JP6213265B2 - Paint drying apparatus and paint drying method - Google Patents
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Description
この発明は、複雑な形状を有する被塗装物であっても簡易な構成で被塗装物の表面温度を均一にすることができる塗装乾燥装置および塗装乾燥方法に関する。 The present invention relates to a coating drying apparatus and a coating drying method capable of making the surface temperature of a workpiece to be uniform with a simple configuration even if the workpiece has a complicated shape.
従来、自動車ボディなどの塗装乾燥を行う場合、熱風乾燥炉が用いられていた。この熱風乾燥炉では、熱容量の大きい箇所の焼付不良を防ぐために熱風温度は標準焼付温度以上に設定されていた。このため、熱容量の小さい箇所は過剰加熱になり、省エネルギー化を阻害していた。また、熱風乾燥炉では間接的な入熱によって被塗装物を加熱するため、被塗装物が所望温度に達するまでに長い時間がかかっていた。一方、塗料の性質上、決められた焼付温度以上の雰囲気中に被塗装物を置くと黄変や炭化が生じる。 Conventionally, a hot-air drying furnace has been used for painting and drying automobile bodies and the like. In this hot air drying furnace, the hot air temperature has been set to be equal to or higher than the standard baking temperature in order to prevent poor baking at locations with a large heat capacity. For this reason, the portion having a small heat capacity is excessively heated, which has prevented energy saving. Further, since the object to be coated is heated by indirect heat input in the hot air drying furnace, it took a long time for the object to reach the desired temperature. On the other hand, due to the nature of the paint, yellowing or carbonization occurs when an object to be coated is placed in an atmosphere at or above a predetermined baking temperature.
この省エネルギー化と塗膜品質の向上とを図るため、誘導加熱コイルを用いた誘導加熱方式によって塗装乾燥を行うものがある。誘導加熱方式は、誘導加熱コイルに高周波電流を流すことによって誘導加熱コイルの周囲に磁力線を発生させ、その近くにある導電性の被加熱体はこの磁力線の影響を受けて、被加熱物内に渦電流を生じさせる。そして、被加熱体は、この渦電流によってジュール熱を発生し、内部から直接加熱されるものである。 In order to save energy and improve the quality of the coating film, there are some which perform coating drying by an induction heating method using an induction heating coil. In the induction heating method, a magnetic line of force is generated around the induction heating coil by flowing a high-frequency current through the induction heating coil, and the conductive object to be heated nearby is affected by the magnetic field line and is heated inside the object to be heated. Causes eddy currents. And the to-be-heated body generates Joule heat by this eddy current, and is heated directly from the inside.
この誘導加熱方式を用いたものとして、例えば、特許文献1では、誘導加熱コイルの形状の変形が可能であり、誘導加熱コイルから発する磁束密度の強さや領域を調整することができる塗装乾燥装置が記載されている。このため、特許文献1では、複雑形状の被塗装物であっても被塗装物の表面温度を均一にすることができる。なお、特許文献1では、被塗装物の表面温度を検出して誘導加熱コイルの出力、加熱位置、加熱時間を調整して被塗装物の表面温度を調整している。 As an apparatus using this induction heating method, for example, Patent Document 1 discloses a coating drying apparatus that can change the shape of the induction heating coil and adjust the strength and area of the magnetic flux density emitted from the induction heating coil. Have been described. For this reason, in patent document 1, even if it is a complicated-shaped to-be-coated object, the surface temperature of a to-be-coated object can be made uniform. In Patent Document 1, the surface temperature of the object to be coated is adjusted by detecting the surface temperature of the object to be coated and adjusting the output, heating position, and heating time of the induction heating coil.
また、特許文献2では、誘導加熱コイルをロボットアームに結合させた可動式とし、温度センサによって被加熱体の加熱の程度を検出しながら、誘導加熱コイルの出力、加熱時間、または移動時間の少なくとも1つを制御する可動式誘導加熱システムが記載されている。これによって、特許文献2では、被加熱体の形状や材質を問わずに、被加熱体を均一に加熱することができる。 Moreover, in patent document 2, it is set as the movable type which couple | bonded the induction heating coil with the robot arm, and while detecting the degree of the heating of a to-be-heated body with a temperature sensor, at least output of an induction heating coil, heating time, or movement time A mobile induction heating system is described that controls one. Thus, in Patent Document 2, the heated body can be heated uniformly regardless of the shape or material of the heated body.
ところで、特許文献2では、被塗装物の形状にかかわらず、被塗装物の表面を検出して、誘導加熱コイルの出力、加熱時間、または移動時間を調整している。しかし、特許文献2の装置は、誘導加熱コイルの加熱領域内で被塗装物が複雑形状である場合、表面温度を均一にすることは難しい。 By the way, in Patent Document 2, the surface of the object to be coated is detected regardless of the shape of the object to be coated, and the output of the induction heating coil, the heating time, or the moving time is adjusted. However, in the apparatus of Patent Document 2, it is difficult to make the surface temperature uniform when the object to be coated has a complicated shape in the heating region of the induction heating coil.
これに対し、特許文献1では、複数の異なる誘導加熱コイル型子を用意しておき、被塗装物に応じて複数の誘導加熱コイル型子を用いて誘導加熱コイルの形状を選択的に変形している。これによって、特許文献1の装置は、被塗装物が複雑形状であっても表面温度を均一にすることができる。 On the other hand, in Patent Document 1, a plurality of different induction heating coil molds are prepared, and the shape of the induction heating coil is selectively deformed using the plurality of induction heating coil molds according to the object to be coated. ing. Thereby, the apparatus of Patent Document 1 can make the surface temperature uniform even if the object to be coated has a complicated shape.
しかしながら、特許文献1では、複数の異なる誘導加熱コイル型子を予め準備しておく必要があるため、種々の形状にも対応できるようにするためには、多種の誘導加熱コイル型子を準備しておく必要がある。このため、特許文献1の装置は複雑なものとなる。一方、異なる誘導加熱コイルの数が少ない場合、特許文献2の装置は、種々の形状が含まれる被塗装物に対する汎用性に欠けることになる。 However, in Patent Document 1, since it is necessary to prepare a plurality of different induction heating coil molds in advance, a variety of induction heating coil molds are prepared in order to cope with various shapes. It is necessary to keep. For this reason, the apparatus of patent document 1 becomes a complicated thing. On the other hand, when the number of different induction heating coils is small, the apparatus of Patent Document 2 lacks versatility for an object to be coated that includes various shapes.
この発明は、上記に鑑みてなされたものであって、複雑な形状を有する被塗装物であっても簡易な構成で被塗装物の表面温度を均一にすることができる塗装乾燥装置および塗装乾燥方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and a coating drying apparatus and coating drying capable of uniformizing the surface temperature of an object to be coated with a simple configuration even if the object has a complicated shape. It aims to provide a method.
上述した課題を解決し、目的を達成するために、この発明にかかる塗装乾燥装置は、被塗装物に塗布された塗料を誘導加熱によって乾燥する塗装乾燥装置であって、前記被塗装物の3次元形状情報を保持する3次元形状保持部と、前記塗料が塗布された前記被塗装物の温度分布情報を取得する温度分布取得部と、誘導加熱コイルを先端に有し前記誘導加熱コイルに通電しつつ移動させて前記被塗装物を誘導加熱する誘導加熱部と、前記3次元形状情報と前記温度分布情報とに基づき、前記被塗装物に対する3次元移動経路上で前記誘導加熱コイルを繰り返し移動させて前記塗料を誘導加熱によって乾燥させる制御を行う制御部と、を備え、前記制御部は、順次取得される温度分布情報が示す温度分布の最大温度と最小温度との差が所定範囲を超える場合、前記3次元形状情報と順次取得される前記温度分布情報とに基づき、前記誘導加熱コイルの姿勢変更と、前記3次元移動経路の一部経路変更、一部経路追加、または一部経路削除を含む経路変更との少なくとも一方の制御を行うことを特徴とする。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, a paint drying apparatus according to the present invention is a paint drying apparatus that dries a paint applied to an object to be coated by induction heating. A three-dimensional shape holding unit for holding three-dimensional shape information; a temperature distribution acquisition unit for acquiring temperature distribution information of the object to which the paint has been applied; and an induction heating coil at the tip to energize the induction heating coil The induction heating coil is repeatedly moved on the three-dimensional movement path with respect to the object to be coated based on the induction heating unit that moves the object to be coated by induction heating and the three-dimensional shape information and the temperature distribution information. And a controller for controlling the drying of the paint by induction heating, and the controller controls a difference between a maximum temperature and a minimum temperature of the temperature distribution indicated by the sequentially acquired temperature distribution information within a predetermined range. If it is determined, based on the three-dimensional shape information and the temperature distribution information acquired sequentially, the posture change of the induction heating coil, the partial path change of the three-dimensional movement path, the partial path addition, or the partial path Control of at least one of route change including deletion is performed.
また、この発明にかかる塗装乾燥装置は、上記の発明において、前記3次元移動経路の経路変更は、前記被塗装物の表面と前記誘導加熱コイルとの間のギャップの変更を含むことを特徴とする。 The paint drying apparatus according to the present invention is characterized in that, in the above invention, the route change of the three-dimensional movement route includes a change of a gap between the surface of the object to be coated and the induction heating coil. To do.
また、この発明にかかる塗装乾燥装置は、上記の発明において、前記制御部は、順次取得される温度分布情報が示す温度分布の最大温度と最小温度との差が所定範囲を超える場合、前記温度分布における平均温度の温度変化に対する前記所定範囲を超えた領域における温度の温度変化の比が所定値よりも低い部分であって、該部分が平坦である場合に、前記ギャップの変更を行って該部分を前記平均温度に近づけることを特徴とする。 In the paint drying apparatus according to the present invention as set forth in the invention described above, when the difference between the maximum temperature and the minimum temperature of the temperature distribution indicated by the sequentially acquired temperature distribution information exceeds a predetermined range, the control unit When the ratio of the temperature change of the temperature in the region exceeding the predetermined range to the temperature change of the average temperature in the distribution is lower than the predetermined value, and the portion is flat, the gap is changed to change the gap The portion is brought close to the average temperature.
また、この発明にかかる塗装乾燥装置は、上記の発明において、前記制御部は、順次取得される温度分布情報が示す温度分布の最大温度と最小温度との差が所定範囲を超える場合、前記温度分布における平均温度の温度変化に対する前記所定範囲を超えた領域における温度の温度変化の比が所定値よりも低い部分であって、該部分が平坦でない場合に、前記誘導加熱コイルの姿勢を変更して該部分を前記平均温度に近づけることを特徴とする。 In the paint drying apparatus according to the present invention as set forth in the invention described above, when the difference between the maximum temperature and the minimum temperature of the temperature distribution indicated by the sequentially acquired temperature distribution information exceeds a predetermined range, the control unit If the ratio of the temperature change of the temperature in the region exceeding the predetermined range to the temperature change of the average temperature in the distribution is lower than the predetermined value, and the portion is not flat, the posture of the induction heating coil is changed. The portion is brought close to the average temperature.
また、この発明にかかる塗装乾燥装置は、上記の発明において、前記制御部は、順次取得される温度分布情報が示す温度分布の最大温度と最小温度との差が所定範囲を超える場合、前記温度分布における平均温度の温度変化に対する前記所定範囲を超えた領域における温度の温度変化の比が所定値を超える部分であって、該部分の温度が前記平均温度に比して低くなる構造である場合に、前記誘導加熱コイルの3次元移動経路が該部分を経由する一部経路追加あるいは一部経路変更を行って該部分を前記平均温度に近づけることを特徴とする。 In the paint drying apparatus according to the present invention as set forth in the invention described above, when the difference between the maximum temperature and the minimum temperature of the temperature distribution indicated by the sequentially acquired temperature distribution information exceeds a predetermined range, the control unit When the ratio of the temperature change of the temperature in the region exceeding the predetermined range to the temperature change of the average temperature in the distribution exceeds a predetermined value, and the temperature of the part is lower than the average temperature In addition, the three-dimensional movement path of the induction heating coil adds a partial path or changes a partial path through the part to bring the part close to the average temperature.
また、この発明にかかる塗装乾燥装置は、上記の発明において、前記制御部は、順次取得される温度分布情報が示す温度分布の最大温度と最小温度との差が所定範囲を超える場合、前記温度分布における平均温度の温度変化に対する前記所定範囲を超えた領域における温度の温度変化の比が所定値を超える部分であって、該部分の温度が前記平均温度に比して高くなる構造である場合に、前記誘導加熱コイルの3次元移動経路が該部分を避ける一部経路変更を行って該部分を前記平均温度に近づけることを特徴とする。 In the paint drying apparatus according to the present invention as set forth in the invention described above, when the difference between the maximum temperature and the minimum temperature of the temperature distribution indicated by the sequentially acquired temperature distribution information exceeds a predetermined range, the control unit When the ratio of the temperature change of the temperature in the region exceeding the predetermined range to the temperature change of the average temperature in the distribution exceeds a predetermined value, and the temperature of the part is higher than the average temperature In addition, the three-dimensional movement path of the induction heating coil is partly changed so as to avoid the part, and the part is brought close to the average temperature.
また、この発明にかかる塗装乾燥装置は、上記の発明において、前記制御部は、前記温度分布における平均温度が目標到達温度に達した後、順次取得される温度分布情報が示す温度分布の最大温度と最小温度との差が所定範囲を超える場合であって、連続して同一の温度不均一部分が存在する場合、前記同一の温度不均一部分に対する前記3次元移動経路の一部経路を削除することを特徴とする。 In the paint drying apparatus according to the present invention as set forth in the invention described above, the control unit is configured such that after the average temperature in the temperature distribution reaches the target temperature, the maximum temperature of the temperature distribution indicated by the temperature distribution information sequentially acquired. If the difference between the temperature and the minimum temperature exceeds a predetermined range, and there is a continuous temperature non-uniform portion, a part of the three-dimensional movement path for the same temperature non-uniform portion is deleted. It is characterized by that.
また、この発明にかかる塗装乾燥装置は、上記の発明において、前記制御部は、前記誘導加熱コイルの姿勢変更あるいは経路変更が行われた場合、次の前記誘導加熱コイルの姿勢変更あるいは経路変更が行われるまでの間、変更された3次元移動経路および姿勢で誘導加熱を行うことを特徴とする。 Further, in the paint drying apparatus according to the present invention, in the above invention, when the posture change or path change of the induction heating coil is performed, the control unit changes the posture change or path change of the induction heating coil. Until it is performed, induction heating is performed with the changed three-dimensional movement path and posture.
また、この発明にかかる塗装乾燥装置は、上記の発明において、前記3次元移動経路は、熱容量の大きい部分を優先的に誘導加熱することを特徴とする。 The paint drying apparatus according to the present invention is characterized in that, in the above-mentioned invention, the three-dimensional movement path preferentially heats a portion having a large heat capacity.
また、この発明にかかる塗装乾燥方法は、被塗装物に塗布された塗料を誘導加熱によって乾燥する塗装乾燥方法であって、前記被塗装物の3次元形状情報を保持する3次元形状保持ステップと、前記塗料が塗布された前記被塗装物の温度分布情報を取得する温度分布取得ステップと、前記3次元形状情報と前記温度分布情報とに基づき、前記被塗装物に対する3次元移動経路上で誘導加熱コイルを繰り返し移動させて前記塗料を誘導加熱によって乾燥させる制御を行う制御ステップと、を含み、前記制御ステップは、順次取得される温度分布情報が示す温度分布の最大温度と最小温度との差が所定範囲を超える場合、前記3次元形状情報と順次取得される前記温度分布情報とに基づき、前記誘導加熱コイルの姿勢変更と、前記3次元移動経路の一部経路変更、一部経路追加、または一部経路削除を含む経路変更との少なくとも一方の制御を行うことを特徴とする。 According to another aspect of the present invention, there is provided a coating drying method for drying a coating applied to an object by induction heating, a three-dimensional shape holding step for holding three-dimensional shape information of the object to be coated; And a temperature distribution acquisition step of acquiring temperature distribution information of the object to which the paint is applied, and guidance on a three-dimensional movement path for the object based on the three-dimensional shape information and the temperature distribution information. A control step of repeatedly moving the heating coil to dry the paint by induction heating, and the control step includes a difference between the maximum temperature and the minimum temperature of the temperature distribution indicated by the sequentially acquired temperature distribution information. Is over a predetermined range, based on the three-dimensional shape information and the temperature distribution information acquired sequentially, the posture change of the induction heating coil and the three-dimensional movement path Some rerouting and performing at least one of control of a part route addition, or rerouting including a partial path deletion.
この発明によれば、制御部が、順次取得される温度分布情報が示す温度分布の最大温度と最小温度との差が所定範囲を超える場合、3次元形状情報と順次取得される温度分布情報とに基づき、誘導加熱コイルの姿勢変更と、3次元移動経路の一部経路変更、一部経路追加、または一部経路削除を含む経路変更との少なくとも一方の制御を行うようにしている。この結果、複雑な形状を有する被塗装物であっても簡易な構成で被塗装物の表面温度を均一にすることができる。 According to the present invention, when the difference between the maximum temperature and the minimum temperature of the temperature distribution indicated by the sequentially acquired temperature distribution information exceeds the predetermined range, the control unit includes the three-dimensional shape information and the sequentially acquired temperature distribution information. Based on the above, at least one of the posture change of the induction heating coil and the route change including the partial route change of the three-dimensional movement route, the partial route addition, or the partial route deletion is performed. As a result, the surface temperature of the object to be coated can be made uniform with a simple configuration even if the object has a complicated shape.
以下、添付図面を参照してこの発明を実施するための形態について説明する。 DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
図1は、この発明の実施の形態である塗装乾燥装置の全体構成を示す模式図である。図1に示すように、塗装乾燥装置は、制御部1に、温度分布取得部2、先端に誘導加熱コイル3が結合されたロボットアームで実現される誘導加熱部4、記憶部5、表示部6、および操作部7が接続される。
FIG. 1 is a schematic diagram showing the overall configuration of a paint drying apparatus according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the paint drying apparatus includes a control unit 1, a temperature distribution acquisition unit 2, an induction heating unit 4 realized by a robot arm in which an
温度分布取得部2は、搬入された被塗装物10の温度分布情報を取得する。具体的に、温度分布取得部2は、3次元赤外線サーモグラフィであり、被塗装物10の温度分布情報を取得する。この温度分布情報は、制御部1を介して記憶部5に温度分布情報D2として記憶される。この実施の形態では、温度分布取得部2は、天井13に設置される。
The temperature distribution acquisition unit 2 acquires temperature distribution information of the
誘導加熱コイル3は、円状に巻かれたコイルである。誘導加熱コイル3は、制御部1による制御のもと、天井13に取り付けられたロボットアームが駆動されて、位置および姿勢を変えることができる。誘導加熱コイル3は、図示しない電源から供給される高周波電流によって磁界を発生する。被塗装物10は金属であり、誘導加熱コイル3からの磁界を受けて渦電流を発生することによって加熱される。
The
記憶部5は、被塗装物10の3次元形状情報D1を保持する。3次元形状情報D1は、例えば、3次元CADデータである。記憶部5は、上述した温度分布情報D2のほかに、後述するコイルギャップ・入熱率ライブラリD3、コイル姿勢ライブラリD4、経路変更ライブラリD5、初期移動経路・姿勢情報D6、および前回移動経路・姿勢情報D7を保持する。
The storage unit 5 holds the three-dimensional shape information D1 of the
表示部6は、3次元形状情報D1、温度分布情報D2、誘導加熱コイル3の移動経路などの各種情報を表示出力する。なお、3次元形状情報D1、温度分布情報D2、誘導加熱コイル3の移動経路は、少なくとも制御部1の制御のもとに、各情報を重ね合せ出力することができる。
The display unit 6 displays and outputs various information such as the three-dimensional shape information D1, the temperature distribution information D2, and the movement path of the
操作部7は、制御部1に対する制御指示を行う。操作部7は、キーボードやポインティングデバイスによって実現される。 The operation unit 7 issues a control instruction to the control unit 1. The operation unit 7 is realized by a keyboard or a pointing device.
床11の上部には、被塗装物10を搬送するコンベア12が配置される。被塗装物10は、たとえば自動車ボディであり、水性塗料が塗布された状態でコンベア12によって所定位置まで搬入される。被塗装物10が搬入されると、制御部1は、被塗装物10に塗布された塗料を焼き付けるために、誘導加熱部4を駆動制御し、誘導加熱コイル3の位置および姿勢を制御しながら、被塗装物10を誘導加熱する。
A
特に、制御部1は、順次取得される温度分布情報D2が示す温度分布の最大温度と最小温度との差が所定範囲を超える場合、3次元形状情報D1と順次取得される温度分布情報D2とに基づき、誘導加熱コイル3の姿勢変更と、誘導加熱コイル3の3次元移動経路の一部経路変更、一部経路追加、または一部経路削除を含む経路変更との少なくとも一方の制御を行う。これによって、誘導加熱コイル3の3次元移動経路が逐次修正され、被塗装物10の温度分布を均一化しつつ、加熱することができる。なお、3次元移動経路の経路変更には、被塗装物10の表面と誘導加熱コイル3との間のギャップの変更を含む。
Particularly, when the difference between the maximum temperature and the minimum temperature of the temperature distribution indicated by the sequentially acquired temperature distribution information D2 exceeds a predetermined range, the control unit 1 includes the three-dimensional shape information D1 and the sequentially acquired temperature distribution information D2. The control of at least one of the attitude change of the
(塗装乾燥処理)
つぎに、図2に示したフローチャートを参照して、制御部1による塗装乾燥処理手順について説明する。まず、制御部1は、図示しない被塗装物検出センサからのセンサ出力をもとに、搬入される被塗装物10を検出したか否かを判断する(ステップS101)。被塗装物10を検出しない場合(ステップS101,No)には、この判断処理を繰り返す。
(Paint drying process)
Next, with reference to the flowchart shown in FIG. First, the control unit 1 determines whether or not an
一方、制御部1は、被塗装物10を検出した場合(ステップS101,Yes)には、初期移動経路・姿勢情報D6に基づき、誘導加熱コイル3の姿勢を制御しつつ、初期移動経路上に1回移動させて被塗装物10を誘導加熱する(ステップS102)。初期移動経路・姿勢情報D6は、予め求められたものであり、被塗装物10と同じ被塗装物の温度を均一化しつつ誘導加熱することができる、誘導加熱コイル3の基準的な3次元移動経路と姿勢とを示している。
On the other hand, when the control unit 1 detects the object to be coated 10 (step S101, Yes), the control unit 1 controls the posture of the
なお、誘導加熱コイル3は、基本的に、一定電流値の高周波電流を流す、若しくは一定電力値となるよう高周波電流・電圧・周波数が制御され、コイル形成面を被塗装物10の表面に対して平行に維持し、被塗装物10とのギャップを一定にしつつ、移動する。また、誘導加熱コイル3の移動経路は、熱容量の大きい領域から熱容量の小さい領域に向けた順序に設定される。例えば、図1に示した領域E1はロッカー部であり、コンベア12に接触し、かつ厚いために熱容量が大きいので、優先して誘導加熱する。領域E2は、複雑形状を有して誘導加熱困難な部分が存在するため、領域E1の誘導加熱後に誘導加熱を行う。また、領域E3は、板厚が薄く熱容量が小さいため、誘導加熱順序の優先順位を最後にしている。このように、誘導加熱コイル3の移動経路を熱容量の大きい領域から小さい領域に向けて設定することによって、1回の誘導加熱が終わった時点における誘導加熱領域全体の温度差を小さくすることができる。
The
その後、ステップS102による1回の誘導加熱が終了すると、制御部1は、その時の誘導加熱された温度分布情報D2を取得する(ステップS103)。そして、制御部1は、取得された温度分布情報D2に基づき、誘導加熱領域の最大温度と最小温度との差が所定範囲、例えば±5℃以内であるか否かを判断する(ステップS104)。例えば、図3に示すように、制御部1は、誘導加熱コイル3が移動した移動経路RTの誘導加熱領域内で最大温度Tmaxと最小温度Tminとを取得し、その差が±5℃以内であるか否かを判断する。
Then, when one induction heating by step S102 is complete | finished, the control part 1 acquires the temperature distribution information D2 induction-heated at that time (step S103). Then, based on the acquired temperature distribution information D2, the control unit 1 determines whether or not the difference between the maximum temperature and the minimum temperature of the induction heating region is within a predetermined range, for example, ± 5 ° C. (Step S104). . For example, as shown in FIG. 3, the control unit 1 acquires the maximum temperature Tmax and the minimum temperature Tmin within the induction heating region of the moving path RT along which the
その後、制御部1は、誘導加熱領域の最大温度と最小温度との差が所定範囲内である場合(ステップS104,Yes)、さらに、誘導加熱領域の平均温度である面内平均温度Taveが目標到達温度Tsに到達しているか否かを判断する(ステップS105)。そして、面内平均温度Taveが目標到達温度Tsに到達している場合(ステップS105,Yes)、図4に示すように、この目標到達温度Tsへの到達時点t1から、目標到達温度Tsの保持時間tmを超えたか否かを判断する(ステップS106)。この保持時間tmは、塗料の焼き付け時間である。 Thereafter, when the difference between the maximum temperature and the minimum temperature of the induction heating region is within a predetermined range (step S104, Yes), the control unit 1 further sets the in-plane average temperature Tave, which is the average temperature of the induction heating region, as a target. It is determined whether or not the temperature Ts has been reached (step S105). Then, when the in-plane average temperature Tave has reached the target temperature Ts (step S105, Yes), as shown in FIG. 4, the target temperature Ts is held from the time t1 when the target temperature Ts is reached. It is determined whether or not the time tm has been exceeded (step S106). This holding time tm is the baking time of the paint.
なお、図4に示すように、面内平均温度Taveは、誘導加熱開始から時点t1で目標到達温度Tsに到達し、その後、目標到達温度Tsでの保持時間tmで焼き付け時間が確保される。この実施の形態では、1回の誘導加熱時間は、10秒程度であり、誘導加熱開始から時点t1までの時間は、例えば20分である。また、保持時間tmは、例えば20分である。 As shown in FIG. 4, the in-plane average temperature Tave reaches the target attainment temperature Ts at the time t1 from the start of induction heating, and then the baking time is secured at the holding time tm at the target attainment temperature Ts. In this embodiment, one induction heating time is about 10 seconds, and the time from the induction heating start to the time point t1 is, for example, 20 minutes. The holding time tm is, for example, 20 minutes.
その後、制御部1は、目標到達温度Tsの保持時間tmを超えた場合(ステップS106,Yes)、被塗装物10を搬出する指示をコンベア12の図示しない制御部に送り、被塗装物10を搬出する(ステップS107)。その後、制御部1は、この誘導加熱処理の終了指示があったか否かを判断し(ステップS108)、終了指示がない場合(ステップS108,No)、ステップS101に移行し、終了指示があった場合(ステップS108,Yes)、本処理を終了する。
Thereafter, when the holding time tm of the target temperature Ts is exceeded (Yes in step S106), the control unit 1 sends an instruction to carry out the
一方、制御部1は、誘導加熱領域の最大温度と最小温度との差が所定範囲内でない場合(ステップS104,No)、後述する誘導加熱修正処理を行って、3次元移動経路の経路変更や誘導加熱コイル3の姿勢変更などを行う(ステップS109)。この誘導加熱修正処理によって修正された情報は、前回移動経路・姿勢情報D7として保持されるとともに順次更新される。
On the other hand, if the difference between the maximum temperature and the minimum temperature of the induction heating region is not within the predetermined range (step S104, No), the control unit 1 performs induction heating correction processing described later to change the route of the three-dimensional movement route, The posture of the
その後、制御部1は、変更された移動経路あるいは変更された誘導加熱コイル3の姿勢で1回の誘導加熱を行い(ステップS110)、ステップS103に移行する。 Thereafter, the control unit 1 performs induction heating once with the changed movement path or the changed posture of the induction heating coil 3 (step S110), and proceeds to step S103.
また、面内平均温度Taveが目標到達温度Tsに到達していない場合(ステップS105,No)、あるいは目標到達温度Tsの保持時間tmを超えていない場合(ステップS106,No)、制御部1は、前回移動経路・姿勢情報D7を用いて、現在設定されている移動経路および誘導加熱コイル3の姿勢で1回の誘導加熱を行い(ステップS111)、ステップS103に移行する。なお、前回移動経路・姿勢情報D7には、デフォルトとして初期移動経路・姿勢情報D6が保持される。 If the in-plane average temperature Tave has not reached the target attainment temperature Ts (step S105, No), or if the in-plane average temperature Tave has not exceeded the holding time tm of the target attainment temperature Ts (step S106, No), the control unit 1 Then, using the previous movement path / posture information D7, induction heating is performed once with the currently set movement path and the posture of the induction heating coil 3 (step S111), and the process proceeds to step S103. Note that the initial movement route / posture information D6 is held as a default in the previous movement route / posture information D7.
(誘導加熱修正処理)
つぎに、図5に示したフローチャートを参照して、制御部1による誘導加熱修正処理手順の詳細について説明する。まず、制御部1は、温度分布情報D2に基づき、温度不均一箇所を特定する(ステップS201)。この温度不均一箇所の特定は、面内平均温度Taveと温度不均一箇所候補領域の温度との差が所定温度を超える場合に、この温度不均一箇所候補領域を温度不均一箇所とする。そして、この特定された温度不均一箇所の座標が取得される。なお、所定温度とは、例えば±5℃である。なお、制御部1は、上述したように3次元形状情報D1と、温度分布情報D2と、誘導加熱コイル3の3次元移動経路との3次元位置情報は、対応付けられている。
(Induction heating correction processing)
Next, details of the induction heating correction processing procedure by the control unit 1 will be described with reference to the flowchart shown in FIG. First, the control unit 1 specifies a temperature non-uniform location based on the temperature distribution information D2 (step S201). This temperature non-uniform location is specified when the difference between the in-plane average temperature Tave and the temperature of the temperature non-uniform location candidate region exceeds a predetermined temperature, the temperature non-uniform location candidate region is defined as a temperature non-uniform location. Then, the coordinates of the identified temperature nonuniformity are acquired. The predetermined temperature is, for example, ± 5 ° C. As described above, the control unit 1 associates the three-dimensional position information of the three-dimensional shape information D1, the temperature distribution information D2, and the three-dimensional movement path of the
その後、1つの温度不均一箇所を選択する(ステップS202)。さらに、面内平均温度Taveが目標到達温度Tsに到達した後、同一の温度不均一箇所が連続して(目標到達温度Ts×1.05)を超えたか否かを判断する(ステップS203)。同一の温度不均一箇所が連続して(目標到達温度Ts×1.05)を超えている場合(ステップS203,Yes)、この温度不均一箇所の移動経路を削除する(ステップS216)。この一部経路削除の処理は、温度不均一箇所の熱容量が大きく、他の領域が目標到達温度Tsに到達した後もこの温度不均一箇所が温度上昇している場合に行われる。この一部経路削除は、誘導加熱コイル3への電流印加停止によって実質的に経路削除を行うようにしてもよい。
Thereafter, one temperature non-uniform location is selected (step S202). Further, after the in-plane average temperature Tave has reached the target attainment temperature Ts, it is determined whether or not the same temperature non-uniform portion has continuously exceeded (target attainment temperature Ts × 1.05) (step S203). When the same temperature non-uniform place continuously exceeds (target reached temperature Ts × 1.05) (step S203, Yes), the movement path of this temperature non-uniform place is deleted (step S216). This partial path deletion process is performed when the heat capacity of the non-uniform temperature part is large and the temperature non-uniform part is rising even after the other region reaches the target temperature Ts. The partial path deletion may be performed substantially by deleting the current application to the
一方、同一の温度不均一箇所が連続して(目標到達温度Ts×1.05)を超えていない場合(ステップS203,No)、さらに、入熱応答率が50%未満であるか否かを判断する(ステップS204)。この入熱応答率は、面内平均温度Taveの温度変化に対する温度不均一箇所の温度変化の割合を示したものである。具体的には、まず、今回の面内平均温度Tave1から前回の面内平均温度Tave0を減算した値を標準入熱量として求める。さらに、今回の温度不均一箇所の温度から同一位置での前回の温度不均一箇所の温度を減算した値を温度不均一箇所入熱量として求める。そして、温度不均一箇所入熱量を標準入熱量で除算した値を百分率に変換したものを入熱応答率として求める。 On the other hand, when the same temperature non-uniform location does not continuously exceed (target reached temperature Ts × 1.05) (step S203, No), it is further determined whether the heat input response rate is less than 50%. Judgment is made (step S204). This heat input response rate indicates the ratio of the temperature change at the temperature non-uniform portion with respect to the temperature change of the in-plane average temperature Tave. Specifically, first, a value obtained by subtracting the previous in-plane average temperature Tave0 from the current in-plane average temperature Tave1 is obtained as the standard heat input. Furthermore, a value obtained by subtracting the temperature of the previous temperature non-uniformity location at the same position from the temperature of the current temperature non-uniformity location is obtained as the temperature non-uniformity location heat input. Then, a value obtained by dividing the heat input at the non-uniform temperature by the standard heat input is converted into a percentage to obtain the heat input response rate.
入熱応答率が50%未満でない場合(ステップS204,No)、すなわち、温度不均一箇所の温度変化応答が速い場合、さらに温度不均一箇所の形状が平坦であるか複雑である(平坦でない)かを判断する(ステップS205)。この判断処理は、温度不均一箇所の3次元形状情報D1を参照して判断する。ここで、複雑な形状とは、凹凸形状、L字形状、コの字形状、湾曲形状などである。 When the heat input response rate is not less than 50% (step S204, No), that is, when the temperature change response of the temperature nonuniformity is fast, the shape of the temperature nonuniformity is further flat or complicated (not flat). Is determined (step S205). This determination process is determined with reference to the three-dimensional shape information D1 of the non-uniform temperature portion. Here, the complicated shape includes an uneven shape, an L shape, a U shape, a curved shape, and the like.
温度不均一箇所の形状が平坦である場合(ステップS204,平坦)、コイルギャップ・入熱率ライブラリD3を読み込む(ステップS206)。そして、制御部1は、コイルギャップ・入熱率ライブラリD3を参照して、誘導加熱コイル3のギャップ変更である経路変更を行う(ステップS207)。コイルギャップ・入熱率ライブラリD3には、例えば、図6に示した入熱率のギャップ依存性の情報が保持されている。入熱率のギャップ依存性は、ギャップdを広げると入熱率が低下して誘導加熱量が減少し、ギャップdを狭くすると入熱率が上昇して誘導加熱量が増大する。したがって、温度不均一箇所の温度が面内平均温度Taveに比して低い場合には、ギャップdを狭めるギャップ変更を行う。一方、温度不均一箇所の温度が面内平均温度Taveに比して高い場合には、ギャップdを広げるギャップ変更を行う。
When the shape of the non-uniform temperature portion is flat (step S204, flat), the coil gap / heat input coefficient library D3 is read (step S206). And the control part 1 performs the path | route change which is the gap change of the
一方、温度不均一箇所の形状が平坦でなく複雑である場合(ステップS204,複雑)、コイル姿勢ライブラリD4を読み込む(ステップS208)。そして、制御部1は、コイル姿勢ライブラリD4を参照して、誘導加熱コイル3の姿勢変更を行う(ステップS209)。コイル姿勢ライブラリD4には、例えば、図7に示した入熱率のコイル姿勢依存性の情報が保持されている。入熱率のコイル姿勢依存性は、誘導加熱コイル3を被塗装物20の表面に対して傾斜させると、磁束分布の関係から、ギャップが狭まる位置における入熱率が上昇し、ギャップが広まる位置における入熱率が減少する。したがって、図8に示すように、誘導加熱コイル3に比して小さい凹部20aを有する場合、誘導加熱コイル3を凹部20a側に傾ける姿勢に変更すると、この凹部20aを有する複雑形状領域の温度上昇が均一となるように修正することができる。なお、温度不均一箇所に凸部を有する場合には、凸部の位置のギャップを広くし、凸部でない部分のギャップを狭くする姿勢に変更する。
On the other hand, when the shape of the temperature nonuniformity is not flat and complicated (step S204, complicated), the coil posture library D4 is read (step S208). And the control part 1 changes the attitude | position of the
一方、入熱応答率が50%未満である場合(ステップS204,Yes)、すなわち、温度不均一箇所の温度変化応答が遅い場合、さらに温度不均一箇所の形状がスポット状であるかライン状であるかを判断する(ステップS210)。その後、温度不均一箇所の形状がスポット状である場合(ステップS210,スポット状)、温度不均一箇所の形状が穴であるか否かを判断する(ステップS211)。また、温度不均一箇所の形状がライン状である場合(ステップS210,ライン状)、温度不均一箇所の形状が穴であるか否かを判断する(ステップS212)。このステップS210,S211,S212の判断処理は、ステップS205と同様に、温度不均一箇所の3次元形状情報D1を参照して判断する。 On the other hand, when the heat input response rate is less than 50% (step S204, Yes), that is, when the temperature change response of the temperature nonuniformity is slow, the shape of the temperature nonuniformity is a spot shape or a line shape. It is determined whether or not there is (step S210). Thereafter, when the shape of the non-uniform temperature portion is a spot shape (step S210, spot shape), it is determined whether or not the non-uniform temperature portion is a hole (step S211). If the shape of the non-uniform temperature portion is a line (step S210, line shape), it is determined whether the shape of the non-uniform temperature portion is a hole (step S212). The determination processing in steps S210, S211, and S212 is determined with reference to the three-dimensional shape information D1 of the temperature non-uniform location as in step S205.
温度不均一箇所の形状が穴でない場合(ステップS211,S212:No)には、誘導加熱コイル3の移動経路に一部経路追加を行う(ステップS213)。例えば、図9に示すように、スポット状の突起21が前回の移動経路RTaの中心線から外れて存在する場合、この突起21の領域は、熱容量が大きくなって温度不均一箇所となる。この場合、前回の移動経路RTaの移動終了後に、突起21まで移動させる移動経路を追加する。
この場合、誘導加熱コイル3は、突起21の領域をスポット状に静止加熱することになる。
If the shape of the non-uniform temperature portion is not a hole (steps S211, S212: No), a partial path is added to the movement path of the induction heating coil 3 (step S213). For example, as shown in FIG. 9, when the spot-
In this case, the
また、図10に示すように、ライン状の突起22が前回の移動経路RTaの中心線から外れて存在する場合、この突起22の領域は、熱容量が大きくなって温度不均一箇所となる。この場合、前回の移動経路RTaの移動終了後に、突起22を通る移動経路RTbを追加する。この場合、誘導加熱コイル3は、突起22の領域をライン状に移動加熱することになる。
Further, as shown in FIG. 10, when the line-shaped
一方、温度不均一箇所の形状が穴である場合(ステップS211,S212:Yes)には、コイル姿勢ライブラリD4または経路変更ライブラリD5を読み込む(ステップS214)。その後、制御部1は、誘導加熱コイル3の移動経路に一部経路変更を行う(ステップS215)。例えば、図11に示すように、スポット状の穴31が前回の移動経路RTaの中心線から外れて存在する場合、この穴31の周縁E31は、渦電流の経路が穴の淵に集中するため過昇温状態となって温度不均一箇所となる。この場合、前回の移動経路RTaが穴31を通過しないように、経路変更ライブラリD5を参照して、移動経路RTaの中心線を穴31の反対側にシフトさせる経路変更を行う。
On the other hand, when the shape of the non-uniform temperature portion is a hole (steps S211, S212: Yes), the coil posture library D4 or the path change library D5 is read (step S214). Thereafter, the control unit 1 performs a partial path change on the movement path of the induction heating coil 3 (step S215). For example, as shown in FIG. 11, when the spot-
あるいは、制御部1は、図12に示すように、穴31との間のギャップを大きくするように誘導加熱コイル3を傾け、誘導加熱コイル3の中心位置のギャップも広げる姿勢変更を行って、結果的に経路変更を行うようにしてもよい。この変更処理は、図11に示すように被塗装面に沿って誘導加熱コイル3の移動経路を変更できない場合に有効である。
Alternatively, as shown in FIG. 12, the control unit 1 tilts the
また、図11、図12は、スポット的な穴31について説明したが、図10に対応するライン的な穴が存在する場合には、穴31と同様な経路変更を行えばよい。
11 and 12 describe the spot-
なお、ステップS213の経路追加に替えて、ステップS215と同様に経路変更を行うようにしてもよい。例えば、図9及び図10に示す突起21,22が存在する場合、図11に示した経路変更とは逆に、突起21,22を通る経路に変更される。また、図12に対応する経路変更の場合には、図12に示した経路変更とは逆に、突起21,22側のギャップが小さくなるように誘導加熱コイル3を傾斜させる姿勢変更による3次元移動経路の一部経路変更を行う。なお、この場合、ステップS214と同様に、経路変更前に、コイル姿勢ライブラリD4または経路変更ライブラリD5を読み込む処理を行う。
Note that the route change may be performed in the same manner as in step S215 instead of the route addition in step S213. For example, when the
上述したステップS207,S209,S213,S215,S216による経路変更、姿勢変更、経路追加、経路削除の結果は、前回移動経路・姿勢情報D7として更新される。また、上述したステップS207,S209,S213,S215,S216の処理後、ステップS217に移行する。ステップS217では、他の温度不均一箇所があるか否かを判断し、他の温度不均一箇所がある場合(ステップS217,Yes)には、ステップS202に移行し、他の温度不均一箇所がない場合(ステップS217,No)には、ステップS109にリターンする。 The results of the route change, posture change, route addition, and route deletion in steps S207, S209, S213, S215, and S216 described above are updated as the previous movement route / posture information D7. In addition, after the above-described steps S207, S209, S213, S215, and S216, the process proceeds to step S217. In step S217, it is determined whether or not there are other temperature non-uniform portions. If there are other temperature non-uniform portions (step S217, Yes), the process proceeds to step S202, where other temperature non-uniform portions exist. If not (No at Step S217), the process returns to Step S109.
なお、ステップS211,S212では、穴であるか否かの判断を行っていたが、穴の構造に近い凹部であっても、同様な処理を行うようにする。 In steps S211, S212, it is determined whether or not the hole is a hole. However, the same processing is performed even for a recess close to the hole structure.
(被塗装物の放熱性)
ここで、被塗装物の放熱性について説明する。まず、図13に示すように鉛直方向に延びる被塗装物41上に塗料42が塗布されている場合であって、被塗装物41が均一温度である場合、外気の対流は、鉛直上方に延びる層流となり、均一な放熱となる。ここで、図14に示すように、段差51が存在すると、この段差51の部分で乱流が発生する。その結果、段差51の部分からの放熱量が増加し、被塗装物41は、均一温度とはならない。なお、図15に示すように、図14に示した段差51が存在しなくても、外乱52が発生すると、層流が崩れる。そして、層流が崩れた部分に乱流が発生し、この部分の放熱量が増加し、被塗装物41は均一温度とはならない。
(Heat dissipation of the object to be painted)
Here, the heat dissipation of the object to be coated will be described. First, as shown in FIG. 13, when the
また、図16に示すように、表面の放射率が一定の被塗装物41の場合、一定の放熱が行われる。これに対し、図17に示すように、一部に塗料42が塗布されている場合、塗料42からの放熱量は、塗料42が塗布されていない金属面からの放熱量に比して大きい。また、図18に示すように、一部に折り返し部53が形成されていると、この折り返し部53の内部で熱の放射と輻射とを繰り返すため、折り返し部53からの放熱量は小さくなる。
Moreover, as shown in FIG. 16, in the case of the to-
さらに、図19に示すように、同じ材質である被塗装物41であっても、突起61が存在する部分では、熱容量が大きくなる。このため、被塗装物41全体に均一な入熱を行っても、突起61が存在する部分では、周囲の温度Taに比して低い温度Tbとなる。また、図20に示すように、被塗装物41a,41bの形状が同じであっても、材質が異なる場合、熱容量が異なることになる。このため、被塗装物41a,41b全体に均一な入熱を行っても、被塗装物41a,41bの昇温速度が異なることになる。さらに、図21に示すように、被塗装物41に、コンベア部品62が単に接触している場合であっても、熱の移動が行われ、被塗装物41からコンベア部品62側に放熱される。この結果、コンベア部品62が接触する部分の温度Tbは周囲の温度Taに比して低くなる。
Further, as shown in FIG. 19, even if the
このように、被塗装物が同一の形状、同一の材質で形成されていても、種々の要因によって放熱性に違いあり、たとえ、被塗装物に均一な入熱を行っても、被塗装物の温度は一様であるとは言えない。 In this way, even if the object to be coated is formed of the same shape and the same material, there is a difference in heat dissipation due to various factors, even if uniform heat input is performed on the object to be coated. The temperature is not uniform.
この実施の形態では、誘導加熱コイル3の3次元移動経路の経路変更あるいは姿勢変更を行って、上述した被塗装物の放熱の多様性に対応することできる。したがって、多種の誘導加熱コイルを準備しておく必要がないので、簡易な構成で、被塗装物の表面温度を均一に制御することができる。
In this embodiment, it is possible to cope with the above-described diversity of heat dissipation of the object to be coated by changing the path or posture of the three-dimensional movement path of the
なお、上述した実施の形態では、1つの誘導加熱コイル3と1つの温度分布取得部2とを設けるようにしていたが、これに限らず、複数の誘導加熱コイル3を設けてもよいし、複数の温度分布取得部2を設けるようにしてもよい。この場合、各誘導加熱コイル3と各温度分布取得部2とを対とする構成にすることが好ましい。また、複数の誘導加熱コイル3を設ける場合には、1つの被塗装物10に対する誘導加熱領域を誘導加熱領域に分割して行うことが好ましい。なお、誘導分割領域は、それぞれ重複して設定してもよい。また、複数の誘導加熱コイル3は、分割された誘導加熱領域を重複して加熱してもよい。
In the above-described embodiment, one
また、上述した実施の形態では、誘導加熱コイル3のコイル径、コイル巻き数、ピッチ間隔などが固定された円状のコイルであることを前提として説明している。しかし、誘導加熱コイル3は、種々の形状、材質などを用いて入熱特性の異なるものを用いることができる。この場合、用いられる誘導加熱コイル3に対応したコイルギャップ・入熱率ライブラリD3、コイル姿勢ライブラリD4、経路変更ライブラリD5を保持しておく必要がある。
Moreover, in embodiment mentioned above, it demonstrates on the assumption that it is a circular coil to which the coil diameter of the
1 制御部
2 温度分布取得部
3 誘導加熱コイル
4 誘導加熱部
5 記憶部
6 表示部
7 操作部
10,20,41,41a,41b 被塗装物
11 床
12 コンベア
13 天井
20a 凹部
21,22,61 突起
31 穴
42 塗料
51 段差
52 外乱
53 折り返し部
62 コンベア部品
d ギャップ
D1 3次元形状情報
D2 温度分布情報
D3 コイルギャップ・入熱率ライブラリ
D4 コイル姿勢ライブラリ
D5 経路変更ライブラリ
D6 初期移動経路・姿勢情報
D7 前回移動経路・姿勢情報
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Control part 2 Temperature
Claims (10)
前記被塗装物の3次元形状情報を保持する3次元形状保持部と、
前記塗料が塗布された前記被塗装物の温度分布情報を取得する温度分布取得部と、
誘導加熱コイルを先端に有し前記誘導加熱コイルに通電しつつ移動させて前記被塗装物を誘導加熱する誘導加熱部と、
前記3次元形状情報と前記温度分布情報とに基づき、前記被塗装物に対する3次元移動経路上で前記誘導加熱コイルを繰り返し移動させて前記塗料を誘導加熱によって乾燥させる制御を行う制御部と、
を備え、
前記制御部は、順次取得される温度分布情報が示す温度分布の最大温度と最小温度との差が所定範囲を超える場合、前記3次元形状情報と順次取得される前記温度分布情報とに基づき、前記誘導加熱コイルの姿勢変更と、前記3次元移動経路の一部経路変更、一部経路追加、または一部経路削除を含む経路変更との少なくとも一方の制御を行うことを特徴とする塗装乾燥装置。 A paint drying apparatus for drying a paint applied to an object by induction heating,
A three-dimensional shape holding unit for holding three-dimensional shape information of the object to be coated;
A temperature distribution acquisition unit that acquires temperature distribution information of the object to which the paint is applied;
An induction heating unit that has an induction heating coil at the tip and that is heated while energizing the induction heating coil to inductively heat the object to be coated;
Based on the three-dimensional shape information and the temperature distribution information, a control unit that performs control to repeatedly move the induction heating coil on a three-dimensional movement path with respect to the object to be coated and dry the paint by induction heating;
With
The control unit, when the difference between the maximum temperature and the minimum temperature of the temperature distribution indicated by the sequentially acquired temperature distribution information exceeds a predetermined range, based on the three-dimensional shape information and the temperature distribution information sequentially acquired, A paint drying apparatus that controls at least one of a posture change of the induction heating coil and a route change including a partial route change, a partial route addition, or a partial route deletion of the three-dimensional movement route. .
前記被塗装物の3次元形状情報を保持する3次元形状保持ステップと、
前記塗料が塗布された前記被塗装物の温度分布情報を取得する温度分布取得ステップと、
前記3次元形状情報と前記温度分布情報とに基づき、前記被塗装物に対する3次元移動経路上で誘導加熱コイルを繰り返し移動させて前記塗料を誘導加熱によって乾燥させる制御を行う制御ステップと、
を含み、
前記制御ステップは、順次取得される温度分布情報が示す温度分布の最大温度と最小温度との差が所定範囲を超える場合、前記3次元形状情報と順次取得される前記温度分布情報とに基づき、前記誘導加熱コイルの姿勢変更と、前記3次元移動経路の一部経路変更、一部経路追加、または一部経路削除を含む経路変更との少なくとも一方の制御を行うことを特徴とする塗装乾燥方法。 A paint drying method for drying a paint applied to an object by induction heating,
A three-dimensional shape holding step for holding three-dimensional shape information of the object to be coated;
A temperature distribution acquisition step of acquiring temperature distribution information of the object to be coated with the paint;
A control step of controlling the drying of the paint by induction heating by repeatedly moving an induction heating coil on a three-dimensional movement path for the object to be coated based on the three-dimensional shape information and the temperature distribution information;
Including
When the difference between the maximum temperature and the minimum temperature of the temperature distribution indicated by the temperature distribution information sequentially acquired exceeds a predetermined range, the control step is based on the three-dimensional shape information and the temperature distribution information sequentially acquired. A paint drying method comprising controlling at least one of a posture change of the induction heating coil and a route change including a partial route change, a partial route addition, or a partial route deletion of the three-dimensional movement route. .
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