JP6274377B1 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
Description
2 コラム軸(ステアリングシャフト、ハンドル軸)
10 トルクセンサ
12 車速センサ
20、200 モータ
100 コントロールユニット(ECU)
101、220 電流指令値演算部
102 最大出力制限部
104、223 PI制御部
105、224 PWM制御部
106、225 インバータ
107 モータ電流検出器
110 特定周波数帯域除去部
111〜114 ノッチフィルタ
115 位相遅れフィルタ
Claims (8)
- 少なくとも操舵トルクに基づいて電流指令値を演算するトルク制御系と、前記電流指令値に基づいてモータに流れるモータ電流値を制御する電流制御系とを備える電動パワーステアリング装置において、
前記トルク制御系の演算周期が前記電流制御系の演算周期以上であり、
前記電流制御系は、前記電流指令値に対して前記トルク制御系の演算周波数の略2分の1の周波数の少なくとも1つの自然数倍の周波数の成分を減衰させる特定周波数帯域除去部を備え、
前記特定周波数帯域除去部は、減衰周波数を設定するノッチフィルタで構成されていることを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記特定周波数帯域除去部は更に、前記ノッチフィルタで減衰される周波数よりも低域側にカットオフ周波数を設定され、前記ノッチフィルタに直列に接続された位相遅れフィルタを備えている請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記ノッチフィルタが、直列に接続された複数のノッチフィルタで構成されている請求項1又は2に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記位相遅れフィルタが、1次又は2次の構成である請求項2に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記特定周波数帯域除去部は、前記トルク制御系から出力される前記電流指令値、若しくは前記電流指令値と前記モータ電流値の電流偏差を入力する請求項1乃至4のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記モータがブラシレスモータであり、前記ブラシレスモータがベクトル制御で駆動制御される請求項1乃至5のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記ベクトル制御系が、3相フィードバック式ベクトル制御である請求項6に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記ベクトル制御系が、2相フィードバック式ベクトル制御である請求項6に記載の電動パワーステアリング装置。
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