JP5861605B2 - 駐車支援システム及び位置決め体付き輪止め - Google Patents
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- 車両に搭載され、前記車両から所定方向に送信する探査波の反射波を受信することで当該所定方向に存在する障害物を検知する複数の測距センサ(2・2a・2b・2c・2d)の検知結果を取得するセンサ情報取得手段(1、S1)を備える駐車支援装置(1)と、
駐車領域の底面に設置された輪止め(20)と、前記輪止めと一体に少なくとも2つ設けられている前記輪止めの位置決め用の部材である位置決め体(21、21a、21b)とからなる位置決め体付き輪止め(22)を含み、
前記位置決め体は、
前記駐車領域に進入した前記車両が前記位置決め体から所定距離内に位置する場合に、当該車両側の面である位置決め体車両側面によって前記探査波を当該車両の位置する方向に反射するように設けられており、
前記輪止めは、
前記駐車領域に進入した前記車両側の面である輪止め車両側面からの、当該車両の位置する方向への前記探査波の反射を、抑えるように設けられており、
前記駐車支援装置は、
前記位置決め体の各々と前記輪止めとの位置関係を予め記憶している位置記憶手段(1)と、
前記センサ情報取得手段で取得した複数の前記測距センサの検知結果をもとに、前記車両に対する前記位置決め体の各々の位置を決定する位置決め***置決定手段(1、S2)と、
前記位置決め***置決定手段で決定した前記車両に対する前記位置決め体の各々の位置と、前記位置記憶手段に記憶している前記位置関係とに基づいて、前記輪止めと前記車両との位置合わせを行って駐車させる車両走行を支援する支援手段(1、S7)とを備えていることを特徴とする駐車支援システム。 - 請求項1において、
前記位置決め体は、前記位置決め体車両側面の少なくとも水平方向の形状が、外側に膨らんだ曲線状になっていることを特徴とする駐車支援システム。 - 請求項1又は2において、
前記位置決め体は、前記位置決め体車両側面が、前記位置決め体車両側面の前記駐車領域の底面に対する傾斜角が、前記測距センサの探査波を当該探査波が送信されてきた方向に直接反射する傾斜角となるように傾けて設けられていることを特徴とする駐車支援システム。 - 請求項3において、
前記位置決め体は、前記位置決め体車両側面の垂直方向の形状も、外側に膨らんだ曲線状になっていることを特徴とする駐車支援システム。 - 請求項1〜4のいずれか1項において、
前記輪止めは、前記輪止め車両側面に、前記探査波の反射率を所定値以下に抑える低反射部材(30)を設けることにより、前記輪止め車両側面から前記車両の位置する方向への前記探査波の反射を抑えることを特徴とする駐車支援システム。 - 請求項1〜4のいずれか1項において、
前記輪止めは、前記輪止め車両側面が、前記輪止め車両側面の前記駐車領域の底面に対する傾斜角が、前記測距センサの探査波を前記測距センサの位置する方向に反射しない傾斜角となるように傾けて設けられていることを特徴とする駐車支援システム。 - 請求項6において、
前記輪止めは、所定の色で発光する認識用部材(31)を前記輪止め車両側面の所定位置に設けており、
前記駐車支援装置は、
前記車両に搭載される撮像装置(3)で前記所定方向を撮像した撮像画像を取得する撮像画像取得手段(1)と、
前記撮像画像取得手段で取得した撮像画像中の前記所定の色で発光する領域を画像認識によって特定することで、前記車両に対する前記認識用部材の位置を決定する認識用部材位置決定手段(1)とをさらに備え、
前記位置記憶手段は、前記位置決め体の各々と前記認識用部材との位置関係も予め記憶しており、
前記位置決め***置決定手段は、前記センサ情報取得手段で取得した前記測距センサの検知結果に加え、前記認識用部材位置決定手段で決定した前記車両に対する前記認識用部材の位置及び前記位置関係ももとにして、前記車両に対する前記位置決め体の各々の位置を決定することを特徴とする駐車支援システム。 - 請求項7において、
前記認識用部材は、前記車両の制動灯、尾灯、及び前照灯の灯色とは異なる色の反射光を返す自発光式反射材であることを特徴とする駐車支援システム。 - 請求項1〜8のいずれか1項に記載の駐車支援システムに用いられる前記位置決め体(21、21a、21b)と前記輪止め(20)とからなることを特徴とする位置決め体付き輪止め。
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