JP6335202B2

JP6335202B2 - Seed pickup device

Info

Publication number: JP6335202B2
Application number: JP2016019339A
Authority: JP
Inventors: 隆顕糸井; 敬祐西川
Original assignee: 株式会社積進
Priority date: 2016-02-03
Filing date: 2016-02-03
Publication date: 2018-05-30
Anticipated expiration: 2036-02-03
Also published as: JP2017136022A

Description

本発明は、種子を収容するホッパーの中から一粒ずつ種子をピックアップできるようにした種子ピックアップ装置に関するものであり、より詳しくは、一粒の種子をピックアップするための細いピンを昇降させてその先端部分に種子を吸着して載せられるようにした種子ピックアップ装置に関するものである。 The present invention relates to a seed pickup device that can pick up seeds one by one from a hopper that contains seeds, and more specifically, a thin pin for picking up one seed is lifted and lowered. The present invention relates to a seed pickup device in which seeds are adsorbed and placed on a tip portion.

従来より、種子を収容したホッパーの中から一粒ずつだけ種子をピックアップできるようにした種子ピックアップ装置が提案されている。 2. Description of the Related Art Conventionally, a seed pickup device has been proposed that can pick up seeds one by one from a hopper containing seeds.

例えば、下記の特許文献１などには、図６に示すように、複数の種子を収容する逆円錐状のホッパー１１と、そのホッパー１１の底部から昇降可能に設けられたピン１２と、そのピン１２の先端側に載せられた一粒の種子を上方からピックアップする吸着ノズル１３とを有する種子ピックアップ装置であって、そのピン１２に中央に設けられた吸引口１４に種子を吸引させた状態で上方に突出させ、その状態で、上から下降してきた吸着ノズル１３に種子を受け渡すようにしたものである。このように構成すれば、複数の種子を収容したホッパー１１の中からピン１２の上に確実に一粒ずつ種子を載せて取り出すことができるようになる。 For example, in Patent Document 1 below, as shown in FIG. 6, an inverted conical hopper 11 that accommodates a plurality of seeds, a pin 12 that can be raised and lowered from the bottom of the hopper 11, and the pin 12 is a seed pickup device having a suction nozzle 13 for picking up a single seed placed on the tip of 12 from above, in a state where the seed is sucked into a suction port 14 provided in the center of the pin 12. The seeds are projected upward, and in this state, seeds are delivered to the suction nozzle 13 descending from above. If comprised in this way, it will come to be able to put a seed on the pin 12 reliably from the hopper 11 which accommodated several seeds, and to take out.

特開２００４−２４２５７３号公報JP 2004-242573 A 特開平１０−２１０８１１号公報Japanese Patent Laid-Open No. 10-210811 特開平１１−２６６６１１号公報Japanese Patent Laid-Open No. 11-266611

しかしながら、このような種子ピックアップ装置においても、次のような問題がある。 However, such a seed pickup device also has the following problems.

すなわち、上述の特許文献に記載されるような種子ピックアップ装置は、例えば、キュウリやカボチャなどの比較的大きい種子をピックアップするようにしたものであるが、１ｍｌ当たり数千から数万個という非常に小さな微細種子をピックアップさせるものではない。このため、このような微細種子を同様にホッパーの中に収容してピックアップさせようとした場合、ホッパーの内側壁面との摩擦や湿気などによってホッパーの壁面で塊状の付着（ブリッジ）を起こさせてしまい、ピンを突出させても種子をピックアップさせることができなくなってしまうといった問題があった。 That is, the seed pick-up device as described in the above-mentioned patent document is for picking up relatively large seeds such as cucumbers and pumpkins. It does not make you pick up small fine seeds. For this reason, when such fine seeds are similarly accommodated in the hopper and picked up, it causes mass adhesion (bridge) on the wall surface of the hopper due to friction or moisture with the inner wall surface of the hopper. As a result, there is a problem that seeds cannot be picked up even if the pins are protruded.

そこで、本発明は上記課題に着目してなされたもので、微細種子であっても確実に一粒ずつ種子をピックアップさせることができるようにした種子ピックアップ装置を提供することを目的とする。 Accordingly, the present invention has been made paying attention to the above problems, and an object of the present invention is to provide a seed pickup device that can reliably pick up seeds one by one even for fine seeds.

すなわち、本発明は上記課題を解決するために、複数の種子を収容するホッパーと、当該ホッパーの下端部分から突出可能に設けられたピンと、当該ピンの先端で種子を吸引させる吸引ポンプと、前記ホッパーを振動させる振動装置と、を備え、当該ピンの先端に吸引された種子をピックアップするようにした種子ピックアップ装置において、前記ピンの先端に種子が載置されたか否かを検出する検出センサーを設け、当該検出センサーによって種子が検出されなかった場合、再度ピンをホッパーの下端側まで下降させて、前記振動装置でホッパーを振動させた後に再びピンを突出させるようにしたものである。 That is, since the present invention to solve the above problems, a hopper for containing a plurality of seeds, and a pin which is arranged projecting from the lower end portion of the hopper, a suction pump for sucking the seeds with the tip of the pin, the and a vibration device for vibrating the hopper, the seed pickup apparatus that picks up sucked into the tip of the pin seeds, the detection sensor seeds at the tip of the pin to detect whether placed provided, if the seed by the detection sensor is not detected, in which it is lowered to the lower end of the hopper again pin, was so that is projected pins again after vibrating the hopper by the vibrating device.

また、このような発明において、前記振動装置でホッパーを振動させる場合、ピンを突出させる前に振動を停止させるようにする。 Further, in such an invention, when the hopper is vibrated by the vibration device, the vibration is stopped before the pin is protruded .

本発明によれば、ホッパーの振動により微細種子がホッパーの内側でブリッジを起こすようなことがなくなり、確実に微細種子をホッパーの下端側まで落下させることができるようになる。また、種子がピンの先端に載っていない場合に、早めにリトライすることができるため、迅速に種子をピックアップさせることができるようになる。。 According to the present invention, fine seeds by the vibration of the ho wrapper is no longer possible that causes a bridge inside the hopper, made reliably fine seeds can fall to the lower end side of the hopper. Further, when the seed is not placed on the tip of the pin, it is possible to retry early, so that the seed can be picked up quickly. .

本発明の一実施の形態を示す種子ピックアップ装置の概略図Schematic diagram of a seed pickup device showing an embodiment of the present invention 同形態におけるピックアップ機構を示す図（ピンを収容させた状態図）The figure which shows the pick-up mechanism in the same form (state figure which accommodated the pin) 同形態におけるピックアップ機構を示す図（ピンを突出させた状態図）The figure which shows the pick-up mechanism in the same form (state figure which made the pin protrude) 同形態におけるピンや吸着ノズルの動作例を示す図The figure which shows the operation example of the pin and suction nozzle in the same form 同形態における動作例を示すフローチャートを示す図The figure which shows the flowchart which shows the operation example in the form 従来例における種子ピックアップ装置を示す図The figure which shows the seed pick-up apparatus in a prior art example

以下、本発明の一実施の形態について、図面を参照しながら説明する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

この実施の形態における種子ピックアップ装置１は、タバコの種子などのような微細な種子をホッパー２から一粒ずつ取り出してシャーレ８に等間隔に並べられるようにしたものであって、図１に示すように、種子を収容するホッパー２と、このホッパー２から種子を一粒ずつピン３１の先端部分に載せた状態で上方にピックアップさせるピックアップ機構３と、このピン３１の先端部分にピックアップされた種子をシャーレ８側に受け渡す受渡装置６とを備えるものであって、特徴的に、種子をピックアップする前にホッパー２を振動装置９で振動させて壁面でのブリッジを防止させるようにしたものである。以下、本実施の形態について詳細に説明する。 The seed pick-up device 1 in this embodiment is such that fine seeds such as tobacco seeds are taken out from the hopper 2 one by one and arranged in a petri dish 8 at equal intervals, as shown in FIG. As described above, the hopper 2 that contains seeds, the pickup mechanism 3 that picks up seeds from the hopper 2 one by one on the tip of the pin 31, and the seed picked up by the tip of the pin 31 Is provided with a delivery device 6 for delivering the food to the petri dish 8, and is characterized in that before the seed is picked up, the hopper 2 is vibrated by the vibration device 9 to prevent bridging on the wall surface. is there. Hereinafter, this embodiment will be described in detail.

まず、ホッパー２は、図２などに示すように、漸次下方側に向けて内幅が狭くなるような逆円錐形状をなすものであって、その内側に種子を収容できるような形状となっている。このホッパー２の下端部分には、ピン３１を突出可能に収容できるようにした穴部２２が形成されており、その穴部２２からピン３１を突出させて先端部分に種子を吸着させられるようになっている。この穴部２２には、さらに下方側に続く導通路２４を有するガイド部２３が設けられており、ピン３１を昇降させる際には、このガイド部２３の導通路２４に沿って上下方向にスライドさせられるようになっている。そして、このように構成されたホッパー２の外周部分に形成されたフランジ部２５を、リング状のベース部２６の上に着脱可能に載せるようにするとともに、そのベース部２６に接触可能に設けられた振動装置９でベース部２６を介して振動させるようにしている。 First, as shown in FIG. 2 and the like, the hopper 2 has an inverted conical shape in which the inner width gradually decreases toward the lower side, and is shaped so that seeds can be accommodated therein. Yes. A hole 22 is formed in the lower end portion of the hopper 2 so that the pin 31 can be accommodated in a projecting manner. The pin 31 projects from the hole 22 so that the seed can be adsorbed to the tip portion. It has become. The hole portion 22 is provided with a guide portion 23 having a conduction path 24 that extends further downward. When the pin 31 is moved up and down, the guide portion 23 slides in the vertical direction along the conduction path 24. It is supposed to be made. The flange portion 25 formed on the outer peripheral portion of the hopper 2 configured as described above is detachably mounted on the ring-shaped base portion 26 and is provided so as to be in contact with the base portion 26. The vibration device 9 vibrates through the base portion 26.

種子ピックアップ装置１は、このホッパー２の穴部２２から突出可能に設けられるピン３１と、そのピン３１を昇降させる昇降装置４と、そのピン３１の先端に種子を吸着させる吸引ポンプとを備えて構成されている。このピン３１は、外径約０．３ｍｍ程度、内径約０．２ｍｍ程度の中空状に構成されており、その先端部分に種子を吸着させられるようになっている。このピン３１は、図２や図３に示すように、先端部分にカム４１を取り付けたモーター４２を回転させることによって昇降させるようになっており、ピン３１の先端部分を最下点に位置させた場合（図２の状態）にガイド部２３の範囲内となり、かつ、最上点に位置させた場合（図３の状態）では、その先端部分がセンサー５の検出位置となるようにしている。このピン３１には、図示しない吸引ポンプがチューブ３２を介して接続されており、比較的弱い吸引力でピン３１の先端から常時空気を吸引して種子を吸着させられるようにしている。 The seed pick-up device 1 includes a pin 31 that can project from the hole 22 of the hopper 2, an elevating device 4 that raises and lowers the pin 31, and a suction pump that adsorbs seeds to the tip of the pin 31. It is configured. The pin 31 is formed in a hollow shape having an outer diameter of about 0.3 mm and an inner diameter of about 0.2 mm, and seeds can be adsorbed on the tip portion. As shown in FIGS. 2 and 3, the pin 31 is moved up and down by rotating a motor 42 having a cam 41 attached to the tip portion. The tip portion of the pin 31 is positioned at the lowest point. In this case (in the state shown in FIG. 2), the tip portion is located at the detection position of the sensor 5 when it is within the range of the guide 23 and positioned at the uppermost point (in the state shown in FIG. 3). A suction pump (not shown) is connected to the pin 31 via a tube 32 so that air is always sucked from the tip of the pin 31 with a relatively weak suction force so that seeds can be adsorbed.

センサー５は、ピン３１の先端部分に種子が吸着されているか否かを検出できるようにしたものであって、ここでは、透過型の光センサーによって種子の有無を検出できるようにしている。このセンサー５で種子の有無を検出する際、ピン３１が最上位まで位置した状態で（図３の状態）種子が先端部分に吸着されていれば光が遮断されて「種子有り」と検出され、一方、ピン３１が最上位まで位置した状態で種子が存在していない場合は、光が受光素子側まで透過して「種子無し」と検出される。 The sensor 5 can detect whether or not the seed is adsorbed on the tip portion of the pin 31. Here, the presence or absence of the seed can be detected by a transmission type optical sensor. When detecting the presence or absence of seeds with this sensor 5, if the seeds are adsorbed to the tip portion with the pin 31 positioned to the top (the state of FIG. 3), the light is blocked and “seed present” is detected. On the other hand, if the seed is not present with the pin 31 positioned to the top, the light is transmitted to the light receiving element side and detected as “no seed”.

受渡装置６は、図１や図４に示すように、吸着ノズル６１をピン３１の先端部の近傍まで下降させて種子を受け取り、その後、その種子を上方および側方に移動させてシャーレ８の所定位置まで搬送して落下させるように構成される。この吸着ノズル６１は、ピン３１と同様に種子を先端部分で吸着出来るように構成されており、図示しない吸引ポンプを用いてピン３１における吸引力よりも相対的に強い力で種子を吸引させるようになっている。この吸着ノズル６１は、搬送機構６２を用いて上下方向に種子をピックアップし、アーム６３に沿った方向に水平移動させた後、所定の位置で下降させて種子をシャーレ８の上に落下させるように制御される。この種子を落下させる際には、吸着ノズル６１の吸引を停止させ、吐き出し側に軽くエアーを供給することによって種子を落下させる。このとき、シャーレ８は、ガイド６４に載せられた状態でアーム６３と垂直方向に移動できるようになっており、制御部７によって種子の落下位置を決めて等間隔に種子をシャーレ８上に並べられるようにしている。 As shown in FIGS. 1 and 4, the delivery device 6 lowers the suction nozzle 61 to the vicinity of the tip of the pin 31 to receive seeds, and then moves the seeds upward and sideward to move the seeds 8. It is configured to be transported to a predetermined position and dropped. The suction nozzle 61 is configured so that the seed can be sucked at the tip portion in the same manner as the pin 31 and sucks the seed with a relatively stronger force than the suction force at the pin 31 using a suction pump (not shown). It has become. The suction nozzle 61 picks up seeds in the vertical direction using the transport mechanism 62, horizontally moves in the direction along the arm 63, and then lowers the seeds at a predetermined position so as to drop the seeds on the petri dish 8. Controlled. When dropping the seed, the suction of the suction nozzle 61 is stopped, and the seed is dropped by lightly supplying air to the discharge side. At this time, the petri dish 8 can move in a direction perpendicular to the arm 63 while being placed on the guide 64, and the seeds are arranged on the petri dish 8 at equal intervals by the control unit 7 determining the seed drop position. I am trying to do it.

制御部７は、このような種子ピックアップ装置１や受渡装置６や、後述するホッパー２を振動させる振動装置９などを制御するものであって、図示しない駆動機構を用いて吸着ノズル６１やピン３１などを制御するとともに、種子の受け渡しや種子の落下位置の制御、あるいは、ピン３１の昇降などを制御する。 The control unit 7 controls the seed pickup device 1 and the delivery device 6, a vibration device 9 that vibrates the hopper 2 described later, and the like. The control unit 7 uses a drive mechanism (not shown) and uses the suction nozzle 61 and the pin 31. And the like, and the control of the delivery of seeds, the drop position of seeds, the raising and lowering of the pins 31, and the like.

このような構成において、本実施の形態では、ホッパー２を振動させる振動装置９が設けられる。この振動装置９は、ホッパー２を着脱可能に載置するベース部２６を振動させることによって、その振動をベース部２６からホッパー２に伝達させるようにしたものであって、これによってホッパー２の内部で生じたブリッジを崩して種子を穴部２２まで落下させるようにしている。ここで振動装置９としては、モーターの駆動によって周期的な振動を加えるようにしたものや、ハンマーなどで激力を加えるようにしたものなどを用いることができるが、ここでは種子の飛散を防止するためにモーターの駆動によって微細な振動を加えられるような構成を用いるものとする。この振動は制御部７によって制御され、ピン３１が穴部２２から突出している状態では振動を停止させるとともに、ピン３１の先端部がガイド部２３に収容されている状態で振動させるようにしている。 In such a configuration, in the present embodiment, a vibration device 9 that vibrates the hopper 2 is provided. The vibration device 9 is configured to transmit the vibration from the base portion 26 to the hopper 2 by vibrating the base portion 26 on which the hopper 2 is detachably mounted. The seed bridge is broken to cause the seeds to fall into the hole 22. Here, as the vibration device 9, a device that applies periodic vibration by driving a motor or a device that applies intense force with a hammer or the like can be used, but here, seed scattering is prevented. In order to achieve this, a configuration in which minute vibration is applied by driving the motor is used. This vibration is controlled by the control unit 7 so as to stop the vibration when the pin 31 protrudes from the hole portion 22 and to vibrate while the tip portion of the pin 31 is accommodated in the guide portion 23. .

次に、このように構成された種子ピックアップ装置１の動作について、図５のフローチャートを用いて説明する。 Next, operation | movement of the seed pick-up apparatus 1 comprised in this way is demonstrated using the flowchart of FIG.

まず、最初にホッパー２の導通路２４にピン３１を挿入するとともに、ホッパー２のフランジ部２５をベース部２６に載せるようにする。このとき、ピン３１の先端部はホッパー２の下方のガイド部２３に位置した状態となっている（図２の状態）。 First, the pin 31 is inserted into the conduction path 24 of the hopper 2 and the flange portion 25 of the hopper 2 is placed on the base portion 26. At this time, the tip part of the pin 31 is in a state of being positioned on the guide part 23 below the hopper 2 (state shown in FIG. 2).

この状態で動作を開始させると、まず、制御部７によって振動装置９が駆動され、ホッパー２が振動するようになる（ステップＳ１）。すると、その振動によって微細な種子が穴部２２まで落下してくるようになる。 When the operation is started in this state, first, the vibration device 9 is driven by the control unit 7 so that the hopper 2 vibrates (step S1). Then, fine seeds fall to the hole 22 by the vibration.

そして、一定時間（例えば、０．５秒程度）振動させた後（ステップＳ２）、制御部７によってその振動を停止させて（ステップＳ３）、ピン３１を穴部２２から突出させる（ステップＳ４）。すると、吸引ポンプの吸引力によってピン３１の先端部に一粒の種子が吸引され、その状態で先端部分が最上位まで移動するようになる。このとき、振動装置９の振動が停止された状態となっているため、その振動がピン３１に伝わることがなく、ピン３１の先端部分に吸着された種子が落下するようなことがなくなる。 Then, after vibrating for a certain time (for example, about 0.5 seconds) (step S2), the vibration is stopped by the control unit 7 (step S3), and the pin 31 protrudes from the hole 22 (step S4). . Then, one seed is attracted to the tip of the pin 31 by the suction force of the suction pump, and the tip moves to the highest position in this state. At this time, since the vibration of the vibration device 9 is stopped, the vibration is not transmitted to the pin 31 and the seed adsorbed on the tip portion of the pin 31 does not fall.

そして、ピン３１が最上位まできたとき（図３の状態）、センサー５によって「種子有り」が検知されると（ステップＳ５）、図４に示すように受渡装置６の吸着ノズル６１を下降させ（ステップＳ６）、ピン３１の先端部の種子を受け取る。このとき、吸着ノズル６１の吸引力はピン３１の吸引力よりも強くなっているため、種子をピン３１の先端部分から受け取ることができるようになるとともに、振動も停止されているため、先端部分が振れることがなくなり、確実に先端位置を合わせて種子を受け取ることができるようになる。そして、その受け取った種子を上方に運ぶとともに、アーム６３に沿って水平方向に移動させて、所定の位置でシャーレ８の上に落下させる（ステップＳ７）。このとき、シャーレ８は制御装置によって紙面の前後方向に移動するようになっており、先に種子が落下した位置から所定距離だけ移動するようになる。 When the pin 31 reaches the highest position (the state shown in FIG. 3), when the sensor 5 detects “seed presence” (step S5), the suction nozzle 61 of the delivery device 6 is lowered as shown in FIG. (Step S6), the seed at the tip of the pin 31 is received. At this time, since the suction force of the suction nozzle 61 is stronger than the suction force of the pin 31, the seed can be received from the tip portion of the pin 31 and the vibration is also stopped. The seeds can be received reliably with the tip position aligned. Then, the received seeds are conveyed upward, moved horizontally along the arm 63, and dropped onto the petri dish 8 at a predetermined position (step S7). At this time, the petri dish 8 is moved in the front-rear direction of the paper surface by the control device, and is moved by a predetermined distance from the position where the seed has fallen first.

一方、このように種子を受け取った場合や、突出させたピン３１の上に種子を載置させることができなかった場合、センサー５によって「種子無し」が検知され（ステップＳ５：Ｎｏ）、制御部７によってピン３１を再び下降させて（ステップＳ８）、先端部分をガイド部２３まで下降させる。そして、再び振動装置９を駆動させて（ステップＳ１）、種子を穴部２２まで落下させた後、再びピン３１を突出させる（ステップＳ４）。このとき、ピン３１の先端部がガイド部２３の内部に収容されているため、一旦そのピン３１を抜いて振動させる場合と比べて、穴部２２の位置とピン３１の先端部の位置決めを行う必要がなくなり、確実にピン３１をガイド部２３に沿って上下方向にスライドさせることができるようになる。 On the other hand, when the seed is received in this way or when the seed cannot be placed on the protruding pin 31, “no seed” is detected by the sensor 5 (step S5: No), and control is performed. The pin 31 is lowered again by the portion 7 (step S8), and the tip portion is lowered to the guide portion 23. And the vibration apparatus 9 is driven again (step S1), and after dropping seeds into the hole 22, the pin 31 is protruded again (step S4). At this time, since the tip end portion of the pin 31 is accommodated in the guide portion 23, the position of the hole portion 22 and the tip end portion of the pin 31 are positioned as compared with the case where the pin 31 is once pulled and vibrated. This eliminates the need for the pin 31 to slide in the vertical direction along the guide portion 23 with certainty.

そして、あらかじめ設定した量の播種を行うまで動作を繰り返し、種子をシャーレ８に規則正しく整列させた状態で培養させるようにする。 Then, the operation is repeated until a predetermined amount of seeding is performed, and the seeds are cultured in a state of being regularly aligned in the petri dish 8.

このように上記実施の形態によれば、複数の種子を収容するホッパー２と、当該ホッパー２の下端部分から突出可能に設けられたピン３１と、当該ピン３１の先端で種子を吸引させる吸引ポンプと、前記ホッパー２を振動させる振動装置９とを備え、当該ピン３１の先端に吸引された種子をピックアップするようにした種子ピックアップ装置１にいて、前記ピン３１の先端に種子が載置されたか否かを検出するセンサー５を設け、当該センサー５によって種子が検出されなかった場合、再度ピン３１をホッパー２の下端側まで下降させて、前記振動装置９でホッパー２を振動させた後に再びピン３１を突出させるようにしたので、ホッパー２の振動により、微細種子がホッパー２の内側でブリッジを起こすようなことがなくなり、確実に微細種子をホッパー２の下端側まで落下させることができるようになる。また、種子がピン３１の先端に載っていない場合に、早めにリトライすることができるため、迅速に種子をピックアップさせることができるようになる。 As described above, according to the above-described embodiment, the hopper 2 that accommodates a plurality of seeds, the pin 31 that is provided so as to protrude from the lower end portion of the hopper 2, and the suction pump that sucks the seed at the tip of the pin 31 And a vibration device 9 that vibrates the hopper 2, and in the seed pickup device 1 that picks up the seed sucked at the tip of the pin 31, whether the seed is placed on the tip of the pin 31. If the sensor 5 detects whether or not the seed is detected by the sensor 5, the pin 31 is lowered again to the lower end side of the hopper 2, the hopper 2 is vibrated by the vibration device 9, and then the pin is again pinned. 31 is made to protrude, so that the vibration of the hopper 2 prevents the fine seeds from bridging inside the hopper 2 and ensures that the seed is fine. It is possible to drop the child to the bottom side of the hopper 2. Further, when the seed is not placed on the tip of the pin 31, it is possible to retry early, so that the seed can be picked up quickly.

なお、本発明は上記実施の形態に限定されることなく種々の態様で実施することができる。 In addition, this invention can be implemented in various aspects, without being limited to the said embodiment.

例えば、上記実施の形態では、タバコの種子などのような微細種子を扱う場合を例に挙げて説明したが、比較的大きな種子を扱う場合についても同様の構成を適用することができる。 For example, in the above embodiment, the case where fine seeds such as tobacco seeds are handled has been described as an example, but the same configuration can be applied to the case where relatively large seeds are handled.

また、上記実施の形態では、ホッパー２から種子をピックアップさせてシャーレ８に並べる場合を例に挙げて説明したが、播種機に同様の構成を用いて圃場などに種子を植えるようにしてもよい。 In the above-described embodiment, the case where seeds are picked up from the hopper 2 and arranged in the petri dish 8 has been described as an example. However, seeds may be planted in a field or the like by using a similar configuration in a seeder. .

さらに、上記実施の形態では、ピン３１を昇降させる場合にカム４１を回転させてピン３１を昇降させるようにしているが、モーターやエアシリンダなどを用いてピン３１を昇降させるようにしてもよい。 Further, in the above embodiment, when the pin 31 is moved up and down, the cam 41 is rotated to move the pin 31 up and down. However, the pin 31 may be moved up and down using a motor, an air cylinder or the like. .

１・・・種子ピックアップ装置
２・・・ホッパー
２２・・・穴部
２３・・・ガイド部
２４・・・導通路
２５・・・フランジ部
２６・・・ベース部
３・・・ピックアップ機構
３１・・・ピン
３２・・・吸引ポンプ
４・・・昇降装置
４１・・・カム
４２・・・モーター
５・・・センサー
６・・・受渡装置
６１・・・吸着ノズル
６２・・・搬送機構
６３・・・アーム
６４・・・ガイド
７・・・制御部
８・・・シャーレ
９・・・振動装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Seed pick-up apparatus 2 ... Hopper 22 ... Hole part 23 ... Guide part 24 ... Conduction path 25 ... Flange part 26 ... Base part 3 ... Pick-up mechanism 31- ··· Pin 32 ··· Suction pump 4 ··· Lifting device 41 ··· Cam 42 ··· Motor 5 ··· Sensor 6 ··· Delivery device 61 ··· Adsorption nozzle 62 ··· Conveying mechanism 63 · .... Arm 64 ... Guide 7 ... Control unit 8 ... Petri dish 9 ... Vibration device

Claims

複数の種子を収容するホッパーと、
当該ホッパーの下端部分から突出可能に設けられたピンと、
当該ピンの先端で種子を吸引させる吸引ポンプと、
前記ホッパーを振動させる振動装置と、を備え、
当該ピンの先端に吸引された種子をピックアップするようにした種子ピックアップ装置において、
前記ピンの先端に種子が載置されたか否かを検出する検出センサーを設け、
当該検出センサーによって種子が検出されなかった場合、再度ピンをホッパーの下端側まで下降させて、前記振動装置でホッパーを振動させた後に再びピンを突出させるようにした種子ピックアップ装置。 A hopper containing a plurality of seeds;
A pin provided so as to protrude from the lower end portion of the hopper;
A suction pump for sucking seeds at the tip of the pin;
A vibration device that vibrates the hopper,
In the seed pickup device that picks up the seed sucked at the tip of the pin,
Provided with a detection sensor for detecting whether a seed is placed on the tip of the pin,
A seed pickup device in which when a seed is not detected by the detection sensor, the pin is lowered again to the lower end side of the hopper, the hopper is vibrated by the vibration device, and then the pin is protruded again .

前記振動装置でホッパーを振動させる場合、ピンを突出させる前に振動を停止させるようにしたものである請求項１に記載の種子ピックアップ装置。 The seed pickup device according to claim 1, wherein when the hopper is vibrated by the vibration device, the vibration is stopped before the pin is protruded .