JP6510962B2 - フルクローズド位置制御装置 - Google Patents
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Description
GV=GP+Gi/s・・・・・(2)
ここで、速度ループゲインGVは、速度制御帯域を示さないため、対象プラント200を剛体近似した時の速度制御系の固有振動周波数ωVを速度制御帯域と見なして、次の関係式(3)で、速度制御帯域ωVと、比例ゲインGP,積分ゲインGiを関連づける。
GP=2(Im+IL)ωV,Gi=(Im+IL)ωV 2・・・・・(3)
ωfb=(1−fb)ωm+fbωL・・・・・(4)
ここで、混成ゲインfbは、混成速度帰還ωfbに含まれるモータ速度ωmと負荷速度ωLの混成比率を表し、(0≦fb<1)の範囲で設定されるパラメータである。
Claims (2)
- 上位装置より指令された位置指令値に従って対象プラントをサーボモータにより駆動し、前記対象プラントの負荷位置を制御する数値制御機械のフルクローズド位置制御装置において、
モータ速度と負荷速度の混成速度で速度帰還制御系を構成し、かつ、
駆動モータの制御入力とモータ速度と負荷速度から負荷慣性モーメント比を同定する同定演算部と、
前記負荷慣性モーメント比に基づいて、混成速度の混成比率である混成ゲインを演算する混成ゲイン演算部と、
前記負荷慣性モーメント比と前記混成ゲインに基づいて、位置ループゲインと速度ループゲインを演算するサーボゲイン決定部と、
前記混成ゲインと前記位置ループゲインと前記速度ループゲインに基づいて、前記負荷位置を制御することを特徴とするフルクローズド位置制御装置。 - 請求項1に記載のフルクローズド位置制御装置において、
前記負荷慣性モーメント比から制御用負荷慣性モーメント比を演算する積分増幅器と、
前記制御用負荷慣性モーメント比と前記混成ゲインに基づいて、サーボゲイン可変率を演算するサーボゲイン可変率演算部と、
を備え、
前記サーボゲイン決定部は、前記制御用負荷慣性モーメント比と前記サーボゲイン可変率に基づいて、前記位置ループゲインと前記速度ループゲインを演算する
ことを特徴とするフルクローズド位置制御装置。
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