JP6397419B2 - コンピュータによるステアリングタイロッドの保護を確実にするパワーアシストステアリングの制御方法 - Google Patents
コンピュータによるステアリングタイロッドの保護を確実にするパワーアシストステアリングの制御方法 Download PDFInfo
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Description
ここで、1.15≦k≦1.35
ステアリング装置1の構成および寸法に依存する最大許容トルクTmax_admissible(逆もまた同様)は、例えば、特に装備対象となる車両の特性および該車両の予想される用途に基づき、製造業者の仕様書によって特定されてもよい。
Claims (13)
- ステアリングアシストモジュールの制御方法であって、
前記アシストモジュール(11)は、運転者によってステアリング装置(1)のステアリング(2)に及ぼされるステアリングホイールトルク(Tsteering wheel)に追加されるアシストトルク(Tassist)を供給するように設計された少なくとも一つのアシストモータ(12)を有しており、
運転者によって前記ステアリングに及ぼされ得るステアリングホイールトルクの最大値よりも小さな値に、または前記ステアリングホイールトルクを測定するトルクセンサ(16)の検出上限値よりも小さな値に相当する警告閾値(T1)を規定することと、
前記アシストモータに適用される強度設定値を前記ステアリングホイールトルク(Tsteering wheel)の全ての非ゼロ値に関連付け、前記ステアリングホイールトルク(Tsteering wheel)が前記警告閾値(T1)に到達すると前記アシストモータに印加される電流の強度を所定の最大レベルに設定するアシスト法則を規定することと、
運転者によって前記ステアリングに及ぼされる前記ステアリングホイールトルク(Tsteering wheel)の強度を表すものとして、前記アシストモータ(12)に印加される電流の強度に相当する表示信号を収集するステアリングホイールトルク評価工程(a)と、
前記アシストモータ(12)に印加される電流の強度が前記アシスト法則により設定された最大レベルに到達し、かつ一時待機基準(b1)に応じた遅延時間(Δt1)の間前記アシスト法則により設定された前記最大レベルに維持されているかを確認するモニタリング工程(b)と、
前記モニタリング工程(b)の間、前記アシストモータ(12)に印加される電流の強度が、前記アシスト法則によって設定された前記最大レベルに到達し、かつ前記遅延時間(Δt1)の間そのレベルに維持されていることが確認されると、前記ステアリングホイールトルク(Tsteering wheel)と前記アシストトルク(Tassist)の合計が所定の臨界動作トルク(Tcritical)以下の値を維持するように、前記アシストモータ(12)により供給される前記アシストトルク(Tassist)の強度を低減させるアシスト低減工程(c)と、
を有していることを特徴とする方法。 - 前記ステアリングアシストモジュール(11)は、運転者によって前記ステアリング(2)に及ぼされる前記ステアリングホイールトルク(Tsteering wheel)を測定するためのトルクセンサ(16)を有し、
前記警告閾値(T1)が前記検出上限値よりも小さな値として選択されることで、前記アシスト法則によって設定されて前記ステアリングホイールトルク(Tsteering wheel)が前記警告閾値(T1)に達する場合に到達される前記アシストトルク(Tassist)の最大値は、前記ステアリングホイールトルクが前記トルクセンサ(16)の前記検出上限値に達する前に到達されることを特徴とする、請求項1に記載の方法。 - 前記警告閾値(T1)は、6N・mから10N・mの間、好ましくは6N・mから7N・mの間で選択される前記ステアリングホイールトルク(Tsteering wheel)の強度に相当することを特徴とする、請求項1または2に記載の方法。
- 前記モニタリング工程(b)及び前記アシスト低減工程(c)は、前記アシストトルク(Tassist)を、前記ステアリングホイールトルク(Tsteering wheel)が前記警告閾値(T1)まで増加する(好ましくは凹関数である)関数として定義し、次いで前記ステアリングホイールトルク(Tsteering wheel)が前記警告閾値(T1)未満に減少する関数として定義する、アシスト法則に従うことを特徴とする、請求項1から3のいずれか一つに記載の方法。
- 前記所定の遅延時間(Δt1)は、1秒から2秒程度の値であることを特徴とする、請求項1から4のいずれか一つに記載の方法。
- 車両の進行速度(Vvehic)を評価する車両速度評価工程(d)を有し、
前記モニタリング工程(b)の間、前記車両の前記進行速度(Vvehic)が所定の速度閾値(V1)以下であること、好ましくは実質的にゼロに等しいことを前記アシスト低減工程(c)の開始条件として設定する速度非超過基準(b2)が適用されることを特徴とする、請求項1から5のいずれか一つに記載の方法。 - 運転者のステアリング操作によって前記ステアリング(2)に与えられる前記ステアリング(2)の回転速度(ωsteering wheel)を評価するステアリング回転速度評価工程(e)を有し、
前記モニタリング工程(b)の間、前記ステアリングの前記回転速度(ωsteering wheel)が所定の回転速度閾値(ω1)以下であること、好ましくは1rpmから2rpm程度の値であって実質的にはゼロに等しいことを前記アシスト低減工程(c)の開始条件として設定するステアリング回転速度非超過基準(b3)が適用されることを特徴とする、請求項1から6のいずれか一つに記載の方法。 - 前記アシスト低減工程(c)の間、前記アシストモータの供給設定値は、前記表示信号が前記警告閾値(T1)を超えたときに到達したアシスト設定値(Tpeak)に対して少なくとも10%、好ましくは少なくとも20%、少なくとも30%、少なくとも40%、さらには少なくとも50%低減されることを特徴とする、請求項1から7のいずれか一つに記載の方法。
- 前記アシスト低減工程(c)の間、時間及び/又は前記表示信号の単調減少関数に従って、好ましくは平坦域(18)へ続く減少傾斜(17)に従って、前記アシストモータ(12)の前記供給設定値が低減され、
前記平坦域(18)は、前記減少傾斜(17)の開始点(Tpeak)より例えば少なくとも10%、少なくとも20%、少なくとも30%、少なくとも40%、さらには少なくとも50%低い位置にあることを特徴とする、請求項1から8のいずれか一つに記載の方法。 - 前記臨界動作トルク(Tcritical)は、前記ステアリング装置の最大許容トルク(Tmax_admissible)を1.15から1.35の間にある安全係数(k)で割った商に相当するように選択され、
前記最大許容トルク(Tmax_admissible)は、それを超えると例えばステアリングタイロッド(5、6)のいずれか等の前記ステアリング装置(1)の機械的に最も脆弱な部材の塑性座屈を生じうるトルクであり、
すなわち
Tcritical=1/k×Tmax_admissible
を満たし、1.15≦k≦1.3であることを特徴とする、請求項1から9のいずれか一つに記載の方法。 - 請求項1から10のいずれか一つに記載の制御方法を実施するようにプログラムされた計算機(14)を備えた、ステアリングアシストモジュール(11)。
- 請求項11に記載のステアリングアシストモジュール(11)を備えたことを特徴とする自動車。
- コンピュータにより読み取り可能なデータ記録媒体であって、コンピュータプログラムがコンピュータによって実行された時に、請求項1から10のいずれか一つに記載のステアリングモジュールの制御方法を実行するように設計されたコンピュータプログラム用のコード要素を備える、データ記録媒体。
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