JP5726655B2 - 搬送装置、作業システム、および搬送方法 - Google Patents
搬送装置、作業システム、および搬送方法 Download PDFInfo
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Description
また、作業機械を地階から移動させる場合、移動開始位置から到達目的位置までの移動距離が長くなり、ロボットから延びるケーブル長が不足する場合がある。また、ロボットが、ケーブル牽引重量に耐えられない場合も起こりうる。
本発明に係る搬送装置、作業システムおよび搬送方法の第1実施形態を添付図面に基づいて説明する。なお、各実施形態においては、原子力発電プラントの原子炉建屋内部に作業ロボットを送り込むものとして説明する。
本発明に係る搬送装置、作業システムおよび搬送方法の第2実施形態を添付図面に基づいて説明する。
また、各実施形態では建物2に吹抜5があるものとして説明したが、例えばフロアの一部が外に面している場合(例えば、上階フロア4にバルコニーが設けられている場合やフロアの外壁が一部損なわれている場合)は、そこに揚重機14を用いてアクセスするものとしてもよい。
また、渡板15の突起15bは、手摺6あるいは上階フロア4と接触して渡板15の位置決め手段として機能すればよく、渡板15は自身の重量で上階フロア4に安定して設置され、作業ロボット1の通過時は渡板15の吹抜側端部が架台43によって支持されるが、渡板15を確実に固定設置するため、突起15bを機械的要素あるいは磁気的要素で手摺6や上階フロア4に固定するものとしてもよい。例えば、機械的要素として手摺6と係合するフック、係合した状態でロックするナス環フック、上階フロア4の床を挟み込む構造、吸盤や粘着材等で吸着する構造とすることが可能である。また、磁気的要素としては、手摺6や上階フロア4が磁性体であれば突起15bに磁石を取り付ければよい。
2 建物
3 フロア
4 上階フロア
5 吹抜
6 手摺
11 作業ロボット(ロボット)
12 制御車両
13 中継車両
14 揚重機
15 渡板
17 光ケーブル
18 通信ケーブル
19 電源ケーブル
33 ケーブル巻取装置
42 伸縮マスト
43 架台
44 スロープ台
45 ケーブル巻取装置
62 排気装置
63 排気ホース
64 排気ホース巻取装置
Claims (7)
- 建物の複数階層を貫通する吹抜または外に面した上階フロアへ、この上階フロアよりも下層の下階フロアから搭載物を搬送する搬送装置であって、
前記下階フロアと前記上階フロアとの間を昇降し、かつ搭載された搭載物を平行移動させる移動装置を有する架台と、
前記架台上で前記移動装置により平行移動されて前記上階フロアまたは前記上階フロアの構造物に接触することにより固定される固定部と、通路を形成する通路部とを有し、前記搭載物としての渡板とを備えることを特徴とする搬送装置。 - 前記固定部は、前記上階フロアの手摺に対して接触して固定され、前記通路部は前記通路をスロープ状に形成する請求項1に記載の搬送装置。
- 前記架台に設けられ、前記上階フロアの手摺または障害物を撤去する工作装置をさらに備えた請求項1に記載の搬送装置。
- 前記下階フロアと前記架台とをつなげる傾斜を有するスロープ台をさらに備えた請求項1〜3の何れか1項に記載の搬送装置。
- 請求項1〜4の何れか1項に記載の搬送装置と、
前記建物内で作業する自走可能な作業機械と、
前記下階フロアに配置され前記作業機械を遠隔で制御する制御装置とを有し、
前記架台が前記作業機械を搭載可能であることを特徴とする作業システム。 - 前記作業機械に一端が接続された排気ホースと、
前記排気ホースの他端と接続され前記排気ホースの排気物を回収する排気装置とをさらに備えた請求項5に記載の作業システム。 - 建物の複数階層を貫通する吹抜または外に面した上階フロアへ、この上階フロアよりも下層の下階フロアから搭載物を搬送する搬送方法であって、
前記下階フロアと前記上階フロアとの間を昇降し、かつ搭載された搭載物を平行移動させる移動装置を有する架台に、前記上階フロアの構造物に接触することにより固定される固定部と、通路を形成する通路部とを有する渡板を搭載する搭載ステップと、
前記架台を前記上階フロアまで上昇する上昇ステップと、
前記渡板を前記架台上で平行移動させて前記渡板を前記上階フロアに落下させて設置する設置ステップとを備えることを特徴とする搬送方法。
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JP2011147525A JP5726655B2 (ja) | 2011-07-01 | 2011-07-01 | 搬送装置、作業システム、および搬送方法 |
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JP2011147525A JP5726655B2 (ja) | 2011-07-01 | 2011-07-01 | 搬送装置、作業システム、および搬送方法 |
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Family Applications (1)
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JP2011147525A Active JP5726655B2 (ja) | 2011-07-01 | 2011-07-01 | 搬送装置、作業システム、および搬送方法 |
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JPH06183663A (ja) * | 1992-12-18 | 1994-07-05 | Sony Corp | クリーンルーム用昇降機 |
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2011
- 2011-07-01 JP JP2011147525A patent/JP5726655B2/ja active Active
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JP2013014400A (ja) | 2013-01-24 |
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