JP6335202B2 - Seed pickup device - Google Patents
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Description
本発明は、種子を収容するホッパーの中から一粒ずつ種子をピックアップできるようにした種子ピックアップ装置に関するものであり、より詳しくは、一粒の種子をピックアップするための細いピンを昇降させてその先端部分に種子を吸着して載せられるようにした種子ピックアップ装置に関するものである。 The present invention relates to a seed pickup device that can pick up seeds one by one from a hopper that contains seeds, and more specifically, a thin pin for picking up one seed is lifted and lowered. The present invention relates to a seed pickup device in which seeds are adsorbed and placed on a tip portion.
従来より、種子を収容したホッパーの中から一粒ずつだけ種子をピックアップできるようにした種子ピックアップ装置が提案されている。 2. Description of the Related Art Conventionally, a seed pickup device has been proposed that can pick up seeds one by one from a hopper containing seeds.
例えば、下記の特許文献1などには、図6に示すように、複数の種子を収容する逆円錐状のホッパー11と、そのホッパー11の底部から昇降可能に設けられたピン12と、そのピン12の先端側に載せられた一粒の種子を上方からピックアップする吸着ノズル13とを有する種子ピックアップ装置であって、そのピン12に中央に設けられた吸引口14に種子を吸引させた状態で上方に突出させ、その状態で、上から下降してきた吸着ノズル13に種子を受け渡すようにしたものである。このように構成すれば、複数の種子を収容したホッパー11の中からピン12の上に確実に一粒ずつ種子を載せて取り出すことができるようになる。
For example, in
しかしながら、このような種子ピックアップ装置においても、次のような問題がある。 However, such a seed pickup device also has the following problems.
すなわち、上述の特許文献に記載されるような種子ピックアップ装置は、例えば、キュウリやカボチャなどの比較的大きい種子をピックアップするようにしたものであるが、1ml当たり数千から数万個という非常に小さな微細種子をピックアップさせるものではない。このため、このような微細種子を同様にホッパーの中に収容してピックアップさせようとした場合、ホッパーの内側壁面との摩擦や湿気などによってホッパーの壁面で塊状の付着(ブリッジ)を起こさせてしまい、ピンを突出させても種子をピックアップさせることができなくなってしまうといった問題があった。 That is, the seed pick-up device as described in the above-mentioned patent document is for picking up relatively large seeds such as cucumbers and pumpkins. It does not make you pick up small fine seeds. For this reason, when such fine seeds are similarly accommodated in the hopper and picked up, it causes mass adhesion (bridge) on the wall surface of the hopper due to friction or moisture with the inner wall surface of the hopper. As a result, there is a problem that seeds cannot be picked up even if the pins are protruded.
そこで、本発明は上記課題に着目してなされたもので、微細種子であっても確実に一粒ずつ種子をピックアップさせることができるようにした種子ピックアップ装置を提供することを目的とする。 Accordingly, the present invention has been made paying attention to the above problems, and an object of the present invention is to provide a seed pickup device that can reliably pick up seeds one by one even for fine seeds.
すなわち、本発明は上記課題を解決するために、複数の種子を収容するホッパーと、当該ホッパーの下端部分から突出可能に設けられたピンと、当該ピンの先端で種子を吸引させる吸引ポンプと、前記ホッパーを振動させる振動装置と、を備え、当該ピンの先端に吸引された種子をピックアップするようにした種子ピックアップ装置において、前記ピンの先端に種子が載置されたか否かを検出する検出センサーを設け、当該検出センサーによって種子が検出されなかった場合、再度ピンをホッパーの下端側まで下降させて、前記振動装置でホッパーを振動させた後に再びピンを突出させるようにしたものである。 That is, since the present invention to solve the above problems, a hopper for containing a plurality of seeds, and a pin which is arranged projecting from the lower end portion of the hopper, a suction pump for sucking the seeds with the tip of the pin, the and a vibration device for vibrating the hopper, the seed pickup apparatus that picks up sucked into the tip of the pin seeds, the detection sensor seeds at the tip of the pin to detect whether placed provided, if the seed by the detection sensor is not detected, in which it is lowered to the lower end of the hopper again pin, was so that is projected pins again after vibrating the hopper by the vibrating device.
また、このような発明において、前記振動装置でホッパーを振動させる場合、ピンを突出させる前に振動を停止させるようにする。 Further, in such an invention, when the hopper is vibrated by the vibration device, the vibration is stopped before the pin is protruded .
本発明によれば、ホッパーの振動により微細種子がホッパーの内側でブリッジを起こすようなことがなくなり、確実に微細種子をホッパーの下端側まで落下させることができるようになる。また、種子がピンの先端に載っていない場合に、早めにリトライすることができるため、迅速に種子をピックアップさせることができるようになる。。 According to the present invention, fine seeds by the vibration of the ho wrapper is no longer possible that causes a bridge inside the hopper, made reliably fine seeds can fall to the lower end side of the hopper. Further, when the seed is not placed on the tip of the pin, it is possible to retry early, so that the seed can be picked up quickly. .
以下、本発明の一実施の形態について、図面を参照しながら説明する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
この実施の形態における種子ピックアップ装置1は、タバコの種子などのような微細な種子をホッパー2から一粒ずつ取り出してシャーレ8に等間隔に並べられるようにしたものであって、図1に示すように、種子を収容するホッパー2と、このホッパー2から種子を一粒ずつピン31の先端部分に載せた状態で上方にピックアップさせるピックアップ機構3と、このピン31の先端部分にピックアップされた種子をシャーレ8側に受け渡す受渡装置6とを備えるものであって、特徴的に、種子をピックアップする前にホッパー2を振動装置9で振動させて壁面でのブリッジを防止させるようにしたものである。以下、本実施の形態について詳細に説明する。
The seed pick-up
まず、ホッパー2は、図2などに示すように、漸次下方側に向けて内幅が狭くなるような逆円錐形状をなすものであって、その内側に種子を収容できるような形状となっている。このホッパー2の下端部分には、ピン31を突出可能に収容できるようにした穴部22が形成されており、その穴部22からピン31を突出させて先端部分に種子を吸着させられるようになっている。この穴部22には、さらに下方側に続く導通路24を有するガイド部23が設けられており、ピン31を昇降させる際には、このガイド部23の導通路24に沿って上下方向にスライドさせられるようになっている。そして、このように構成されたホッパー2の外周部分に形成されたフランジ部25を、リング状のベース部26の上に着脱可能に載せるようにするとともに、そのベース部26に接触可能に設けられた振動装置9でベース部26を介して振動させるようにしている。
First, as shown in FIG. 2 and the like, the
種子ピックアップ装置1は、このホッパー2の穴部22から突出可能に設けられるピン31と、そのピン31を昇降させる昇降装置4と、そのピン31の先端に種子を吸着させる吸引ポンプとを備えて構成されている。このピン31は、外径約0.3mm程度、内径約0.2mm程度の中空状に構成されており、その先端部分に種子を吸着させられるようになっている。このピン31は、図2や図3に示すように、先端部分にカム41を取り付けたモーター42を回転させることによって昇降させるようになっており、ピン31の先端部分を最下点に位置させた場合(図2の状態)にガイド部23の範囲内となり、かつ、最上点に位置させた場合(図3の状態)では、その先端部分がセンサー5の検出位置となるようにしている。このピン31には、図示しない吸引ポンプがチューブ32を介して接続されており、比較的弱い吸引力でピン31の先端から常時空気を吸引して種子を吸着させられるようにしている。
The seed pick-up
センサー5は、ピン31の先端部分に種子が吸着されているか否かを検出できるようにしたものであって、ここでは、透過型の光センサーによって種子の有無を検出できるようにしている。このセンサー5で種子の有無を検出する際、ピン31が最上位まで位置した状態で(図3の状態)種子が先端部分に吸着されていれば光が遮断されて「種子有り」と検出され、一方、ピン31が最上位まで位置した状態で種子が存在していない場合は、光が受光素子側まで透過して「種子無し」と検出される。
The
受渡装置6は、図1や図4に示すように、吸着ノズル61をピン31の先端部の近傍まで下降させて種子を受け取り、その後、その種子を上方および側方に移動させてシャーレ8の所定位置まで搬送して落下させるように構成される。この吸着ノズル61は、ピン31と同様に種子を先端部分で吸着出来るように構成されており、図示しない吸引ポンプを用いてピン31における吸引力よりも相対的に強い力で種子を吸引させるようになっている。この吸着ノズル61は、搬送機構62を用いて上下方向に種子をピックアップし、アーム63に沿った方向に水平移動させた後、所定の位置で下降させて種子をシャーレ8の上に落下させるように制御される。この種子を落下させる際には、吸着ノズル61の吸引を停止させ、吐き出し側に軽くエアーを供給することによって種子を落下させる。このとき、シャーレ8は、ガイド64に載せられた状態でアーム63と垂直方向に移動できるようになっており、制御部7によって種子の落下位置を決めて等間隔に種子をシャーレ8上に並べられるようにしている。
As shown in FIGS. 1 and 4, the delivery device 6 lowers the
制御部7は、このような種子ピックアップ装置1や受渡装置6や、後述するホッパー2を振動させる振動装置9などを制御するものであって、図示しない駆動機構を用いて吸着ノズル61やピン31などを制御するとともに、種子の受け渡しや種子の落下位置の制御、あるいは、ピン31の昇降などを制御する。
The
このような構成において、本実施の形態では、ホッパー2を振動させる振動装置9が設けられる。この振動装置9は、ホッパー2を着脱可能に載置するベース部26を振動させることによって、その振動をベース部26からホッパー2に伝達させるようにしたものであって、これによってホッパー2の内部で生じたブリッジを崩して種子を穴部22まで落下させるようにしている。ここで振動装置9としては、モーターの駆動によって周期的な振動を加えるようにしたものや、ハンマーなどで激力を加えるようにしたものなどを用いることができるが、ここでは種子の飛散を防止するためにモーターの駆動によって微細な振動を加えられるような構成を用いるものとする。この振動は制御部7によって制御され、ピン31が穴部22から突出している状態では振動を停止させるとともに、ピン31の先端部がガイド部23に収容されている状態で振動させるようにしている。
In such a configuration, in the present embodiment, a vibration device 9 that vibrates the
次に、このように構成された種子ピックアップ装置1の動作について、図5のフローチャートを用いて説明する。
Next, operation | movement of the seed pick-
まず、最初にホッパー2の導通路24にピン31を挿入するとともに、ホッパー2のフランジ部25をベース部26に載せるようにする。このとき、ピン31の先端部はホッパー2の下方のガイド部23に位置した状態となっている(図2の状態)。
First, the
この状態で動作を開始させると、まず、制御部7によって振動装置9が駆動され、ホッパー2が振動するようになる(ステップS1)。すると、その振動によって微細な種子が穴部22まで落下してくるようになる。
When the operation is started in this state, first, the vibration device 9 is driven by the
そして、一定時間(例えば、0.5秒程度)振動させた後(ステップS2)、制御部7によってその振動を停止させて(ステップS3)、ピン31を穴部22から突出させる(ステップS4)。すると、吸引ポンプの吸引力によってピン31の先端部に一粒の種子が吸引され、その状態で先端部分が最上位まで移動するようになる。このとき、振動装置9の振動が停止された状態となっているため、その振動がピン31に伝わることがなく、ピン31の先端部分に吸着された種子が落下するようなことがなくなる。
Then, after vibrating for a certain time (for example, about 0.5 seconds) (step S2), the vibration is stopped by the control unit 7 (step S3), and the
そして、ピン31が最上位まできたとき(図3の状態)、センサー5によって「種子有り」が検知されると(ステップS5)、図4に示すように受渡装置6の吸着ノズル61を下降させ(ステップS6)、ピン31の先端部の種子を受け取る。このとき、吸着ノズル61の吸引力はピン31の吸引力よりも強くなっているため、種子をピン31の先端部分から受け取ることができるようになるとともに、振動も停止されているため、先端部分が振れることがなくなり、確実に先端位置を合わせて種子を受け取ることができるようになる。そして、その受け取った種子を上方に運ぶとともに、アーム63に沿って水平方向に移動させて、所定の位置でシャーレ8の上に落下させる(ステップS7)。このとき、シャーレ8は制御装置によって紙面の前後方向に移動するようになっており、先に種子が落下した位置から所定距離だけ移動するようになる。
When the
一方、このように種子を受け取った場合や、突出させたピン31の上に種子を載置させることができなかった場合、センサー5によって「種子無し」が検知され(ステップS5:No)、制御部7によってピン31を再び下降させて(ステップS8)、先端部分をガイド部23まで下降させる。そして、再び振動装置9を駆動させて(ステップS1)、種子を穴部22まで落下させた後、再びピン31を突出させる(ステップS4)。このとき、ピン31の先端部がガイド部23の内部に収容されているため、一旦そのピン31を抜いて振動させる場合と比べて、穴部22の位置とピン31の先端部の位置決めを行う必要がなくなり、確実にピン31をガイド部23に沿って上下方向にスライドさせることができるようになる。
On the other hand, when the seed is received in this way or when the seed cannot be placed on the protruding
そして、あらかじめ設定した量の播種を行うまで動作を繰り返し、種子をシャーレ8に規則正しく整列させた状態で培養させるようにする。
Then, the operation is repeated until a predetermined amount of seeding is performed, and the seeds are cultured in a state of being regularly aligned in the
このように上記実施の形態によれば、複数の種子を収容するホッパー2と、当該ホッパー2の下端部分から突出可能に設けられたピン31と、当該ピン31の先端で種子を吸引させる吸引ポンプと、前記ホッパー2を振動させる振動装置9とを備え、当該ピン31の先端に吸引された種子をピックアップするようにした種子ピックアップ装置1にいて、前記ピン31の先端に種子が載置されたか否かを検出するセンサー5を設け、当該センサー5によって種子が検出されなかった場合、再度ピン31をホッパー2の下端側まで下降させて、前記振動装置9でホッパー2を振動させた後に再びピン31を突出させるようにしたので、ホッパー2の振動により、微細種子がホッパー2の内側でブリッジを起こすようなことがなくなり、確実に微細種子をホッパー2の下端側まで落下させることができるようになる。また、種子がピン31の先端に載っていない場合に、早めにリトライすることができるため、迅速に種子をピックアップさせることができるようになる。
As described above, according to the above-described embodiment, the
なお、本発明は上記実施の形態に限定されることなく種々の態様で実施することができる。 In addition, this invention can be implemented in various aspects, without being limited to the said embodiment.
例えば、上記実施の形態では、タバコの種子などのような微細種子を扱う場合を例に挙げて説明したが、比較的大きな種子を扱う場合についても同様の構成を適用することができる。 For example, in the above embodiment, the case where fine seeds such as tobacco seeds are handled has been described as an example, but the same configuration can be applied to the case where relatively large seeds are handled.
また、上記実施の形態では、ホッパー2から種子をピックアップさせてシャーレ8に並べる場合を例に挙げて説明したが、播種機に同様の構成を用いて圃場などに種子を植えるようにしてもよい。
In the above-described embodiment, the case where seeds are picked up from the
さらに、上記実施の形態では、ピン31を昇降させる場合にカム41を回転させてピン31を昇降させるようにしているが、モーターやエアシリンダなどを用いてピン31を昇降させるようにしてもよい。
Further, in the above embodiment, when the
1・・・種子ピックアップ装置
2・・・ホッパー
22・・・穴部
23・・・ガイド部
24・・・導通路
25・・・フランジ部
26・・・ベース部
3・・・ピックアップ機構
31・・・ピン
32・・・吸引ポンプ
4・・・昇降装置
41・・・カム
42・・・モーター
5・・・センサー
6・・・受渡装置
61・・・吸着ノズル
62・・・搬送機構
63・・・アーム
64・・・ガイド
7・・・制御部
8・・・シャーレ
9・・・振動装置
DESCRIPTION OF
Claims (2)
当該ホッパーの下端部分から突出可能に設けられたピンと、
当該ピンの先端で種子を吸引させる吸引ポンプと、
前記ホッパーを振動させる振動装置と、を備え、
当該ピンの先端に吸引された種子をピックアップするようにした種子ピックアップ装置において、
前記ピンの先端に種子が載置されたか否かを検出する検出センサーを設け、
当該検出センサーによって種子が検出されなかった場合、再度ピンをホッパーの下端側まで下降させて、前記振動装置でホッパーを振動させた後に再びピンを突出させるようにした種子ピックアップ装置。 A hopper containing a plurality of seeds;
A pin provided so as to protrude from the lower end portion of the hopper;
A suction pump for sucking seeds at the tip of the pin;
A vibration device that vibrates the hopper,
In the seed pickup device that picks up the seed sucked at the tip of the pin,
Provided with a detection sensor for detecting whether a seed is placed on the tip of the pin,
A seed pickup device in which when a seed is not detected by the detection sensor, the pin is lowered again to the lower end side of the hopper, the hopper is vibrated by the vibration device, and then the pin is protruded again .
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