JP6441505B2 - 制御装置、および、制御装置の制御方法 - Google Patents
制御装置、および、制御装置の制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6441505B2 JP6441505B2 JP2017558762A JP2017558762A JP6441505B2 JP 6441505 B2 JP6441505 B2 JP 6441505B2 JP 2017558762 A JP2017558762 A JP 2017558762A JP 2017558762 A JP2017558762 A JP 2017558762A JP 6441505 B2 JP6441505 B2 JP 6441505B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- microcomputer
- motor
- power supply
- abnormality
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
- G05B23/02—Electric testing or monitoring
- G05B23/0205—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults
- G05B23/0218—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterised by the fault detection method dealing with either existing or incipient faults
- G05B23/0224—Process history based detection method, e.g. whereby history implies the availability of large amounts of data
- G05B23/0227—Qualitative history assessment, whereby the type of data acted upon, e.g. waveforms, images or patterns, is not relevant, e.g. rule based assessment; if-then decisions
- G05B23/0237—Qualitative history assessment, whereby the type of data acted upon, e.g. waveforms, images or patterns, is not relevant, e.g. rule based assessment; if-then decisions based on parallel systems, e.g. comparing signals produced at the same time by same type systems and detect faulty ones by noticing differences among their responses
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/0493—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting processor errors, e.g. plausibility of steering direction
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
- G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
- G05B19/0428—Safety, monitoring
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
- G05B23/02—Electric testing or monitoring
- G05B23/0205—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults
- G05B23/0259—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterized by the response to fault detection
- G05B23/0286—Modifications to the monitored process, e.g. stopping operation or adapting control
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
- G06F11/07—Responding to the occurrence of a fault, e.g. fault tolerance
- G06F11/14—Error detection or correction of the data by redundancy in operation
- G06F11/1402—Saving, restoring, recovering or retrying
- G06F11/1415—Saving, restoring, recovering or retrying at system level
- G06F11/1441—Resetting or repowering
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
- G06F11/07—Responding to the occurrence of a fault, e.g. fault tolerance
- G06F11/0703—Error or fault processing not based on redundancy, i.e. by taking additional measures to deal with the error or fault not making use of redundancy in operation, in hardware, or in data representation
- G06F11/0751—Error or fault detection not based on redundancy
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Description
本発明は、制御装置、および、制御装置の制御方法に関する。
従来、制御装置には、メインマイコンとサブマイコンとの2つのCPUを備えたものが知られている(例えば、特許文献1参照)。
例えば、従来の制御装置100Aは、バッテリBが出力したバッテリ電圧VBに基づいた電圧を出力する電源回路SCと、電源回路SCが出力した電圧によりモータMを駆動するモータ駆動回路MDと、電源回路SCが出力した電圧のモータ駆動回路MDへの供給を切り替えるスイッチMDと、スイッチSW及びモータ駆動回路MDを制御するメインマイコンM1とサブマイコンM2と、メインマイコンM1を監視するリセットICと、を備える(図3)。
そして、この従来の制御装置100Aにおいて、メインマイコンM1とサブマイコンM2との間で相互監視を行い、異常(暴走)の検知を行っていた。
この従来の制御装置100Aでは、メインマイコンM1が暴走すると、この暴走したメインマイコンM1が制御対象であるモータMに対して異常制御をしてしまった後に、サブマイコンM2がモータMの動作のフィードバックを監視し、この監視結果に基づいてサブマイコンM2がモータ駆動回路MDを制御してモータMを停止することとなる。
したがって、メインマイコンM1に異常が発生した後に、モータMを停止するまでにタイムラグが大きくなる問題がある。
また、このような従来の制御装置100Aでは、メインマイコンM1とサブマイコンM2との2CPU構成であるため基板サイズが大きくなり、製造コストも高くなってしまう。
そこで、本発明では、モータを制御するマイコンを1つにして製造コストを低減しつつ、当該マイコンに異常が発生した場合には、制御対象であるモータの駆動を迅速に停止させることが可能な制御装置を提供することを目的とする。
本発明の一態様に係る実施形態に従った駆動装置は、
バッテリが出力したバッテリ電圧に基づいた電圧を出力する電源回路と、
前記電源回路が出力した電圧により、モータを駆動するモータ駆動回路と、
前記電源回路と前記モータ駆動回路との間に接続され、オンすることにより、前記電源回路が出力した電圧を前記モータ駆動回路に供給し、オフすることにより、前記電源回路が出力した電圧の前記モータ駆動回路への供給を遮断するスイッチと、
前記モータを駆動するためのモータ制御信号を前記モータ駆動回路に出力し、前記スイッチをオン又はオフするためのスイッチ制御信号を出力する第1の処理部、及び、前記第1の処理部と対応した演算を実行する第2の処理部を有し、所定の処理内容に対する前記第1の処理部の演算結果と前記第2の処理部の演算結果に基づいてエラー信号を出力するマイコンと、
前記電源回路が出力する電圧で動作するとともに前記マイコンが動作するための電圧を前記マイコンに供給し、前記マイコンの異常を監視し、前記マイコンの異常を検知した場合には、前記マイコンをリセットするためのリセット信号を前記マイコンに出力するシステム電源ICと、を備え、
前記システム電源ICは、
前記マイコンの異常を検知した場合には、前記マイコンが出力する前記スイッチ制御信号に拘わらず、前記スイッチを強制的にオフするためのスイッチ遮断信号を出力し、
前記スイッチは、前記スイッチ遮断信号に基づいて、前記電源回路が出力した電圧の前記モータ駆動回路への供給を遮断する
ことを特徴とする制御装置。
バッテリが出力したバッテリ電圧に基づいた電圧を出力する電源回路と、
前記電源回路が出力した電圧により、モータを駆動するモータ駆動回路と、
前記電源回路と前記モータ駆動回路との間に接続され、オンすることにより、前記電源回路が出力した電圧を前記モータ駆動回路に供給し、オフすることにより、前記電源回路が出力した電圧の前記モータ駆動回路への供給を遮断するスイッチと、
前記モータを駆動するためのモータ制御信号を前記モータ駆動回路に出力し、前記スイッチをオン又はオフするためのスイッチ制御信号を出力する第1の処理部、及び、前記第1の処理部と対応した演算を実行する第2の処理部を有し、所定の処理内容に対する前記第1の処理部の演算結果と前記第2の処理部の演算結果に基づいてエラー信号を出力するマイコンと、
前記電源回路が出力する電圧で動作するとともに前記マイコンが動作するための電圧を前記マイコンに供給し、前記マイコンの異常を監視し、前記マイコンの異常を検知した場合には、前記マイコンをリセットするためのリセット信号を前記マイコンに出力するシステム電源ICと、を備え、
前記システム電源ICは、
前記マイコンの異常を検知した場合には、前記マイコンが出力する前記スイッチ制御信号に拘わらず、前記スイッチを強制的にオフするためのスイッチ遮断信号を出力し、
前記スイッチは、前記スイッチ遮断信号に基づいて、前記電源回路が出力した電圧の前記モータ駆動回路への供給を遮断する
ことを特徴とする制御装置。
前記制御装置において、
前記システム電源ICは、
前記マイコンの異常を検知した場合には、前記モータにブレーキをかけるためのモータブレーキ信号を出力し、
前記モータ駆動回路は、前記モータブレーキ信号に応じて、前記モータにブレーキをかける
ことを特徴とする。
前記システム電源ICは、
前記マイコンの異常を検知した場合には、前記モータにブレーキをかけるためのモータブレーキ信号を出力し、
前記モータ駆動回路は、前記モータブレーキ信号に応じて、前記モータにブレーキをかける
ことを特徴とする。
前記制御装置において、
前記システム電源ICは、
前記マイコンによるウオッチドックパルス信号の出力の停止、前記マイコンとの通信における前記マイコンによる期待値と異なる応答の出力、又は、前記マイコンによる前記エラー信号の出力の少なくとも何れかに基づいて、前記マイコンの異常を検知する
ことを特徴とする。
前記システム電源ICは、
前記マイコンによるウオッチドックパルス信号の出力の停止、前記マイコンとの通信における前記マイコンによる期待値と異なる応答の出力、又は、前記マイコンによる前記エラー信号の出力の少なくとも何れかに基づいて、前記マイコンの異常を検知する
ことを特徴とする。
前記制御装置において、
前記システム電源ICは、
前記マイコンの異常を検知した場合には、前記リセット信号を前記マイコンに出力するのとともに、前記スイッチ遮断信号を出力する
ことを特徴とする。
前記システム電源ICは、
前記マイコンの異常を検知した場合には、前記リセット信号を前記マイコンに出力するのとともに、前記スイッチ遮断信号を出力する
ことを特徴とする。
前記制御装置において、
前記システム電源ICは、前記マイコンの異常を検知した場合には、前記リセット信号を前記マイコンに出力するのとともに、前記モータブレーキ信号を出力する
ことを特徴とする。
前記システム電源ICは、前記マイコンの異常を検知した場合には、前記リセット信号を前記マイコンに出力するのとともに、前記モータブレーキ信号を出力する
ことを特徴とする。
前記制御装置において、
前記マイコンは、
前記リセット信号に応じて、再起動し、
前記再起動の後、前記システム電源ICが検知した前記マイコンの異常に関するエラーステータスを通信により前記システム電源IC20から読み出し、
読み出した前記エラーステータスに基づいて、何れの異常が発生したかを判断し、
前記判断した異常の内容が前記制御装置の内部に関わる異常である場合には、ラッチ停止する
ことを特徴とする。
前記マイコンは、
前記リセット信号に応じて、再起動し、
前記再起動の後、前記システム電源ICが検知した前記マイコンの異常に関するエラーステータスを通信により前記システム電源IC20から読み出し、
読み出した前記エラーステータスに基づいて、何れの異常が発生したかを判断し、
前記判断した異常の内容が前記制御装置の内部に関わる異常である場合には、ラッチ停止する
ことを特徴とする。
前記制御装置において、
前記マイコンは、
前記判断した異常の内容が、前記マイコンによる前記ウオッチドックパルス信号の出力が停止した場合、前記システム電源ICとの通信における前記マイコンが期待値と異なる応答の出力した場合、又は、前記マイコンが前記エラー信号を出力した場合であるときには、前記モータ制御信号の出力を停止して前記モータ駆動回路による前記モータの駆動を停止するとともに、前記スイッチ制御信号により前記スイッチをオフする
ことを特徴とする。
前記マイコンは、
前記判断した異常の内容が、前記マイコンによる前記ウオッチドックパルス信号の出力が停止した場合、前記システム電源ICとの通信における前記マイコンが期待値と異なる応答の出力した場合、又は、前記マイコンが前記エラー信号を出力した場合であるときには、前記モータ制御信号の出力を停止して前記モータ駆動回路による前記モータの駆動を停止するとともに、前記スイッチ制御信号により前記スイッチをオフする
ことを特徴とする。
前記制御装置において、
前記マイコンの前記第1の処理部及び前記第2の処理部は、1つの半導体チップに集積される
ことを特徴とする。
前記マイコンの前記第1の処理部及び前記第2の処理部は、1つの半導体チップに集積される
ことを特徴とする。
前記制御装置において、
前記制御装置は車両に積載され、
前記モータは前記車両の車輪の舵角を調整するために用いられることを特徴とする。
前記制御装置は車両に積載され、
前記モータは前記車両の車輪の舵角を調整するために用いられることを特徴とする。
前記制御装置において、
前記システム電源ICは、
前記マイコンの異常を検知した場合には、警告情報を外部に出力することを特徴とする。
前記システム電源ICは、
前記マイコンの異常を検知した場合には、警告情報を外部に出力することを特徴とする。
前記制御装置において、
前記システム電源ICは、
前記システム電源ICが検知した前記マイコンの異常に関するエラーステータスを記憶する記憶部を有することを特徴とする。
前記システム電源ICは、
前記システム電源ICが検知した前記マイコンの異常に関するエラーステータスを記憶する記憶部を有することを特徴とする。
前記制御装置において、
前記モータ駆動回路は、
前記電源回路が出力した電圧から生成したモータ電流を前記モータに供給するフルブリッジ回路を有し、
前記システム電源ICは、
前記モータブレーキ信号により、前記フルブリッジ回路のハイサイドのアームを全てオフし且つローサイドのアームを全てオンすることで、前記モータをショートブレーキする
ことを特徴とする。
前記モータ駆動回路は、
前記電源回路が出力した電圧から生成したモータ電流を前記モータに供給するフルブリッジ回路を有し、
前記システム電源ICは、
前記モータブレーキ信号により、前記フルブリッジ回路のハイサイドのアームを全てオフし且つローサイドのアームを全てオンすることで、前記モータをショートブレーキする
ことを特徴とする。
前記制御装置において、
前記マイコンは、
前記判断した異常の内容が、外部からの通信異常である場合には、ラッチ停止しないことを特徴とする。
前記マイコンは、
前記判断した異常の内容が、外部からの通信異常である場合には、ラッチ停止しないことを特徴とする。
前記制御装置において、
前記第2の処理部である前記監視CPUは、
前記第1の処理部である前記制御CPUが実行する演算と同じ演算を、実行し、
前記マイコンは、
所定の処理内容に対する前記制御CPUの演算結果と前記監視CPUの演算結果とが異なる場合にはエラー信号を出力する
ことを特徴とする。
前記第2の処理部である前記監視CPUは、
前記第1の処理部である前記制御CPUが実行する演算と同じ演算を、実行し、
前記マイコンは、
所定の処理内容に対する前記制御CPUの演算結果と前記監視CPUの演算結果とが異なる場合にはエラー信号を出力する
ことを特徴とする。
本発明の一態様に係る実施形態に従った駆動装置の制御方法は、
バッテリが出力したバッテリ電圧に基づいた電圧を出力する電源回路と、前記電源回路が出力した電圧により、モータを駆動するモータ駆動回路と、前記電源回路と前記モータ駆動回路との間に接続され、オンすることにより、前記電源回路が出力した電圧を前記モータ駆動回路に供給し、オフすることにより、前記電源回路が出力した電圧の前記モータ駆動回路への供給を遮断するスイッチと、前記モータを駆動するためのモータ制御信号を前記モータ駆動回路に出力し、前記スイッチをオン又はオフするためのスイッチ制御信号を出力する第1の処理部、及び、前記第1の処理部と対応した演算を実行する第2の処理部を有し、所定の処理内容に対する前記第1の処理部の演算結果と前記第2の処理部の演算結果に基づいてエラー信号を出力するマイコンと、前記電源回路が出力する電圧で動作するとともに前記マイコンが動作するための電圧を前記マイコンに供給し、前記マイコンの異常を監視し、前記マイコンの異常を検知した場合には、前記マイコンをリセットするためのリセット信号を前記マイコンに出力するシステム電源ICと、を備えた制御装置の制御方法であって、
前記システム電源ICにより、前記マイコンの異常を検知した場合には、前記マイコンが出力する前記スイッチ制御信号に拘わらず、前記スイッチを強制的にオフするためのスイッチ遮断信号を出力し、
前記スイッチ遮断信号に基づいて、前記スイッチにより、前記電源回路が出力した電圧の前記モータ駆動回路への供給を遮断する
ことを特徴とする。
バッテリが出力したバッテリ電圧に基づいた電圧を出力する電源回路と、前記電源回路が出力した電圧により、モータを駆動するモータ駆動回路と、前記電源回路と前記モータ駆動回路との間に接続され、オンすることにより、前記電源回路が出力した電圧を前記モータ駆動回路に供給し、オフすることにより、前記電源回路が出力した電圧の前記モータ駆動回路への供給を遮断するスイッチと、前記モータを駆動するためのモータ制御信号を前記モータ駆動回路に出力し、前記スイッチをオン又はオフするためのスイッチ制御信号を出力する第1の処理部、及び、前記第1の処理部と対応した演算を実行する第2の処理部を有し、所定の処理内容に対する前記第1の処理部の演算結果と前記第2の処理部の演算結果に基づいてエラー信号を出力するマイコンと、前記電源回路が出力する電圧で動作するとともに前記マイコンが動作するための電圧を前記マイコンに供給し、前記マイコンの異常を監視し、前記マイコンの異常を検知した場合には、前記マイコンをリセットするためのリセット信号を前記マイコンに出力するシステム電源ICと、を備えた制御装置の制御方法であって、
前記システム電源ICにより、前記マイコンの異常を検知した場合には、前記マイコンが出力する前記スイッチ制御信号に拘わらず、前記スイッチを強制的にオフするためのスイッチ遮断信号を出力し、
前記スイッチ遮断信号に基づいて、前記スイッチにより、前記電源回路が出力した電圧の前記モータ駆動回路への供給を遮断する
ことを特徴とする。
本発明の一態様に係る制御装置は、バッテリが出力したバッテリ電圧に基づいた電圧を出力する電源回路と、電源回路が出力した電圧により、モータを駆動するモータ駆動回路と、電源回路とモータ駆動回路との間に接続され、オンすることにより、電源回路が出力した電圧をモータ駆動回路に供給し、オフすることにより、電源回路が出力した電圧のモータ駆動回路への供給を遮断するスイッチと、モータを駆動するためのモータ制御信号(モータ駆動パルス)をモータ駆動回路に出力し、スイッチをオン又はオフするためのスイッチ制御信号を出力する第1の処理部(制御CPU)、及び、第1の処理部と対応した演算を実行する第2の処理部(監視CPU)を有し、所定の処理内容に対する第1の処理部の演算結果と第2の処理部の演算結果に基づいて(異なる場合に)エラー信号を出力するマイコンと、電源回路が出力する電圧で動作するとともにマイコンが動作するための電圧をマイコンに供給し、マイコンの異常を監視し、マイコンの異常を検知した場合には、マイコンをリセットするためのリセット信号をマイコンに出力するシステム電源ICと、を備える。
そして、システム電源ICは、マイコンの異常を検知した場合には、スイッチを強制的にオフするためのスイッチ遮断信号を出力し、スイッチは、スイッチ遮断信号に応じて、電源回路が出力した電圧のモータ駆動回路への供給を遮断する。
このように、本発明に係る制御装置はモータを制御するマイコンを1つにして製造コストを低減しつつ、当該マイコンの異常をシステム電源ICで監視し、当該マイコンに異常が発生した場合には、モータからのフィードバックに拘わらず、モータ駆動回路への電圧の供給を遮断して、制御対象であるモータの駆動を迅速に停止させることができる。
これにより、従来と比較して、制御対象であるモータが異常制御されてしまう時間を大幅に短縮することができる。
以下、本発明に係る実施形態について図面に基づいて説明する。
図1は、本実施形態に係る駆動システム100の一例を示す図である。
本実施形態に係る駆動システム100は、例えば、図1に示すように、バッテリBと、モータMと、制御装置ECUと、車輪Xと、を備える。
バッテリBは、直流電圧であるバッテリ電圧VBを出力するようになっている。
この駆動システム100は、例えば、四輪車等の車両に積載されるようになっている。この場合、車輪Xは、例えば、既述の車両の車輪である。この場合、モータMは、既述の車両の車輪Xの舵角を調整する機構に接続され、この機構に回転トルクを伝達することで、車輪Xの舵角を調整する。モータMは、既述の車両の車輪Xの舵角を調整するために用いられる。
なお、モータMは、上記車輪X以外の機構(負荷)を駆動等するようにしてもよい。
そして、制御装置ECUは、バッテリBが出力したバッテリ電圧VBで、モータMを駆動し制御するようになっている。さらに、制御装置ECUは、例えば、既述の車両の図示しない内燃機関も制御するようになっている。
ここで、制御装置ECUは、例えば、図1に示すように、電源回路SCと、モータ駆動回路MDと、スイッチ(リレー)SWと、マイコン10と、システム電源IC20と、を備える。
そして、電源回路SCは、バッテリBが出力したバッテリ電圧VBに基づいた電源電圧VR、VSを出力するようになっている。すなわち、電源回路SCは、バッテリ電圧VBを昇圧、又は降圧等して、電源電圧VR、VSを出力するようになっている。
また、スイッチSWは、電源回路SCの出力とモータ駆動回路MDの電源の入力との間に接続されている。
このスイッチSWは、オンすることにより、電源回路SCの出力とモータ駆動回路MDの電源の入力との間を導通して、電源回路SCが出力した電圧VDをモータ駆動回路MDに供給するようになっている。
一方、スイッチSWは、オフすることにより、電源回路SCの出力とモータ駆動回路MDの電源の入力との間を遮断して、電源回路SCが出力した電圧VDのモータ駆動回路MDへの供給を遮断するようになっている。
また、モータ駆動回路MDは、電源回路SCが出力した電圧VDがスイッチSWを介して供給され、動作するようになっている。すなわち、このモータ駆動回路MDは、供給された電圧VDにより動作し、電圧VDから生成したモータ電流MIにより、モータMを駆動するようになっている。
したがって、このモータ駆動回路MDは、電圧VDの供給が遮断されるとその動作を停止して、モータ電流MIの出力を停止するため、モータMが停止することとなる。
また、モータ駆動回路MDは、このモータブレーキ信号BSに応じて、モータMにブレーキをかけるようになっている。
ここで、このモータ駆動回路MDは、例えば、図1に示すように、フルブリッジ回路MDHを有する。
そして、フルブリッジ回路MDHは、電源回路SCが出力した電圧VD(電源回路SCからスイッチSWを介して供給された電圧VD)から生成したモータ電流MIをモータMに供給するようになっている。そして、モータMは、この供給されたモータ電流MIにより駆動するようになっている。このようにしてモータMが駆動することにより、例えば、既述の車両の車輪Xの舵角が調整されることとなる。
また、マイコン10は、スイッチ制御信号(リレーON/OFF信号)RSによりスイッチSWを制御して、電源回路SCが出力した電圧VDのモータ駆動回路MDへの供給を制御する。
さらに、このマイコン10は、モータ制御信号(モータ駆動パルス)MPによりモータ駆動回路MDの動作(モータ電流MIの出力)を制御することで、モータMの動作(回転速度や加速度等)を制御するようになっている。
このマイコン10は、例えば、図1に示すように、第1の処理部である制御CPU(Central Processing Unit)10aと、第2の処理部である監視CPU10bと、を有する。
そして、制御CPU10aは、モータMを駆動するためのモータ制御信号MPをモータ駆動回路MDに出力し、スイッチSWをオン又はオフするためのスイッチ制御信号RSを出力するようになっている。
また、監視CPU10bは、制御CPU10aと対応した演算を実行するようになっている。例えば、この監視CPU10bは、所定の処理内容に対して制御CPUが実行する演算と同じ演算を実行するようになっている。
そして、マイコン10は、所定の処理内容に対する制御CPU10aの演算結果と監視CPU10bの演算結果に基づいてエラー信号ERROROUTを出力するようになっている。例えば、マイコン10は、該所定の処理内容に対する制御CPUの演算結果と監視CPUの演算結果とが異なる場合にはエラー信号ERROROUTを出力するようになっている。
なお、マイコン10の制御CPU10a及び監視CPU10b(マイコン10の図示しない構成を含む)は、1つの半導体チップに集積されている。
また、システム電源IC20は、電源回路SCが出力する電圧VSで動作するとともにマイコン10が動作するための電圧VMをマイコン10に供給するようになっている。
さらに、このシステム電源IC20は、マイコン10の異常を監視し、マイコン10の異常を検知した場合には、マイコン10をリセットするためのリセット信号RESETをマイコン10に出力するようになっている。
そして、このシステム電源IC20は、マイコン10の異常を検知した場合には、マイコン10が出力するスイッチ制御信号RSに拘わらずスイッチ(リレー)SWを強制的にオフするためのスイッチ遮断信号RCを出力するようになっている。
そして、スイッチSWは、システム電源IC20が出力したスイッチ遮断信号RCに基づいて(スイッチ遮断信号RCを受信すると)、電源回路SCが出力した電圧VDのモータ駆動回路MDへの供給を遮断するようになっている。
また、システム電源IC20は、マイコン10の異常を検知した場合には、モータMにブレーキをかけるためのモータブレーキ信号BSを出力するようになっている。
既述のように、モータ駆動回路MDは、このモータブレーキ信号BSに応じて、モータMにブレーキをかけるようになっている。
そして、システム電源IC20は、このモータブレーキ信号BSにより、フルブリッジ回路MDHのハイサイドのアームを全てオフし且つローサイドのアームを全てオンすることで、モータMをショートブレーキするようになっている。これにより、モータMの回転が停止されて、既述の車両の車輪Xの舵角の調整が停止することとなる。なお、この場合、車輪Xの舵角を所定の位置まで制御した後に、車輪Xの舵角の調整が停止するようにしてもよい。
ここで、このシステム電源IC20は、例えば、図1に示すように、記憶部20aを有する。この記憶部20aは、システム電源IC20が検知したマイコン10の異常に関するエラーステータスや、その他の情報を記憶するようになっている。
なお、システム電源IC20は、例えば、マイコン10がウオッチドックパルス信号WDPの出力を停止した場合には、マイコン10に異常が発生していることを検知するようになっている。
さらに、システム電源IC20は、システム電源IC20とマイコン10との通信SPIにおいて、システム電源IC20の問合せに対してマイコン10が出力する応答(値)が、マイコン10が出力すべき期待値と異なる場合には、マイコン10に異常が発生していることを検知するようになっている。
さらに、システム電源IC20は、マイコン10がエラー信号ERROROUTを出力した場合には、マイコン10に異常が発生していることを検知するようになっている。
このように、システム電源IC20は、マイコン10によるウオッチドックパルス信号WDPの出力の停止、システム電源IC20とマイコン10との通信SPIにおける、マイコン10による期待値と異なる応答の出力、又は、マイコン10によるエラー信号ERROROUTの出力の少なくとも何れかに基づいて、マイコン10の異常を検知するようになっている。
なお、このシステム電源IC20は、マイコン10の異常を検知した場合には、リセット信号RESETをマイコン10に出力するのとともに(例えば同時に)、スイッチ遮断信号RCを出力するようになっている。
これにより、マイコン10に異常が発止した場合に、即座に電源回路SCが出力した電圧VDのモータ駆動回路MDへの供給を遮断させることができる。すなわち、メインマイコンM1に異常が発生した後に、モータMを停止するまでのタイムラグを削減することができる。
また、システム電源IC20は、マイコン10の異常を検知した場合には、リセット信号RESETをマイコン10に出力するのとともに(例えば同時に)、モータブレーキ信号BSを出力するようになっている。
これにより、マイコン10に異常が発止した場合に、即座にモータMを停止させることができる。すなわち、メインマイコンM1に異常が発生した後に、モータMを停止するまでのタイムラグを削減することができる。
ここで、マイコン10は、リセット信号RESETに応じて、再起動するようになっている。
そして、マイコン10は、再起動した後、システム電源IC20が検知したマイコン10の異常に関するエラーステータスを通信SPIによりシステム電源IC20(記憶部20a)から読み出すようになっている。
そして、マイコン10は、読み出したエラーステータスに基づいて、何れの異常が発生したかを判断するようになっている。
そして、マイコン10は、判断した異常の内容が制御装置100の内部(動作、回路等)に関わる異常である場合には、ラッチ停止(マイコン10自身を復帰させないようにする)するようになっている。
ここで、マイコン10は、読み出したエラーステータスに基づいて判断した異常の内容が、マイコン10によるウオッチドックパルス信号WDPの出力が停止した場合には、モータ制御信号MPの出力を停止してモータ駆動回路MDによるモータMの駆動を停止するとともに、スイッチ制御信号RSによりスイッチSWをオフするようになっている。
さらに、マイコン10は、読み出したエラーステータスに基づいて判断した異常の内容が、システム電源IC20との通信SPIによりマイコン10が期待値と異なる応答の出力した場合であるときにも、モータ制御信号MPの出力を停止してモータ駆動回路MDによるモータMの駆動を停止するとともに、スイッチ制御信号RSによりスイッチSWをオフするようになっているようになっている。
さらに、マイコン10は、読み出したエラーステータスに基づいて判断した異常の内容が、マイコン10がエラー信号ERROROUTを出力した場合であるときには、モータ制御信号MPの出力を停止してモータ駆動回路MDによるモータMの駆動を停止するとともに、スイッチ制御信号RSによりスイッチSWをオフするようになっている。
すなわち、マイコン10は、ラッチ停止する際に、読み出したエラーステータスに基づいて判断した異常の内容が、マイコン10によるウオッチドックパルス信号WDPの出力が停止した場合、システム電源IC20との通信SPIによりマイコン10が期待値と異なる応答の出力した場合、又は、マイコン10がエラー信号ERROROUTを出力した場合であるときには、モータ制御信号MPの出力を停止してモータ駆動回路MDによるモータMの駆動を停止するとともに、スイッチ制御信号RSによりスイッチSWをオフするようになっている。
これにより、マイコン10は、ラッチ停止する際に、モータ制御信号MPの出力を停止してモータ駆動回路MDによるモータMの駆動を停止するとともに、モータ駆動回路MDへの電圧VDの供給を停止して、より確実に、モータMの駆動を停止させる(モータMを駆動させない)ことができる。
なお、このシステム電源IC20は、マイコン10の異常を検知した場合には、警告情報を外部(例えば、既述の車両のインジケータ等の表示部)に出力するようにしてもよい。
これにより、マイコン10の異常が発生した場合に、マイコン10に異常が発生していることやモータMを停止させていること等を、当該表示部を見た車両にユーザーに認知させることができる。
なお、マイコン10は、リセット信号RESETに応じて、再起動し(ステップS7)、この再起動の後、読み出したエラーステータスに基づいて、判断した異常の内容が、外部からの通信異常である場合には、ラッチ停止しない(所定の動作(スイッチSW及びモータ駆動回路MDの制御等)を実行する)ようになっている。
次に、以上のような構成を有する駆動システム100の制御装置ECUの制御方法のフローの一例について説明する。ここで、図2は、図1に示す駆動システム100の制御装置ECUの制御方法のフローの一例を示す図である。
例えば、図2に示すように、駆動システム100の動作中に、例えば、マイコン10の暴走が発生する(ステップS1)。
これにより、マイコン10によるウオッチドックパルス信号WDPの出力の停止、システム電源IC20とマイコン10との通信SPIにおける、マイコン10による期待値と異なる応答の出力、又は、マイコン10によるエラー信号ERROROUTの出力等の、マイコン10の異常が発生することとなる(ステップS2)。
そして、システム電源IC20は、マイコン10の異常を監視し、マイコン10の異常を検知する(ステップS3)。
既述のように、システム電源IC20は、マイコン10によるウオッチドックパルス信号WDPの出力の停止、システム電源IC20とマイコン10との通信SPIにおける、マイコン10による期待値と異なる応答の出力、又は、マイコン10によるエラー信号ERROROUTの出力の少なくとも何れかに基づいて、マイコン10の異常を検知する。
そして、システム電源IC20は、マイコン10をリセットするためのリセット信号RESETをマイコン10に出力する(ステップS4)。
そして、このシステム電源IC20は、マイコン10の異常を検知した場合には、マイコン10が出力するスイッチ制御信号RSに拘わらずスイッチ(リレー)SWを強制的にオフするためのスイッチ遮断信号RCを出力する(ステップS5)。
そして、既述のように、スイッチSWは、システム電源IC20が出力したスイッチ遮断信号RCに基づいて(スイッチ遮断信号RCを受信すると)、電源回路SCが出力した電圧VDのモータ駆動回路MDへの供給を遮断する。
これにより、マイコン10に異常が発止した場合に、即座に電源回路SCが出力した電圧VDのモータ駆動回路MDへの供給を遮断させることができる。すなわち、メインマイコンM1に異常が発生した後に、モータMを停止するまでのタイムラグを削減することができる。
さらに、システム電源IC20は、マイコン10の異常を検知した場合には、モータMにブレーキをかけるためのモータブレーキ信号BSを出力する(ステップS6)。
そして、既述のように、モータ駆動回路MDは、このモータブレーキ信号BSに応じて、モータMにブレーキをかける。
これにより、マイコン10に異常が発止した場合に、即座にモータMを停止させることができる。すなわち、メインマイコンM1に異常が発生した後に、モータMを停止するまでのタイムラグを削減することができる。
ここで、既述のように、このシステム電源IC20の記憶部20aは、システム電源IC20が検知したマイコン10の異常に関するエラーステータスを記憶する。
また、マイコン10は、リセット信号RESETに応じて、再起動する(ステップS7)。
そして、マイコン10は、ステップS7で再起動した後、システム電源IC20が検知したマイコン10の異常に関するエラーステータスを通信SPIによりシステム電源IC20(記憶部20a)から読み出す(ステップS8)。
そして、マイコン10は、読み出したエラーステータスに基づいて、何れの異常が発生したかを判断する(ステップS9)。
そして、マイコン10は、判断した異常の内容が制御装置100の内部(動作、回路等)に関わる異常である場合には、ラッチ停止(マイコン10自身を復帰させないようにする)する(ステップS10)。
ここで、既述のように、マイコン10は、ラッチ停止する際に、読み出したエラーステータスに基づいて判断した異常の内容が、マイコン10によるウオッチドックパルス信号WDPの出力が停止した場合、システム電源IC20との通信SPIにおいてマイコン10が期待値と異なる応答の出力した場合、又は、マイコン10がエラー信号ERROROUTを出力した場合であるときには、モータ制御信号MPの出力を停止してモータ駆動回路MDによるモータMの駆動を停止するとともに、スイッチ制御信号RSによりスイッチSWをオフする。
これにより、マイコン10は、ラッチ停止する際に、モータ制御信号MPの出力を停止してモータ駆動回路MDによるモータMの駆動を停止するとともに、モータ駆動回路MDへの電圧VDの供給を停止して、より確実に、モータMの駆動を停止させる(モータMを駆動させない)ことができる。
なお、このシステム電源IC20は、マイコン10の異常を検知した場合には、警告情報を外部(例えば、既述の車両のインジケータ等の表示部)に出力するようにしてもよい。
これにより、マイコン10の異常が発生した場合に、マイコン10に異常が発生していることやモータMを停止させていること等を、当該表示部を見た車両にユーザーに認知させることができる。
なお、マイコン10は、リセット信号RESETに応じて、再起動し(ステップS7)、この再起動の後、読み出したエラーステータスに基づいて、判断した異常の内容が、外部からの通信異常である場合には、ラッチ停止しない(所定の動作(スイッチSW及びモータ駆動回路MDの制御等)を実行する)。
以上のステップにより、モータを制御するマイコン10を1つにして製造コストを低減しつつ、当該マイコン10の異常をシステム電源IC20で監視し、当該マイコン10に異常が発生した場合には、モータからのフィードバックに拘わらず、モータ駆動回路MDへの電圧の供給を遮断して、制御対象であるモータの駆動を迅速に停止させることができる。
これにより、従来と比較して、制御対象であるモータが異常制御されてしまう時間を大幅に短縮することができる。
以上のように、本発明の一態様に係る制御装置は、バッテリが出力したバッテリ電圧VBに基づいた電圧VD、VSを出力する電源回路SCと、電源回路SCが出力した電圧VDにより、モータを駆動するモータ駆動回路MDと、電源回路SCとモータ駆動回路MDとの間に接続され、オンすることにより、電源回路SCが出力した電圧をモータ駆動回路MDに供給し、オフすることにより、電源回路SCが出力した電圧のモータ駆動回路MDへの供給を遮断するスイッチ(リレー)SWと、モータを駆動するためのモータ制御信号(モータ駆動パルス)をモータ駆動回路MDに出力し、スイッチSWをオン又はオフするためのスイッチ制御信号(リレーON/OFF信号)を出力する第1の処理部(制御CPU)、及び、第1の処理部と対応した演算を実行する第2の処理部(監視CPU)を有し、所定の処理内容に対する第1の処理部の演算結果と第2の処理部の演算結果に基づいてエラー信号を出力するマイコン10と、電源回路SCが出力する電圧で動作するとともにマイコン10が動作するための電圧をマイコン10に供給し、マイコン10の異常を監視し、マイコン10の異常を検知した場合には、マイコン10をリセットするためのリセット信号RESETをマイコン10に出力するシステム電源IC20と、を備える。
そして、システム電源IC20は、マイコン10の異常を検知した場合には、スイッチSWを強制的にオフするためのスイッチ遮断信号RCを出力し、スイッチSWは、スイッチ遮断信号RCに応じて、電源回路SCが出力した電圧のモータ駆動回路MDへの供給を遮断する。
このように、本発明に係る制御装置はモータを制御するマイコン10を1つにして製造コストを低減しつつ、当該マイコン10の異常をシステム電源IC20で監視し、当該マイコン10に異常が発生した場合には、モータからのフィードバックに拘わらず、モータ駆動回路MDへの電圧の供給を遮断して、制御対象であるモータの駆動を迅速に停止させることができる。
これにより、従来と比較して、制御対象であるモータが異常制御されてしまう時間を大幅に短縮することができる。
なお、既述の図1の例では、制御装置ECUの構成の一例について説明しているが、この制御装置ECUには、例えば、図1に示す制御装置ECU以外の構成(図1に示すバッテリB、モータM)や、図示しない回路や素子等の構成が備えられるように定義してもよい。
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
100 駆動システム
B バッテリ
M モータ
ECU 制御装置
X 車輪
SC 電源回路
MD モータ駆動回路
SW スイッチ
10 マイコン
20 システム電源IC
B バッテリ
M モータ
ECU 制御装置
X 車輪
SC 電源回路
MD モータ駆動回路
SW スイッチ
10 マイコン
20 システム電源IC
Claims (12)
- バッテリが出力したバッテリ電圧に基づいた電圧を出力する電源回路と、
前記電源回路が出力した電圧により、モータを駆動するモータ駆動回路と、
前記電源回路と前記モータ駆動回路との間に接続され、オンすることにより、前記電源回路が出力した電圧を前記モータ駆動回路に供給し、オフすることにより、前記電源回路が出力した電圧の前記モータ駆動回路への供給を遮断するスイッチと、
前記モータを駆動するためのモータ制御信号を前記モータ駆動回路に出力し、前記スイッチをオン又はオフするためのスイッチ制御信号を出力する第1の処理部、及び、前記第1の処理部と対応した演算を実行する第2の処理部を有し、所定の処理内容に対する前記第1の処理部の演算結果と前記第2の処理部の演算結果に基づいてエラー信号を出力するマイコンと、
前記電源回路が出力する電圧で動作するとともに前記マイコンが動作するための電圧を前記マイコンに供給し、前記マイコンの異常を監視し、前記マイコンの異常を検知した場合には、前記マイコンをリセットするためのリセット信号を前記マイコンに出力するシステム電源ICと、を備え、
前記システム電源ICは、
前記マイコンの異常を検知した場合には、前記マイコンが出力する前記スイッチ制御信号に拘わらず、前記スイッチを強制的にオフするためのスイッチ遮断信号を出力し、
前記スイッチは、前記スイッチ遮断信号に基づいて、前記電源回路が出力した電圧の前記モータ駆動回路への供給を遮断するものであり、
前記システム電源ICは、
前記マイコンの異常を検知した場合には、前記モータにブレーキをかけるためのモータブレーキ信号を出力し、
前記モータ駆動回路は、前記モータブレーキ信号に応じて、前記モータにブレーキをかけるものであり、
前記システム電源ICは、
前記マイコンによるウオッチドックパルス信号の出力の停止、前記マイコンとの通信における前記マイコンによる期待値と異なる応答の出力、又は、前記マイコンによる前記エラー信号の出力の少なくとも何れかに基づいて、前記マイコンの異常を検知するものであり、
前記マイコンは、
前記リセット信号に応じて、再起動し、
前記再起動の後、前記システム電源ICが検知した前記マイコンの異常に関するエラーステータスを通信により前記システム電源ICから読み出し、
読み出した前記エラーステータスに基づいて、何れの異常が発生したかを判断し、
前記判断した異常の内容が制御装置の内部に関わる異常である場合には、ラッチ停止する
ことを特徴とする制御装置。 - 前記システム電源ICは、
前記マイコンの異常を検知した場合には、前記リセット信号を前記マイコンに出力するのとともに、前記スイッチ遮断信号を出力する
ことを特徴とする請求項1に記載の制御装置。 - 前記システム電源ICは、前記マイコンの異常を検知した場合には、前記リセット信号を前記マイコンに出力するのとともに、前記モータブレーキ信号を出力する
ことを特徴とする請求項2に記載の制御装置。 - 前記マイコンは、
前記判断した異常の内容が、前記マイコンによる前記ウオッチドックパルス信号の出力が停止した場合、前記システム電源ICとの通信における前記マイコンが期待値と異なる応答の出力した場合、又は、前記マイコンが前記エラー信号を出力した場合であるときには、前記モータ制御信号の出力を停止して前記モータ駆動回路による前記モータの駆動を停止するとともに、前記スイッチ制御信号により前記スイッチをオフする
ことを特徴とする請求項1に記載の制御装置。 - 前記マイコンの前記第1の処理部及び前記第2の処理部は、1つの半導体チップに集積される
ことを特徴とする請求項1に記載の制御装置。 - 前記制御装置は車両に積載され、
前記モータは前記車両の車輪の舵角を調整するために用いられることを特徴とする請求項1に記載の制御装置。 - 前記システム電源ICは、
前記マイコンの異常を検知した場合には、警告情報を外部に出力することを特徴とする請求項1に記載の制御装置。 - 前記システム電源ICは、
前記システム電源ICが検知した前記マイコンの異常に関するエラーステータスを記憶する記憶部を有することを特徴とする請求項1に記載の制御装置。 - 前記モータ駆動回路は、
前記電源回路が出力した電圧から生成したモータ電流を前記モータに供給するフルブリッジ回路を有し、
前記システム電源ICは、
前記モータブレーキ信号により、前記フルブリッジ回路のハイサイドのアームを全てオフし且つローサイドのアームを全てオンすることで、前記モータをショートブレーキする
ことを特徴とする請求項1に記載の制御装置。 - 前記マイコンは、
前記判断した異常の内容が、外部からの通信異常である場合には、ラッチ停止しないことを特徴とする請求項4に記載の制御装置。 - 前記第2の処理部である監視CPUは、
前記第1の処理部である制御CPUが実行する演算と同じ演算を、実行し、
前記マイコンは、
所定の処理内容に対する前記制御CPUの演算結果と前記監視CPUの演算結果とが異なる場合にはエラー信号を出力する
ことを特徴とする請求項1に記載の制御装置。 - バッテリが出力したバッテリ電圧に基づいた電圧を出力する電源回路と、前記電源回路が出力した電圧により、モータを駆動するモータ駆動回路と、前記電源回路と前記モータ駆動回路との間に接続され、オンすることにより、前記電源回路が出力した電圧を前記モータ駆動回路に供給し、オフすることにより、前記電源回路が出力した電圧の前記モータ駆動回路への供給を遮断するスイッチと、前記モータを駆動するためのモータ制御信号を前記モータ駆動回路に出力し、前記スイッチをオン又はオフするためのスイッチ制御信号を出力する第1の処理部、及び、前記第1の処理部と対応した演算を実行する第2の処理部を有し、所定の処理内容に対する前記第1の処理部の演算結果と前記第2の処理部の演算結果に基づいてエラー信号を出力するマイコンと、前記電源回路が出力する電圧で動作するとともに前記マイコンが動作するための電圧を前記マイコンに供給し、前記マイコンの異常を監視し、前記マイコンの異常を検知した場合には、前記マイコンをリセットするためのリセット信号を前記マイコンに出力するシステム電源ICと、を備えた制御装置の制御方法であって、
前記システム電源ICにより、前記マイコンの異常を検知した場合には、前記マイコンが出力する前記スイッチ制御信号に拘わらず、前記スイッチを強制的にオフするためのスイッチ遮断信号を出力し、
前記スイッチ遮断信号に基づいて、前記スイッチにより、前記電源回路が出力した電圧の前記モータ駆動回路への供給を遮断するものであり、
前記システム電源ICにより、前記マイコンの異常を検知した場合には、前記モータにブレーキをかけるためのモータブレーキ信号を出力し、
前記モータ駆動回路により、前記モータブレーキ信号に応じて、前記モータにブレーキをかけるものであり、
前記システム電源ICにより、前記マイコンによるウオッチドックパルス信号の出力の停止、前記マイコンとの通信における前記マイコンによる期待値と異なる応答の出力、又は、前記マイコンによる前記エラー信号の出力の少なくとも何れかに基づいて、前記マイコンの異常を検知するものであり、
前記マイコンにより、
前記リセット信号に応じて、再起動し、
前記再起動の後、前記システム電源ICが検知した前記マイコンの異常に関するエラーステータスを通信により前記システム電源ICから読み出し、
読み出した前記エラーステータスに基づいて、何れの異常が発生したかを判断し、
前記判断した異常の内容が前記制御装置の内部に関わる異常である場合には、ラッチ停止する
ことを特徴とする制御装置の制御方法。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2016/082312 WO2018078870A1 (ja) | 2016-10-31 | 2016-10-31 | 制御装置、および、制御装置の制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2018078870A1 JPWO2018078870A1 (ja) | 2018-10-25 |
JP6441505B2 true JP6441505B2 (ja) | 2018-12-19 |
Family
ID=62024602
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017558762A Active JP6441505B2 (ja) | 2016-10-31 | 2016-10-31 | 制御装置、および、制御装置の制御方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10606252B2 (ja) |
JP (1) | JP6441505B2 (ja) |
WO (1) | WO2018078870A1 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7008217B2 (ja) * | 2018-03-28 | 2022-01-25 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 異常報知装置、車両、異常報知方法、及び、プログラム |
CN109709963B (zh) * | 2018-12-29 | 2022-05-13 | 阿波罗智能技术(北京)有限公司 | 无人驾驶控制器及无人驾驶车辆 |
CN111830889B (zh) * | 2019-04-16 | 2022-08-19 | 中车大连电力牵引研发中心有限公司 | 电源控制装置及电源 |
CN117193097B (zh) * | 2023-09-26 | 2024-07-16 | 北京中科昊芯科技有限公司 | 一种片上多功能信号处理的装置以及方法 |
Family Cites Families (27)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5561277A (en) * | 1994-03-15 | 1996-10-01 | Delaware Capital Formation, Inc. | Dual processor control system with continuous parallel interface integrity testing |
JPH08163883A (ja) * | 1994-12-05 | 1996-06-21 | Sony Corp | モータ制御装置 |
JP2000142363A (ja) * | 1998-11-10 | 2000-05-23 | Nisshinbo Ind Inc | 電子制御装置 |
KR100352023B1 (ko) * | 1999-09-03 | 2002-09-11 | 가야바코교 가부시기가이샤 | 페일세이프기구 |
JP4409800B2 (ja) * | 2001-11-28 | 2010-02-03 | 三菱電機株式会社 | エンジン制御装置 |
JP3620497B2 (ja) * | 2001-12-03 | 2005-02-16 | 株式会社村田製作所 | スイッチング電源装置 |
JP3967599B2 (ja) * | 2002-01-28 | 2007-08-29 | 株式会社デンソー | 車両用電子制御装置 |
JP3847664B2 (ja) * | 2002-05-30 | 2006-11-22 | 三菱電機株式会社 | 車載エンジン制御装置 |
JP3992648B2 (ja) * | 2003-06-03 | 2007-10-17 | 株式会社日立製作所 | Atコントロールユニット |
US7610119B2 (en) * | 2003-07-08 | 2009-10-27 | Omron Corporation | Safety controller and system using same |
JP3911496B2 (ja) * | 2003-07-14 | 2007-05-09 | 株式会社ノーリツ | 燃焼装置の制御装置 |
DE102006008958A1 (de) * | 2005-03-10 | 2006-09-28 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Elektronisches Kraftfahrzeugbremsensteuergerät |
JP2008037321A (ja) * | 2006-08-09 | 2008-02-21 | Fujitsu Ten Ltd | 電動パワーステアリング制御装置 |
JP2008055992A (ja) * | 2006-08-30 | 2008-03-13 | Hitachi Ltd | ブレーキ制御装置 |
JP4337884B2 (ja) * | 2007-01-31 | 2009-09-30 | 株式会社日立製作所 | インバータ制御装置 |
JP4578542B2 (ja) * | 2008-07-02 | 2010-11-10 | 三菱電機株式会社 | 車載電子制御装置 |
JP5240260B2 (ja) * | 2010-09-13 | 2013-07-17 | 株式会社デンソー | 車両用電子制御装置 |
JP5844038B2 (ja) | 2010-11-15 | 2016-01-13 | 新電元工業株式会社 | 電子制御装置、および、電子制御装置の制御方法 |
US9676368B2 (en) * | 2010-12-13 | 2017-06-13 | Mediatek Singapore Pte. Ltd. | In-vehicle protection system using multiple processing units and/or using communication module to send positioning information |
JP2012168605A (ja) * | 2011-02-10 | 2012-09-06 | Toyota Motor Corp | 制御装置 |
JP2013192414A (ja) * | 2012-03-15 | 2013-09-26 | Omron Corp | 駆動制御装置 |
JP5379880B2 (ja) * | 2012-04-18 | 2013-12-25 | 三菱電機株式会社 | 電動機駆動制御装置 |
JP6009810B2 (ja) * | 2012-05-14 | 2016-10-19 | ローム株式会社 | 電源装置、車載機器、車両 |
US9740178B2 (en) * | 2013-03-14 | 2017-08-22 | GM Global Technology Operations LLC | Primary controller designation in fault tolerant systems |
DE112015002210T5 (de) * | 2014-06-20 | 2017-01-26 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | Motorsteuervorrichtung |
CN106558871A (zh) * | 2015-09-25 | 2017-04-05 | 光宝电子(广州)有限公司 | 侦测输出欠相的马达驱动电路与方法 |
US10967875B2 (en) * | 2018-01-05 | 2021-04-06 | Honda Motor Co., Ltd. | Control system for autonomous all-terrain vehicle (ATV) |
-
2016
- 2016-10-31 US US15/765,060 patent/US10606252B2/en active Active
- 2016-10-31 WO PCT/JP2016/082312 patent/WO2018078870A1/ja active Application Filing
- 2016-10-31 JP JP2017558762A patent/JP6441505B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US10606252B2 (en) | 2020-03-31 |
WO2018078870A1 (ja) | 2018-05-03 |
JPWO2018078870A1 (ja) | 2018-10-25 |
US20190049940A1 (en) | 2019-02-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN108886336B (zh) | 电动机促动器、以及使用它的动力转向装置 | |
JP6441505B2 (ja) | 制御装置、および、制御装置の制御方法 | |
JP4392013B2 (ja) | エラーの遮断を制御するための電動機の調整 | |
US20210188233A1 (en) | Vehicle electric braking device and method of controlling the same | |
WO2015068491A1 (ja) | 車両の制御装置及びフェイルセーフ方法 | |
US20210129855A1 (en) | Electronic control device, control system, and reset determination method | |
JP5752266B2 (ja) | 電源電圧監視機能を有する電子制御装置及びそれを備えた車両ステアリング制御装置 | |
JP2003182608A (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
JP2013079027A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
US9221492B2 (en) | Method for operating an electrical power steering mechanism | |
JP2015034737A (ja) | センサ装置、モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 | |
US10833614B2 (en) | Motor drive device and electric power steering device | |
JP6223980B2 (ja) | 電動パワーステアリングシステムを作動させるための方法 | |
EP3296185B1 (en) | Electric power steering device | |
CN110194212A (zh) | 转向操纵控制装置 | |
WO2017199357A1 (ja) | 多系統回路を有する電子制御装置 | |
US10633018B2 (en) | External watchdog with integrated backward regeneration support | |
JP7271970B2 (ja) | 制御装置 | |
JP2005028900A (ja) | 電動ステアリング装置におけるバッテリ状態判定装置 | |
JP2014076722A (ja) | モータ制御装置 | |
CN110937018B (zh) | 转向设备、转向方法以及转向控制装置 | |
KR20190023210A (ko) | 엠디피에스 센서의 전원 고장 진단 장치 및 방법 | |
KR102460182B1 (ko) | 모터 제어 시스템 및 그 방법 | |
JP2008034246A (ja) | バッテリ過熱保護装置におけるファン駆動制御方法及びバッテリ過熱保護装置 | |
WO2020075693A1 (ja) | モータ制御システム、モータおよび電動パワーステアリング装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20181023 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20181121 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6441505 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |