JP5915478B2 - 画像処理装置、方法及びプログラム - Google Patents
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Description
表面に凹凸を有する背景物体を含む画像を撮像する撮像部によって撮像された前記画像を取得する画像取得部と、
前記取得部によって取得された画像の平均輝度及び前記画像の前記背景物体に対応する領域内の輝度の分散に基づいて、前記背景物体の照明状態が日向か日陰かを判定する照明状態判定部と、
を含む画像処理装置。
前記照明状態判定部は、前記取得部によって取得された画像の平均輝度が基準値になるように前記画像の輝度を正規化した後に、前記画像の前記背景物体に対応する領域内の前記正規化後の輝度の分散を閾値と比較した結果に基づいて、前記背景物体の照明状態が日向か日陰かを判定する付記1記載の画像処理装置。
前記照明状態判定部は、前記画像の前記背景物体に対応する領域内の輝度の分散が閾値以上の場合に前記背景物体の照明状態を日向と判定し、前記背景物体に対応する領域内の輝度の分散が閾値未満の場合に前記背景物体の照明状態を日陰と判定する請求項2記載の画像処理装置。
前記画像取得部によって取得された画像中の認識対象物体を認識する認識部と、
前記撮像部によって撮像された前記画像における前記認識対象物体の目標輝度が、前記照明状態判定部によって判定された前記背景物体の照明状態に応じた値となるように、前記撮像部の撮像条件を制御する制御部と、
を更に備えた付記1〜付記3の何れか1項記載の画像処理装置。
前記照明状態判定部は、前記背景物体の照明状態が日向と日陰とが混在している状態か否かを判定し、
前記制御部は、前記照明状態判定部によって前記背景物体の照明状態が日向と日陰とが混在している状態と判定された場合に、前記撮像部によって撮像された前記画像における前記認識対象物体の目標輝度が、前記画像の前記背景物体に対応する領域を複数の部分領域に分割したときの前記認識対象物体に対応する部分領域の照明状態に応じた値となるように、前記撮像部の撮像条件を制御する付記4記載の画像処理装置。
前記画像取得部によって取得された画像中に認識対象物体が存在していない状態か否かを判定する背景画像判定部を更に備え、
前記照明状態判定部は、前記背景画像判定部によって前記画像中に認識対象物体が存在していない状態と判定された場合に、前記背景物体の照明状態が日向か日陰かの判定を行う付記1〜付記5の何れか1項記載の画像処理装置。
表面に凹凸を有する背景物体を含む画像を撮像する撮像部によって撮像された前記画像を取得し、
取得した前記画像の平均輝度及び前記画像の前記背景物体に対応する領域内の輝度の分散に基づいて、前記背景物体の照明状態が日向か日陰かを判定する
ことを含む画像処理方法。
取得した前記画像の平均輝度が基準値になるように前記画像の輝度を正規化した後に、前記画像の前記背景物体に対応する領域内の前記正規化後の輝度の分散を閾値と比較した結果に基づいて、前記背景物体の照明状態が日向か日陰かを判定する付記7記載の画像処理方法。
前記画像の前記背景物体に対応する領域内の輝度の分散が閾値以上の場合に前記背景物体の照明状態を日向と判定し、前記背景物体に対応する領域内の輝度の分散が閾値未満の場合に前記背景物体の照明状態を日陰と判定する付記8記載の画像処理方法。
取得した前記画像中の認識対象物体を認識すると共に、
前記撮像部によって撮像された前記画像における前記認識対象物体の目標輝度が、判定した前記背景物体の照明状態に応じた値となるように、前記撮像部の撮像条件を制御する
付記7〜付記9の何れか1項記載の画像処理方法。
前記背景物体の照明状態が日向と日陰とが混在している状態か否かを判定し、
前記背景物体の照明状態が日向と日陰とが混在している状態と判定した場合に、前記撮像部によって撮像された前記画像における前記認識対象物体の目標輝度が、前記画像の前記背景物体に対応する領域を複数の部分領域に分割したときの前記認識対象物体に対応する部分領域の照明状態に応じた値となるように、前記撮像部の撮像条件を制御する付記10記載の画像処理方法。
取得した画像中に認識対象物体が存在していない状態か否かを判定し、前記画像中に認識対象物体が存在していない状態と判定した場合に、前記背景物体の照明状態が日向か日陰かの判定を行う付記7〜付記11の何れか1項記載の画像処理方法。
コンピュータに、
表面に凹凸を有する背景物体を含む画像を撮像する撮像部によって撮像された前記画像を取得し、
取得した画像の平均輝度及び前記画像の前記背景物体に対応する領域内の輝度の分散に基づいて、前記背景物体の照明状態が日向か日陰かを判定する
ことを含む処理を行わせるための画像処理プログラム。
取得した前記画像の平均輝度が基準値になるように前記画像の輝度を正規化した後に、前記画像の前記背景物体に対応する領域内の前記正規化後の輝度の分散を閾値と比較した結果に基づいて、前記背景物体の照明状態が日向か日陰かを判定する付記13記載の画像処理プログラム。
前記画像の前記背景物体に対応する領域内の輝度の分散が閾値以上の場合に前記背景物体の照明状態を日向と判定し、前記背景物体に対応する領域内の輝度の分散が閾値未満の場合に前記背景物体の照明状態を日陰と判定する付記14記載の画像処理プログラム。
取得した前記画像中の認識対象物体を認識すると共に、
前記撮像部によって撮像された前記画像における前記認識対象物体の目標輝度が、判定した前記背景物体の照明状態に応じた値となるように、前記撮像部の撮像条件を制御する
付記13〜付記15の何れか1項記載の画像処理プログラム。
前記背景物体の照明状態が日向と日陰とが混在している状態か否かを判定し、
前記背景物体の照明状態が日向と日陰とが混在している状態と判定した場合に、前記撮像部によって撮像された前記画像における前記認識対象物体の目標輝度が、前記画像の前記背景物体に対応する領域を複数の部分領域に分割したときの前記認識対象物体に対応する部分領域の照明状態に応じた値となるように、前記撮像部の撮像条件を制御する付記16記載の画像処理プログラム。
取得した画像中に認識対象物体が存在していない状態か否かを判定し、前記画像中に認識対象物体が存在していない状態と判定した場合に、前記背景物体の照明状態が日向か日陰かの判定を行う付記13〜付記17の何れか1項記載の画像処理プログラム。
12 画像取得部
14 前処理部
16 認識部
18 日向/日陰判定部
20 日向用露光制御パラメータ設定部
22 日陰用露光制御パラメータ設定部
24 日向/日陰混在用露光制御パラメータ設定部
26 露光制御部
30 コンピュータ
32 CPU
34 メモリ
36 記憶部
38 撮像部
50 物体認識プログラム
Claims (8)
- 表面に凹凸を有する背景物体を含む画像を撮像する撮像部によって撮像された前記画像を取得する画像取得部と、
前記取得部によって取得された画像の前記背景物体に対応する領域内の輝度の分散に基づいて、前記背景物体の照明状態が日向か日陰かを判定する照明状態判定部と、
を含む画像処理装置。 - 前記照明状態判定部は、前記取得部によって取得された画像の平均輝度が基準値になるように前記画像の輝度を正規化した後に、前記画像の前記背景物体に対応する領域内の前記正規化後の輝度の分散を閾値と比較した結果に基づいて、前記背景物体の照明状態が日向か日陰かを判定する請求項1記載の画像処理装置。
- 前記照明状態判定部は、前記画像の前記背景物体に対応する領域内の輝度の分散が閾値以上の場合に前記背景物体の照明状態を日向と判定し、前記背景物体に対応する領域内の輝度の分散が閾値未満の場合に前記背景物体の照明状態を日陰と判定する請求項2記載の画像処理装置。
- 前記画像取得部によって取得された画像中の認識対象物体を認識する認識部と、
前記撮像部によって撮像された前記画像における前記認識対象物体の目標輝度が、前記照明状態判定部によって判定された前記背景物体の照明状態に応じた値となるように、前記撮像部の撮像条件を制御する制御部と、
を更に備えた請求項1〜請求項3の何れか1項記載の画像処理装置。 - 前記照明状態判定部は、前記背景物体の照明状態が日向と日陰とが混在している状態か否かを判定し、
前記制御部は、前記照明状態判定部によって前記背景物体の照明状態が日向と日陰とが混在している状態と判定された場合に、前記撮像部によって撮像された前記画像における前記認識対象物体の目標輝度が、前記画像の前記背景物体に対応する領域を複数の部分領域に分割したときの前記認識対象物体に対応する部分領域の照明状態に応じた値となるように、前記撮像部の撮像条件を制御する請求項4記載の画像処理装置。 - 前記画像取得部によって取得された画像中に認識対象物体が存在していない状態か否かを判定する背景画像判定部を更に備え、
前記照明状態判定部は、前記背景画像判定部によって前記画像中に認識対象物体が存在していない状態と判定された場合に、前記背景物体の照明状態が日向か日陰かの判定を行う請求項1〜請求項5の何れか1項記載の画像処理装置。 - 表面に凹凸を有する背景物体を含む画像を撮像する撮像部によって撮像された前記画像を取得し、
取得した画像の前記背景物体に対応する領域内の輝度の分散に基づいて、前記背景物体の照明状態が日向か日陰かを判定する
ことを含む画像処理方法。 - コンピュータに、
表面に凹凸を有する背景物体を含む画像を撮像する撮像部によって撮像された前記画像を取得し、
取得した画像の前記背景物体に対応する領域内の輝度の分散に基づいて、前記背景物体の照明状態が日向か日陰かを判定する
ことを含む処理を行わせるための画像処理プログラム。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2012208026A JP5915478B2 (ja) | 2012-09-21 | 2012-09-21 | 画像処理装置、方法及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2012208026A JP5915478B2 (ja) | 2012-09-21 | 2012-09-21 | 画像処理装置、方法及びプログラム |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2014064162A JP2014064162A (ja) | 2014-04-10 |
JP5915478B2 true JP5915478B2 (ja) | 2016-05-11 |
Family
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JP2012208026A Expired - Fee Related JP5915478B2 (ja) | 2012-09-21 | 2012-09-21 | 画像処理装置、方法及びプログラム |
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JP3817611B2 (ja) * | 2003-03-14 | 2006-09-06 | 国土交通省国土技術政策総合研究所長 | 可視画像式路面状況把握装置における路面状況判定方法 |
JP4052299B2 (ja) * | 2004-10-06 | 2008-02-27 | 住友電気工業株式会社 | カメラ式車両感知器における露光制御方法及び装置 |
JP5251629B2 (ja) * | 2008-05-20 | 2013-07-31 | 株式会社リコー | 画像処理装置、撮像装置、画像処理方法、及び、コンピュータプログラム |
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2012
- 2012-09-21 JP JP2012208026A patent/JP5915478B2/ja not_active Expired - Fee Related
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