JP6525521B2 - Range switching control device - Google Patents
Range switching control device Download PDFInfo
- Publication number
- JP6525521B2 JP6525521B2 JP2014140265A JP2014140265A JP6525521B2 JP 6525521 B2 JP6525521 B2 JP 6525521B2 JP 2014140265 A JP2014140265 A JP 2014140265A JP 2014140265 A JP2014140265 A JP 2014140265A JP 6525521 B2 JP6525521 B2 JP 6525521B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- range
- motor
- shift range
- reference position
- limit position
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims description 42
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 33
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 28
- 238000000034 method Methods 0.000 description 24
- 230000008569 process Effects 0.000 description 21
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 11
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 6
- 238000013461 design Methods 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 3
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 2
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000005764 inhibitory process Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 239000013643 reference control Substances 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 230000036962 time dependent Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Transmission Device (AREA)
- Gear-Shifting Mechanisms (AREA)
Description
本発明は、モータを駆動源としてシフトレンジを切り換えるレンジ切換制御装置に関する発明である。 The present invention relates to a range switching control device that switches a shift range using a motor as a drive source.
近年、自動車においても、省スペース化、組立性向上、制御性向上等の要求を満たすために、機械的な駆動システムを、モータによって電気的に駆動するシステムに変更する事例が増加する傾向にある。その一例として、車両の自動変速機のレンジ切換機構をモータで駆動するようにしたものがある。このものは、モータの回転に同期して所定角度毎にパルス信号を出力するエンコーダを搭載し、レンジ切換時には、このエンコーダのパルス信号のカウント値(以下「エンコーダカウント値」という)に基づいてモータを目標レンジに相当する目標回転位置(目標カウント値)まで回転させることで、シフトレンジを目標レンジに切り換えるようにしている。 In recent years, even in automobiles, there are increasing cases of changing mechanical drive systems to systems electrically driven by motors in order to meet the requirements for space saving, improvement in assemblability, controllability, etc. . As an example, there is one in which a range switching mechanism of an automatic transmission of a vehicle is driven by a motor. This encoder is equipped with an encoder that outputs a pulse signal at a predetermined angle in synchronization with the rotation of the motor, and at the time of range switching, the motor based on the count value (hereinafter referred to as “encoder count value”) of the encoder pulse signal. The shift range is switched to the target range by rotating to a target rotational position (target count value) corresponding to the target range.
このようなシステムでは、制御装置は、モータの起動後のエンコーダカウント値に基づいてモータの起動位置からの回転量(回転角)を検出できるだけであるため、電源投入後に何等かの方法で、モータの絶対的な回転位置を検出しないと、モータを正確に目標回転位置まで回転駆動することができない。 In such a system, the control device can only detect the amount of rotation (rotation angle) from the start position of the motor based on the encoder count value after the start of the motor, so the motor can be The motor can not be rotationally driven to the target rotational position accurately unless the absolute rotational position of the motor is detected.
そこで、制御装置の起動後に、レンジ切換機構の可動範囲の限界位置(壁)に突き当たるまでモータを回転させる突き当て制御を実行して、その限界位置を基準位置として学習し、この基準位置を基準にしてモータの回転角(回転量)を制御するようにしたものがある。 Therefore, after start-up of the control device, an abutment control is executed to rotate the motor until it hits the limit position (wall) of the movable range of the range switching mechanism, and the limit position is learned as a reference position, and this reference position is used as a reference. In some cases, the rotation angle (rotation amount) of the motor is controlled.
一方、特許文献1(特開2009−162329号公報)に記載されているように、モータの出力軸の回転角度に応じて出力電圧がリニアに変化する非接触センサ(回転角センサ)を設け、この非接触センサの出力電圧Vに応じてモータ回転位置θ(ディテント回転位置)を算出するようにしたものがある。 On the other hand, as described in Patent Document 1 (Japanese Patent Application Laid-Open No. 2009-162329), a non-contact sensor (rotational angle sensor) is provided in which the output voltage changes linearly according to the rotational angle of the output shaft of the motor. According to the output voltage V of the non-contact sensor, the motor rotational position θ (detent rotational position) is calculated.
この特許文献1では、システム(非接触センサやレンジ切換機構等)の経時変化の影響を排除するために学習制御を行うようにしている。この学習制御では、特定レンジ位置(例えばPレンジ位置)における非接触センサの現在の出力電圧Vx と初期値V0 (工場出荷時の値)との差を補正量α(=Vx −V0 )として学習し、この学習値αを用いて非接触センサの出力電圧Vを補正するようにしている。 In this patent document 1, learning control is performed in order to eliminate the influence of the time-dependent change of the system (non-contact sensor, range switching mechanism, etc.). In this learning control, the difference between the current output voltage Vx of the non-contact sensor at the specific range position (for example, P range position) and the initial value V0 (factory default value) is learned as the correction amount α (= Vx-V0) The output voltage V of the non-contact sensor is corrected using this learning value α.
また、現在の学習値を用いて補正した非接触センサの出力電圧から算出したモータ回転位置θn と、前回の学習値を用いて補正した非接触センサの出力電圧から算出したモータ回転位置θn-1 との差(θn −θn-1 )を乖離量δ1 として算出する。更に、現在の学習値を用いて補正した非接触センサの出力電圧から算出したモータ回転位置θn と、工場出荷時の初期モータ回転位置θ0 との差(θn −θ0 )を乖離量δ2 として算出する。そして、乖離量δ1 が第1判定値以上の場合や、乖離量δ2 が第2判定値以上の場合には、何らかの異常が発生していると判断して、学習制御を中止することで、誤学習を防止するようにしている。 The motor rotational position θn calculated from the output voltage of the noncontact sensor corrected using the current learning value and the motor rotational position θn-1 calculated from the output voltage of the noncontact sensor corrected using the previous learning value And the difference (.theta.n -.theta.n-1) from the above are calculated as the amount of divergence .delta.1. Furthermore, the difference (θ n −θ 0) between the motor rotational position θ n calculated from the output voltage of the non-contact sensor corrected using the current learning value and the initial motor rotational position θ 0 at the factory shipment is calculated as the amount of divergence δ2. . If the deviation amount δ1 is greater than or equal to the first determination value, or if the deviation amount δ2 is greater than or equal to the second determination value, it is determined that some abnormality has occurred, and the learning control is aborted. I try to prevent learning.
ところで、レンジ切換機構の可動範囲の限界位置に突き当たるまでモータを回転させる突き当て制御を実行して基準位置を学習するシステムでは、次のような問題が発生する可能性がある。突き当て制御を実行して基準位置を学習する際に、現在のシフトレンジと異なる他のシフトレンジ側の基準位置を学習する場合がある。このような場合、現在のシフトレンジ位置から他のシフトレンジ側の限界位置に突き当たるまでモータを回転させて他のシフトレンジ側の基準位置を学習する必要がある。その際、モータのトルク低下や異物等によってモータが他のシフトレンジ側の限界位置まで回転できない異常が発生すると、他のシフトレンジ側の限界位置ではない位置を基準位置として誤学習してしまう可能性がある。基準位置を誤学習すると、シフトレンジを誤認識(例えばPレンジではないシフトレンジをPレンジと誤認識)する等の不具合が発生する可能性がある。 The following problems may occur in a system in which a reference control is performed by executing abutment control to rotate the motor until the motor reaches the limit position of the movable range of the range switching mechanism. When the abutment control is performed to learn the reference position, the reference position on the other shift range side different from the current shift range may be learned. In such a case, it is necessary to rotate the motor from the current shift range position to the limit position on the other shift range side to learn the reference position on the other shift range side. At that time, if an abnormality occurs in which the motor can not rotate to the limit position on the other shift range side due to a torque drop of the motor or a foreign substance, false learning can be performed using a position other than the limit position on the other shift range as a reference position. There is sex. If the reference position is mis-learned, problems such as misrecognition of the shift range (for example, misrecognition of a shift range other than the P range as the P range) may occur.
上記特許文献1の技術は、特定レンジ位置における非接触センサの現在の出力電圧Vx と初期値V0 との差を補正量αとして学習するシステムにおいて誤学習を防止する技術であり、上述した問題(突き当て制御を実行して基準位置を学習するシステムの問題)を解決することはできない。 The technique of Patent Document 1 is a technique for preventing erroneous learning in a system in which the difference between the current output voltage Vx of the non-contact sensor at the specific range position and the initial value V0 is learned as the correction amount α. It is not possible to solve the problem of the system that executes the abutment control and learns the reference position.
そこで、本発明が解決しようとする課題は、突き当て制御を実行して基準位置を学習するシステムの基準位置の誤学習による不具合を防止することができるレンジ切換制御装置を提供することにある。 Therefore, a problem to be solved by the present invention is to provide a range switching control device capable of preventing a defect due to an erroneous learning of a reference position of a system that performs abutment control and learns the reference position.
上記課題を解決するために、請求項1に係る発明は、モータ(12)を駆動源としてシフトレンジを切り換えるレンジ切換機構(11)と、モータ(12)の回転に同期してパルス信号を出力するエンコーダ(46)と、このエンコーダ(46)の出力信号のカウント値(以下「エンコーダカウント値」という)に基づいてモータ(12)を目標のシフトレンジに相当する回転位置まで回転させる制御手段(41)とを備え、制御手段(41)は、レンジ切換機構(11)の可動範囲の限界位置に突き当たるまでモータ(12)を回転させて基準位置を学習するレンジ切換制御装置において、制御手段(41)は、基準位置を学習するために限界位置のうち現在のシフトレンジと異なる他のシフトレンジ側の限界位置に突き当たるまでモータ(12)を回転させる制御を行ったときに、エンコーダカウント値の変化量が、前記現在のシフトレンジに相当する回転位置から前記他のシフトレンジ側の限界位置に相当する回転位置までの回転量に対応する第1の所定値に達していない場合には、基準位置の学習禁止と異常通知のうちの少なくとも一方を実施するようにしたものである。 In order to solve the above problems, the invention according to claim 1 outputs a pulse signal in synchronization with the rotation of the motor (12), a range switching mechanism (11) that switches the shift range using the motor (12) as a drive source. Control means for rotating the motor (12) to a rotational position corresponding to a target shift range based on the encoder (46) and the count value (hereinafter referred to as "encoder count value") of the output signal of the encoder (46) 41), and the control means (41) is a range switching control device for rotating the motor (12) to learn the reference position until it hits the limit position of the movable range of the range switching mechanism (11). 41) until the motor reaches the limit position on the other shift range side different from the current shift range among the limit positions to learn the reference position When performing the control to rotate the 12), the amount of change in the encoder count value, the rotation amount from the rotation position corresponding to said current shift range to the rotational position corresponding to the limit position of the other shift range side If the corresponding first predetermined value is not reached, at least one of learning inhibition of the reference position and abnormality notification is performed.
つまり、基準位置を学習するために現在のシフトレンジと異なる他のシフトレンジ側の限界位置に突き当たるまでモータを回転させる制御を行ったときに、エンコーダカウント値の変化量が第1の所定値に達したか否かを判定する。その結果、エンコーダカウント値の変化量が第1の所定値に達していない場合には、モータのトルク低下や異物等によってモータが他のシフトレンジ側の限界位置まで回転できない異常が発生したと判断して、他のシフトレンジ側の基準位置の学習禁止や異常通知を実施する。これにより、他のシフトレンジ側の基準位置の誤学習による不具合(例えばシフトレンジの誤認識等)を防止することが可能となる。 That is, when control is performed to rotate the motor until it reaches a limit position on the other shift range side different from the current shift range in order to learn the reference position, the change amount of the encoder count value becomes the first predetermined value. It is determined whether it has reached. As a result, when the amount of change in the encoder count value has not reached the first predetermined value, it is determined that an abnormality has occurred in which the motor can not rotate to the limit position on the other shift range side due to torque drop or foreign matter of the motor. Then, the learning prohibition or abnormality notification of the reference position on the other shift range side is performed. As a result, it is possible to prevent a defect due to erroneous learning of the reference position on the other shift range side (for example, erroneous recognition of the shift range).
以下、本発明を実施するための形態を具体化した一実施例を説明する。
まず、図1及び図2に基づいてレンジ切換制御システムの構成を説明する。
図1に示すように、レンジ切換機構11は、自動変速機27(図2参照)のシフトレンジをPレンジ(パーキングレンジ)とNotPレンジとの間で切り換える2ポジション式のレンジ切換機構である。このレンジ切換機構11の駆動源となるモータ12は、例えばスイッチトリラクタンスモータにより構成されている。このモータ12には、減速機構26(図2参照)が内蔵され、その出力軸12a(図2参照)に、レンジ切換機構11のマニュアルシャフト13が接続されている。このマニュアルシャフト13に、ディテントレバー15が固定されている。
Hereinafter, an example embodying the mode for carrying out the present invention will be described.
First, the configuration of the range switching control system will be described based on FIGS. 1 and 2.
As shown in FIG. 1, the
ディテントレバー15には、ディテントレバー15の回転に応じて直線運動するマニュアルバルブ(図示せず)が接続され、このマニュアルバルブによって自動変速機27の内部の油圧回路(図示せず)を切り換えることで、シフトレンジを切り換えるようになっている。
A manual valve (not shown) that linearly moves in accordance with the rotation of the
また、ディテントレバー15にはL字形のパーキングロッド18が固定され、このパーキングロッド18の先端部に設けられた円錐体19がロックレバー21に当接している。このロックレバー21は、円錐体19の位置に応じて軸22を中心にして上下動してパーキングギヤ20をロック/ロック解除するようになっている。パーキングギヤ20は、自動変速機27の出力軸に設けられ、このパーキングギヤ20がロックレバー21によってロックされると、車両の駆動輪が回り止めされた状態(パーキング状態)に保持される。
Further, an L-
一方、ディテントレバー15を各レンジ(PレンジとNotPレンジ)の位置に保持するためのディテントバネ23が支持ベース17に固定され、ディテントレバー15には、Pレンジ保持凹部24とNotPレンジ保持凹部25が形成されている。ディテントバネ23の先端に設けられた係合部23aがディテントレバー15のPレンジ保持凹部24に嵌まり込んだときに、ディテントレバー15がPレンジの位置に保持される。ディテントバネ23の係合部23aがディテントレバー15のNotPレンジ保持凹部25に嵌まり込んだときに、ディテントレバー15がNotPレンジの位置に保持される。これらディテントレバー15とディテントバネ23等からディテントレバー15の回転位置を各レンジの位置に係合保持する(つまりレンジ切換機構11を各レンジの位置に保持する)ためのディテント機構14(節度機構)が構成されている。
On the other hand, the
Pレンジでは、パーキングロッド18がロックレバー21に接近する方向に移動して、円錐体19の太い部分がロックレバー21を押し上げてロックレバー21の凸部21aがパーキングギヤ20に嵌まり込んでパーキングギヤ20をロックした状態となる。それによって、自動変速機27の出力軸(駆動輪)がロックされた状態(パーキング状態)に保持される。
In the P range, the
一方、NotPレンジでは、パーキングロッド18がロックレバー21から離れる方向に移動して、円錐体19の太い部分がロックレバー21から抜け出てロックレバー21が下降する。それによって、ロックレバー21の凸部21aがパーキングギヤ20から外れてパーキングギヤ20のロックが解除され、自動変速機27の出力軸が回転可能な状態(走行可能な状態)に保持される。
On the other hand, in the NotP range, the
図2に示すように、モータ12には、ロータの回転角(回転位置)を検出するためのエンコーダ46が設けられている。このエンコーダ46は、例えば磁気式のロータリエンコーダにより構成されており、モータ12のロータの回転に同期して所定角度毎にA相とB相のパルス信号を出力するように構成されている。レンジ切換制御回路42のマイコン41(制御手段)は、エンコーダ46から出力されるA相信号とB相信号の立ち上がり/立ち下がりの両方のエッジをカウントして、そのカウント値(以下「エンコーダカウント値」という)に応じてモータドライバ37によってモータ12の通電相を所定の順序で切り換えることでモータ12を回転駆動する。尚、モータ12の3相(U相,V相,W相)の巻線とモータドライバ37の組み合わせを2系統設けて、一方の系統が故障しても、他方の系統でモータ12を回転駆動できる構成にしても良い。
As shown in FIG. 2, the
モータ12の回転中は、A相信号とB相信号の発生順序によってモータ12の回転方向を判定し、正回転(Pレンジ→NotPレンジの回転方向)ではエンコーダカウント値をカウントアップし、逆回転(NotPレンジ→Pレンジの回転方向)ではエンコーダカウント値をカウントダウンする。これにより、モータ12が正回転/逆回転のいずれの方向に回転しても、エンコーダカウント値とモータ12の回転角との対応関係が維持されるため、正回転/逆回転のいずれの回転方向でも、エンコーダカウント値によってモータ12の回転位置を検出して、その回転位置に対応した相の巻線に通電してモータ12を回転駆動できるようになっている。
While the
レンジ切換制御回路42には、シフトスイッチ44で検出したシフトレバー操作位置の信号が入力される。これにより、レンジ切換制御回路42のマイコン41は、運転者のシフトレバー操作等に応じて目標レンジ(目標のシフトレンジ)を切り換え、その目標レンジに応じてモータ12を駆動してシフトレンジを切り換え、切り換え後の実際のシフトレンジをインストルメントパネル(図示せず)に設けられたレンジ表示部45に表示する。
A signal of the shift lever operating position detected by the
レンジ切換制御回路42には、車両に搭載されたバッテリ50(電源)から電源リレー51を介して電源電圧が供給される。電源リレー51のオン/オフは、電源スイッチであるIGスイッチ52(イグニッションスイッチ)のオン/オフを手動操作することで切り換えられる。IGスイッチ52がオンされると、電源リレー51がオンされてレンジ切換制御回路42に電源電圧が供給され、IGスイッチ52がオフされると、電源リレー51がオフされてレンジ切換制御回路42への電源供給が遮断(オフ)される。
The range
ところで、エンコーダカウント値は、マイコン41のRAM47に記憶されるため、レンジ切換制御回路42の電源がオフされると、エンコーダカウント値の記憶値が消えてしまう。そのため、レンジ切換制御回路42の電源投入直後のエンコーダカウント値は、実際のモータ12の回転位置(通電相)に対応したものとならない。従って、エンコーダカウント値に応じて通電相を切り換えるためには、電源投入後にエンコーダカウント値と実際のモータ12の回転位置とを対応させて、エンコーダカウント値と通電相とを対応させる必要がある。
By the way, since the encoder count value is stored in the
そこで、マイコン41は、電源投入後に初期駆動を行ってモータ12の通電相とエンコーダカウント値との対応関係を学習する。この初期駆動では、オープンループ制御でモータ12の通電相の切り換えを所定のタイムスケジュールで一巡させることで、いずれかの通電相でモータ12の回転位置と該通電相とを一致させてモータ12を回転駆動してエンコーダ46のA相信号及びB相信号のエッジをカウントする。そして、初期駆動終了時のエンコーダカウント値とモータ12の回転位置と通電相との対応関係を学習する。
Therefore, the
また、マイコン41は、モータ12の起動後のエンコーダカウント値に基づいてモータ12の起動位置からの回転量(回転角)を検出できるだけであるため、電源投入後に何等かの方法で、モータ12の絶対的な回転位置を検出しないと、モータ12を正確に目標回転位置まで回転駆動することができない。
In addition, since the
そこで、マイコン41は、初期駆動の終了後に、レンジ切換機構11の可動範囲の限界位置に突き当たるまでモータ12を回転させる突き当て制御を実行して、その限界位置を基準位置として学習し、この基準位置のエンコーダカウント値を基準にしてモータ12の回転量(回転角)を制御する。
Therefore, after the end of the initial drive, the
具体的には、ディテントバネ23の係合部23aがレンジ切換機構11の可動範囲のPレンジ側の限界位置であるPレンジ壁(Pレンジ保持凹部24の側壁)に突き当たるまでモータ12を回転させる“Pレンジ壁突き当て制御”を実施して、Pレンジ側の限界位置をPレンジ側の基準位置として学習する。或は、ディテントバネ23の係合部23aがレンジ切換機構11の可動範囲のNotPレンジ側の限界位置であるNotPレンジ壁(NotPレンジ保持凹部25の側壁)に突き当たるまでモータ12を回転させる“NotPレンジ壁突き当て制御”を実施して、NotPレンジ側の限界位置をNotPレンジ側の基準位置として学習する。
Specifically, the
基準位置を学習した後、マイコン41は、運転者のシフトレバー操作等により目標レンジが切り換えられると、それに応じて目標回転位置(目標カウント値)を変更する。そして、エンコーダカウント値に基づいてモータ12の通電相を順次切り換えることでモータ12を目標レンジに相当する目標回転位置まで回転駆動するフィードバック制御を実行して、シフトレンジを目標レンジに切り換える(レンジ切換機構11の切換位置を目標レンジの位置に切り換える)。
After learning the reference position, when the target range is switched by the driver's shift lever operation or the like, the
また、マイコン41は、マイコン41の電源オン中にシフトレンジが切り換えられる毎に切り換え後のシフトレンジをバックアップRAM48(記憶手段)に更新記憶する。このバックアップRAM48は、マイコン41の電源オフ中も記憶データを保持する書き換え可能な不揮発性メモリである。従って、レンジ切換制御回路42の電源オフ後(マイコン41の電源オフ後)は、マイコン41の終了時(電源オフ直前)のシフトレンジがバックアップRAM48に記憶保持される。
Further, the
ところで、レンジ切換機構11の可動範囲の限界位置に突き当たるまでモータ12を回転させる突き当て制御を実行して基準位置を学習するシステムでは、次のような問題が発生する可能性がある。突き当て制御を実行して基準位置を学習する際に、現在のシフトレンジと異なる他のシフトレンジ側の基準位置を学習する場合がある。このような場合、現在のシフトレンジ位置から他のシフトレンジ側の限界位置に突き当たるまでモータ12を回転させて他のシフトレンジ側の基準位置を学習する必要がある。その際、モータ12のトルク低下や異物等によってモータ12が他のシフトレンジ側の限界位置まで回転できない異常が発生すると、他のシフトレンジ側の限界位置ではない位置を基準位置として誤学習してしまう可能性がある。基準位置を誤学習すると、シフトレンジを誤認識(例えばNotPレンジをPレンジと誤認識)する等の不具合が発生する可能性がある。
By the way, in a system in which the abutment control is executed to rotate the
そこで、本実施例では、レンジ切換制御回路42のマイコン41により後述する図3及び図4の学習制御ルーチンを実行することで、次のような学習制御を行う。
基準位置を学習するために現在のシフトレンジと異なる他のシフトレンジ側の限界位置に突き当たるまでモータ12を回転させる突き当て制御を行ったときに、エンコーダカウント値の変化量が第1の所定値に達したか否かを判定する。その結果、エンコーダカウント値の変化量が第1の所定値以上の場合には、モータ12が他のシフトレンジ側の限界位置まで回転したと判断して、他のシフトレンジ側の限界位置を他のシフトレンジ側の基準位置として学習する。これに対して、エンコーダカウント値の変化量が第1の所定値に達していない場合には、モータ12のトルク低下や異物等によってモータ12が他のシフトレンジ側の限界位置まで回転できない異常が発生したと判断して、他のシフトレンジ側の基準位置の学習を禁止すると共に異常を通知する。
Therefore, in the present embodiment, the following learning control is performed by executing the learning control routine of FIG. 3 and FIG. 4 described later by the
The change amount of the encoder count value is a first predetermined value when the abutment control is performed to rotate the
また、基準位置を学習するために現在のシフトレンジ側の限界位置に突き当たるまでモータ12を回転させる突き当て制御を行ったときに、エンコーダカウント値の変化量が第1の所定値よりも小さい第2の所定値に達したか否かを判定する。その結果、エンコーダカウント値の変化量が第2の所定値以上の場合には、モータ12が現在のシフトレンジ側の限界位置まで回転したと判断して、現在のシフトレンジ側の限界位置を現在のシフトレンジ側の基準位置として学習する。これに対して、エンコーダカウント値の変化量が第2の所定値に達していない場合には、モータ12のトルク低下や異物等によってモータ12が現在のシフトレンジ側の限界位置まで回転できない異常が発生したと判断して、現在のシフトレンジ側の基準位置の学習を禁止すると共に異常を通知する。
In addition, when abutment control is performed to rotate the
以下、本実施例でレンジ切換制御回路42のマイコン41が実行する図3及び図4の学習制御ルーチンの処理内容を説明する。
図3及び図4に示す学習制御ルーチンは、レンジ切換制御回路42の電源オン期間中にマイコン41により所定周期で繰り返し実行される。本ルーチンが起動されると、まず、ステップ101で、基準位置学習の実施要求が発生しているか否かを判定する。この基準位置学習の実施要求は、例えば、マイコン41の電源オン後の最初の起動時やリセット後の再起動時、或は、基準位置の再学習の要求が発生したとき等に発生する。
The processing contents of the learning control routine of FIGS. 3 and 4 executed by the
The learning control routine shown in FIGS. 3 and 4 is repeatedly executed by the
このステップ101で、基準位置学習の実施要求が発生していないと判定された場合には、基準位置を学習する制御を行う必要がないと判断して、ステップ102以降の処理を実行することなく、本ルーチンを終了する。
If it is determined in
一方、上記ステップ101で、基準位置学習の実施要求が発生していると判定された場合には、ステップ102に進み、バックアップRAM48に記憶されているシフトレンジの記憶値が正常であるか否かを判定する。
On the other hand, if it is determined in
このステップ102で、バックアップRAM48に記憶されているシフトレンジの記憶値が正常ではないと判定された場合には、ステップ103に進み、異常を通知する。この場合、例えば、異常フラグをONにセットして、警告ランプや警告表示部で運転者に警告すると共に、シフトレンジの記憶値が正常ではない等の異常情報(異常コード等)をバックアップRAM48等に記憶する。
If it is determined in
一方、上記ステップ102で、バックアップRAM48に記憶されているシフトレンジの記憶値が正常であると判定された場合には、ステップ104に進み、バックアップRAM48に記憶されているシフトレンジを現在レンジ(現在のシフトレンジ)として判定する。
On the other hand, if it is determined in
この後、ステップ105に進み、基準位置を学習するために突き当て制御を実施する。この際、Pレンジ側の基準位置を学習する場合には、Pレンジ壁突き当て制御を実施する。このPレンジ壁突き当て制御では、ディテントバネ23の係合部23aがレンジ切換機構11の可動範囲のPレンジ側の限界位置であるPレンジ壁に突き当たるまでモータ12を回転させる。一方、NotPレンジ側の基準位置を学習する場合には、NotPレンジ壁突き当て制御を実施する。このNotPレンジ壁突き当て制御では、ディテントバネ23の係合部23aがレンジ切換機構11の可動範囲のNotPレンジ側の限界位置であるNotPレンジ壁に突き当たるまでモータ12を回転させる。
After that, the process proceeds to step 105, and strike control is performed to learn the reference position. At this time, when learning the reference position on the P range side, P range wall abutment control is performed. In the P range wall abutment control, the
この後、ステップ106に進み、現在レンジ(突き当て制御開始前のシフトレンジ)がPレンジであるか否かを判定する。このステップ106で、現在レンジがPレンジであると判定された場合には、ステップ107に進み、Pレンジ壁突き当て制御を実施したか否かを判定する。
Thereafter, the process proceeds to step 106, where it is determined whether the current range (shift range before the start of the abutment control) is the P range. If it is determined in
このステップ107で、Pレンジ壁突き当て制御を実施したと判定された場合(つまり現在のシフトレンジ側の限界位置に突き当たるまでモータ12を回転させる突き当て制御を行った場合)には、ステップ108に進む。このステップ108で、Pレンジ壁突き当て制御によるエンコーダカウント値の変化量が所定値A(第2の所定値)以上であるか否かを判定する。この所定値Aは、例えば、Pレンジに相当する回転位置(係合部23aがPレンジ保持凹部24に嵌まり込む位置)からPレンジ側の限界位置に相当する回転位置(係合部23aがPレンジ壁に突き当たる位置)までの回転量の設計値やモータ12の回転伝達系の遊び(ガタ)等に基づいて設定される。この所定値Aは、後述する所定値Bよりも小さい値である。
If it is determined in
このステップ108で、エンコーダカウント値の変化量が所定値A以上であると判定された場合には、モータ12がPレンジ側の限界位置まで回転したと判断して、ステップ109に進み、Pレンジ側の限界位置をPレンジ側の基準位置として学習する。
If it is determined in step S108 that the change amount of the encoder count value is equal to or more than the predetermined value A, it is determined that the
これに対して、上記ステップ108で、エンコーダカウント値の変化量が所定値Aに達していないと判定された場合には、モータ12のトルク低下や異物等によってモータ12がPレンジ側の限界位置まで回転できない異常が発生したと判断して、ステップ110に進み、Pレンジ側の基準位置の学習を禁止する。これにより、Pレンジ側の限界位置ではない位置を基準位置として誤学習してしまうことを防止する。
On the other hand, when it is determined in
この後、ステップ111に進み、異常を通知する。この場合、例えば、異常フラグをONにセットして、警告ランプや警告表示部で運転者に警告すると共に、Pレンジ側の基準位置を学習できない等の異常情報をバックアップRAM48等に記憶する。
Thereafter, the process proceeds to step 111 to notify of an abnormality. In this case, for example, the abnormality flag is set to ON, the driver is warned by the alarm lamp or the alarm display unit, and abnormality information such that the reference position on the P range can not be learned is stored in the
一方、上記ステップ107で、Pレンジ壁突き当て制御を実施していない(NotPレンジ壁突き当て制御を実施した)と判定された場合(つまり現在のシフトレンジと異なる他のシフトレンジ側の限界位置に突き当たるまでモータ12を回転させる突き当て制御を行った場合)には、ステップ112に進む。このステップ112で、NotPレンジ壁突き当て制御によるエンコーダカウント値の変化量が所定値B(第1の所定値)以上であるか否かを判定する。この所定値Bは、例えば、Pレンジに相当する回転位置(係合部23aがPレンジ保持凹部24に嵌まり込む位置)からNotPレンジ側の限界位置に相当する回転位置(係合部23aがNotPレンジ壁に突き当たる位置)までの回転量の設計値やモータ12の回転伝達系の遊び等に基づいて設定される。
On the other hand, when it is determined in
このステップ112で、エンコーダカウント値の変化量が所定値B以上であると判定された場合には、モータ12がNotPレンジ側の限界位置まで回転したと判断して、ステップ113に進み、NotPレンジ側の限界位置をNotPレンジ側の基準位置として学習する。
If it is determined in
これに対して、上記ステップ112で、エンコーダカウント値の変化量が所定値Bに達していないと判定された場合には、モータ12のトルク低下や異物等によってモータ12がNotPレンジ側の限界位置まで回転できない異常が発生したと判断して、ステップ114に進み、NotPレンジ側の基準位置の学習を禁止する。これにより、NotPレンジ側の限界位置ではない位置を基準位置として誤学習してしまうことを防止する。
On the other hand, if it is determined in
この後、ステップ115に進み、異常を通知する。この場合、例えば、異常フラグをONにセットして、警告ランプや警告表示部で運転者に警告すると共に、NotPレンジ側の基準位置を学習できない等の異常情報をバックアップRAM48等に記憶する。
Thereafter, the process proceeds to step 115 to notify of an abnormality. In this case, for example, the abnormality flag is set to ON, the driver is warned by the alarm lamp or the alarm display unit, and abnormality information such that the reference position on the NotP range can not be learned is stored in the
一方、上記ステップ106で、現在レンジがPレンジではない(NotPレンジである)と判定された場合には、図4のステップ116に進み、NotPレンジ壁突き当て制御を実施したか否かを判定する。
On the other hand, if it is determined in
このステップ116で、NotPレンジ壁突き当て制御を実施したと判定された場合(つまり現在のシフトレンジ側の限界位置に突き当たるまでモータ12を回転させる突き当て制御を行った場合)には、ステップ117に進む。このステップ117で、NotPレンジ壁突き当て制御によるエンコーダカウント値の変化量が所定値C(第2の所定値)以上であるか否かを判定する。この所定値Cは、例えば、NotPレンジに相当する回転位置(係合部23aがNotPレンジ保持凹部25に嵌まり込む位置)からNotPレンジ側の限界位置に相当する回転位置(係合部23aがNotPレンジ壁に突き当たる位置)までの回転量の設計値やモータ12の回転伝達系の遊び等に基づいて設定される。この所定値Cは、後述する所定値Dよりも小さい値である。
If it is determined in
このステップ117で、エンコーダカウント値の変化量が所定値C以上であると判定された場合には、モータ12がNotPレンジ側の限界位置まで回転したと判断して、ステップ118に進み、NotPレンジ側の限界位置をNotPレンジ側の基準位置として学習する。
If it is determined in
これに対して、上記ステップ117で、エンコーダカウント値の変化量が所定値Cに達していないと判定された場合には、モータ12のトルク低下や異物等によってモータ12がNotPレンジ側の限界位置まで回転できない異常が発生したと判断して、ステップ119に進み、NotPレンジ側の基準位置の学習を禁止する。これにより、NotPレンジ側の限界位置ではない位置を基準位置として誤学習してしまうことを防止する。
On the other hand, when it is determined in
この後、ステップ120に進み、異常を通知する。この場合、例えば、異常フラグをONにセットして、警告ランプや警告表示部で運転者に警告すると共に、NotPレンジ側の基準位置を学習できない等の異常情報をバックアップRAM48等に記憶する。
Thereafter, the process proceeds to step 120 to notify of an abnormality. In this case, for example, the abnormality flag is set to ON, the driver is warned by the alarm lamp or the alarm display unit, and abnormality information such that the reference position on the NotP range can not be learned is stored in the
一方、上記ステップ116で、NotPレンジ壁突き当て制御を実施していない(Pレンジ壁突き当て制御を実施した)と判定された場合(つまり現在のシフトレンジと異なる他のシフトレンジ側の限界位置に突き当たるまでモータ12を回転させる突き当て制御を行った場合)には、ステップ121に進む。このステップ121で、Pレンジ壁突き当て制御によるエンコーダカウント値の変化量が所定値D(第1の所定値)以上であるか否かを判定する。この所定値Dは、例えば、NotPレンジに相当する回転位置(係合部23aがNotPレンジ保持凹部25に嵌まり込む位置)からPレンジ側の限界位置に相当する回転位置(係合部23aがPレンジ壁に突き当たる位置)までの回転量の設計値やモータ12の回転伝達系の遊び等に基づいて設定される。
On the other hand, when it is determined in
このステップ121で、エンコーダカウント値の変化量が所定値D以上であると判定された場合には、モータ12がPレンジ側の限界位置まで回転したと判断して、ステップ122に進み、Pレンジ側の限界位置をPレンジ側の基準位置として学習する。
If it is determined in
これに対して、上記ステップ121で、エンコーダカウント値の変化量が所定値Dに達していないと判定された場合には、モータ12のトルク低下や異物等によってモータ12がPレンジ側の限界位置まで回転できない異常が発生したと判断して、ステップ123に進み、Pレンジ側の基準位置の学習を禁止する。これにより、Pレンジ側の限界位置ではない位置を基準位置として誤学習してしまうことを防止する。
On the other hand, when it is determined in
この後、ステップ124に進み、異常を通知する。この場合、例えば、異常フラグをONにセットして、警告ランプや警告表示部で運転者に警告すると共に、Pレンジ側の基準位置を学習できない等の異常情報をバックアップRAM48等に記憶する。
Thereafter, the process proceeds to step 124 to notify of an abnormality. In this case, for example, the abnormality flag is set to ON, the driver is warned by the alarm lamp or the alarm display unit, and abnormality information such that the reference position on the P range can not be learned is stored in the
以上説明した本実施例では、NotPレンジ側の基準位置を学習するために現在レンジがPレンジでNotPレンジ壁突き当て制御を実施したときに、エンコーダカウント値の変化量が所定値Bに達したか否かを判定する。その結果、エンコーダカウント値の変化量が所定値Bに達していないと判定された場合には、モータ12のトルク低下や異物等によってモータ12がNotPレンジ側の限界位置まで回転できない異常が発生したと判断して、NotPレンジ側の基準位置の学習を禁止すると共に異常を通知する。これにより、NotPレンジ側の限界位置ではない位置を基準位置として誤学習してしまうことを防止することができ、基準位置の誤学習による不具合(例えばNotPレンジではないシフトレンジをNotPレンジと誤認識する不具合)を防止することができる。
In the embodiment described above, the change amount of the encoder count value reaches the predetermined value B when the NotP range wall abutment control is performed with the current range being the P range to learn the reference position on the NotP range side. It is determined whether or not. As a result, when it is determined that the amount of change in the encoder count value has not reached the predetermined value B, an abnormality occurs in which the
一方、Pレンジ側の基準位置を学習するために現在レンジがNotPレンジでPレンジ壁突き当て制御を実施したときに、エンコーダカウント値の変化量が所定値Dに達したか否かを判定する。その結果、エンコーダカウント値の変化量が所定値Dに達していないと判定された場合には、モータ12のトルク低下や異物等によってモータ12がPレンジ側の限界位置まで回転できない異常が発生したと判断して、Pレンジ側の基準位置の学習を禁止すると共に異常を通知する。これにより、Pレンジ側の限界位置ではない位置を基準位置として誤学習してしまうことを防止することができ、基準位置の誤学習による不具合(例えばPレンジではないシフトレンジをPレンジと誤認識する不具合)を防止することができる。
On the other hand, it is determined whether the amount of change in the encoder count value has reached a predetermined value D when the P range wall abutment control is performed with the current range being the NotP range to learn the reference position on the P range side. . As a result, when it is determined that the amount of change in the encoder count value has not reached the predetermined value D, an abnormality has occurred in which the
更に、本実施例では、マイコン41の電源オン中にシフトレンジが切り換えられる毎に切り換え後のシフトレンジを記憶すると共にマイコン41の電源オフ中も記憶データを保持するバックアップRAM48を備えている。これにより、マイコン41の起動直後で基準位置の学習前でも、バックアップRAM48の記憶データに基づいて現在のシフトレンジ(前回のマイコン41の電源オフ直前のシフトレンジ)を判定することができる。
Furthermore, in the present embodiment, the shift range is stored each time the shift range is switched while the power of the
また、本実施例では、Pレンジ側の基準位置を学習するために現在レンジがPレンジでPレンジ壁突き当て制御を実施したときに、エンコーダカウント値の変化量が所定値Aに達したか否かを判定する。その結果、エンコーダカウント値の変化量が所定値Aに達していないと判定された場合には、モータ12のトルク低下や異物等によってモータ12がPレンジ側の限界位置まで回転できない異常が発生したと判断して、Pレンジ側の基準位置の学習を禁止すると共に異常を通知する。これにより、Pレンジ側の限界位置ではない位置を基準位置として誤学習してしまうことを防止することができ、基準位置の誤学習による不具合を防止することができる。
Also, in the present embodiment, whether the amount of change in the encoder count value has reached the predetermined value A when the current range is the P range and the P range wall abutment control is performed to learn the reference position on the P range side? It is determined whether or not. As a result, when it is determined that the amount of change in the encoder count value has not reached the predetermined value A, an abnormality has occurred in which the
一方、NotPレンジ側の基準位置を学習するために現在レンジがNotPレンジでNotPレンジ壁突き当て制御を実施したときに、エンコーダカウント値の変化量が所定値Cに達したか否かを判定する。その結果、エンコーダカウント値の変化量が所定値Cに達していないと判定された場合には、モータ12のトルク低下や異物等によってモータ12がNotPレンジ側の限界位置まで回転できない異常が発生したと判断して、NotPレンジ側の基準位置の学習を禁止すると共に異常を通知する。これにより、NotPレンジ側の限界位置ではない位置を基準位置として誤学習してしまうことを防止することができ、基準位置の誤学習による不具合を防止することができる。
On the other hand, it is determined whether the amount of change in the encoder count value has reached a predetermined value C when the NotP range wall abutment control is performed with the current range NotP range to learn the reference position on the NotP range side. . As a result, when it is determined that the change amount of the encoder count value has not reached the predetermined value C, an abnormality occurs in which the
尚、上記実施例では、エンコーダカウント値の変化量が所定値に達していない場合に、基準位置の学習禁止と異常通知を両方とも実施するようにしたが、これに限定されず、基準位置の学習禁止と異常通知のうちの一方のみを実施するようにしても良い。 In the above embodiment, when the change amount of the encoder count value does not reach the predetermined value, both the learning prohibition of the reference position and the abnormality notification are performed. However, the present invention is not limited to this. Only one of the learning prohibition and the abnormality notification may be performed.
また、上記実施例では、エンコーダ46として磁気式のエンコーダを用いたが、これに限定されず、エンコーダ46は、例えば、光学式のエンコーダやブラシ式のエンコーダを用いても良い。また、エンコーダ46は、A相信号とB相信号を出力するエンコーダに限定されず、A相、B相信号に加え、補正用(インデックス用)のZ相信号を出力するエンコーダを用いても良い。
Further, although the magnetic encoder is used as the
また、マニュアルシャフト13(又はディテントレバー15)の回転角(回転位置)を検出する回転センサを設けるようにしても良い。この回転センサは、マニュアルシャフト13(又はディテントレバー15)の回転角度に応じた電圧を出力するセンサ(例えばポテンショメータ)で構成し、その出力電圧によって実際のシフトレンジが、PレンジとNotPレンジのいずれであるかを確認できるようにしても良い。 Further, a rotation sensor may be provided to detect the rotation angle (rotational position) of the manual shaft 13 (or the detent lever 15). This rotation sensor is composed of a sensor (for example, a potentiometer) that outputs a voltage according to the rotation angle of the manual shaft 13 (or the detent lever 15), and the actual shift range is either P range or Not P range depending on the output voltage. It may be possible to confirm whether it is or not.
また、上記実施例では、モータ12としてスイッチトリラクタンスモータ(SRモータ)を用いたが、エンコーダの出力信号のカウント値に基づいてモータの回転位置を検出してモータの通電相を順次切り換えるブラシレス型の同期モータであれば、SRモータに限定されず、他の種類のブラシレス型の同期モータであっても良い。
In the above embodiment, a switched reluctance motor (SR motor) is used as the
また、上記実施例では、シフトレンジをPレンジとNotPレンジの二つのレンジ間で切り換えるレンジ切換機構を備えたシステムに本発明を適用したが、これに限定されず、例えば、シフトレンジをPレンジとRレンジとNレンジとDレンジの四つのレンジ間で切り換えるレンジ切換機構を備えたシステムに本発明を適用しても良い。或は、シフトレンジを三つのレンジ間又は五つ以上のレンジ間で切り換えるレンジ切換機構を備えたシステムに本発明を適用しても良い。 In the above embodiment, the present invention is applied to a system provided with a range switching mechanism that switches the shift range between two ranges of P range and Not P range. However, the present invention is not limited thereto. The present invention may be applied to a system provided with a range switching mechanism that switches among four ranges of R, R range, N range, and D range. Alternatively, the present invention may be applied to a system provided with a range switching mechanism that switches the shift range between three ranges or five or more ranges.
その他、本発明は、自動変速機(AT、CVT、DCT等)に限定されず、電気自動車用の減速機のシフトレンジを切り換えるレンジ切換制御装置に適用しても良い等、要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できる。 In addition, the present invention is not limited to automatic transmissions (AT, CVT, DCT, etc.), but may be applied to a range switching control device for switching the shift range of a reduction gear for an electric vehicle. It can be implemented with various modifications.
11…レンジ切換機構、12…モータ、41…マイコン(制御手段)、46…エンコーダ、48…バックアップRAM(記憶手段) 11: Range switching mechanism, 12: motor, 41: microcomputer (control means), 46: encoder, 48: backup RAM (storage means)
Claims (3)
前記制御手段(41)は、前記基準位置を学習するために前記限界位置のうち現在のシフトレンジと異なる他のシフトレンジ側の限界位置に突き当たるまで前記モータ(12)を回転させる制御を行ったときに、前記エンコーダカウント値の変化量が、前記現在のシフトレンジに相当する回転位置から前記他のシフトレンジ側の限界位置に相当する回転位置までの回転量に対応する第1の所定値に達していない場合には、前記基準位置の学習禁止と異常通知のうちの少なくとも一方を実施することを特徴とするレンジ切換制御装置。 A range switching mechanism (11) for switching a shift range using a motor (12) as a drive source, an encoder (46) for outputting a pulse signal in synchronization with the rotation of the motor (12), and an output signal of the encoder (46) Control means (41) for rotating the motor (12) to a rotational position corresponding to a target shift range based on a count value of the following (hereinafter referred to as "encoder count value"), the control means (41) In the range switching control device, the motor (12) is rotated to learn a reference position until the motor reaches a limit position of the movable range of the range switching mechanism (11).
The control means (41) performs control to rotate the motor (12) until it strikes a limit position on another shift range side different from the current shift range among the limit positions in order to learn the reference position. when the amount of change the encoder count value, the first predetermined value corresponding to the rotation amount from the rotation position corresponding to said current shift range to the rotational position corresponding to the limit position of the other shift range side If not reached, at least one of learning prohibition of the reference position and abnormality notification is performed.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014140265A JP6525521B2 (en) | 2014-07-08 | 2014-07-08 | Range switching control device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014140265A JP6525521B2 (en) | 2014-07-08 | 2014-07-08 | Range switching control device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016017561A JP2016017561A (en) | 2016-02-01 |
JP6525521B2 true JP6525521B2 (en) | 2019-06-05 |
Family
ID=55232936
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014140265A Active JP6525521B2 (en) | 2014-07-08 | 2014-07-08 | Range switching control device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6525521B2 (en) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6729495B2 (en) * | 2017-05-29 | 2020-07-22 | 株式会社デンソー | Shift range control device |
JP6935791B2 (en) * | 2018-10-18 | 2021-09-15 | 株式会社デンソー | Shift range controller |
KR102673278B1 (en) * | 2021-12-24 | 2024-06-05 | 주식회사 현대케피코 | Initial position learning system of sbw system and initial position learning method using the same |
CN115773363A (en) * | 2022-11-17 | 2023-03-10 | 中国第一汽车股份有限公司 | Gear self-learning method and device based on electronic gear shifting, vehicle and medium |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3886042B2 (en) * | 2002-07-09 | 2007-02-28 | 株式会社デンソー | Motor control device |
JP5136918B2 (en) * | 2010-11-15 | 2013-02-06 | 株式会社デンソー | Shift-by-wire system |
-
2014
- 2014-07-08 JP JP2014140265A patent/JP6525521B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2016017561A (en) | 2016-02-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5817747B2 (en) | Range switching device | |
JP4385768B2 (en) | Motor control device | |
JP6572794B2 (en) | Motor control device | |
JP5648854B2 (en) | Motor control device | |
US9403445B2 (en) | Motor controller | |
JP2014023196A (en) | Motor control device | |
JP2007336663A (en) | Position switching control device | |
JP6525521B2 (en) | Range switching control device | |
JP5682598B2 (en) | Range switching device | |
JP2015010640A (en) | Range switching device | |
JP5093624B2 (en) | Motor control device | |
JP6274085B2 (en) | Motor control device | |
JP2005180653A (en) | Abnormality diagnostic device of motor driving system | |
JP2014101919A (en) | Range changeover device | |
JP5533907B2 (en) | Motor control device | |
JP5709064B2 (en) | Range switching device | |
JP6436048B2 (en) | Motor control device | |
WO2017169197A1 (en) | Motor control apparatus | |
JP5811465B2 (en) | Range switching device | |
JP2014173606A (en) | Range changeover device | |
JP2015224714A (en) | Range changeover control device | |
JP5974860B2 (en) | Motor control device | |
JP6380246B2 (en) | Range switching control device | |
JP5907383B2 (en) | Motor control device | |
JP2008289355A (en) | Position changeover controller |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20160307 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20160309 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160909 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170427 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170509 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170605 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20171107 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190507 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6525521 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |