JP6421598B2 - 電動機の制御装置及び制御方法 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の第1実施形態の電動機の制御装置100の説明図である。
次に、本発明の第2実施形態の電動機の制御装置100について説明する。
次に、本発明の第3実施形態の電動機の制御装置100について説明する。
次に、本発明の第4実施形態の電動機の制御装置100について説明する。
次に、本発明の第5実施形態の電動機の制御装置100について説明する。
2 トルク指令値リミット処理部
3 トルク制御部
4 dq軸−UVW相変換部
5 PWM変換部
6 インバータ
7 バッテリー
8 電流検出部
9 モータ
10 回転子位置センサ
11 回転数演算部
12 UVW−dq軸変換部
31 電流ベクトル制御部
32 電圧位相制御部
33 制御切替判定部
34 制御ノード切換部
100 制御装置
101 正側トルク上限値テーブル
102 負側トルク上限値テーブル
103 ローパスフィルタ(LPF)
105 セレクトLo部
106 セレクトHi部
111 通常正側トルク上限値テーブル
112 通常負側トルク上限値テーブル
121 第2正側トルク上限値テーブル
122 第2負側トルク上限値テーブル
131 急減速検出部
141 切り替え部
142 切り替え部
151 正側重み付け処理部
152 負側重み付け処理部
160 加速度検出部
161 加速度演算部
171 急減速検出部
191 電流ノルム演算部
Claims (7)
- トルク指令に応じて電動機の駆動トルク指令値を算出し、前記電動機を駆動させる電動機の制御装置において、
前記電動機の回転速度に応じて、前記電動機のトルク上限値を算出するトルク上限値算出処理部と、
前記トルク上限値に基づいて前記トルク指令を制限し、制限された前記トルク指令に基づいて前記電動機の駆動トルク指令値を算出するトルク指令値制限部と、
算出された前記駆動トルク指令値に基づいて、前記電動機を駆動させるための電力を前記電動機に出力する電動機制御部と、
を備え、
前記トルク指令値制限部は、
前記トルク上限値を所定の応答で遅らせた遅れトルク上限値を算出し、
前記トルク上限値と、算出された前記遅れトルク上限値とを比較し、比較の結果、いずれか絶対値が小さい方の値で、前記トルク指令値を制限する
電動機の制御装置。 - 請求項1に記載の電動機の制御装置であって、
前記トルク指令値制限部は、前記電動機の回転速度の時間当たりの変化量、及び、前記電動機に印加される電流値との少なくとも一方に応じて、前記トルク上限値を補正する
電動機の制御装置。 - 請求項2に記載の電動機の制御装置であって、
前記トルク指令値制限部は、
前記第一のトルク上限値より小さい第二のトルク上限値を算出し、
前記電動機の回転速度の時間当たりの変化量を算出し、
算出した前記変化量が所定の値より小さい場合には、前記第二のトルク上限値を用いて前記トルク指令値を制限し、
算出した前記変化量が所定の値より大きい場合には、前記第一のトルク上限値を用いて前記トルク指令値を制限する
電動機の制御装置。 - 請求項2に記載の電動機の制御装置であって、
前記トルク指令値制限部は、
第一のトルク上限値より小さい第二のトルク上限値を算出し、
前記電動機の回転速度の時間あたり変化量を算出し、
算出した前記変化量に応じて、前記第一のトルク上限値と前記第二のトルク上限値をとの間で重み付けを変更した第三のトルク上限値を算出し、
算出された前記第三のトルク上限値を用いて前記トルク指令値を制限する
電動機の制御装置。 - 請求項2に記載の電動機の制御装置であって、
前記トルク指令値制限部は、
前記第一のトルク上限値より小さい第二のトルク上限値を算出し、
前記電動機に印加される電流値を検出し、
検出された前記電流値が所定の値より大きい場合に、前記第1のトルク上限値に代えて前記第二のトルク上限値を用いて前記トルク指令値を制限する
電動機の制御装置。 - 請求項2に記載の電動機の制御装置であって、
前記トルク指令値制限部は、
絶対値が第一のトルク上限値より小さい第二のトルク上限値を算出し、
前記電動機に印加される電流値を検出し、
算出した前記電流の大きさに応じて、前記第一のトルク上限値と前記第二のトルク上限値との間で重み付けを変更した第四のトルク上限値を算出し、
算出された第四のトルク上限値を用いて前記トルク指令値を制限する
電動機の制御装置。 - トルク指令に応じて電動機の駆動トルク指令値を算出し、前記電動機を駆動させる電動機の制御方法において、
前記電動機の回転速度に応じて、前記電動機のトルク上限値を算出し、
前記トルク上限値を所定の応答で遅らせた遅れトルク上限値を算出し、
前記トルク上限値と、算出された前記遅れトルク上限値とを比較し、比較の結果、いずれか絶対値が小さい方の値で、前記トルク指令値を制限し、
前記トルク上限値に基づいて前記トルク指令を制限し、制限された前記トルク指令に基づいて前記電動機の駆動トルク指令値を算出し、
算出された前記駆動トルク指令値に基づいて、前記電動機を駆動させるための電力を前記電動機に出力する
電動機の制御方法。
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JP2014265510A JP6421598B2 (ja) | 2014-12-26 | 2014-12-26 | 電動機の制御装置及び制御方法 |
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JP2014265510A JP6421598B2 (ja) | 2014-12-26 | 2014-12-26 | 電動機の制御装置及び制御方法 |
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JP2016127668A JP2016127668A (ja) | 2016-07-11 |
JP6421598B2 true JP6421598B2 (ja) | 2018-11-14 |
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Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2014265510A Active JP6421598B2 (ja) | 2014-12-26 | 2014-12-26 | 電動機の制御装置及び制御方法 |
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