amount BINTH can be set to a value equal to the difference obtained by subtracting the predetermined offset value α from the brake operation amount BIN at the start of the pitching suppression assist control.
なお、図5に示す例では、第1のタイミングt21から所定時間TTHが経過した第2のタイミングt22では、ブレーキ操作量BINは急ブレーキ判定操作量BINTHよりも小さい。しかし、その後の第3のタイミングt23からは、ピッチング抑制補助制御の実施によって反力Xが増大されているにも拘わらず、ブレーキ操作量BINが増大し始める。そして、第4のタイミングt24で、ブレーキ操作量BINが急ブレーキ判定操作量BINTHに達するため、運転者が急ブレーキを要求していると判断することができる。 In the example shown in FIG. 5, the brake operation amount BIN is smaller than the sudden brake determination operation amount BINTH at the second timing t22 when the predetermined time TTH has elapsed from the first timing t21. However, from the third timing t23 thereafter, the brake operation amount BIN starts to increase despite the reaction force X being increased by the execution of the pitching suppression assist control. Since the brake operation amount BIN reaches the sudden brake determination operation amount BINTH at the fourth timing t24, it can be determined that the driver is requesting sudden braking.
すなわち、ピッチング抑制補助制御の開始時点から所定時間TTHが経過した以降において、ブレーキ操作量BINが急ブレーキ判定操作量BINTH以上になったときには、運転者によるブレーキペダル12の操作力が増大していると見なすことができる。そのため、こうしたときに、急ブレーキの実施条件が成立したと判断することができる。 That is, when the brake operation amount BIN becomes equal to or greater than the sudden brake determination operation amount BINTH after the predetermined time TTH has elapsed since the start of the pitching suppression assist control, the operating force of the brake pedal 12 by the driver is increased. Can be considered. Therefore, at such a time, it can be determined that the sudden braking execution condition is satisfied.
図3に戻り、急ブレーキの実施条件が成立している場合(ステップS23:YES)、制御装置50は、ピッチング抑制補助制御を終了し、反力発生装置20の供給ポンプ24の作動を停止させる(ステップS24)。そして、制御装置50は、急ブレーキ補助処理を実施する(ステップS25)。すなわち、制御装置50は、反力発生装置20の排出弁25を開状態にし、ストロークシュミレータ21内からリザーバタンク13内にブレーキ液を排出させることで、ストロークシュミレータ21内の液圧を減少させる。 Returning to FIG. 3, when the sudden braking execution condition is satisfied (step S <b> 23: YES), the control device 50 ends the pitching suppression auxiliary control and stops the operation of the supply pump 24 of the reaction force generator 20. (Step S24). Then, the control device 50 performs a sudden brake assist process (step S25). That is, the control device 50 opens the discharge valve 25 of the reaction force generating device 20 and discharges the brake fluid from the stroke simulator 21 into the reservoir tank 13, thereby reducing the hydraulic pressure in the stroke simulator 21.
続いて、制御装置50は、車両が停止しているか否かを判定する(ステップS26)。例えば、制御装置50は、車両の車体速度VSが停止判定速度VSTH2以下である状態の継続時間が規定時間以上であるときに車両が停止したと判断することができる。そして、車両が停止していない場合(ステップS26:NO)、制御装置50は、その処理を前述したステップS25に移行し、急ブレーキ補助処理の実施を継続する。一方、車両が停止している場合(ステップS26:YES)、制御装置50は、急ブレーキ補助処理の実施を終了し、反力発生装置20の排出弁25を閉じ状態にし、その後、本処理ルーチンを一旦終了する。 Subsequently, the control device 50 determines whether or not the vehicle is stopped (step S26). For example, the control device 50 can determine that the vehicle has stopped when the duration of the state where the vehicle body speed VS of the vehicle is equal to or lower than the stop determination speed VSTH2 is equal to or longer than a specified time. And when the vehicle has not stopped (step S26: NO), the control apparatus 50 transfers the process to step S25 mentioned above, and continues implementation of the sudden brake assistance process. On the other hand, when the vehicle is stopped (step S26: YES), the control device 50 ends the execution of the sudden brake assist processing, closes the discharge valve 25 of the reaction force generation device 20, and then performs this processing routine. Is temporarily terminated.
その一方で、ステップS23において、急ブレーキの実施条件が成立していない場合(NO)、制御装置50は、車両が停止直前であるか否かを判定する(ステップS27)。例えば、制御装置50は、車両の車体速度VSが停止直前判定速度VSTH3以下であるときに車両が停止直前であると判断することができる。なお、停止直前判定速度VSTH3は、移行判定速度VSTH1よりも小さい値であって、且つ停止判定速度VSTH2以上となる値に予め設定されている。 On the other hand, in step S23, when the conditions for sudden braking are not satisfied (NO), the control device 50 determines whether or not the vehicle is just before stopping (step S27). For example, the control device 50 can determine that the vehicle is about to stop when the vehicle body speed VS is equal to or less than the determination speed VSTH3 immediately before stop. The determination speed VSTH3 immediately before stop is set to a value that is smaller than the transition determination speed VSTH1 and is equal to or higher than the stop determination speed VSTH2.
そして、車両が未だ停止直前ではない場合(ステップS27:NO)、制御装置50は、その処理を前述したステップS22に移行し、ピッチング抑制補助制御の実施を継続する。一方、車両が停止直前である場合(ステップS27:YES)、制御装置50は、ピッチング抑制補助制御を終了し、反力発生装置20の供給ポンプ24の作動を停止させる(ステップS28)。続いて、制御装置50は、車両停止時制御を実施する(ステップS29)。すなわち、制御装置50は、反力発生装置20の排出弁25を開状態にし、ストロークシュミレータ21内からリザーバタンク13内にブレーキ液を排出させることで、ストロークシュミレータ21内の液圧を減少させる。この場合、制御装置50は、ストロークシュミレータ21内の液圧の減少速度が急ブレーキ補助処理の実施時における液圧の減少速度よりも小さくなるように排出弁25を制御する。 When the vehicle is not yet immediately before stopping (step S27: NO), the control device 50 shifts the process to step S22 described above, and continues the pitching suppression assist control. On the other hand, when the vehicle is just before stopping (step S27: YES), the control device 50 ends the pitching suppression auxiliary control and stops the operation of the supply pump 24 of the reaction force generating device 20 (step S28). Subsequently, the control device 50 carries out vehicle stop control (step S29). That is, the control device 50 opens the discharge valve 25 of the reaction force generating device 20 and discharges the brake fluid from the stroke simulator 21 into the reservoir tank 13, thereby reducing the hydraulic pressure in the stroke simulator 21. In this case, the control device 50 controls the discharge valve 25 so that the decreasing speed of the hydraulic pressure in the stroke simulator 21 is smaller than the decreasing speed of the hydraulic pressure when the sudden brake assist process is performed.
そして、制御装置50は、車両が停止しているか否かを判定する(ステップS30)。車両が停止していない場合(ステップS30:NO)、制御装置50は、その処理を前述したステップS29に移行し、車両停止時処理の実施を継続する。一方、車両が停止している場合(ステップS30:YES)、制御装置50は、車両停止時処理の実施を終了し、反力発生装置20の排出弁25を閉じ状態にし、その後、本処理ルーチンを一旦終了する。 And the control apparatus 50 determines whether the vehicle has stopped (step S30). When the vehicle is not stopped (step S30: NO), the control device 50 shifts the process to the above-described step S29, and continues the execution of the vehicle stop process. On the other hand, when the vehicle is stopped (step S30: YES), the control device 50 ends the execution of the vehicle stop processing, closes the discharge valve 25 of the reaction force generation device 20, and then performs this processing routine. Is temporarily terminated.
次に、図4に示すタイミングチャートを参照し、本実施形態の車両のブレーキ装置11の作用及び効果について説明する。
(1)図4(a),(b),(c),(d)に示すように、車両走行中に運転者がブレーキペダル12を操作すると、車両にブレーキ力BPが付与されて車両が減速する。このときの車両の減速度は、ブレーキ操作量BINに応じた減速度となる。なお、車両減速中にあっては、前輪FL,FRに対する接地荷重が大きくなる一方で、後輪RL,RRに対する接地荷重が小さくなる。
Next, with reference to the timing chart shown in FIG. 4, the operation and effect of the vehicle brake device 11 of this embodiment will be described.
(1) As shown in FIGS. 4A, 4B, 4C, and 4D, when the driver operates the brake pedal 12 while the vehicle is running, a braking force BP is applied to the vehicle and the vehicle is Slow down. The vehicle deceleration at this time is a deceleration according to the brake operation amount BIN. During vehicle deceleration, the ground load on the front wheels FL and FR increases while the ground load on the rear wheels RL and RR decreases.
そして、こうした車両減速中の第1のタイミングt11で、車両の車体速度VSが移行判定速度VSTH1と等しくなる。すると、車両が減速する状態から車両が停止する状態への移行期になったと判断することができるため(ステップS21:YES)、ピッチング抑制補助制御が開始される(ステップS22)。このようにピッチング抑制補助制御が開始されると、反力発生装置20からブレーキペダル12に付与される反力Xが徐々に大きくなる。 Then, at the first timing t11 during such vehicle deceleration, the vehicle body speed VS of the vehicle becomes equal to the transition determination speed VSTH1. Then, since it can be determined that the transition period from the state where the vehicle decelerates to the state where the vehicle stops is reached (step S21: YES), the pitching suppression auxiliary control is started (step S22). When the pitching suppression assist control is thus started, the reaction force X applied from the reaction force generator 20 to the brake pedal 12 gradually increases.
このとき、運転者によるブレーキペダル12の操作力が変わらない場合、反力Xの増大に応じてブレーキ操作量BINが減少する。すなわち、反力発生装置20からブレーキペダル12に付与される反力Xを大きくすることで、ブレーキ操作量BINの減少がアシストされる。そして、このようにブレーキ操作量BINが減少されると、要求ブレーキ力BPRも減少される(ステップS12)。その結果、ホイールシリンダ101内のWC圧が減少され(ステップS13)、車両に付与するブレーキ力BPが減少される。これにより、車両の減速度も小さくなる。 At this time, when the operating force of the brake pedal 12 by the driver does not change, the brake operation amount BIN decreases as the reaction force X increases. That is, increasing the reaction force X applied to the brake pedal 12 from the reaction force generator 20 assists the reduction of the brake operation amount BIN. When the brake operation amount BIN is thus reduced, the required brake force BPR is also reduced (step S12). As a result, the WC pressure in the wheel cylinder 101 is reduced (step S13), and the braking force BP applied to the vehicle is reduced. Thereby, the deceleration of the vehicle is also reduced.
なお、反力発生装置20からブレーキペダル12に付与される反力Xが変化すると、ブレーキペダル12を操作する運転者のフィーリングが変わる。そのため、ピッチング抑制補助制御の実施中において、反力Xをステップ状に増大させた場合には、ブレーキペダル12の操作フィーリングが段階的に変わることとなり、運転者が不快に感じるおそれがある。この点、本実施形態の車両のブレーキ装置11では、反力Xを徐々に大きくさせているため、ブレーキペダル12の操作フィーリングが少しずつ変わることとなり、運転者が不快に感じにくくなる。 When the reaction force X applied from the reaction force generator 20 to the brake pedal 12 changes, the feeling of the driver who operates the brake pedal 12 changes. Therefore, when the reaction force X is increased stepwise during the execution of the pitching suppression assist control, the operation feeling of the brake pedal 12 changes stepwise, and the driver may feel uncomfortable. In this respect, since the reaction force X is gradually increased in the vehicle brake device 11 of the present embodiment, the operation feeling of the brake pedal 12 changes little by little, and the driver is less likely to feel uncomfortable.
(2)ちなみに、ピッチング抑制補助制御の実施によって反力発生装置20からブレーキペダル12に付与される反力Xが大きくなっても、ブレーキ操作量BINが変わらない場合には、車両に付与するブレーキ力BPも変化しない。すなわち、ピッチング抑制補助制御の実施中であっても、ブレーキペダル12を操作する運転者の意志を優先することができる。 (2) Incidentally, if the brake operation amount BIN does not change even when the reaction force X applied from the reaction force generator 20 to the brake pedal 12 is increased by performing the pitching suppression assist control, the brake applied to the vehicle The force BP does not change. That is, priority can be given to the driver's will to operate the brake pedal 12 even during the execution of the pitching suppression assist control.
(3)こうしたピッチング抑制補助制御が実施されている最中の第2のタイミングt12で、急ブレーキの実施条件が成立すると(ステップS23:YES)、ピッチング抑制補助制御が終了される(ステップS24)。すなわち、第2のタイミングt12以降では、反力発生装置20からブレーキペダル12に付与される反力Xが増大されない。そのため、第2のタイミングt12以前よりも、ブレーキ操作量BINが大きくなりやすくなる。すなわち、反力Xを増大させないようにすることで、ブレーキ操作量BINの増大がアシストされる。 (3) At the second timing t12 during the execution of such pitching suppression assist control, when the sudden braking execution condition is satisfied (step S23: YES), the pitching suppression assist control is terminated (step S24). . That is, the reaction force X applied from the reaction force generator 20 to the brake pedal 12 is not increased after the second timing t12. Therefore, the brake operation amount BIN is likely to be larger than before the second timing t12. That is, by preventing the reaction force X from increasing, an increase in the brake operation amount BIN is assisted.
そして、ブレーキ操作量BINが大きくなることで、要求ブレーキ力BPRが増大され(ステップS12)、ホイールシリンダ101内のWC圧が増大される(ステップS13)。すると、車両に付与するブレーキ力BPが増大され、車両の減速度が大きくなる。したがって、車両停止時におけるピッチングを抑制すべく同車両に付与するブレーキ力BPが減少されている状況下であっても急ブレーキが必要となったときには、車両に付与するブレーキ力BPの速やかな増大をアシストすることができる。 Then, as the brake operation amount BIN increases, the required brake force BPR is increased (step S12), and the WC pressure in the wheel cylinder 101 is increased (step S13). Then, the braking force BP applied to the vehicle is increased, and the deceleration of the vehicle is increased. Therefore, even when the braking force BP to be applied to the vehicle is reduced in order to suppress the pitching when the vehicle is stopped, the brake force BP to be applied to the vehicle is quickly increased when sudden braking is required. Can assist.
(4)しかも、本実施形態の車両のブレーキ装置11では、第2のタイミングt12でピッチング抑制補助制御が終了されると(ステップS24)、急ブレーキ補助制御が開始される(ステップS25)。すると、第2のタイミングt12以前とは反対に、反力発生装置20からブレーキペダル12に付与される反力Xが減少される。このときの反力Xの減少速度は、ピッチング抑制補助制御の実施中での反力Xの増大速度よりも大きい。このように反力Xが減少されることで、ブレーキ操作量BINの増大のアシスト効果をさらに高めることができる。そのため、ブレーキ操作量BINを早期に増大させることができる。その結果、ホイールシリンダ101内のWC圧の増大速度を大きくすることができ、ひいては車両に付与するブレーキ力BPが早期に増大される。したがって、車両の急ブレーキを好適にアシストすることができる。 (4) Moreover, in the vehicle brake device 11 of the present embodiment, when the pitching suppression assist control is terminated at the second timing t12 (step S24), the sudden brake assist control is started (step S25). Then, contrary to the time before the second timing t12, the reaction force X applied to the brake pedal 12 from the reaction force generator 20 is reduced. The decreasing speed of the reaction force X at this time is larger than the increasing speed of the reaction force X during the execution of the pitching suppression auxiliary control. As the reaction force X is thus reduced, the assist effect of increasing the brake operation amount BIN can be further enhanced. Therefore, the brake operation amount BIN can be increased early. As a result, the increasing speed of the WC pressure in the wheel cylinder 101 can be increased, and as a result, the braking force BP applied to the vehicle is increased early. Therefore, it is possible to favorably assist the sudden braking of the vehicle.
その後の第4のタイミングt14で、車両が停止したと判定されると(ステップS26:YES)、急ブレーキ補助制御が終了される。すると、反力発生装置20からブレーキペダル12に付与される反力Xの減少が停止される。 If it is determined at the subsequent fourth timing t14 that the vehicle has stopped (step S26: YES), the sudden brake assist control is terminated. Then, the reduction of the reaction force X applied from the reaction force generator 20 to the brake pedal 12 is stopped.
(5)なお、ピッチング抑制補助制御の実施中に急ブレーキの実施条件が成立しないこともある(ステップS23:NO)。この場合、図4(c)に破線で示すように、ピッチング抑制補助制御は、車両の車体速度VSが停止直前判定速度VSTH3と等しくなる第3のタイミングt13まで継続される。そして、第3のタイミングt13で車両が停止直前であると判定されるため(ステップS27:YES)、ピッチング抑制補助制御が終了され(ステップS28)、車両停止時制御が開始される(ステップS29)。 (5) Note that the sudden braking execution condition may not be satisfied during the execution of the pitching suppression assist control (step S23: NO). In this case, as indicated by a broken line in FIG. 4C, the pitching suppression assist control is continued until the third timing t13 when the vehicle body speed VS of the vehicle becomes equal to the determination speed VSTH3 immediately before stop. Since it is determined at the third timing t13 that the vehicle is about to stop (step S27: YES), the pitching suppression auxiliary control is ended (step S28), and the vehicle stop time control is started (step S29). .
すると、図4(c)に破線で示すように、第3のタイミングt13以降では、反力発生装置20からブレーキペダル12に付与される反力Xが減少される。このときの反力Xの減少速度は、急ブレーキ補助制御の実施時での反力Xの減少速度よりも小さい。そのため、図4(b)に破線で示すように、ブレーキ操作量BINは、反力Xの減少に合わせてゆっくりと増大される。その結果、車両に付与するブレーキ力BPも緩やかに増大される。したがって、車両の停止時にあっては、車両のピッチングを抑制しつつも車両を確実に停止させることができる。 Then, as indicated by a broken line in FIG. 4C, the reaction force X applied from the reaction force generator 20 to the brake pedal 12 is reduced after the third timing t13. The decreasing speed of the reaction force X at this time is smaller than the decreasing speed of the reaction force X when the sudden brake assist control is performed. Therefore, as indicated by a broken line in FIG. 4B, the brake operation amount BIN is slowly increased as the reaction force X decreases. As a result, the braking force BP applied to the vehicle is also gradually increased. Therefore, when the vehicle is stopped, the vehicle can be surely stopped while suppressing the pitching of the vehicle.
(6)ここで、車両の運転の上手な運転者である上級運転者は、車両停止時でのピッチングを抑制するために、自らの意志で上記移行期にブレーキ操作量BINを減少させ、車両の減速度を小さくする。そして、上記移行期にブレーキ操作量BINを減少させた上級運転者は、自らの意志で車両停止の直前でブレーキ操作量BINを増大させ、車両を確実に停止させる。 (6) Here, the advanced driver who is a good driver of the vehicle decreases the brake operation amount BIN during the transition period by his / her own intention in order to suppress the pitching when the vehicle is stopped. Reduce the deceleration of. Then, the advanced driver who has decreased the brake operation amount BIN during the transition period increases the brake operation amount BIN immediately before stopping the vehicle at his / her will and reliably stops the vehicle.
本実施形態の車両のブレーキ装置11では、反力発生装置20からブレーキペダル12に付与される反力Xの変化速度を大きくすることで、ピッチング抑制補助制御や急ブレーキ補助制御の実施を運転者に認識させることができる。その結果、上級運転者が行うようなブレーキ操作を運転者に体感させることができる。そして、こうした体感を通じて運転者のブレーキ操作のスキルを向上させることが可能となる。 In the vehicle brake device 11 according to the present embodiment, the driver performs the pitching suppression assist control and the sudden brake assist control by increasing the change speed of the reaction force X applied from the reaction force generator 20 to the brake pedal 12. Can be recognized. As a result, the driver can experience a brake operation as performed by an advanced driver. And it becomes possible to improve a driver | operator's brake operation skill through such experience.
なお、上記実施形態は以下のような別の実施形態に変更してもよい。
・ピッチング抑制補助制御や急ブレーキ補助制御の実施時には、反力発生装置20からブレーキペダル12に付与される反力Xの変化速度を小さくするようにしてもよい。このように反力Xの変化速度を小さくすることで、ピッチング抑制補助制御や急ブレーキ補助制御の実施に伴うブレーキペダル12の操作フィーリングが変化しにくくなる。これにより、ブレーキペダル12の操作フィーリングの変化に起因する不快感を運転者に与えにくくすることができる。
The above embodiment may be changed to another embodiment as described below.
When changing the pitching suppression assist control or the sudden brake assist control, the changing speed of the reaction force X applied from the reaction force generator 20 to the brake pedal 12 may be reduced. By reducing the change speed of the reaction force X in this way, the operation feeling of the brake pedal 12 accompanying the execution of the pitching suppression assist control and the sudden brake assist control is less likely to change. Thereby, it is possible to make it difficult for the driver to feel uncomfortable due to the change in the operation feeling of the brake pedal 12.
なお、ピッチング抑制補助制御の実施時における反力Xの増大速度を小さくする場合には、上記実施形態のように反力Xの増大速度が大きい場合と比較し、同ピッチング抑制補助制御を早期に開始させることが好ましい。 In addition, when decreasing the increase speed of the reaction force X at the time of execution of the pitching suppression auxiliary control, the pitching suppression auxiliary control is performed earlier than in the case where the increase speed of the reaction force X is large as in the above embodiment. It is preferable to start.
・ピッチング抑制補助制御の実施中であっても、運転者によってブレーキ操作量BINが増大されると、車両に付与するブレーキ力BPが増大される。そのため、ピッチング抑制補助制御の実施中において車両が停止直前になったときに、車両停止時制御を実施しなくてもよい。このように車両停止時制御を実施しない場合、車両が停止直前であると判定されたときには、ピッチング抑制補助制御の実施を終了してもよいし、ピッチング抑制補助制御の実施を継続してもよい。また、車両が停止するまでピッチング抑制補助制御の実施を継続し、車両の停止時にピッチング抑制補助制御を終了させるようにしてもよい。 Even when the pitching suppression assist control is being performed, if the brake operation amount BIN is increased by the driver, the brake force BP applied to the vehicle is increased. For this reason, when the vehicle is about to stop while the pitching suppression assist control is being performed, the vehicle stop control need not be performed. When the vehicle stop control is not performed as described above, when it is determined that the vehicle is immediately before the stop, the implementation of the pitching suppression assist control may be terminated or the pitching suppression assist control may be continued. . Further, the pitching suppression assist control may be continued until the vehicle stops, and the pitching suppression assist control may be terminated when the vehicle stops.
・急ブレーキ補助制御の実施時にあっては、反力発生装置20からブレーキペダル12に付与される反力Xの減少速度を、状況に応じて可変としてもよい。例えば、急ブレーキの実施条件が成立した時点での車両の車体速度VSが大きいほど、反力Xの減少速度を大きくするようにしてもよい。また、急ブレーキの実施条件が成立した時点での先行車両の車体速度を基準とする自車両の相対的な車体速度が大きいほど、反力Xの減少速度を大きくするようにしてもよい。 When the sudden brake assist control is performed, the rate of decrease in the reaction force X applied from the reaction force generator 20 to the brake pedal 12 may be variable depending on the situation. For example, the decreasing speed of the reaction force X may be increased as the vehicle body speed VS of the vehicle at the time when the sudden braking execution condition is satisfied. Further, the rate of decrease in the reaction force X may be increased as the relative vehicle body speed of the host vehicle relative to the vehicle speed of the preceding vehicle at the time when the sudden braking execution condition is satisfied.
・ブレーキ操作量BINの増大量に対するWC圧の増大量の比率を、通常のブレーキ操作時と急ブレーキ時とで変更してもよい。例えば、急ブレーキ補助制御の実施時における上記の比率を、通常のブレーキ操作時の上記の比率よりも大きくしてもよい。この場合、急ブレーキ補助制御の実施時においてブレーキ操作量BINが増大されたときには、車両に付与するブレーキ力BPの増大速度をより大きくすることができる。 The ratio of the increase amount of the WC pressure to the increase amount of the brake operation amount BIN may be changed between a normal brake operation and a sudden brake. For example, the above ratio when the sudden brake assist control is performed may be larger than the above ratio during normal brake operation. In this case, when the brake operation amount BIN is increased when the sudden brake assist control is performed, the increasing speed of the braking force BP applied to the vehicle can be further increased.
・上記実施形態では、ピッチング抑制補助制御の実施中において急ブレーキの実施条件が成立すると、急ブレーキ補助制御の実施によって反力発生装置20からブレーキペダル12に付与される反力Xを減少させているが、当該実施条件が成立しても急ブレーキ補助制御を実施しなくてもよい。この構成によれば、実施条件の成立を契機にピッチング抑制補助制御を終了させることで、反力Xの増大が停止される。すなわち、反力Xは、実施条件の成立時点の大きさで保持される。そのため、急ブレーキが必要となっても反力Xの増大が継続される場合と比較し、ブレーキ操作量BINの増大をアシストすることができる。したがって、車両停止時におけるピッチングを抑制すべく同車両に付与するブレーキ力BPが減少されている状況下であっても急ブレーキが必要となったときには、同車両に付与するブレーキ力BPの速やかな増大をアシストすることができる。 In the above embodiment, when the sudden braking execution condition is satisfied during the execution of the pitching suppression assist control, the reaction force X applied from the reaction force generator 20 to the brake pedal 12 is reduced by the sudden brake assist control. However, even if the execution condition is satisfied, the sudden brake assist control may not be performed. According to this configuration, the increase in the reaction force X is stopped by terminating the pitching suppression assist control when the execution condition is satisfied. That is, the reaction force X is held at the magnitude when the execution condition is satisfied. Therefore, the increase in the brake operation amount BIN can be assisted as compared with the case where the increase in the reaction force X is continued even when a sudden brake is required. Therefore, even when the braking force BP to be applied to the vehicle is reduced so as to suppress the pitching when the vehicle is stopped, the brake force BP to be applied to the vehicle is quickly increased when sudden braking is required. Increase can be assisted.
・ブレーキ操作量BINの変化に基づいて急ブレーキの実施条件が成立したか否かを判定する方法としては、上記実施形態で説明した判定方法以外の他の判定方法を採用してもよい。例えば、ピッチング抑制補助制御の実施中におけるブレーキ操作量BINの増大速度が大きい場合、運転者によるブレーキペダル12の操作力が増大されており、運転者が急ブレーキを要求していると判断することができる。したがって、ピッチング抑制補助制御の実施中でのブレーキ操作量BINの増大速度が規定速度以上であるときに、急ブレーキの実施条件が成立したと判断するようにしてもよい。 As a method for determining whether or not the sudden braking execution condition is satisfied based on the change in the brake operation amount BIN, a determination method other than the determination method described in the above embodiment may be employed. For example, when the increase speed of the brake operation amount BIN during execution of the pitching suppression assist control is large, it is determined that the operating force of the brake pedal 12 by the driver is increased, and the driver is requesting sudden braking. Can do. Therefore, when the increasing speed of the brake operation amount BIN during the execution of the pitching suppression assist control is equal to or higher than the specified speed, it may be determined that the sudden braking execution condition is satisfied.
・車両よりも前方を監視することのできるカメラやセンサなどの監視装置が車両に設けられている場合には、車両に設けられているカメラやセンサなどによって、自車両から先行車までの距離が極端に短いこと、又は、自車両の前方に障害物が突然に現れたことなどが検出されたときに、急ブレーキの実施条件が成立したと判断するようにしてもよい。この場合、ピッチング抑制補助制御の実施中にカメラやセンサなどの監視結果に基づいて急ブレーキの実施条件が成立したときには、ピッチング抑制補助制御の実施が終了され、急ブレーキ補助制御が開始されることとなる。 -If the vehicle is equipped with a monitoring device such as a camera or sensor that can monitor the front of the vehicle, the distance from the host vehicle to the preceding vehicle is determined by the camera or sensor provided on the vehicle. You may make it judge that the implementation condition of sudden braking was satisfied when it is detected that it is extremely short, or the obstacle suddenly appeared in front of the own vehicle. In this case, when the execution condition of the sudden braking is satisfied based on the monitoring result of the camera, the sensor, etc. during the execution of the pitching suppression auxiliary control, the execution of the pitching suppression auxiliary control is terminated and the sudden brake auxiliary control is started. It becomes.
・ピッチング抑制補助制御の実施時にあっては、反力発生装置20からブレーキペダル12に付与される反力Xの増大速度を、状況に応じて可変としてもよい。例えば、ブレーキ操作の開始時点での車両の車体速度VSが大きい場合ほど、車両の前輪の接地荷重が大きくなりやすく、ピッチングが発生しやすい。そのため、ブレーキ操作の開始時点での車両の車体速度VSが大きいほど反力Xの増大速度を大きくしてもよい。また、ピッチング抑制補助制御の開始条件が成立した時点の車両の減速度が大きい場合ほど、車両停止時にピッチングが発生しやすい。そのため、ピッチング抑制補助制御の開始条件が成立した時点の車両の減速度が大きいほど、反力Xの増大速度を大きくしてもよい。また、車両の走行する路面の坂路や摩擦係数などによっても反力Xの増大速度を変更するようにしてもよい。 When the pitching suppression assist control is performed, the increasing speed of the reaction force X applied from the reaction force generator 20 to the brake pedal 12 may be variable depending on the situation. For example, as the vehicle body speed VS at the start of the brake operation increases, the ground load on the front wheels of the vehicle tends to increase and pitching tends to occur. Therefore, the increasing speed of the reaction force X may be increased as the vehicle body speed VS of the vehicle at the start of the brake operation increases. In addition, pitching is more likely to occur when the vehicle stops as the deceleration of the vehicle at the time when the starting condition for the pitching suppression assist control is satisfied is larger. Therefore, the increasing speed of the reaction force X may be increased as the deceleration of the vehicle at the time when the starting condition for the pitching suppression assist control is satisfied. Further, the increasing speed of the reaction force X may be changed depending on the slope of the road surface on which the vehicle travels, the friction coefficient, or the like.
・ピッチング抑制補助制御の実施時にあっては、反力発生装置20からブレーキペダル12に付与される反力Xをステップ状に増大させてもよい。
・ブレーキ操作量BINの増大量に対するWC圧の増大量の比率を、通常のブレーキ操作時とピッチング抑制補助制御の実施時とで変更してもよい。例えば、ピッチング抑制補助制御の実施時における上記の比率を、通常のブレーキ操作時の上記の比率よりも大きくしてもよいし、小さくしてもよい。
When executing the pitching suppression assist control, the reaction force X applied from the reaction force generator 20 to the brake pedal 12 may be increased stepwise.
The ratio of the increase amount of the WC pressure to the increase amount of the brake operation amount BIN may be changed between the normal brake operation and the pitching suppression assist control. For example, the above ratio when the pitching suppression assist control is performed may be larger or smaller than the above ratio during normal brake operation.
・上記の移行期になったか否かを判断するための判定値である移行判定速度VSTH1は、固定値であってもよいし、可変値であってもよい。移行判定速度VSTH1を可変値とした場合、例えば、車両の走行する路面の勾配や摩擦係数に応じて移行判定速度VSTH1を変更してもよい。 The transition determination speed VSTH1, which is a determination value for determining whether or not the transition period has been reached, may be a fixed value or a variable value. When the transition determination speed VSTH1 is a variable value, for example, the transition determination speed VSTH1 may be changed according to the gradient of the road surface on which the vehicle travels and the friction coefficient.
・上記実施形態では、ストロークシュミレータ21内の液圧を調整することでブレーキペダル12に付与する反力Xを調整しているが、他の方法で反力Xを調整するようにしてもよい。例えば、反力発生装置は、ピストン22に軸力を付与するモータなどのアクチュエータを設け、当該アクチュエータの駆動を制御することで反力Xを調整する装置であってもよい。 In the above embodiment, the reaction force X applied to the brake pedal 12 is adjusted by adjusting the hydraulic pressure in the stroke simulator 21, but the reaction force X may be adjusted by other methods. For example, the reaction force generator may be an apparatus that adjusts the reaction force X by providing an actuator such as a motor that applies an axial force to the piston 22 and controlling the drive of the actuator.
・車両のブレーキ装置は、反力発生装置を備える装置であれば、上記実施形態で説明した装置以外の他の装置であってもよい。 The vehicle brake device may be a device other than the device described in the above embodiment as long as it includes a reaction force generator.
11…車両のブレーキ装置、12…ブレーキ操作部材の一例であるブレーキペダル、20…反力発生装置、50…制御装置、BIN…ブレーキ操作量、BP…ブレーキ力、X…反力。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 ... Brake device of vehicle, 12 ... Brake pedal which is an example of brake operation member, 20 ... Reaction force generator, 50 ... Control device, BIN ... Brake operation amount, BP ... Brake force, X ... Reaction force
Claims (5)
前記ブレーキ操作部材に付与する反力を調整する反力発生装置と、
車両にブレーキ力が付与されている状況下で、車両が減速する状態から車両が停止する状態への移行期に、前記反力発生装置から前記ブレーキ操作部材に付与される反力を大きくするピッチング抑制補助制御を実施する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記ピッチング抑制補助制御を実施しているとき、前記ブレーキ操作量が増大されているときには車両に付与するブレーキ力を大きくし、前記ブレーキ操作量が減少されているときには車両に付与するブレーキ力を小さくし、前記ブレーキ操作量が変化していないときには車両に付与するブレーキ力を変化させないものであり、
前記制御装置は、前記ピッチング抑制補助制御の実施中に急ブレーキの実施条件が成立したときには、同ピッチング抑制補助制御の実施を終了する
ことを特徴とする車両のブレーキ装置。 When the brake operation amount is the operation amount the brake operating member is increased to increase the braking force applied to the vehicle, the brake system of a vehicle to reduce the braking force applied to the vehicle when the brake operation quantity is decreased Because
A reaction force generator for adjusting a reaction force applied to the brake operation member;
Pitching that increases the reaction force applied from the reaction force generator to the brake operation member during the transition from a state where the vehicle decelerates to a state where the vehicle stops in a situation where a braking force is applied to the vehicle A control device that performs the suppression assist control,
The control device increases the braking force applied to the vehicle when the brake operation amount is increased, and applies the vehicle to the vehicle when the brake operation amount is decreased when the pitching suppression auxiliary control is being performed. The brake force applied to the vehicle is not changed when the brake operation amount is not changed.
The control device terminates the execution of the pitching suppression auxiliary control when a sudden brake execution condition is satisfied during the execution of the pitching suppression auxiliary control.
請求項1に記載の車両のブレーキ装置。The brake device for a vehicle according to claim 1.
請求項1又は請求項2に記載の車両のブレーキ装置。 When the sudden braking execution condition is satisfied during the execution of the pitching suppression assist control, the control device ends the execution of the pitching suppression assist control and the reaction force applied from the reaction force generator to the brake operation member. The brake device for a vehicle according to claim 1 or 2 , wherein sudden brake auxiliary control for reducing force is performed.
請求項3に記載の車両のブレーキ装置。The vehicle brake device according to claim 3.
請求項1〜請求項4のいずれか一項に記載の車両のブレーキ装置。 5. The vehicle according to claim 1 , wherein, in the pitching suppression assist control, the control device gradually increases a reaction force applied from the reaction force generation device to the brake operation member. Brake device.
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