JP6549287B1 - 歩行補助椅子 - Google Patents
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Abstract
Description
図1A〜図1Gを参照して、本実施形態による歩行補助椅子1Aの構成について説明する。図1Aは、一実施形態による歩行補助椅子1Aの一構成例を示す側面図である。図1Bは、図1Aに示した形態による歩行補助椅子1Aの上面図である。図1Cは、図1Aに示した形態による歩行補助椅子1Aの正面図である。図1Dは、図1Aに示した形態による歩行補助椅子1Aの、図1Cに示した断面線A−Aによる部分断面側面図である。図1Eは、一実施形態による歩行補助椅子1Aの構成要素の電気的な接続関係を示すブロック回路図である。図1Fは、一実施形態による制御部5の一構成例を示すブロック回路図である。図1Gは、一実施形態によるコントローラ6の一構成例を示す俯瞰図である。
図1A〜図1Dの歩行補助椅子1Aの構成要素について説明する。図1A〜図1Dの歩行補助椅子1Aは、車両部2と、乗載部4とを備えている。ここで、乗載部4は、利用者が着座するように構成されており、車両部2は、地面S0を移動して乗載部4および乗載部4に乗る利用者を運搬するように構成されている。歩行補助椅子1Aは、車両部2および乗載部4を接続する座面昇降機構3をさらに備えている。座面昇降機構3は、伸縮する動作によって、車両部2に対する乗載部4の位置を昇降するように構成されている。ただし、座面昇降機構3は、図1A〜図1Cに示した状態では車両部2および乗載部4の間に隠れており、図1Dに示した状態でも一部のリンク312、322、332、333以外は見えにくいので、その詳細な構成についてはより見やすい他の図面を参照して後述する。
ここで、図1A〜図1Dの直交座標系XYZについて説明する。歩行補助椅子1Aから見てX軸は前後方向に対応し、Y軸は左右方向に対応し、Z軸は上下方向に対応する。ここで、歩行補助椅子1Aから見て前に向かう方向をX軸座標が増加する方向と定義し、歩行補助椅子1Aから見て左に向かう方向をY軸座標が増加する方向と定義し、歩行補助椅子1Aから見て上に向かう方向をZ軸座標が増加する方向と定義する。このとき、駆動輪22は前輪であり、キャスター23は後輪である。
車両部2は、前述の駆動輪22およびキャスター23に加えて、車両部フレーム21と、フロントフットレスト24と、スライド機構241と、リアフットレスト25と、リアフットレスト用のジョイント部251と、左側モーター26Aと、右側モーター26Bと、左側ドライバ27Aと、右側ドライバ27Bと、左側バッテリー28Aと、図示しない右側バッテリーと、図1Eに示す制御部5とを備えている。左右のモーター26A、26Bを区別しない場合には、単にモーター26とも呼ぶ。左右のドライバ27A、27Bを区別しない場合には、単にドライバ27とも呼ぶ。左側バッテリー28Aを図示しない右側バッテリーと区別しない場合には、単にバッテリー28とも呼ぶ。
乗載部4は、乗載部フレーム41と、座面42と、背もたれ43と、左側のロックピン433Aと、右側のロックピン433Bと、背もたれジョイント部44と、左側アームレスト45Aと、右側アームレスト45Bと、左側持ち手46Aと、右側持ち手46Bとを備える。左右のロックピン433A、433Bを区別しない場合は、単にロックピン433とも呼ぶ。左右のアームレスト45A、45Bを区別しない場合は、単にアームレスト45とも呼ぶ。左右の持ち手46A、46Bを区別しない場合は、単に持ち手46とも呼ぶ。
図1A〜図1Dの歩行補助椅子1Aの構成要素の接続関係および位置関係について説明する。まず、乗載部4が、座面昇降機構3を介して、車両部2に搭載されている。なお、前述のとおり、図1A〜図1Dでは座面昇降機構3が見えにくいので、その詳細については別の図を参照して後述する。
図1A〜図1Dの歩行補助椅子1Aの構成要素の動作について説明する。まず、乗載部4は、利用者を安全に支持する。具体的には、利用者は、座面42に着座し、さらに背もたれ43に体重を預けても良い。利用者は、左右のアームレスト45または左右のハンドレスト453を握っても良い。利用者は、左右のアームレスト45に寄り掛かったりしても良い。利用者は、両足または片足をフロントフットレスト24に乗せても良い。
図2A〜図2Eを参照して、本実施形態による歩行補助椅子1Bの構成について説明する。図2Aは、一実施形態による歩行補助椅子1Bの一構成例を示す側面図である。図2Bは、図2Aに示した形態による歩行補助椅子1Bの上面図である。図2Cは、図2Aに示した形態による歩行補助椅子1Bの正面図である。図2Dおよび図2Eは、図2Aに示した形態による歩行補助椅子1Bの、図2Cに示した断面線B−Bによる部分断面側面図である。
図3を参照して、本実施形態による歩行補助椅子1Cの構成について説明する。図3は、一実施形態による歩行補助椅子1Cの一構成例を示す側面図である。
図4を参照して、本実施形態による歩行補助椅子1Dの構成について説明する。図4は、一実施形態による歩行補助椅子1Dの一構成例を示す側面図である。
1A 歩行補助椅子(車椅子の形態)
1B 歩行補助椅子(歩行補助器の形態)
1C 歩行補助椅子(移乗補助器の形態)
1D 歩行補助椅子(移乗器の形態)
2 車両部
21 車両部フレーム
211 ジョイント支持部
22、22A、22B 駆動輪
221、221A、221B 車軸
23、23A、23B キャスター
231、231A、231B 車軸
232、232A、232B キャスター本体
233、233A、233B 旋回軸
234、234A、234B 取り付け金具
24 フロントフットレスト
241 スライド機構
25 リアフットレスト
251 ジョイント部
26、26A、26B モーター
27、27A、27B ドライバ
28、28A バッテリー
3 座面昇降機構
311 アクチュエータ
312、312A、312B リンク
313 ジョイント
314 ジョイント
315 ジョイント
321 スライダ
322、322A、322B リンク
323 ジョイント
324 ジョイント
331 スライダ
332、332A、332B リンク
333、333A、333B リンク
334 ジョイント
335 ジョイント
336 ジョイント
341 ジョイント
342 ジョイント
351 リンク
352 ジョイント
353 ジョイント
4 乗載部
41 乗載部フレーム
42 座面
421 昇降座面
422、422A、422B 退避座面
423 昇降座面フレーム
424、424A、424B 退避座面フレーム
425、425A、425B ジョイント
43 背もたれ
431 背もたれフレーム
432 クッション
433、433A、433B ロックピン
44、44A、44B ジョイント部
45、45A、45B アームレスト
451、451A、451B ジョイント部
452、452A、452B コントローラ着脱部
453、453A、453B ハンドレスト
454、454A、454B ジョイント部
455 センサ
46、46A、46B 持ち手
5 制御部
50 バス
51 入出力インタフェース
52 演算装置
53 記憶装置
54 外部記憶装置
55 記録媒体
6 コントローラ
60 本体
61 ジョイスティック
62 昇降スイッチ
63 スライドスイッチ
64 速度ダイヤル
65 コールスイッチ
66 着脱部
67 メインスイッチ
S0 地面
S1 基準面
S2 基準面
S3 基準面
S4 基準面
S5 基準面
S6 基準面
S7 基準面
S8 基準面
Claims (7)
- 地面を移動する駆動輪を備える車両部と、
前記車両部に搭載され、電動車椅子の座面の一部として配置される第1位置と、前記第1位置と比較して前記地面から離れており、前記電動車椅子の前方に進んでおり、かつ、前記前方へ第1角度で傾斜している第2位置との間で昇降する昇降座面と、
前記車両部および前記昇降座面の間に接続され、前記昇降座面を前記第1位置から前記第2位置までの範囲内で上昇し、かつ、前記昇降座面を前記第2位置から前記第1位置までの範囲内で下降するように構成された座面昇降機構と、
前記車両部に搭載され、前記第1位置における前記昇降座面に隣接し、かつ、前記電動車椅子の前記座面の一部として配置される第3位置と、前記第2位置における前記昇降座面から退避し、かつ、前記第2位置における前記昇降座面の前記前方における先端からの距離が利用者の歩幅の半分より長い第1距離である第4位置との間で移動する退避座面と、
前記車両部および前記退避座面の間に接続され、前記退避座面を前記第3位置から前記第4位置に移動させ、かつ、前記退避座面を前記第4位置から前記第3位置に移動させる座面退避機構と
を具備し、
前記昇降座面が前記第1位置にあり、かつ、前記退避座面が前記第3位置にある第1形態においては前記電動車椅子として、互いに隣接する前記昇降座面および前記退避座面を含む前記座面で着座した前記利用者を支持し、
前記昇降座面が前記第2位置にあり、かつ、前記退避座面が前記第4位置にある第2形態においては歩行補助器として、前記退避座面が立位の前記利用者に干渉することなく前記昇降座面が立位の前記利用者を支持する
歩行補助椅子。 - 請求項1に記載の歩行補助椅子において、
前記昇降座面に接続され、前記昇降座面に対向して折り畳まれた第5位置と、前記第1形態において座位の前記利用者を前記電動車椅子の後方から支持する第6位置との間で切り替え可能に構成された背もたれと、
前記昇降座面および前記背もたれの間に接続され、前記背もたれを、前記第5位置と、前記第6位置との間で切り替え可能に支持するジョイント部と、
前記車両部に設けられて、前記電動車椅子における後方の端部に配置されたリアフットレストと
をさらに具備し、
前記背もたれは、
前記第5位置において、前記リアフットレストの上に立つ前記利用者の上半身を支持可能に構成された背もたれフレーム
を具備し、
前記昇降座面が前記第1位置にあり、前記退避座面が前記第3位置にあり、かつ、前記背もたれが前記第5位置にある第3形態において、座位の前記利用者の、前記歩行補助椅子以外の場所からの移乗を補助する移乗補助器であり、
前記昇降座面が前記第2位置にあり、前記退避座面が前記第4位置にあり、かつ、前記背もたれが前記第5位置にある第4形態において、前記リアフットレストの上に立ち、かつ、前記背もたれフレームに前記上半身を支持された前記利用者を移乗する移乗器である
歩行補助椅子。 - 請求項2に記載の歩行補助椅子において、
前記昇降座面に接続され、前記電動車椅子の前記前方および左右から前記利用者を囲むように配置されたアームレストと、
前記第2形態において、前記アームレストの内側に居る立位の前記利用者の位置を検出するセンサと、
前記センサによる前記検出の結果に応じて、前記利用者を追従するように前記車両部を制御する制御部と
をさらに具備する
歩行補助椅子。 - 請求項3に記載の歩行補助椅子において、
前記アームレストに設けられ、前記車両部および前記座面昇降機構の動作を操作するコントローラ
をさらに具備する
歩行補助椅子。 - 請求項2〜4のいずれか一項に記載の歩行補助椅子において、
前記第1形態においては前記座面に座る前記利用者の足を支持する第7位置に配置され、かつ、前記第2形態においては立位の前記利用者に干渉しない第8位置に退避されるフロントフットレスト
をさらに具備する
歩行補助椅子。 - 請求項1〜5のいずれか一項に記載の歩行補助椅子において、
前記座面昇降機構は、
伸縮するアクチュエータと、
前記車両部および前記アクチュエータの間に接続されたスライダクランク機構と、
前記スライダクランク機構に接続されたリンク機構と、
前記昇降座面および前記リンク機構の間に接続された別のスライダクランク機構とを具備する
歩行補助椅子。 - 請求項1〜6のいずれか一項に記載の歩行補助椅子において、
前記第1角度は、27.7±10.1度の範囲に含まれており、
前記第1距離は、36.2cmより長い
歩行補助椅子。
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