JP6347299B2 - 飛行装置、方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
撮像部を備えた飛行装置であって、
保持者から離れた時点の状態を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された状態に基いて、前記離れた時点以降の前記撮像部の撮影形態を決定する決定手段と、
前記決定手段により決定した撮影形態で前記撮像部を制御する撮像制御手段と、
前記保持者から離れた時点の前記飛行装置の角速度、加速度、又は速度を検出するセンサ部と、を備え、
前記決定手段は、前記取得手段で取得された前記保持者から離れた時点の前記センサ部の出力値に基づく値を所定の閾値と比較することにより、該比較の結果に基づいて、前記撮像部の撮影形態を決定する、
ことを特徴とする飛行装置である。
このモードは、投擲したユーザの周辺を旋回しながら撮影するモードである。投擲方法は、図3に示されるように、x軸、y軸、z軸からなる3次元空間を、x軸、y軸を地面に対して平行な平面内の軸、z軸を地面に対して空の方向に垂直な軸としたときに、図3の301として示されるように、x軸周り又はy軸周り又はxy両軸回りの回転をさせながら投擲する。
このモードは、飛行装置100自身がz軸回りに自転しながら撮影するモードである。投擲方法は、図3の302として示されるように、z軸周りの回転をさせながら投擲する。
飛行開始後セルフタイマーで撮影するモードである。投擲方法は、投げずに手を離す、又は上にそっと投げ上げる。閾値を超える回転はさせない。このモードは基本的に投擲者を撮影するもので、顔検出並びに自動焦点調節等を行う。またこのモードでは、重力により落下を始めるので、これに対抗するようにホバリングして定位置を保持する。
投擲したユーザを自動で追尾し撮影するモードである。投擲方法は、端末を上下逆さまにして手を離す、又は図3の304として示されるように、z軸に平行に上に強めに投げ上げる。閾値を超える回転はさせない。
投擲された位置にて静止しながら撮影するモードである。投擲方法は、上記各撮影モード以外の投擲を行う。例えば特には図示しないが、回転させずに水平方向へ投げる。なお、投げる速度に応じて連写間隔を変えるようにしてもよい。
例えば、投擲の後に、できるだけピントの合った画像を撮影したいときは、シャッタ速度を速くしたい。逆に、流れるような画像を撮影したいときは、シャッタ速度を遅くしたい。これを制御するための投擲方法としては、下記数8式に基づいて各方向の速度Vx,Vy,Vzの二乗和の平方根として算出される速度値Vが大きいほどシャッタ速度が速く設定される。すなわち、どの方向へ向けてでも、速く(強く)投擲するほどシャッタ速度が速くなる。このシャッタ速度の制御は、後述する絞りとn連動させられてもよい。
例えば、投擲の後に、できるだけシャープな画像を撮影したいときは、絞りを絞りたい。逆に、ソフトな画像を撮影したいときは、絞りを開きたい。これを制御するための投擲方法としては、上述のシャッタ速度の場合と同様に、数8式に基づいて各方向の速度Vx,Vy,Vzの二乗和の平方根として算出される速度値Vが大きいほど絞りが絞られる。すなわち、どの方向へ向けてでも、速く(強く)投擲するほど絞りが絞られる。この絞りの制御は、前述したシャッタ速度と連動させられてもよい。
所定時間ごと、又は所定距離ごとに撮影したいときの撮影間隔を決定したい。これを制御するための投擲方法としては、図3の302として示されるように、前述した自転撮影モードと同じく、z軸周りの回転をさせながら投擲し、各方向の速度Vx,Vyの積が大きいほど撮影間隔が長く設定される。つまり、遅く投擲されるほど、多数の画像が撮影され、速く投擲されると、少ない画像が撮影されることになる。z軸方向の速度は考慮しない。もちろん速さと撮影間隔の関係は逆でもよい。
一番高くなった地点で撮影したい場合は、z軸方向、すなわち真上にゆっくり投げ上げる。
ユーザが画角に入ったときに撮影したい場合は、前述した旋回撮影モードと同じく、図3の301として示されるように、x軸周り又はy軸周り又はxy両軸回りの回転をさせながら投擲する。
所望の被写体が画角に入ったときに撮影したい場合は、その被写体に向けて放物線を描くように投擲する。その場合はx軸、y軸、z軸どの方向へ進むか不明であるが、コントローラ201は、飛行の軌跡が少なくとも放物線であることを検出すると、その放物線の軌跡方向にある画角内の主要被写体を判断し、その主要被写体に焦点を合わせて1枚又は複数枚の撮影を実行する。
(付記1)
撮影部を備えた飛行装置であって、
保持者から離れた時点の状態を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された状態に基いて、前記離れた時点以降の前記撮像部の撮影形態を決定する決定手段と、
前記決定手段により決定した撮影形態で前記撮像部を制御する撮像制御手段と、
を備えることを特徴とする飛行装置。
(付記2)
前記決定手段は、前記保持者により投擲が行われた時点の状態に基いて、前記投擲が行われた時点以降の前記撮像部の撮影形態を決定する、
ことを特徴とする付記1に記載の飛行装置。
(付記3)
前記撮影形態は、撮影モード、又は、撮影条件を含む
ことを特徴とする付記1又は2に記載の飛行装置。
(付記4)
前記撮影モードは、旋回撮影、自転撮影、セルフタイマー撮影、自動追尾撮影、通常撮影、撮影禁止の何れか1つ以上である、
ことを特徴とする付記3に記載の飛行装置。
(付記5)
前記撮影条件は、シャッタ速度、絞り、撮影間隔、静止画又は動画の撮影タイミングの何れか1つ以上である、
ことを特徴とする付記3に記載の飛行装置。
(付記6)
前記保持者から離れた時点の前記飛行装置の角速度、加速度、又は速度を検出するセンサ部を更に備え、
前記決定手段は、前記取得手段で取得された前記保持者から離れた時点の前記センサ部の各出力値に基づく各値を所定の閾値と比較することにより、その比較結果に基づいて、前記撮像部の撮影形態を決定する、
ことを特徴とする付記1〜5の何れかに記載の飛行装置。
(付記7)
前記決定手段は、前記保持者から離れた時点の状態が、前記センサ部の出力により、重力方向の加速度のみが検出された場合に、セルフタイマー撮影の撮影モードを決定する、
ことを特徴とする付記6に記載の飛行装置。
(付記8)
前記センサは、前記保持者から離れた時点の所定の絶対座標系における各座標軸方向の角速度、加速度、又は速度を算出し、
前記決定手段は、前記保持者から離れた時点の前記センサの各出力値に基づいて、又は当該各出力値からの演算処理に基づいて、地面に対して水平な座標軸方向又は垂直な座標軸方向の前記角速度、加速度、又は速度を算出し、これらの算出値を所定の閾値と比較することにより、その比較結果に基づいて、前記撮像部の撮影形態を決定する、
ことを特徴とする付記6に記載の飛行装置。
(付記9)
前記投擲者に前記撮影形態毎の投擲を予め行わせ、当該投擲が行われた時点の前記センサ部の各出力値に基づく各値をそれぞれ所定量ずつ変更した値を、前記所定の閾値として自動設定する、
ことを特徴とする付記2乃至8の何れかに記載の飛行装置。
(付記10)
前記保持者から離れた時点以降、空中を飛行するための駆動推進部を備えることを特徴とする付記1乃至9の何れかに記載の飛行装置。
(付記11)
前記取得手段により取得された状態が、その場に置く状態であったとき、前記駆動推進部はその場でホバリングする、
ことを特徴とする付記10に記載の飛行装置。
(付記12)
撮影部を備えた飛行装置の撮像方法であって、
保持者から離れた時点の状態を取得するステップと、
前記取得された状態に基いて、前記離れた時点以降の前記撮像部の撮影形態を決定するステップと、
前記決定した撮影形態で前記撮像部を制御するステップと、
を含むことを特徴とする飛行装置の撮像方法。
(付記13)
撮影部を備えた飛行装置を制御するコンピュータに、
保持者から離れた時点の状態を取得するステップと、
前記取得された状態に基いて、前記離れた時点以降の前記撮像部の撮影形態を決定するステップと、
前記決定した撮影形態で前記撮像部を制御するステップと、
を実行させるためのプログラム。
101 メインフレーム
102 モータフレーム
103 ロータブレード
104 モータ
105 回路ボックス
106 カメラ
201 コントローラ
202 カメラシステム
203 フライトセンサ
204 タッチセンサ
205 モータドライバ
206 パワーセンサ
207 バッテリ
Claims (12)
- 撮像部を備えた飛行装置であって、
保持者から離れた時点の状態を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された状態に基いて、前記離れた時点以降の前記撮像部の撮影形態を決定する決定手段と、
前記決定手段により決定した撮影形態で前記撮像部を制御する撮像制御手段と、
前記保持者から離れた時点の前記飛行装置の角速度、加速度、又は速度を検出するセンサ部と、を備え、
前記決定手段は、前記取得手段で取得された前記保持者から離れた時点の前記センサ部の出力値に基づく値を所定の閾値と比較することにより、該比較の結果に基づいて、前記撮像部の撮影形態を決定する、
ことを特徴とする飛行装置。 - 前記決定手段は、前記保持者から離れた時点で、前記センサ部の出力により、重力方向の加速度のみが検出された場合に、前記撮像部にセルフタイマー撮影の撮影モードを決定する、
ことを特徴とする請求項1に記載の飛行装置。 - 前記センサ部は、前記保持者から離れた時点の所定の絶対座標系における各座標軸方向の角速度、加速度、又は速度を算出し、
前記決定手段は、前記保持者から離れた時点の前記センサ部の出力値に基づいて、又は当該出力値からの演算処理に基づいて、地面に対して水平な座標軸方向又は垂直な座標軸方向の角速度、加速度、又は速度を算出し、該算出の値を所定の閾値と比較することにより、該比較の結果に基づいて、前記撮像部の撮影形態を決定する、
ことを特徴とする請求項1に記載の飛行装置。 - 前記保持者から離れた時点以降、空中を飛行するための駆動推進部を更に備える、ことを特徴とする請求項1乃至3の何れかに記載の飛行装置。
- 前記取得手段により取得された状態が、その場に置く状態であったとき、前記駆動推進部は前記保持者から離れた時点でホバリングする、
ことを特徴とする請求項4に記載の飛行装置。 - 前記取得手段は、前記保持者により投擲が行われた時点の状態を取得し、
前記決定手段は、前記取得手段で取得された前記保持者により投擲が行われた時点の状態に基いて、前記投擲が行われた時点以降の前記撮像部の撮影形態を決定する、
ことを特徴とする請求項1に記載の飛行装置。 - 前記保持者に前記撮影形態毎の投擲を予め行わせ、当該投擲が行われた時点の前記センサ部の出力値に基づく値を所定量変更した値を、前記所定の閾値として自動設定する、
ことを特徴とする請求項6に記載の飛行装置。 - 前記撮影形態は、撮影モード、又は、撮影条件を含む
ことを特徴とする請求項1乃至7の何れかに記載の飛行装置。 - 前記撮影モードは、旋回撮影、自転撮影、セルフタイマー撮影、自動追尾撮影、通常撮影、撮影禁止の何れか1つ以上である、
ことを特徴とする請求項8に記載の飛行装置。 - 前記撮影条件は、シャッタ速度、絞り、撮影間隔、静止画又は動画の撮影タイミングの何れか1つ以上である、
ことを特徴とする請求項8に記載の飛行装置。 - 撮像部を備えた飛行装置の撮像方法であって、
保持者から離れた時点の状態を取得する取得ステップと、
前記取得ステップで取得された状態に基いて、前記離れた時点以降の前記撮像部の撮影形態を決定する決定ステップと、
前記決定ステップで決定した撮影形態で前記撮像部を制御する撮像制御ステップと、
前記保持者から離れた時点の前記飛行装置の角速度、加速度、又は速度を検出する検出ステップと、を含み、
前記決定ステップは、前記取得ステップで取得された前記保持者から離れた時点の前記検出ステップで検出された値に基づく値を所定の閾値と比較することにより、該比較の結果に基づいて、前記撮像部の撮影形態を決定する、
ことを特徴とする飛行装置の撮像方法。 - 撮像部を備えた飛行装置を制御するコンピュータに、
保持者から離れた時点の状態を取得する取得ステップと、
前記取得ステップで取得された状態に基いて、前記離れた時点以降の前記撮像部の撮影形態を決定する決定ステップと、
前記決定ステップで決定した撮影形態で前記撮像部を制御する撮像制御ステップと、
前記保持者から離れた時点の前記飛行装置の角速度、加速度、又は速度を検出する検出ステップと、を実行させ、
前記決定ステップは、前記取得ステップで取得された前記保持者から離れた時点の前記検出ステップで検出された値に基づく値を所定の閾値と比較することにより、該比較の結果に基づいて、前記撮像部の撮影形態を決定する、
ことを特徴とするプログラム。
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