JP6159106B2 - 車載器及び解析装置 - Google Patents

Description

本発明は、移動体が移動した軌跡を記録する車載器、及び車載器によって記録された情報を解析する解析装置に関する。

従来、車載器がデジタルタコグラフやドライブレコーダの付加情報としてＧＰＳによる位置情報を記録し、ＰＣが車載器によって記録された記録データをもとに地図上に走行場所や映像場所を表示することが行われている。

この種の先行技術として、移動体がトンネルに入って、ＧＰＳ信号を受信できなくなった場合、受信した時点の位置を参照して移動体の位置を特定し、地図上にその座標点を表示することが知られている（特許文献１参照）。

特開平１０−１０３９８０号公報

しかしながら、従来の解析装置には、つぎのような問題があった。すなわち、車両がトンネルやビルの谷間等に入り、ＧＰＳ信号を受信できない環境を走行した場合、車両の位置情報の記録は、最後にＧＰＳ信号を受信できた位置で留まったままとなる。即ち、車両にジャイロセンサ等、車両の位置を特定する他の手段が搭載されていない場合、車両の走行中、速度チャートや撮影画像は更新されるが、車両の位置は地図上のトンネルの入り口等で止まったままとなる。

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、位置情報を取得できない期間における移動体の位置座標を簡便に記録することができる車載器、及び、その車載器によって記録された移動体の位置座標を解析する解析装置を提供することにある。

前述した目的を達成するために、本発明に係る車載器は、下記（１）〜（４）を特徴としている。
（１） 移動体が移動した軌跡を記録する車載器であって、
時系列に計測される前記移動体の位置情報を取得する取得部と、
前記取得部によって前記位置情報が取得できない期間がある場合、前記取得できない期間前に最後に取得した第１の位置座標と、前記取得できない期間後に最初に取得した第２の位置座標と、を結ぶ直線上に、前記移動体が移動した軌跡として補填される位置座標を追加する補間部と、
を備え、
前記補間部は、前記第１の位置座標と前記第２の位置座標の間を前記移動体が移動するのに要した時間が閾値未満である場合、前記補填される位置座標を追加する、
こと。
（２） 移動体が移動した軌跡を記録する車載器であって、
時系列に計測される前記移動体の位置情報を取得する取得部と、
前記取得部によって前記位置情報が取得できない期間がある場合、前記取得できない期間前に最後に取得した第１の位置座標と、前記取得できない期間後に最初に取得した第２の位置座標と、を結ぶ直線上に、前記移動体が移動した軌跡として補填される位置座標を追加する補間部と、
を備え、
前記補間部は、前記第１の位置座標と前記第２の位置座標の間の距離が閾値未満である場合、前記補填される位置座標を追加する、
こと。
（３） 移動体が移動した軌跡を記録する車載器であって、
時系列に計測される前記移動体の位置情報を取得する取得部と、
前記取得部によって前記位置情報が取得できない期間がある場合、前記取得できない期間前に最後に取得した第１の位置座標と、前記取得できない期間後に最初に取得した第２の位置座標と、を結ぶ直線上に、前記移動体が移動した軌跡として補填される位置座標を追加する補間部と、
を備え、
前記補間部は、前記第１の位置座標と前記第２の位置座標の間を移動する、前記移動体の速度が所定の範囲内である場合、前記補填される位置座標を追加する、
こと。
（４） 移動体が移動した軌跡を記録する車載器であって、
時系列に計測される前記移動体の位置情報を取得する取得部と、
前記取得部によって前記位置情報が取得できない期間がある場合、前記取得できない期間前に最後に取得した第１の位置座標と、前記取得できない期間後に最初に取得した第２の位置座標と、を結ぶ直線上に、前記移動体が移動した軌跡として補填される位置座標を追加する補間部と、
を備え、
前記補間部は、前記第１の位置座標と前記第２の位置座標の方位のずれが所定値を超えない場合、前記補填される位置座標を追加する、
こと。

前述した目的を達成するために、本発明に係る解析装置は、下記（５）、（６）を特徴としている。
（５） 上記（１）から（４）のいずれか１つの構成の車載器によって記録された、前記移動体が移動した軌跡を解析する解析装置であって、
表示部と、
前記車載器によって記録された前記移動体の位置情報を取得する取得部と、
地図情報を保持する地図情報保持部と、
前記地図情報を前記表示部に表示するとともに、前記地図情報に、前記取得部より取得された位置情報を前記移動体の位置座標として表示するように制御する制御部と、
を備えること。
（６） 移動体が移動した軌跡を記録する車載器によって記録された、前記移動体が移動した軌跡を解析する解析装置であって、
表示部と、
前記車載器によって記録された移動体の位置情報を取得する取得部と、
地図情報を保持する地図情報保持部と、
前記取得部によって前記位置情報が取得できない期間がある場合、前記取得できない期間前に最後に取得した第１の位置座標と、前記取得できない期間後に最初に取得した第２の位置座標と、を結ぶ直線上に、前記移動体が移動した軌跡として補填される位置座標を追加する補間部と、
前記地図情報を前記表示部に表示するとともに、前記地図情報に、前記取得部より取得された位置情報及び前記補間部によって追加された位置情報を前記移動体の位置座標として表示するように制御する制御部と、
を備え、
前記補間部は、前記第１の位置座標と前記第２の位置座標の間を前記移動体が移動するのに要した時間が閾値未満である場合、前記第１の位置座標と前記第２の位置座標の間の距離が閾値未満である場合、前記第１の位置座標と前記第２の位置座標の間を移動する、前記移動体の速度が所定の範囲内である場合、及び、前記第１の位置座標と前記第２の位置座標の方位のずれが所定値を超えない場合、のうち少なくとも１つ以上の場合、前記補填される位置座標を追加する、
こと。

上記（１）〜（４）の構成の車載器によれば、取得できない期間前に最後に取得した第１の位置座標と、取得できない期間後に最初に取得した第２の位置座標と、を結ぶ直線上に、移動体が移動した軌跡として補填される位置座標が追加される。

上記（５）、（６）の構成の解析装置によれば、取得できない期間前に最後に取得した第１の位置座標と、取得できない期間後に最初に取得した第２の位置座標と、を結ぶ直線上に、移動体が移動した軌跡として補填される位置座標が表示される。

本発明の車載器は、取得できない期間前に最後に取得した第１の位置座標と、取得できない期間後に最初に取得した第２の位置座標と、を結ぶ直線上に、移動体が移動した軌跡として補填される位置座標を追加する。これにより、位置情報を取得できない期間における移動体の位置座標を簡便に記録することができる。また、本発明の解析装置は、この直線上に、移動体が移動した軌跡を表示するように制御するので、位置情報が取得できない期間における移動体が移動した軌跡を容易に表示することができる。

以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という。）を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。

図１は、実施形態における車載器１の構成を示すブロック図である。 図２は、走行軌跡の記録動作手順を示すフローチャートである。 図３は、図２に続く走行軌跡の記録動作手順を示すフローチャートである。 図４（Ａ）から図４（Ｃ）は、非測位区間に走行軌跡として補填される位置座標の追加動作を説明する図である。 図５は、解析装置のディスプレイに表示された地図画像４２を示す図である。 図６は、車速に対応する非測位計測時間の上限値Ｔｍａｘを表すグラフである。

本発明の実施形態における車載器及び解析装置について図面を用いて説明する。本実施形態の車載器には、デジタルタコグラフやカーナビゲーション装置等の車載器を適用することができる。また、本実施形態の解析装置は、汎用ＰＣを適用することができる。

図１は実施形態における車載器１の構成を示すブロック図である。車載器１は、車両５（図４（Ａ）から図４（Ｃ）参照）に搭載され、ＣＰＵ１１、ＧＰＳモジュール１２、ＬＣＤ１３、音声ＩＣ１４、速度Ｉ／Ｆ１５、エンジンＩ／Ｆ１６、電源Ｉ／Ｆ１７、ＲＡＭ１８、１９、データ処理部２０、及びカードＩ／Ｆ２１を有する。

ＣＰＵ１１（制御部）は、ＲＯＭ１１ａ、ＲＡＭ１１ｂ、タイマ１１ｃ等を内蔵し、車載器１の全体の制御を司る。ＧＰＳモジュール１２（取得部）は、ＧＰＳ衛星からの信号（ＧＰＳデータ）を受信し、現在位置情報である、緯度・経度及び方位のデータを取得する。ＬＣＤ１３（表示部）は、液晶表示器である。音声ＩＣ１４は、各種の音声データを生成する。

速度インタフェース（Ｉ／Ｆ）１５は、車速センサからの速度パルスを入力し、速度信号をＣＰＵ１１に出力する。エンジンＩ／Ｆ１６は、エンジン回転数センサからのエンジンパルスを入力し、エンジン回転数をＣＰＵ１１に出力する。電源Ｉ／Ｆ１７は、イグニッションスイッチ（ＩＧＮ）を介してバッテリに接続されており、電源ＯＮをＣＰＵ１１に通知する。

ＲＡＭ１８は、ＧＰＳモジュール１２から得られる、緯度・経度及び方位のデータが時系列に記録された時系列ファイルを記憶する。ＲＡＭ１９は、ＧＰＳモジュール１２から得られた緯度・経度及び方位のデータを一時的に記憶する。

データ処理部２０は、カードＩ／Ｆ２１に接続されたメモリカード（図示せず）に対して読み書きされるデータを処理する。カードＩ／Ｆ２１には、メモリカードが挿抜自在に接続される。このメモリカードは、事務所側ＰＣである解析装置に装着され、メモリカードに記録されたデータは解析装置に転送される。

この他、車載器１には、運転者による各種の操作を受け付けるスイッチ群や音声を発するスピーカ等（図示せず）が設けられている。

上記構成を有する車載器１の動作を示す。図２及び図３は走行軌跡の記録動作手順を示すフローチャートである。この動作プログラムはＣＰＵ１１内のＲＯＭ１１ａに格納されており、ＣＰＵ１１によって周期的に実行される。

図４（Ａ）から図４（Ｃ）は非測位区間に走行軌跡として補填される位置座標の追加動作を説明する図である。図４（Ａ）は車両５の走行区間を示す。図４（Ｂ）は走行軌跡に位置座標が補填されない場合の非測位区間を示す。図４（Ｃ）は走行軌跡として位置座標が補填される場合の非測位区間を示す。

ＣＰＵ１１は、ＧＰＳモジュール１２がＧＰＳデータを受信できない非測位区間にあるか否かを判別する（ステップＳ１）。前述したように、車載器１が搭載された車両５がトンネルやビルの谷間に入ると、ＧＰＳモジュール１２がＧＰＳ衛星からの信号（ＧＰＳデータ）を受信できなくなることがある。このため、ＣＰＵ１１は、信号の受信の可否によって、非測位区間にあるか否かを判別する。

非測位区間でなく、ＧＰＳデータを受信できる場合、即ち、図４（Ａ）に示すように、車両５が図中、実線で表される測位可能区間６を走行している場合、ＣＰＵ１１は、ＧＰＳデータから得られる最新の緯度・経度（Ｘ１，Ｙ１）及び方位Ｄｒｃ１をＲＡＭ１９に一時的に保存する（ステップＳ１２）。さらに、ＣＰＵ１１は、最新の緯度・経度（Ｘ１，Ｙ１）及び方位Ｄｒｃ１をＲＡＭ１８の時系列ファイルに保存する（ステップＳ１３）。この後、ＣＰＵ１１はステップＳ１の処理に戻る。

一方、ステップＳ１で非測位区間にある場合、即ち、車両５が図中、破線で表される非測位区間７を走行している場合、ＣＰＵ１１は、内蔵するタイマ１１ｃの非測位計測時間ｔを値１増加させる（ステップＳ２）。なお、本動作の開始当初、内蔵するタイマ１１ｃの非測位計測時間ｔは値０に初期化されている。

ＣＰＵ１１は、内蔵するタイマ１１ｃの非測位計測時間ｔがあらかじめ設定された非測位計測時間の上限値Ｔｍａｘ未満であるか否かを判別する（ステップＳ３）。非測位計測時間ｔが上限値Ｔｍａｘ以上である場合、ＣＰＵ１１はそのまま本動作を終了する。

一方、上限値Ｔｍａｘ未満である場合、ＣＰＵ１１は、車両５の現在速度が、計測速度範囲（所定の範囲）内にあるか、つまり、下限値Ｖｍｉｎより大きくかつ上限値Ｖｍａｘより小さいか否かを判別する（ステップＳ４）。

ここで、非測位計測時間の上限値Ｔｍａｘと速度の上限値Ｖｍａｘとを乗算して得られる距離は、補填される位置座標を追加するか否かを判断するための閾値に相当する。即ち、この閾値未満となるような非測位区間で補填データの追加が行われることがあり、この閾値以上となるような非測位区間では、補填データの追加は行われないことになる。これにより、著しく不正確になるおそれのある、非測位区間における位置座標の記録及び走行軌跡の表示を行わないようにすることができる。

また、車速の下限値Ｖｍｉｎ及び上限値Ｖｍａｘは、非測位期間前に最後に取得した位置座標である開始点６ａ、及び非測位期間後に最初に取得した位置座標である終了点８ａの車速を用いて設定されてもよい。また、非測位期間中の車速の平均値を算出し、この平均値に所定値（±１０ｋｍ／ｈ）を加えた値をそれぞれ車速の下限値Ｖｍｉｎ及び上限値Ｖｍａｘとしてもよい。

ステップＳ４で車両５の現在速度が計測速度範囲外である場合、ＣＰＵ１１はそのまま本動作を終了する。

一方、車両の現在速度が計測速度範囲内である場合、ＣＰＵ１１は、ＧＰＳモジュール１２によるＧＰＳデータの受信の有無を確認し、非測位区間の終了であるか否かを判別する（ステップＳ５）。非測位区間の終了でない場合、ＣＰＵ１１はステップＳ２の処理に戻る。

一方、非測位区間の終了である場合、即ち、車両５が非測位区間７の終了点８ａに到達し、図中、実線で表される測位可能区間８の走行を開始した場合、ＣＰＵ１１は、ＧＰＳデータを受信できない期間後に最初に計測されたＧＰＳデータから、最新の緯度・経度（Ｘ２，Ｙ２）及び方位Ｄｒｃ２をＲＡＭ１８の時系列ファイルに保存する（ステップＳ６）。さらに、ＣＰＵ１１は、ＧＰＳデータを受信できない期間前に最後に計測されたＧＰＳデータから得られた緯度・経度（Ｘ１，Ｙ１）及び方位Ｄｒｃ１を、ＲＡＭ１９から読み出す。

ＣＰＵ１１は、これらのデータをもとに、数式（１）に従って、方位の差（絶対値）が方位ずれ上限値Ｄｒｃｍａｘより小さいか否かを判別する（ステップＳ７）。
｜Ｄｒｃ２−Ｄｒｃ１｜＜Ｄｒｃｍａｘ …… （１）

方位の差が方位ずれ上限値Ｄｒｃｍａｘ以上である場合、ＣＰＵ１１はそのまま本動作を終了する。図４（Ｂ）に示すように、非測位区間の開始点６ａの方位に対し、終了点８ａの方位が大きく変化している場合、補填される位置座標が実際の走行軌跡から大きく外れると予想され、正しい走行軌跡を記録できないとして補填データを生成しない。

一方、方位の差が方位ずれ上限値Ｄｒｃｍａｘより小さい場合、ＣＰＵ１１は、数式（２）に従って、開始点６ａである第１の位置座標と終了点８ａである第２の位置座標との間を結ぶ直線上に、補填データとして、位置座標（Ｘａ，Ｙａ）及び方位Ｄｒｃａを算出する（ステップＳ８）。ここで、Ｘａ、Ｙａ、Ｄｒｃａの添え字であるａは、１＋ｎ／ｔで表される。ｎは等間隔（ここでは、１秒）に初期値１から非測位計測時間ｔまでの範囲で設定される変数である。
Ｘａ＝Ｘ１＋（Ｘ２−Ｘ１）×ｎ／ｔ
Ｙａ＝Ｙ１＋（Ｙ２−Ｙ１）×ｎ／ｔ
Ｄｒｃａ＝Ｄｒｃ１＋（Ｄｒｃ２−Ｄｒｃ１）×ｎ／ｔ …… （２）

ＣＰＵ１１は、ステップＳ８で算出された最新の緯度・経度（Ｘａ，Ｙａ）及び方位ＤｒｃａをＲＡＭ１８内の時系列ファイルに保存する（ステップＳ９）。なお、ステップＳ８、Ｓ９の処理を行うＣＰＵ１１は補間部に相当する。

ＣＰＵ１１は、変数ｎを値１増加させる（ステップＳ１０）。ここでは、値１、つまり１秒ごとに増加させているが、任意の値（秒）で増加させてもよい。

ＣＰＵ１１は、変数ｎが非測位計測時間ｔ以上になったか否かを判別する（ステップＳ１１）。非測位計測時間ｔ以上になっていない場合、ＣＰＵ１１はステップＳ８の処理に戻る。一方、変数ｎが非測位計測時間ｔ以上になっている場合、ＣＰＵ１１は本動作を終了する。この結果、図４（Ｃ）に示すように、非測位計測時間ｔの範囲内で等間隔に補填データ（図中、黒丸）が算出され、記録される。なお、図中、白抜きされた丸は測位データを表す。本発明の実施形態における車載器は、以上のようにして非側位区間の補填データを算出する。

本発明の実施形態における解析装置は、本発明の実施形態における車載器からメモリカードを介して、車載器に記録された各種データを取得することができる。本発明の実施形態における解析装置は、汎用ＰＣによって構成することができ、車両の運行を管理するための事務所に設置されることが想定される。解析装置は、各種情報を表示出力するディスプレイ、メモリカードに格納された各種データの読み取りまたはメモリカードへの書き込みが可能なカードＩ／Ｆ、地図情報が格納されたＨＤＤ（Hard Disk Drive）、各種演算、及びディスプレイの表示の制御を含む各種制御を実行するＣＰＵ、を備える。

解析装置は、メモリカードがカードＩ／Ｆに装着されると、メモリカードに記録されたデータが転送される。このデータのなかには、測位可能区間の測位データ、及び非測位区間の補填データによって構成される時系列ファイルが含まれる。解析装置のＣＰＵは、メモリカードを介して車載器から測位可能区間の測位データ、及び非測位区間の補填データを取得すると、図５に示す地図画像４２をディスプレイに表示出力する。図５は解析装置のディスプレイに表示された地図画像４２を示す図である。解析装置のＣＰＵは、車載器から取得した測位可能区間の測位データ、及び非測位区間の補填データをもとに、ＨＤＤから読み出しディスプレイに出力した地図画像４２の上に、車両５の走行軌跡３１を描画する。この地図画像４２では、マーク３２で表される車両５の走行軌跡３１は、測位可能区間における測位データと、ＧＰＳ信号を受信できないトンネル内である非測位区間の補填データ（補間データともいう）とを区別することなく、同じ表示形態で表されている。なお、測位可能区間の測位データと非測位区間の補填データを区別するように異なる表示形態で、走行軌跡が表されてもよい。

このように、本実施形態の車載器１によれば、非測位期間前の最後の測位データ及び非測位期間後の最初の測位データが所定の条件を満たす場合、非測位区間を直線で走行したとみなして非測位期間中、軌跡として補填される位置情報を追加する。これにより、位置情報を取得できない期間における車両の位置座標を簡便に記録することができる。また、本実施形態の解析装置によれば、位置情報が取得できない期間における車両が走行した軌跡を容易に車載器から取得、表示することができる。

なお、トンネル等の非測位区間は、必ずしも直線であるとみなし難い場合もあるが、もともとＧＰＳデータの測位誤差は数メートルあるので、地図上で補填データによる位置座標がトンネル等の位置から多少ずれても許容範囲内であると判断される。

また、非測位区間の直前及び直後の測位データを用いて、補填データが作成されるので、測位可能区間に入った段階で、すぐさま非測位区間の位置座標を追加することでき、即応性に優れる。これにより、車両の走行中、車両の位置は地図上のトンネル等で止まったままとなる状態は生じない。

また、ＧＰＳ信号を受信できない場合、従来のように高価なジャイロセンサ等を搭載することなく、補填データが作成されるので、低コスト化が図られ、また、ジャイロセンサの取付姿勢の制限も発生しない。

また、非測位計測時間ｔがその上限値Ｔｍａｘに達する場合には、補填データを作成しないことで、非測位区間の位置情報が著しく不正確になるおそれを回避できる。また、車速が下限値Ｖｍｉｎ及び上限値Ｖｍａｘで定まる計測速度範囲から外れて、非測位区間内で車速が大きく変化する場合、補填データを作成しないので、非測位区間内の位置座標が実際の走行軌跡から大きく外れることを回避できる。

なお、本発明は、上記実施形態の構成に限られるものではなく、本実施形態の構成が持つ機能を達成できる構成であればどのようなものであっても適用可能である。

例えば、上記実施形態では、非測位計測時間の上限値Ｔｍａｘは固定値であったが、車速に応じた値に設定してもよい。図６は車速に対応する非測位計測時間の上限値Ｔｍａｘを表すグラフである。このグラフでは、車速が大きい程、非測位計測時間の上限値Ｔｍａｘが小さな値となる。これにより、車速が大きく、非測位区間の距離が著しく長くなることを抑えることができる。また、車速の大小にかかわらず、非測位計測距離の上限値を揃えることが可能となる。

また、上記実施形態では、車両に搭載された車載器が非測位期間の補填データを作成する場合を示したが、事務所側ＰＣである解析装置が記録媒体を介してあるいは通信により測位データを読み込み、非測位期間の補填データを作成するようにしてもよい。この場合、本実施形態の解析装置のＣＰＵは、図２及び図３に示すフローチャートを参照して説明した車載器による処理を、車載器から取得した時系列ファイルを利用して実行する。特に、解析装置のＣＰＵは、図２に示すステップＳ１の処理を、緯度・経度が割り当てられた時系列ファイルのデータ配列にデータが記述されているか否かによって判断する。また、解析装置のＣＰＵは、図２に示すステップＳ２における非測位計測時間ｔのカウントアップ処理を、緯度・経度が割り当てられたデータ配列を構成する要素ｅのカウントアップ処理に代えて行う。尚、ステップＳ４〜Ｓ１３の処理については、上述した同様の処理を解析装置のＣＰＵが実行する。

また、車載器としては、デジタルタコグラフやカーナビゲーション装置の他、ドライブレコーダ等に適用されてもよい。

また、移動体として、一般的な車両、バイク、自転車の他、ＧＰＳ機能が搭載された携帯型電子機器等であってもよい。

本発明は、移動体が移動した軌跡を記録する際、位置情報を取得できない期間の位置情報を簡便に記録することができ、有用である。

１ 車載器
５ 車両
６、８ 測位可能区間
６ａ 開始点
７ 非測位区間
８ａ 終了点
１１ ＣＰＵ
１１ａ ＲＯＭ
１１ｂ ＲＡＭ
１１ｃ タイマ
１２ ＧＰＳモジュール
１３ 液晶表示器（ＬＣＤ）
１４ 音声ＩＣ
１５ 速度Ｉ／Ｆ
１６ エンジンＩ／Ｆ
１７ 電源Ｉ／Ｆ
１８、１９ ＲＡＭ
２０ データ処理部
２１ カードＩ／Ｆ
３１ 走行軌跡
３２ マーク
４２ 地図画像

Claims (6)

1. 移動体が移動した軌跡を記録する車載器であって、
   時系列に計測される前記移動体の位置情報を取得する取得部と、
   前記取得部によって前記位置情報が取得できない期間がある場合、前記取得できない期間前に最後に取得した第１の位置座標と、前記取得できない期間後に最初に取得した第２の位置座標と、を結ぶ直線上に、前記移動体が移動した軌跡として補填される位置座標を追加する補間部と、
   を備え、
   前記補間部は、前記第１の位置座標と前記第２の位置座標の間を前記移動体が移動するのに要した時間が閾値未満である場合、前記補填される位置座標を追加する、
   ことを特徴とする車載器。
2. 移動体が移動した軌跡を記録する車載器であって、
   時系列に計測される前記移動体の位置情報を取得する取得部と、
   前記取得部によって前記位置情報が取得できない期間がある場合、前記取得できない期間前に最後に取得した第１の位置座標と、前記取得できない期間後に最初に取得した第２の位置座標と、を結ぶ直線上に、前記移動体が移動した軌跡として補填される位置座標を追加する補間部と、
   を備え、
   前記補間部は、前記第１の位置座標と前記第２の位置座標の間の距離が閾値未満である場合、前記補填される位置座標を追加する、
   ことを特徴とする車載器。
3. 移動体が移動した軌跡を記録する車載器であって、
   時系列に計測される前記移動体の位置情報を取得する取得部と、
   前記取得部によって前記位置情報が取得できない期間がある場合、前記取得できない期間前に最後に取得した第１の位置座標と、前記取得できない期間後に最初に取得した第２の位置座標と、を結ぶ直線上に、前記移動体が移動した軌跡として補填される位置座標を追加する補間部と、
   を備え、
   前記補間部は、前記第１の位置座標と前記第２の位置座標の間を移動する、前記移動体の速度が所定の範囲内である場合、前記補填される位置座標を追加する、
   ことを特徴とする車載器。
4. 移動体が移動した軌跡を記録する車載器であって、
   時系列に計測される前記移動体の位置情報を取得する取得部と、
   前記取得部によって前記位置情報が取得できない期間がある場合、前記取得できない期間前に最後に取得した第１の位置座標と、前記取得できない期間後に最初に取得した第２の位置座標と、を結ぶ直線上に、前記移動体が移動した軌跡として補填される位置座標を追加する補間部と、
   を備え、
   前記補間部は、前記第１の位置座標と前記第２の位置座標の方位のずれが所定値を超えない場合、前記補填される位置座標を追加する、
   ことを特徴とする車載器。
5. 請求項１から４のいずれか１つに記載された車載器によって記録された、前記移動体が移動した軌跡を解析する解析装置であって、
   表示部と、
   前記車載器によって記録された前記移動体の位置情報を取得する取得部と、
   地図情報を保持する地図情報保持部と、
   前記地図情報を前記表示部に表示するとともに、前記地図情報に、前記取得部より取得された位置情報を前記移動体の位置座標として表示するように制御する制御部と、
   を備えることを特徴とする解析装置。
6. 移動体が移動した軌跡を記録する車載器によって記録された、前記移動体が移動した軌跡を解析する解析装置であって、
   表示部と、
   前記車載器によって記録された移動体の位置情報を取得する取得部と、
   地図情報を保持する地図情報保持部と、
   前記取得部によって前記位置情報が取得できない期間がある場合、前記取得できない期間前に最後に取得した第１の位置座標と、前記取得できない期間後に最初に取得した第２の位置座標と、を結ぶ直線上に、前記移動体が移動した軌跡として補填される位置座標を追加する補間部と、
   前記地図情報を前記表示部に表示するとともに、前記地図情報に、前記取得部より取得された位置情報及び前記補間部によって追加された位置情報を前記移動体の位置座標として表示するように制御する制御部と、
   を備え、
   前記補間部は、前記第１の位置座標と前記第２の位置座標の間を前記移動体が移動するのに要した時間が閾値未満である場合、前記第１の位置座標と前記第２の位置座標の間の距離が閾値未満である場合、前記第１の位置座標と前記第２の位置座標の間を移動する、前記移動体の速度が所定の範囲内である場合、及び、前記第１の位置座標と前記第２の位置座標の方位のずれが所定値を超えない場合、のうち少なくとも１つ以上の場合、前記補填される位置座標を追加する、
   ことを特徴とする解析装置。

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