JP6441505B2 - 制御装置、および、制御装置の制御方法 - Google Patents

制御装置、および、制御装置の制御方法 Download PDF

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Description

本発明は、制御装置、および、制御装置の制御方法に関する。
従来、制御装置には、メインマイコンとサブマイコンとの２つのＣＰＵを備えたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
例えば、従来の制御装置１００Ａは、バッテリＢが出力したバッテリ電圧ＶＢに基づいた電圧を出力する電源回路ＳＣと、電源回路ＳＣが出力した電圧によりモータＭを駆動するモータ駆動回路ＭＤと、電源回路ＳＣが出力した電圧のモータ駆動回路ＭＤへの供給を切り替えるスイッチＭＤと、スイッチＳＷ及びモータ駆動回路ＭＤを制御するメインマイコンＭ１とサブマイコンＭ２と、メインマイコンＭ１を監視するリセットＩＣと、を備える（図３）。
そして、この従来の制御装置１００Ａにおいて、メインマイコンＭ１とサブマイコンＭ２との間で相互監視を行い、異常（暴走）の検知を行っていた。
この従来の制御装置１００Ａでは、メインマイコンＭ１が暴走すると、この暴走したメインマイコンＭ１が制御対象であるモータＭに対して異常制御をしてしまった後に、サブマイコンＭ２がモータＭの動作のフィードバックを監視し、この監視結果に基づいてサブマイコンＭ２がモータ駆動回路ＭＤを制御してモータＭを停止することとなる。
したがって、メインマイコンＭ１に異常が発生した後に、モータＭを停止するまでにタイムラグが大きくなる問題がある。
また、このような従来の制御装置１００Ａでは、メインマイコンＭ１とサブマイコンＭ２との２ＣＰＵ構成であるため基板サイズが大きくなり、製造コストも高くなってしまう。
特開２０１２−１０７５２２号公報
そこで、本発明では、モータを制御するマイコンを１つにして製造コストを低減しつつ、当該マイコンに異常が発生した場合には、制御対象であるモータの駆動を迅速に停止させることが可能な制御装置を提供することを目的とする。
本発明の一態様に係る実施形態に従った駆動装置は、
バッテリが出力したバッテリ電圧に基づいた電圧を出力する電源回路と、
前記電源回路が出力した電圧により、モータを駆動するモータ駆動回路と、
前記電源回路と前記モータ駆動回路との間に接続され、オンすることにより、前記電源回路が出力した電圧を前記モータ駆動回路に供給し、オフすることにより、前記電源回路が出力した電圧の前記モータ駆動回路への供給を遮断するスイッチと、
前記モータを駆動するためのモータ制御信号を前記モータ駆動回路に出力し、前記スイッチをオン又はオフするためのスイッチ制御信号を出力する第１の処理部、及び、前記第１の処理部と対応した演算を実行する第２の処理部を有し、所定の処理内容に対する前記第１の処理部の演算結果と前記第２の処理部の演算結果に基づいてエラー信号を出力するマイコンと、
前記電源回路が出力する電圧で動作するとともに前記マイコンが動作するための電圧を前記マイコンに供給し、前記マイコンの異常を監視し、前記マイコンの異常を検知した場合には、前記マイコンをリセットするためのリセット信号を前記マイコンに出力するシステム電源ＩＣと、を備え、
前記システム電源ＩＣは、
前記マイコンの異常を検知した場合には、前記マイコンが出力する前記スイッチ制御信号に拘わらず、前記スイッチを強制的にオフするためのスイッチ遮断信号を出力し、
前記スイッチは、前記スイッチ遮断信号に基づいて、前記電源回路が出力した電圧の前記モータ駆動回路への供給を遮断する
ことを特徴とする制御装置。
前記制御装置において、
前記システム電源ＩＣは、
前記マイコンの異常を検知した場合には、前記モータにブレーキをかけるためのモータブレーキ信号を出力し、
前記モータ駆動回路は、前記モータブレーキ信号に応じて、前記モータにブレーキをかける
ことを特徴とする。
前記制御装置において、
前記システム電源ＩＣは、
前記マイコンによるウオッチドックパルス信号の出力の停止、前記マイコンとの通信における前記マイコンによる期待値と異なる応答の出力、又は、前記マイコンによる前記エラー信号の出力の少なくとも何れかに基づいて、前記マイコンの異常を検知する
ことを特徴とする。
前記制御装置において、
前記システム電源ＩＣは、
前記マイコンの異常を検知した場合には、前記リセット信号を前記マイコンに出力するのとともに、前記スイッチ遮断信号を出力する
ことを特徴とする。
前記制御装置において、
前記システム電源ＩＣは、前記マイコンの異常を検知した場合には、前記リセット信号を前記マイコンに出力するのとともに、前記モータブレーキ信号を出力する
ことを特徴とする。
前記制御装置において、
前記マイコンは、
前記リセット信号に応じて、再起動し、
前記再起動の後、前記システム電源ＩＣが検知した前記マイコンの異常に関するエラーステータスを通信により前記システム電源ＩＣ２０から読み出し、
読み出した前記エラーステータスに基づいて、何れの異常が発生したかを判断し、
前記判断した異常の内容が前記制御装置の内部に関わる異常である場合には、ラッチ停止する
ことを特徴とする。
前記制御装置において、
前記マイコンは、
前記判断した異常の内容が、前記マイコンによる前記ウオッチドックパルス信号の出力が停止した場合、前記システム電源ＩＣとの通信における前記マイコンが期待値と異なる応答の出力した場合、又は、前記マイコンが前記エラー信号を出力した場合であるときには、前記モータ制御信号の出力を停止して前記モータ駆動回路による前記モータの駆動を停止するとともに、前記スイッチ制御信号により前記スイッチをオフする
ことを特徴とする。
前記制御装置において、
前記マイコンの前記第１の処理部及び前記第２の処理部は、１つの半導体チップに集積される
ことを特徴とする。
前記制御装置において、
前記制御装置は車両に積載され、
前記モータは前記車両の車輪の舵角を調整するために用いられることを特徴とする。
前記制御装置において、
前記システム電源ＩＣは、
前記マイコンの異常を検知した場合には、警告情報を外部に出力することを特徴とする。
前記制御装置において、
前記システム電源ＩＣは、
前記システム電源ＩＣが検知した前記マイコンの異常に関するエラーステータスを記憶する記憶部を有することを特徴とする。
前記制御装置において、
前記モータ駆動回路は、
前記電源回路が出力した電圧から生成したモータ電流を前記モータに供給するフルブリッジ回路を有し、
前記システム電源ＩＣは、
前記モータブレーキ信号により、前記フルブリッジ回路のハイサイドのアームを全てオフし且つローサイドのアームを全てオンすることで、前記モータをショートブレーキする
ことを特徴とする。
前記制御装置において、
前記マイコンは、
前記判断した異常の内容が、外部からの通信異常である場合には、ラッチ停止しないことを特徴とする。
前記制御装置において、
前記第２の処理部である前記監視ＣＰＵは、
前記第１の処理部である前記制御ＣＰＵが実行する演算と同じ演算を、実行し、
前記マイコンは、
所定の処理内容に対する前記制御ＣＰＵの演算結果と前記監視ＣＰＵの演算結果とが異なる場合にはエラー信号を出力する
ことを特徴とする。
本発明の一態様に係る実施形態に従った駆動装置の制御方法は、
バッテリが出力したバッテリ電圧に基づいた電圧を出力する電源回路と、前記電源回路が出力した電圧により、モータを駆動するモータ駆動回路と、前記電源回路と前記モータ駆動回路との間に接続され、オンすることにより、前記電源回路が出力した電圧を前記モータ駆動回路に供給し、オフすることにより、前記電源回路が出力した電圧の前記モータ駆動回路への供給を遮断するスイッチと、前記モータを駆動するためのモータ制御信号を前記モータ駆動回路に出力し、前記スイッチをオン又はオフするためのスイッチ制御信号を出力する第１の処理部、及び、前記第１の処理部と対応した演算を実行する第２の処理部を有し、所定の処理内容に対する前記第１の処理部の演算結果と前記第２の処理部の演算結果に基づいてエラー信号を出力するマイコンと、前記電源回路が出力する電圧で動作するとともに前記マイコンが動作するための電圧を前記マイコンに供給し、前記マイコンの異常を監視し、前記マイコンの異常を検知した場合には、前記マイコンをリセットするためのリセット信号を前記マイコンに出力するシステム電源ＩＣと、を備えた制御装置の制御方法であって、
前記システム電源ＩＣにより、前記マイコンの異常を検知した場合には、前記マイコンが出力する前記スイッチ制御信号に拘わらず、前記スイッチを強制的にオフするためのスイッチ遮断信号を出力し、
前記スイッチ遮断信号に基づいて、前記スイッチにより、前記電源回路が出力した電圧の前記モータ駆動回路への供給を遮断する
ことを特徴とする。
本発明の一態様に係る制御装置は、バッテリが出力したバッテリ電圧に基づいた電圧を出力する電源回路と、電源回路が出力した電圧により、モータを駆動するモータ駆動回路と、電源回路とモータ駆動回路との間に接続され、オンすることにより、電源回路が出力した電圧をモータ駆動回路に供給し、オフすることにより、電源回路が出力した電圧のモータ駆動回路への供給を遮断するスイッチと、モータを駆動するためのモータ制御信号（モータ駆動パルス）をモータ駆動回路に出力し、スイッチをオン又はオフするためのスイッチ制御信号を出力する第１の処理部（制御ＣＰＵ）、及び、第１の処理部と対応した演算を実行する第２の処理部（監視ＣＰＵ）を有し、所定の処理内容に対する第１の処理部の演算結果と第２の処理部の演算結果に基づいて（異なる場合に）エラー信号を出力するマイコンと、電源回路が出力する電圧で動作するとともにマイコンが動作するための電圧をマイコンに供給し、マイコンの異常を監視し、マイコンの異常を検知した場合には、マイコンをリセットするためのリセット信号をマイコンに出力するシステム電源ＩＣと、を備える。
そして、システム電源ＩＣは、マイコンの異常を検知した場合には、スイッチを強制的にオフするためのスイッチ遮断信号を出力し、スイッチは、スイッチ遮断信号に応じて、電源回路が出力した電圧のモータ駆動回路への供給を遮断する。
このように、本発明に係る制御装置はモータを制御するマイコンを1つにして製造コストを低減しつつ、当該マイコンの異常をシステム電源ＩＣで監視し、当該マイコンに異常が発生した場合には、モータからのフィードバックに拘わらず、モータ駆動回路への電圧の供給を遮断して、制御対象であるモータの駆動を迅速に停止させることができる。
これにより、従来と比較して、制御対象であるモータが異常制御されてしまう時間を大幅に短縮することができる。
図１は、本実施形態に係る駆動システム１００の一例を示す図である。 図２は、図１に示す駆動システム１００の制御装置ＥＣＵの制御方法のフローの一例を示す図である。 図３は、従来の駆動システム１００Ａの一例を示す図である。
以下、本発明に係る実施形態について図面に基づいて説明する。
第１の実施形態
図１は、本実施形態に係る駆動システム１００の一例を示す図である。
本実施形態に係る駆動システム１００は、例えば、図１に示すように、バッテリＢと、モータＭと、制御装置ＥＣＵと、車輪Ｘと、を備える。
バッテリＢは、直流電圧であるバッテリ電圧ＶＢを出力するようになっている。
この駆動システム１００は、例えば、四輪車等の車両に積載されるようになっている。この場合、車輪Ｘは、例えば、既述の車両の車輪である。この場合、モータＭは、既述の車両の車輪Ｘの舵角を調整する機構に接続され、この機構に回転トルクを伝達することで、車輪Ｘの舵角を調整する。モータＭは、既述の車両の車輪Ｘの舵角を調整するために用いられる。
なお、モータＭは、上記車輪Ｘ以外の機構（負荷）を駆動等するようにしてもよい。
そして、制御装置ＥＣＵは、バッテリＢが出力したバッテリ電圧ＶＢで、モータＭを駆動し制御するようになっている。さらに、制御装置ＥＣＵは、例えば、既述の車両の図示しない内燃機関も制御するようになっている。
ここで、制御装置ＥＣＵは、例えば、図１に示すように、電源回路ＳＣと、モータ駆動回路ＭＤと、スイッチ（リレー）ＳＷと、マイコン１０と、システム電源ＩＣ２０と、を備える。
そして、電源回路ＳＣは、バッテリＢが出力したバッテリ電圧ＶＢに基づいた電源電圧ＶＲ、ＶＳを出力するようになっている。すなわち、電源回路ＳＣは、バッテリ電圧ＶＢを昇圧、又は降圧等して、電源電圧ＶＲ、ＶＳを出力するようになっている。
また、スイッチＳＷは、電源回路ＳＣの出力とモータ駆動回路ＭＤの電源の入力との間に接続されている。
このスイッチＳＷは、オンすることにより、電源回路ＳＣの出力とモータ駆動回路ＭＤの電源の入力との間を導通して、電源回路ＳＣが出力した電圧ＶＤをモータ駆動回路ＭＤに供給するようになっている。
一方、スイッチＳＷは、オフすることにより、電源回路ＳＣの出力とモータ駆動回路ＭＤの電源の入力との間を遮断して、電源回路ＳＣが出力した電圧ＶＤのモータ駆動回路ＭＤへの供給を遮断するようになっている。
また、モータ駆動回路ＭＤは、電源回路ＳＣが出力した電圧ＶＤがスイッチＳＷを介して供給され、動作するようになっている。すなわち、このモータ駆動回路ＭＤは、供給された電圧ＶＤにより動作し、電圧ＶＤから生成したモータ電流ＭＩにより、モータＭを駆動するようになっている。
したがって、このモータ駆動回路ＭＤは、電圧ＶＤの供給が遮断されるとその動作を停止して、モータ電流ＭＩの出力を停止するため、モータＭが停止することとなる。
また、モータ駆動回路ＭＤは、このモータブレーキ信号ＢＳに応じて、モータＭにブレーキをかけるようになっている。
ここで、このモータ駆動回路ＭＤは、例えば、図１に示すように、フルブリッジ回路ＭＤＨを有する。
そして、フルブリッジ回路ＭＤＨは、電源回路ＳＣが出力した電圧ＶＤ（電源回路ＳＣからスイッチＳＷを介して供給された電圧ＶＤ）から生成したモータ電流ＭＩをモータＭに供給するようになっている。そして、モータＭは、この供給されたモータ電流ＭＩにより駆動するようになっている。このようにしてモータＭが駆動することにより、例えば、既述の車両の車輪Ｘの舵角が調整されることとなる。
また、マイコン１０は、スイッチ制御信号（リレーＯＮ／ＯＦＦ信号）ＲＳによりスイッチＳＷを制御して、電源回路ＳＣが出力した電圧ＶＤのモータ駆動回路ＭＤへの供給を制御する。
さらに、このマイコン１０は、モータ制御信号（モータ駆動パルス）ＭＰによりモータ駆動回路ＭＤの動作（モータ電流ＭＩの出力）を制御することで、モータＭの動作（回転速度や加速度等）を制御するようになっている。
このマイコン１０は、例えば、図１に示すように、第１の処理部である制御ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１０ａと、第２の処理部である監視ＣＰＵ１０ｂと、を有する。
そして、制御ＣＰＵ１０ａは、モータＭを駆動するためのモータ制御信号ＭＰをモータ駆動回路ＭＤに出力し、スイッチＳＷをオン又はオフするためのスイッチ制御信号ＲＳを出力するようになっている。
また、監視ＣＰＵ１０ｂは、制御ＣＰＵ１０ａと対応した演算を実行するようになっている。例えば、この監視ＣＰＵ１０ｂは、所定の処理内容に対して制御ＣＰＵが実行する演算と同じ演算を実行するようになっている。
そして、マイコン１０は、所定の処理内容に対する制御ＣＰＵ１０ａの演算結果と監視ＣＰＵ１０ｂの演算結果に基づいてエラー信号ＥＲＲＯＲＯＵＴを出力するようになっている。例えば、マイコン１０は、該所定の処理内容に対する制御ＣＰＵの演算結果と監視ＣＰＵの演算結果とが異なる場合にはエラー信号ＥＲＲＯＲＯＵＴを出力するようになっている。
なお、マイコン１０の制御ＣＰＵ１０ａ及び監視ＣＰＵ１０ｂ（マイコン１０の図示しない構成を含む）は、１つの半導体チップに集積されている。
また、システム電源ＩＣ２０は、電源回路ＳＣが出力する電圧ＶＳで動作するとともにマイコン１０が動作するための電圧ＶＭをマイコン１０に供給するようになっている。
さらに、このシステム電源ＩＣ２０は、マイコン１０の異常を監視し、マイコン１０の異常を検知した場合には、マイコン１０をリセットするためのリセット信号ＲＥＳＥＴをマイコン１０に出力するようになっている。
そして、このシステム電源ＩＣ２０は、マイコン１０の異常を検知した場合には、マイコン１０が出力するスイッチ制御信号ＲＳに拘わらずスイッチ（リレー）ＳＷを強制的にオフするためのスイッチ遮断信号ＲＣを出力するようになっている。
そして、スイッチＳＷは、システム電源ＩＣ２０が出力したスイッチ遮断信号ＲＣに基づいて（スイッチ遮断信号ＲＣを受信すると）、電源回路ＳＣが出力した電圧ＶＤのモータ駆動回路ＭＤへの供給を遮断するようになっている。
また、システム電源ＩＣ２０は、マイコン１０の異常を検知した場合には、モータＭにブレーキをかけるためのモータブレーキ信号ＢＳを出力するようになっている。
既述のように、モータ駆動回路ＭＤは、このモータブレーキ信号ＢＳに応じて、モータＭにブレーキをかけるようになっている。
そして、システム電源ＩＣ２０は、このモータブレーキ信号ＢＳにより、フルブリッジ回路ＭＤＨのハイサイドのアームを全てオフし且つローサイドのアームを全てオンすることで、モータＭをショートブレーキするようになっている。これにより、モータＭの回転が停止されて、既述の車両の車輪Ｘの舵角の調整が停止することとなる。なお、この場合、車輪Ｘの舵角を所定の位置まで制御した後に、車輪Ｘの舵角の調整が停止するようにしてもよい。
ここで、このシステム電源ＩＣ２０は、例えば、図１に示すように、記憶部２０ａを有する。この記憶部２０ａは、システム電源ＩＣ２０が検知したマイコン１０の異常に関するエラーステータスや、その他の情報を記憶するようになっている。
なお、システム電源ＩＣ２０は、例えば、マイコン１０がウオッチドックパルス信号ＷＤＰの出力を停止した場合には、マイコン１０に異常が発生していることを検知するようになっている。
さらに、システム電源ＩＣ２０は、システム電源ＩＣ２０とマイコン１０との通信ＳＰＩにおいて、システム電源ＩＣ２０の問合せに対してマイコン１０が出力する応答（値）が、マイコン１０が出力すべき期待値と異なる場合には、マイコン１０に異常が発生していることを検知するようになっている。
さらに、システム電源ＩＣ２０は、マイコン１０がエラー信号ＥＲＲＯＲＯＵＴを出力した場合には、マイコン１０に異常が発生していることを検知するようになっている。
このように、システム電源ＩＣ２０は、マイコン１０によるウオッチドックパルス信号ＷＤＰの出力の停止、システム電源ＩＣ２０とマイコン１０との通信ＳＰＩにおける、マイコン１０による期待値と異なる応答の出力、又は、マイコン１０によるエラー信号ＥＲＲＯＲＯＵＴの出力の少なくとも何れかに基づいて、マイコン１０の異常を検知するようになっている。
なお、このシステム電源ＩＣ２０は、マイコン１０の異常を検知した場合には、リセット信号ＲＥＳＥＴをマイコン１０に出力するのとともに（例えば同時に）、スイッチ遮断信号ＲＣを出力するようになっている。
これにより、マイコン１０に異常が発止した場合に、即座に電源回路ＳＣが出力した電圧ＶＤのモータ駆動回路ＭＤへの供給を遮断させることができる。すなわち、メインマイコンＭ１に異常が発生した後に、モータＭを停止するまでのタイムラグを削減することができる。
また、システム電源ＩＣ２０は、マイコン１０の異常を検知した場合には、リセット信号ＲＥＳＥＴをマイコン１０に出力するのとともに（例えば同時に）、モータブレーキ信号ＢＳを出力するようになっている。
これにより、マイコン１０に異常が発止した場合に、即座にモータＭを停止させることができる。すなわち、メインマイコンＭ１に異常が発生した後に、モータＭを停止するまでのタイムラグを削減することができる。
ここで、マイコン１０は、リセット信号ＲＥＳＥＴに応じて、再起動するようになっている。
そして、マイコン１０は、再起動した後、システム電源ＩＣ２０が検知したマイコン１０の異常に関するエラーステータスを通信ＳＰＩによりシステム電源ＩＣ２０（記憶部２０ａ）から読み出すようになっている。
そして、マイコン１０は、読み出したエラーステータスに基づいて、何れの異常が発生したかを判断するようになっている。
そして、マイコン１０は、判断した異常の内容が制御装置１００の内部（動作、回路等）に関わる異常である場合には、ラッチ停止（マイコン１０自身を復帰させないようにする）するようになっている。
ここで、マイコン１０は、読み出したエラーステータスに基づいて判断した異常の内容が、マイコン１０によるウオッチドックパルス信号ＷＤＰの出力が停止した場合には、モータ制御信号ＭＰの出力を停止してモータ駆動回路ＭＤによるモータＭの駆動を停止するとともに、スイッチ制御信号ＲＳによりスイッチＳＷをオフするようになっている。
さらに、マイコン１０は、読み出したエラーステータスに基づいて判断した異常の内容が、システム電源ＩＣ２０との通信ＳＰＩによりマイコン１０が期待値と異なる応答の出力した場合であるときにも、モータ制御信号ＭＰの出力を停止してモータ駆動回路ＭＤによるモータＭの駆動を停止するとともに、スイッチ制御信号ＲＳによりスイッチＳＷをオフするようになっているようになっている。
さらに、マイコン１０は、読み出したエラーステータスに基づいて判断した異常の内容が、マイコン１０がエラー信号ＥＲＲＯＲＯＵＴを出力した場合であるときには、モータ制御信号ＭＰの出力を停止してモータ駆動回路ＭＤによるモータＭの駆動を停止するとともに、スイッチ制御信号ＲＳによりスイッチＳＷをオフするようになっている。
すなわち、マイコン１０は、ラッチ停止する際に、読み出したエラーステータスに基づいて判断した異常の内容が、マイコン１０によるウオッチドックパルス信号ＷＤＰの出力が停止した場合、システム電源ＩＣ２０との通信ＳＰＩによりマイコン１０が期待値と異なる応答の出力した場合、又は、マイコン１０がエラー信号ＥＲＲＯＲＯＵＴを出力した場合であるときには、モータ制御信号ＭＰの出力を停止してモータ駆動回路ＭＤによるモータＭの駆動を停止するとともに、スイッチ制御信号ＲＳによりスイッチＳＷをオフするようになっている。
これにより、マイコン１０は、ラッチ停止する際に、モータ制御信号ＭＰの出力を停止してモータ駆動回路ＭＤによるモータＭの駆動を停止するとともに、モータ駆動回路ＭＤへの電圧ＶＤの供給を停止して、より確実に、モータＭの駆動を停止させる（モータＭを駆動させない）ことができる。
なお、このシステム電源ＩＣ２０は、マイコン１０の異常を検知した場合には、警告情報を外部（例えば、既述の車両のインジケータ等の表示部）に出力するようにしてもよい。
これにより、マイコン１０の異常が発生した場合に、マイコン１０に異常が発生していることやモータＭを停止させていること等を、当該表示部を見た車両にユーザーに認知させることができる。
なお、マイコン１０は、リセット信号ＲＥＳＥＴに応じて、再起動し（ステップＳ７）、この再起動の後、読み出したエラーステータスに基づいて、判断した異常の内容が、外部からの通信異常である場合には、ラッチ停止しない（所定の動作（スイッチＳＷ及びモータ駆動回路ＭＤの制御等）を実行する）ようになっている。
次に、以上のような構成を有する駆動システム１００の制御装置ＥＣＵの制御方法のフローの一例について説明する。ここで、図２は、図１に示す駆動システム１００の制御装置ＥＣＵの制御方法のフローの一例を示す図である。
例えば、図２に示すように、駆動システム１００の動作中に、例えば、マイコン１０の暴走が発生する（ステップＳ１）。
これにより、マイコン１０によるウオッチドックパルス信号ＷＤＰの出力の停止、システム電源ＩＣ２０とマイコン１０との通信ＳＰＩにおける、マイコン１０による期待値と異なる応答の出力、又は、マイコン１０によるエラー信号ＥＲＲＯＲＯＵＴの出力等の、マイコン１０の異常が発生することとなる（ステップＳ２）。
そして、システム電源ＩＣ２０は、マイコン１０の異常を監視し、マイコン１０の異常を検知する（ステップＳ３）。
既述のように、システム電源ＩＣ２０は、マイコン１０によるウオッチドックパルス信号ＷＤＰの出力の停止、システム電源ＩＣ２０とマイコン１０との通信ＳＰＩにおける、マイコン１０による期待値と異なる応答の出力、又は、マイコン１０によるエラー信号ＥＲＲＯＲＯＵＴの出力の少なくとも何れかに基づいて、マイコン１０の異常を検知する。
そして、システム電源ＩＣ２０は、マイコン１０をリセットするためのリセット信号ＲＥＳＥＴをマイコン１０に出力する（ステップＳ４）。
そして、このシステム電源ＩＣ２０は、マイコン１０の異常を検知した場合には、マイコン１０が出力するスイッチ制御信号ＲＳに拘わらずスイッチ（リレー）ＳＷを強制的にオフするためのスイッチ遮断信号ＲＣを出力する（ステップＳ５）。
そして、既述のように、スイッチＳＷは、システム電源ＩＣ２０が出力したスイッチ遮断信号ＲＣに基づいて（スイッチ遮断信号ＲＣを受信すると）、電源回路ＳＣが出力した電圧ＶＤのモータ駆動回路ＭＤへの供給を遮断する。
これにより、マイコン１０に異常が発止した場合に、即座に電源回路ＳＣが出力した電圧ＶＤのモータ駆動回路ＭＤへの供給を遮断させることができる。すなわち、メインマイコンＭ１に異常が発生した後に、モータＭを停止するまでのタイムラグを削減することができる。
さらに、システム電源ＩＣ２０は、マイコン１０の異常を検知した場合には、モータＭにブレーキをかけるためのモータブレーキ信号ＢＳを出力する（ステップＳ６）。
そして、既述のように、モータ駆動回路ＭＤは、このモータブレーキ信号ＢＳに応じて、モータＭにブレーキをかける。
これにより、マイコン１０に異常が発止した場合に、即座にモータＭを停止させることができる。すなわち、メインマイコンＭ１に異常が発生した後に、モータＭを停止するまでのタイムラグを削減することができる。
ここで、既述のように、このシステム電源ＩＣ２０の記憶部２０ａは、システム電源ＩＣ２０が検知したマイコン１０の異常に関するエラーステータスを記憶する。
また、マイコン１０は、リセット信号ＲＥＳＥＴに応じて、再起動する（ステップＳ７）。
そして、マイコン１０は、ステップＳ７で再起動した後、システム電源ＩＣ２０が検知したマイコン１０の異常に関するエラーステータスを通信ＳＰＩによりシステム電源ＩＣ２０（記憶部２０ａ）から読み出す（ステップＳ８）。
そして、マイコン１０は、読み出したエラーステータスに基づいて、何れの異常が発生したかを判断する（ステップＳ９）。
そして、マイコン１０は、判断した異常の内容が制御装置１００の内部（動作、回路等）に関わる異常である場合には、ラッチ停止（マイコン１０自身を復帰させないようにする）する（ステップＳ１０）。
ここで、既述のように、マイコン１０は、ラッチ停止する際に、読み出したエラーステータスに基づいて判断した異常の内容が、マイコン１０によるウオッチドックパルス信号ＷＤＰの出力が停止した場合、システム電源ＩＣ２０との通信ＳＰＩにおいてマイコン１０が期待値と異なる応答の出力した場合、又は、マイコン１０がエラー信号ＥＲＲＯＲＯＵＴを出力した場合であるときには、モータ制御信号ＭＰの出力を停止してモータ駆動回路ＭＤによるモータＭの駆動を停止するとともに、スイッチ制御信号ＲＳによりスイッチＳＷをオフする。
これにより、マイコン１０は、ラッチ停止する際に、モータ制御信号ＭＰの出力を停止してモータ駆動回路ＭＤによるモータＭの駆動を停止するとともに、モータ駆動回路ＭＤへの電圧ＶＤの供給を停止して、より確実に、モータＭの駆動を停止させる（モータＭを駆動させない）ことができる。
なお、このシステム電源ＩＣ２０は、マイコン１０の異常を検知した場合には、警告情報を外部（例えば、既述の車両のインジケータ等の表示部）に出力するようにしてもよい。
これにより、マイコン１０の異常が発生した場合に、マイコン１０に異常が発生していることやモータＭを停止させていること等を、当該表示部を見た車両にユーザーに認知させることができる。
なお、マイコン１０は、リセット信号ＲＥＳＥＴに応じて、再起動し（ステップＳ７）、この再起動の後、読み出したエラーステータスに基づいて、判断した異常の内容が、外部からの通信異常である場合には、ラッチ停止しない（所定の動作（スイッチＳＷ及びモータ駆動回路ＭＤの制御等）を実行する）。
以上のステップにより、モータを制御するマイコン１０を1つにして製造コストを低減しつつ、当該マイコン１０の異常をシステム電源ＩＣ２０で監視し、当該マイコン１０に異常が発生した場合には、モータからのフィードバックに拘わらず、モータ駆動回路ＭＤへの電圧の供給を遮断して、制御対象であるモータの駆動を迅速に停止させることができる。
これにより、従来と比較して、制御対象であるモータが異常制御されてしまう時間を大幅に短縮することができる。
以上のように、本発明の一態様に係る制御装置は、バッテリが出力したバッテリ電圧ＶＢに基づいた電圧ＶＤ、ＶＳを出力する電源回路ＳＣと、電源回路ＳＣが出力した電圧ＶＤにより、モータを駆動するモータ駆動回路ＭＤと、電源回路ＳＣとモータ駆動回路ＭＤとの間に接続され、オンすることにより、電源回路ＳＣが出力した電圧をモータ駆動回路ＭＤに供給し、オフすることにより、電源回路ＳＣが出力した電圧のモータ駆動回路ＭＤへの供給を遮断するスイッチ（リレー）ＳＷと、モータを駆動するためのモータ制御信号（モータ駆動パルス）をモータ駆動回路ＭＤに出力し、スイッチＳＷをオン又はオフするためのスイッチ制御信号（リレーＯＮ／ＯＦＦ信号）を出力する第１の処理部（制御ＣＰＵ）、及び、第１の処理部と対応した演算を実行する第２の処理部（監視ＣＰＵ）を有し、所定の処理内容に対する第１の処理部の演算結果と第２の処理部の演算結果に基づいてエラー信号を出力するマイコン１０と、電源回路ＳＣが出力する電圧で動作するとともにマイコン１０が動作するための電圧をマイコン１０に供給し、マイコン１０の異常を監視し、マイコン１０の異常を検知した場合には、マイコン１０をリセットするためのリセット信号ＲＥＳＥＴをマイコン１０に出力するシステム電源ＩＣ２０と、を備える。
そして、システム電源ＩＣ２０は、マイコン１０の異常を検知した場合には、スイッチＳＷを強制的にオフするためのスイッチ遮断信号ＲＣを出力し、スイッチＳＷは、スイッチ遮断信号ＲＣに応じて、電源回路ＳＣが出力した電圧のモータ駆動回路ＭＤへの供給を遮断する。
このように、本発明に係る制御装置はモータを制御するマイコン１０を1つにして製造コストを低減しつつ、当該マイコン１０の異常をシステム電源ＩＣ２０で監視し、当該マイコン１０に異常が発生した場合には、モータからのフィードバックに拘わらず、モータ駆動回路ＭＤへの電圧の供給を遮断して、制御対象であるモータの駆動を迅速に停止させることができる。
これにより、従来と比較して、制御対象であるモータが異常制御されてしまう時間を大幅に短縮することができる。
なお、既述の図１の例では、制御装置ＥＣＵの構成の一例について説明しているが、この制御装置ＥＣＵには、例えば、図１に示す制御装置ＥＣＵ以外の構成（図１に示すバッテリＢ、モータＭ）や、図示しない回路や素子等の構成が備えられるように定義してもよい。
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
１００ 駆動システム
Ｂ バッテリ
Ｍ モータ
ＥＣＵ 制御装置
Ｘ 車輪
ＳＣ 電源回路
ＭＤ モータ駆動回路
ＳＷ スイッチ
１０ マイコン
２０ システム電源ＩＣ

Claims (12)

  1. バッテリが出力したバッテリ電圧に基づいた電圧を出力する電源回路と、
    前記電源回路が出力した電圧により、モータを駆動するモータ駆動回路と、
    前記電源回路と前記モータ駆動回路との間に接続され、オンすることにより、前記電源回路が出力した電圧を前記モータ駆動回路に供給し、オフすることにより、前記電源回路が出力した電圧の前記モータ駆動回路への供給を遮断するスイッチと、
    前記モータを駆動するためのモータ制御信号を前記モータ駆動回路に出力し、前記スイッチをオン又はオフするためのスイッチ制御信号を出力する第１の処理部、及び、前記第１の処理部と対応した演算を実行する第２の処理部を有し、所定の処理内容に対する前記第１の処理部の演算結果と前記第２の処理部の演算結果に基づいてエラー信号を出力するマイコンと、
    前記電源回路が出力する電圧で動作するとともに前記マイコンが動作するための電圧を前記マイコンに供給し、前記マイコンの異常を監視し、前記マイコンの異常を検知した場合には、前記マイコンをリセットするためのリセット信号を前記マイコンに出力するシステム電源ＩＣと、を備え、
    前記システム電源ＩＣは、
    前記マイコンの異常を検知した場合には、前記マイコンが出力する前記スイッチ制御信号に拘わらず、前記スイッチを強制的にオフするためのスイッチ遮断信号を出力し、
    前記スイッチは、前記スイッチ遮断信号に基づいて、前記電源回路が出力した電圧の前記モータ駆動回路への供給を遮断するものであり、
    前記システム電源ＩＣは、
    前記マイコンの異常を検知した場合には、前記モータにブレーキをかけるためのモータブレーキ信号を出力し、
    前記モータ駆動回路は、前記モータブレーキ信号に応じて、前記モータにブレーキをかけるものであり、
    前記システム電源ＩＣは、
    前記マイコンによるウオッチドックパルス信号の出力の停止、前記マイコンとの通信における前記マイコンによる期待値と異なる応答の出力、又は、前記マイコンによる前記エラー信号の出力の少なくとも何れかに基づいて、前記マイコンの異常を検知するものであり、
    前記マイコンは、
    前記リセット信号に応じて、再起動し、
    前記再起動の後、前記システム電源ＩＣが検知した前記マイコンの異常に関するエラーステータスを通信により前記システム電源ＩＣから読み出し、
    読み出した前記エラーステータスに基づいて、何れの異常が発生したかを判断し、
    前記判断した異常の内容が制御装置の内部に関わる異常である場合には、ラッチ停止する
    ことを特徴とする制御装置。
  2. 前記システム電源ＩＣは、
    前記マイコンの異常を検知した場合には、前記リセット信号を前記マイコンに出力するのとともに、前記スイッチ遮断信号を出力する
    ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
  3. 前記システム電源ＩＣは、前記マイコンの異常を検知した場合には、前記リセット信号を前記マイコンに出力するのとともに、前記モータブレーキ信号を出力する
    ことを特徴とする請求項２に記載の制御装置。
  4. 前記マイコンは、
    前記判断した異常の内容が、前記マイコンによる前記ウオッチドックパルス信号の出力が停止した場合、前記システム電源ＩＣとの通信における前記マイコンが期待値と異なる応答の出力した場合、又は、前記マイコンが前記エラー信号を出力した場合であるときには、前記モータ制御信号の出力を停止して前記モータ駆動回路による前記モータの駆動を停止するとともに、前記スイッチ制御信号により前記スイッチをオフする
    ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
  5. 前記マイコンの前記第１の処理部及び前記第２の処理部は、１つの半導体チップに集積される
    ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
  6. 前記制御装置は車両に積載され、
    前記モータは前記車両の車輪の舵角を調整するために用いられることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
  7. 前記システム電源ＩＣは、
    前記マイコンの異常を検知した場合には、警告情報を外部に出力することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
  8. 前記システム電源ＩＣは、
    前記システム電源ＩＣが検知した前記マイコンの異常に関するエラーステータスを記憶する記憶部を有することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
  9. 前記モータ駆動回路は、
    前記電源回路が出力した電圧から生成したモータ電流を前記モータに供給するフルブリッジ回路を有し、
    前記システム電源ＩＣは、
    前記モータブレーキ信号により、前記フルブリッジ回路のハイサイドのアームを全てオフし且つローサイドのアームを全てオンすることで、前記モータをショートブレーキする
    ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
  10. 前記マイコンは、
    前記判断した異常の内容が、外部からの通信異常である場合には、ラッチ停止しないことを特徴とする請求項４に記載の制御装置。
  11. 前記第２の処理部である監視ＣＰＵは、
    前記第１の処理部である制御ＣＰＵが実行する演算と同じ演算を、実行し、
    前記マイコンは、
    所定の処理内容に対する前記制御ＣＰＵの演算結果と前記監視ＣＰＵの演算結果とが異なる場合にはエラー信号を出力する
    ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
  12. バッテリが出力したバッテリ電圧に基づいた電圧を出力する電源回路と、前記電源回路が出力した電圧により、モータを駆動するモータ駆動回路と、前記電源回路と前記モータ駆動回路との間に接続され、オンすることにより、前記電源回路が出力した電圧を前記モータ駆動回路に供給し、オフすることにより、前記電源回路が出力した電圧の前記モータ駆動回路への供給を遮断するスイッチと、前記モータを駆動するためのモータ制御信号を前記モータ駆動回路に出力し、前記スイッチをオン又はオフするためのスイッチ制御信号を出力する第１の処理部、及び、前記第１の処理部と対応した演算を実行する第２の処理部を有し、所定の処理内容に対する前記第１の処理部の演算結果と前記第２の処理部の演算結果に基づいてエラー信号を出力するマイコンと、前記電源回路が出力する電圧で動作するとともに前記マイコンが動作するための電圧を前記マイコンに供給し、前記マイコンの異常を監視し、前記マイコンの異常を検知した場合には、前記マイコンをリセットするためのリセット信号を前記マイコンに出力するシステム電源ＩＣと、を備えた制御装置の制御方法であって、
    前記システム電源ＩＣにより、前記マイコンの異常を検知した場合には、前記マイコンが出力する前記スイッチ制御信号に拘わらず、前記スイッチを強制的にオフするためのスイッチ遮断信号を出力し、
    前記スイッチ遮断信号に基づいて、前記スイッチにより、前記電源回路が出力した電圧の前記モータ駆動回路への供給を遮断するものであり、
    前記システム電源ＩＣにより、前記マイコンの異常を検知した場合には、前記モータにブレーキをかけるためのモータブレーキ信号を出力し、
    前記モータ駆動回路により、前記モータブレーキ信号に応じて、前記モータにブレーキをかけるものであり、
    前記システム電源ＩＣにより、前記マイコンによるウオッチドックパルス信号の出力の停止、前記マイコンとの通信における前記マイコンによる期待値と異なる応答の出力、又は、前記マイコンによる前記エラー信号の出力の少なくとも何れかに基づいて、前記マイコンの異常を検知するものであり、
    前記マイコンにより、
    前記リセット信号に応じて、再起動し、
    前記再起動の後、前記システム電源ＩＣが検知した前記マイコンの異常に関するエラーステータスを通信により前記システム電源ＩＣから読み出し、
    読み出した前記エラーステータスに基づいて、何れの異常が発生したかを判断し、
    前記判断した異常の内容が前記制御装置の内部に関わる異常である場合には、ラッチ停止する
    ことを特徴とする制御装置の制御方法。
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