JP6237105B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
201 合計トルク算出部
202 トルク差算出部
203 トルク分配部
204 旋回モーメント算出部
205 微分処理部
206 変換処理部
210 ゲインマップ記憶部
211 ゲイン設定部
Claims (5)
- 車両の操舵角と、前記車両の車速に応じて予め定められた前記操舵角に対する第1ゲインと、前記車両の操舵角速度と、前記車両の車速に応じて予め定められた前記操舵角速度に対する第2ゲインとに基づいて、前記車両を旋回させるための旋回モーメントを算出する旋回モーメント算出部と、
前記旋回モーメントに基づいて、前記車両を旋回させるために必要な、左右の駆動輪毎に設けられたモータ間のトルク差を算出するトルク差算出部と、
前記モータに要求される合計トルクと、前記トルク差とに基づいて前記モータの各々にトルクを分配する分配部と、を備え、
前記第1ゲインおよび前記第2ゲインは、前記車両の旋回時に生じる横加速度と旋回時のヨー角速度の位相が0に近づくように設定され、
前記第1ゲインは、所定の基準速度未満の前記車速に対しては、前記車両を旋回させる方向の値である正値に設定され、前記基準速度以上の前記車速に対しては、前記車両の旋回をしない方向の値である負値に設定され、
前記第2ゲインは、前記車両を旋回させる方向の値である正値に設定され、基準値を超えた所定の車速に対しては、所定値に維持して設定されている、
車両制御装置。 - 前記横加速度が所定の加速度となるまでは、前記第1ゲインと前記第2ゲインとを第2の所定値未満に設定されている、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記第1ゲインは、小さい値になるに従って前記位相が0に近づくように設定されている、
請求項1または2に記載の車両制御装置。 - 前記旋回モーメント算出部は、前記操舵角に前記第1ゲインを乗算した第1乗算値と、前記操舵角速度に前記第2ゲインを乗算した第2乗算値とを加算して、前記旋回モーメントを算出する、
請求項1〜3のいずれか一つに記載の車両制御装置。 - 記憶部と、
前記第1ゲインと前記第2ゲインとを前記車速に応じて算出して、算出された前記第1ゲインと前記第2ゲインとを前記車速に対応付けて前記記憶部に保存するゲイン設定部と、
をさらに備えた請求項1〜4のいずれか一つに記載の車両制御装置。
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JP2013217770A JP6237105B2 (ja) | 2013-10-18 | 2013-10-18 | 車両制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2013217770A JP6237105B2 (ja) | 2013-10-18 | 2013-10-18 | 車両制御装置 |
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JP2015080385A JP2015080385A (ja) | 2015-04-23 |
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ID=53011349
Family Applications (1)
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Family Cites Families (2)
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2013
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