以下に、本願発明を具体化した実施形態を、走行車両としてのコンバインに適用した場合の図面(図1〜図20)に基づいて説明する。図1はコンバインの側面図、図2はコンバインの平面図、図3は動力伝達系のスケルトン図、図4はミッションケース内部のスケルトン図、図5は収容ボックスの配置態様を示す正面説明図、図6は図5の要部拡大正面図、図7は収容ボックスの配置態様を示す平面説明図、図8は図7の要部拡大平面図、図9は機械式連動機構を模式的に示す説明図、図10は収容ボックスの平面図、図11は図10のXI−XI視側面図、図12は図10のXII−XII視側面断面図、図13は図11及び図12のXIII−XIII視平面断面図、図14は図11及び図12のXIV−XIV視平面断面図、図15は図11及び図12のXV−XV視平面断面図、図16は図11及び図12のXVI−XVI視側面断面図、図17は図10及び図13のXVII−XVII視側面断面図、図18は図16の要部拡大図、図19は図13の要部拡大図、図20はコントローラの機能ブロック図である。
(1).コンバインの概略構造
まず、図1及び図2を参照しながら、コンバインの概略構造について説明する。
走行車両の一例であるコンバインは、走行部としての左右一対の走行クローラ2,2にて支持された走行機体1を備えている。走行機体1の前部には、圃場の植立穀稈(未刈穀稈)を刈り取りながら取り込む刈取装置3が単動式の油圧シリンダ4にて昇降調節可能に装着されている。
走行機体1には、フィードチェン6付きの脱穀装置5と、脱穀後の穀粒を貯留するグレンタンク7とが横並び状に搭載されている。この場合、脱穀装置5が走行機体1の進行方向左側に、グレンタンク7が走行機体1の進行方向右側に配置されている。走行機体1の後部には排出オーガ8が旋回可能に設けられている。グレンタンク7内の穀粒は、排出オーガ8の先端籾投げ口から例えばトラックの荷台やコンテナ等に搬出される。
刈取装置3とグレンタンク7との間に設けられた操縦部9内には、走行機体1の旋回方向及び旋回速度を変更操作する旋回操作具としての操向ハンドル10や、オペレータが着座する操縦座席11等が配置されている。操縦座席11の一側方に配置されたサイドコラム12には、走行機体1の変速操作を行う直進操作具としての主変速レバー13、後述する油圧無段変速機50の出力及び回転数を所定範囲に設定保持する副変速レバー14、刈取装置3への動力継断操作用の刈取クラッチレバー15、並びに、脱穀装置5への動力継断操作用の脱穀クラッチレバー16が前後傾動可能に設けられている。
主変速レバー13は、走行機体1の前進、停止、後退及びその車速を無段階に変更操作するためのものである。副変速レバー14は、作業状態に応じて後述するミッションケース18内の副変速機構51を変更操作し、後述する直進用HST機構53の出力及び回転数を、低速、中速、高速及び中立という4段階の変速段に設定保持するためのものである。刈取クラッチレバー15は刈取装置3への動力継断操作用のものであり、脱穀クラッチレバー16は脱穀装置5への動力継断操作用のものである。
操縦部9の下方には、動力源としてのエンジン17が配置されている。エンジン17の前方には、当該エンジン17からの動力を適宜変速して左右両走行クローラ2に伝達するためのミッションケース18が配置されている。実施形態のエンジン17にはディーゼルエンジンが採用されている。
刈取装置3は、バリカン式の刈刃装置19、4条分の穀稈引起装置20、穀稈搬送装置21及び分草体22を備えている。刈刃装置19は、刈取装置3の骨組を構成する刈取フレーム41(図1参照)の下方に配置されている。穀稈引起装置20は刈取フレーム41の上方に配置されている。穀稈搬送装置21は穀稈引起装置20とフィードチェン6の送り始端部との間に配置されている。分草体22は穀稈引起装置20の下部前方に突設されている。走行機体1は、エンジン17にて左右両走行クローラ2を駆動させて圃場内を移動しながら、刈取装置3の駆動にて圃場の未刈穀稈を連続的に刈り取る。
脱穀装置5は、刈取穀稈を脱穀処理するための扱胴23と、扱胴23の下方に配置された揺動選別機構24及び風選別機構25と、扱胴23の後部から取り出される脱穀物を再処理する送塵口処理胴26とを備えている。扱胴23は脱穀装置5の扱室内に配置されている。揺動選別機構24は扱胴23にて脱穀された脱穀物を揺動選別するためのものであり、風選別機構25は前記脱穀物を風選別するためのものである。
刈取装置3から送られてきた刈取穀稈の株元側はフィードチェン6に受け継がれる。そして、刈取穀稈の穂先側が脱穀装置5内に搬入され、扱胴23にて脱穀処理される。なお、扱胴23の回転軸95(図3参照)は、フィードチェン6による刈取穀稈の送り方向(走行機体1の進行方向)に沿って延びている。
脱穀装置5の下部には、両選別機構24,25にて選別された穀粒のうち精粒等の一番物が集まる一番受け樋27と、枝梗付き穀粒や穂切れ粒等の二番物が集まる二番受け樋28とが設けられている。実施形態の両受け樋27,28は、走行機体1の進行方向前側から一番受け樋27、二番受け樋28の順で、側面視において走行クローラ2の後部上方に横設されている。
両選別機構24,25による選別を経て一番受け樋27内に集められた精粒等の一番物は、当該一番受け樋27内の一番コンベヤ29及び揚穀筒31内の揚穀コンベヤ32(図3参照)を介してグレンタンク7に送られる。
枝梗付き穀粒等の二番物は、一番受け樋27より後方の二番受け樋28に集められ、ここから、二番受け樋28内の二番コンベヤ30及び還元筒33内の還元コンベヤ34(図3参照)を介して二番処理胴35に送られる。そして、二番物は、二番処理胴35にて再脱穀されたのち、脱穀装置5内に戻されて再選別される。藁屑は、排塵ファン36に吸い込まれて、脱穀装置5の後部に設けられた排出口(図示せず)から機外へ排出される。
フィードチェン6の後方側(送り終端側)には排稈チェン37が配置されている。フィードチェン6の後端から排稈チェン37に受け継がれた排稈(脱粒した稈)は、長い状態で走行機体1の後方に排出されるか、又は脱穀装置5の後方にある排稈カッタ38にて適宜長さに短く切断されたのち、走行機体1の後方に排出される。
(2).コンバインの動力伝達系
次に、図3及び図4を参照しながら、コンバインの動力伝達系について説明する。
エンジン17からの動力の一方は、刈取装置3と脱穀装置5との2方向に分岐して伝達される。エンジン17からの他の動力は排出オーガ8に向けて伝達される。エンジン17から刈取装置3に向かう分岐動力は一旦、プーリ・ベルト伝動系及び走行クラッチ89を介して、ミッションケース18の油圧無段変速機50に伝達される。この場合、エンジン17からの分岐動力は、ミッションケース18の油圧無段変速機50等にて適宜変速され、ミッションケース18から左右外向きに突出した駆動出力軸77を介して左右の駆動輪90に出力するように構成されている。
ミッションケース18は、前述した油圧無段変速機50と、複数の変速段を有する副変速機構51と、左右一対の遊星ギヤ機構68等を有する差動機構52とを備えている(図4参照)。油圧無段変速機50は、第1油圧ポンプ55及び第1油圧モータ56からなる直進用HST機構53(直進用変速機)と、第2油圧ポンプ57及び第2油圧モータ58からなる旋回用HST機構54(旋回用変速機)とにより構成されている。
エンジン17の出力軸49から走行クラッチ89を介して油圧無段変速機50に向かう動力は、第1油圧ポンプ55及び第2油圧ポンプ57を貫通する共通ポンプ軸59に伝達される。直進用HST機構53では、共通ポンプ軸59に伝達された動力にて、第1油圧ポンプ55から第1油圧モータ56に向けて作動油が適宜送り込まれる。同様に、旋回用HST機構54では、共通ポンプ軸59に伝達された動力にて、第2油圧ポンプ57から第2油圧モータ58に向けて作動油が適宜送り込まれる。
なお、詳細は図示していないが、共通ポンプ軸59には、油圧ポンプ55,57及び油圧モータ56,58に作動油を供給するためのチャージポンプが取り付けられている。チャージポンプは、共通ポンプ軸59と連動可能で且つエンジン17の動力にて駆動するように構成されている。
直進用HST機構53は、操縦部9に配置された主変速レバー13や操向ハンドル10の操作量に応じて、第1油圧ポンプ55における回転斜板の傾斜角度を変更調節して、第1油圧モータ56への作動油の吐出方向及び吐出量を変更することにより、第1油圧モータ56から突出した直進用モータ軸60の回転方向及び回転数を任意に調節するように構成されている。
直進用モータ軸60の回転動力は、直進伝達ギヤ機構62から従来周知の歯車機構からなる副変速機構51に伝達される一方、前述の直進伝達ギヤ機構62及びワンウェイクラッチ63を介して、ミッションケース18に突設された刈取PTO軸64にも伝達される。刈取PTO軸64に伝達された動力は、刈取装置3の骨組を構成する横長の刈取入力パイプ42(図1参照)内にある刈取入力軸43を介して、刈取装置3の各装置19〜21に伝達される。このため、刈取装置3の各装置19〜21は、車速同調速度で駆動することになる。
副変速機構51は、操縦部9に配置された副変速レバー14の操作にて、直進用モータ軸60からの回転動力(回転方向及び回転数)の調節範囲を低速及び高速という2段階の変速段に切り換えるためのものである。なお、副変速の低速と高速との間には、中立(副変速の出力が0(零)になる位置)を有している。副変速機構51の構成要素である駐車ブレーキ軸65には、湿式多板ディスク等の駐車ブレーキ66が設けられている。
副変速機構51からの回転動力は、駐車ブレーキ軸65に固着された副変速出力ギヤ67から差動機構52に伝達される。差動機構52は、左右対称状に配置された一対の遊星ギヤ機構68と、遊星ギヤ機構68と駐車ブレーキ軸65との間に位置した中継軸69とを備えている。駐車ブレーキ軸65の副変速出力ギヤ67は、中継軸69に取り付けられた中間ギヤ70に噛み合っており、中間ギヤ70は、サンギヤ軸75に固定されたセンタギヤ76(詳細は後述する)に噛み合っている。
各遊星ギヤ機構68は、1つのサンギヤ71と、サンギヤ71の外周に噛み合う複数個の遊星ギヤ72と、これら遊星ギヤ72の外周に噛み合うリングギヤ73と、複数個の遊星ギヤ72を同一半径上に回転可能に軸支してなるキャリヤ74とを備えている。両遊星ギヤ機構68のキャリヤ74は、同一軸線上において適宜間隔を開けて相対向するように配置されている。両遊星ギヤ機構68の間に位置したサンギヤ軸75の中央部には、中間ギヤ70と噛み合うセンタギヤ76が固着されている。サンギヤ軸75のうちセンタギヤ76を挟んだ両側にはサンギヤ71がそれぞれ固着されている。
内周面の内歯と外周面の外歯とを有する各リングギヤ73は、その内歯を複数個の遊星ギヤ72に噛み合わせた状態で、サンギヤ軸75に同心状に配置されている。各リングギヤ73は、キャリヤ74の外側面から左右外向きに突出した駆動出力軸77に回転可能に軸支されている。駆動出力軸77の先端部には駆動輪90が取り付けられている。従って、副変速機構51から左右の遊星ギヤ機構68に伝達された回転動力は、各キャリヤ74の駆動出力軸77ひいては左右の駆動輪90に同方向の同一回転数にて伝達され、左右の走行クローラ2を駆動させることになる。
旋回用HST機構54においては、操向ハンドル10の回動操作量に応じて、第2油圧ポンプ57における回転斜板の傾斜角度を変更調節して、第2油圧モータ58への作動油の吐出方向及び吐出量を変更することにより、第2油圧モータ58から突出した旋回用モータ軸61の回転方向及び回転数を任意に調節するように構成されている。
実施形態では、ミッションケース18内に、操向ブレーキ79を有する操向ブレーキ軸78と、操向クラッチ81を有する操向クラッチ軸80と、逆転ギヤ84を介して左リングギヤ73に連結する左入力ギヤ機構82と、右リングギヤ73の外歯に常時噛み合う右入力ギヤ機構83とを備えている。旋回用モータ軸68の回転動力は、旋回伝達ギヤ機構85から、操向ブレーキ軸78及び操向クラッチ81を介して操向クラッチ軸80に伝達される。操向クラッチ軸80には左右一対の伝動ギヤ86,87が固着されており、操向クラッチ軸80に伝達された回転動力は、左右の伝動ギヤ86,87から、これに対応する左右の入力ギヤ機構82,83に伝達される。
副変速機構51を中立にして、操向ブレーキ79を入り状態とし且つ操向クラッチ64を切り状態とした場合は、第2油圧モータ58から左右の遊星ギヤ機構68への動力伝達が阻止される。中立以外の副変速出力時に、操向ブレーキ79を切り状態とし且つ操向クラッチ64を入り状態とした場合は、第2油圧モータ58の回転動力が、左入力ギヤ機構82及び逆転ギヤ84を介して左リングギヤ73に伝達される一方、右入力ギヤ機構83を介して右リングギヤ73に伝達される。その結果、第2油圧モータ58の正回転(逆回転)時は、互いに逆方向の同一回転数で左リングギヤ73が逆転(正転)し、右リングギヤ73が正転(逆転)することになる。
以上の構成から分かるように、各モータ軸60,61からの変速出力は、副変速機構51及び差動機構52を経由して左右の走行クローラ2の駆動輪90に伝達される。その結果、走行機体1の車速(走行速度)及び進行方向が決まる。
すなわち、第2油圧モータ58を停止させて左右リングギヤ73を静止固定させた状態で、第1油圧モータ56が駆動すると、直進用モータ軸60からの回転出力はセンタギヤ76から左右のサンギヤ71に同一回転数で伝達され、両遊星ギヤ機構68の遊星ギヤ72及びキャリヤ74を介して、左右の走行クローラ2が同方向の同一回転数にて駆動し、走行機体1が直進走行することになる。
逆に、第1油圧モータ56を停止させて左右サンギヤ71を静止固定させた状態で、第2油圧モータ58が駆動すると、旋回用モータ軸61からの回転動力にて、左遊星ギヤ機構68が正又は逆回転し、右遊星ギヤ機構68は逆又は正回転する。そうすると、左右の走行クローラ2の駆動輪90のうち一方が前進回転、他方が後退回転するため、走行機体1はその場でスピンターンすることになる。
また、第1油圧モータ56を駆動させつつ第2油圧モータ58を駆動させると、左右の走行クローラ2の速度に差が生じ、走行機体1は前進又は後退しながらスピンターン旋回半径より大きい旋回半径で左又は右に旋回することになる。このときの旋回半径は左右の走行クローラ2の速度差に応じて決定される。
さて、図3に示すように、エンジン17からの動力のうち脱穀装置5に向かう分岐動力は、脱穀クラッチ91を介して脱穀入力軸92に伝達される。脱穀入力軸92に伝達された動力の一部は、脱穀駆動機構93を介して、送塵口処理胴26の回転軸94と、扱胴23の回転軸95及び排稈チェン37とに伝達される。
また、脱穀入力軸92からは、プーリ及びベルト伝動系を介して、風選別機構25の唐箕ファン軸96、一番コンベヤ29と揚穀コンベヤ32、二番コンベヤ30と還元コンベヤ34と二番処理胴35、揺動選別機構24の揺動軸97、排塵ファン36の排塵軸98、並びに排稈カッタ38にも動力伝達される。排塵軸98を経由した分岐動力は、フィードチェンクラッチ99及びフィードチェン軸100を介してフィードチェン6に伝達される。
なお、脱穀入力軸92からの動力は、流し込みクラッチ101を介して刈取入力軸43にも伝達可能である。すなわち、ミッションケース18を経由せずに直接、エンジン17からの動力を刈取装置3に伝達することにより、車速の速い遅いに拘らず、刈取装置3を一定の高速にて強制駆動させ得る構成になっている。
エンジン17から排出オーガ8に向かう動力は、グレン入力ギヤ機構102及び動力継断用のオーガクラッチ103を介して、グレンタンク7内の底コンベヤ104及び排出オーガ8における縦オーガ筒内の縦コンベヤ105に動力伝達され、次いで、受継スクリュー106を介して、排出オーガ8における横オーガ筒内の排出コンベヤ107に動力伝達される。
(3).変速操向制御のための構造
次に、図1、図2、図5〜図17を参照しながら、走行機体1の車速及び進行方向を調節する変速操向制御のための構造について説明する。
操縦部9の底面を構成するステップ床部材111上のうち操縦座席11の前方には、縦長箱状のステアリングコラム112が立設されている。ステアリングコラム112の上面からは、当該ステアリングコラム112内部の略中央で上下方向に延び且つ回転自在に軸支されたハンドル軸113が上向きに突出している。ハンドル軸113の上端には、旋回操作具としての操向ハンドル10が取り付けられている。ハンドル軸113の下端は、ステップ床部材111の下面側にある収容ボックス120から上向きに突出した入力中継軸115に、自在継手114(図9参照)を介して連結されている。
実施形態の収容ボックス120は、左右の走行クローラ2の間に位置する両HST機構53,54の近傍に位置するようにして、操縦部9のステップ床部材111を支持する支持フレーム118に取り外し可能に取り付けられている。ステップ床部材111の下面側に配置された収容ボックス120は密閉構造になっている。収容ボックス120には、主変速レバー13及び操向ハンドル10に対する機械式連動機構121が内蔵されている。
機械式連動機構121は、
1.主変速レバー13を中立以外の位置に傾動操作した状態で、操向ハンドル10を中立以外の位置に回動操作すると、その回動操作量が大きいほど小さな旋回半径で走行機体1が左又は右に旋回し、且つ旋回半径が小さいほど走行機体1の車速(前進及び後退峙の旋回速度)が減速する、
2.主変速レバー13を前進及び後退のいずれの方向に傾動操作した場合であっても、操向ハンドル10の回動操作方向と走行機体1の旋回方向とが一致する(操向ハンドル10を左に回せば走行機体1が左旋回し、操向ハンドル10を右に回せば走行機体1は右旋回する)、
3.主変速レバー13が中立位置にあると操向ハンドル10を操作しても機能しない、
という各種動作を実行するために、主変速レバー13や操向ハンドル10からの操作力を適宜変換して、収容ボックス120の側面から外向きに突出する変速出力軸136及び旋回出力軸164(詳細は後述する)に伝達するように構成されている。
図9〜図17に示すように、機械式連動機構121は、収容ボックス120内に両端を軸支された縦向きの旋回入力軸122を備えている。第旋回入力軸122の上端部に固着されたギヤ123と、入力中継軸115のうち収容ボックス120内に突出する下端部に固着されたギヤ116とを噛み合わせることにより、入力中継軸115と旋回入力軸122とが動力伝達可能に連結されている。従って、操向ハンドル10の回動操作力は、入力中継軸115を介して旋回入力軸122に伝達される。
旋回入力軸122の上部にはスライダ125が摺動可能に被嵌されており、下部にはホルダ部材126が回転及び摺動不能に嵌着されている。スライダ125は、ボール型キー127等にて旋回入力軸122の縦軸線P方向に沿って自在に摺動し得る状態で、旋回入力軸122と一緒に前記縦軸線P回りに回転するように構成されている。旋回入力軸122の縦軸線Pは特許請求の範囲に記載した第1軸線に相当する。
旋回入力軸122のうちホルダ部材126より下側の部分には、巻きばね128が被嵌されている。巻きばね128の始端128a及び終端128bは、収容ボックス120に固着された上向き凸状のピン129と、ホルダ部材126に固着された下向き凸状のピン130との両方を挟持していて、ホルダ部材126ひいては操向ハンドル10を、左右に回した位置から中立位置(直進走行位置)に常時戻し付勢するように構成されている。すなわち、操向ハンドル10における左右方向への回動操作は、巻きばね128の弾性に抗して行われる。そして、元の中立位置(直進走行位置)への回動操作は、巻きばね128の弾性復原力を利用している。
ホルダ部材126の回動可能範囲は、中立位置から左右への最大切れ角度θ1,θ2の範囲内に規制されている(例えばθ1=67.5°、θ2=67.5°、図13及び図15参照)。そして、両ギヤ116,123のギヤ比の関係から、操向ハンドル10の回動可能範囲が中立位置を挟んで左右に約135°ずつの角度範囲になっている。
収容ボックス120内の下部には、旋回入力軸122の縦軸線P方向から見た平面視で、旋回入力軸122の周囲を囲うリング状の制御体131が配置されている。制御体131の内面のうち、平面視で旋回入力軸122の回転中心を通って旋回入力軸122の縦軸線Pと直交する横軸線S上の部位には、左右一対の内向きボス部132が形成されている。両内向きボス部132をホルダ部材126にねじ軸133にて回転可能に枢着することによって、制御体131は横軸線Sの回りに回動可能に構成されている。
従って、制御体131は互いに直交する2つの軸線P,S回りに回動可能になっている。横軸線Sは特許請求の範囲に記載した第2軸線に相当する。制御体131の外周部には、周方向に延びる円形カム134が形成されている。円形カム134はその全周にわたって延びるカム溝134aを備えている。
収容ボックス120内の上部には、旋回入力軸122を挟んで左右両側のうち一方に、横向きの主変速レバー入力軸135が配置されており、他方には横向きの変速入力軸136が配置されている。主変速レバー入力軸135と変速入力軸136とは平面視で互いに平行状に延びていて、収容ボックス120に回動可能に軸支されている。主変速レバー入力軸135及び変速入力軸136の一端部は、収容ボックス120の各側面から外向きに突出している。
図5〜図8に示すように、実施形態では、主変速レバー入力軸135が収容ボックス120から走行機体1の左右中央側に向けて突出しており、主変速レバー入力軸135の突出端に固着された主変速アーム137には、サイドコラム12上の主変速レバー13が、その前後傾動操作にて主変速レバー入力軸135が回転するようにロッド等の連動連結手段138を介して連結されている。
図5〜図8に示すように、変速出力軸136は、収容ボックス120から走行機体1の左右中央側に向けて突出している。変速出力軸136の一端部(突出端部)には、回動検出手段の一例である直進回動角センサ140が設けられている。直進回動角センサ140は、変速出力軸136の回動角度(回動量)から、直進用変換軸である中間軸155(詳細は後述する)の回動角度、ひいては主変速レバー13の傾動操作量を検出するためのものである。従って、中間軸155の回動角度、ひいては主変速レバー13の傾動操作量は、変速出力軸136に設けられた直進回動角センサ140にて間接的に検出されることになる。直進回動角センサ140は、後述する制御手段としてのコントローラ200に電気的に接続されており(図20参照)、その検出情報はコントローラ200に適宜入力される。直進回動角センサ140としては、例えばロータリエンコーダやロータリポテンショメータ等を採用すればよい。
主変速レバー入力軸135のうち収容ボックス120内の部分には、一対の主変速フォークアーム151が固着されていて、主変速フォークアーム151の先端に設けられたボールベアリング152は、スライダ125の外周に形成された環状溝125aに嵌まり係合している。このため、主変速レバー入力軸135の回転ひいては主変速レバー13の回動操作によって、スライダ125は旋回入力軸122に沿って上下摺動するように構成されている。すなわち、スライダ125は、主変速レバー13が中立位置のときに、図12に実線で示す箇所に位置するが、主変速レバー13の中立位置から前後への回動操作にて上下動することになる。
また、スライダ125と制御体131との間は、両端にピン154を有する揺動リンク153にて連結されていて、主変速レバー13が中立位置のときに、スライダ125が上下動することはなく、制御体131は中立位置の水平姿勢のままで傾き回動しない。主変速レバー13を中立位置から前後に回動操作すると、スライダ125が上下動して、制御体131が、ねじ軸133を中心として横軸線Sの回りに、水平姿勢を挟んで上下方向に適宜角度α1,α2の範囲内を傾き回動することになる(図16参照)。
収容ボックス120のうち変速出力軸136の略真下の部位には、変速出力軸136と平行状に延びる直進用変換軸としての中間軸155が収容ボックス120内に突出するように軸支されている。詳細は後述するが、中間軸155は、制御体131の横軸線S回りの回動量を直進用HST機構53の制御量に変換するためのものである。
中間軸155の内端には、直進リンク156が上下方向に自在に回動するように設けられている。直進リンク156のうち、平面視で旋回入力軸122の回転中心を通って横軸線Sと直角に延びる直交軸線W上の部分には、当該部分において制御体131の円形カム134に周方向に摺動可能に係合する変速用滑り子部材157が、前記直交軸線Wの回りに自在に回転するように設けられている。
図18に示すように、変速用滑り子部材157は、直進リンク156にボールベアリング157bにて回転自在に軸支された軸部157aと、軸部157aの先端に一体に設けられた球体157cとにより構成されている。変速用滑り子部材157の球体157cは、制御体131における円形カム134のカム溝134a内に摺動及び回転自在に挿入されている。
直進リンク156には、変速出力軸136に回転自在に連結された変速出力リンク158の先端側が連結リンク159を介して連結されている。このため、制御体131の横軸線S回りの傾き回動に連動して、直進リンク156ひいては変速出力リンク158が上下回動することになる。
変速出力軸136には、非減速アーム160の基端が回転自在に被嵌されている。非減速アーム160は、先端に穿設された長孔160aに主変速フォークアーム151の先端に設けられたピン161を嵌まり係合させることにより、主変速フォークアーム151の上下動に連動して回動するように構成されている(図17参照)。
また、変速出力軸136のうち変速出力リンク158と非減速アーム160との間の部位には、変速出力リンク158又は非減速アーム160を選択して、変速出力軸136に一体回転するように連結するための切り換え部材162が、変速出力軸136の軸線方向に摺動可能に設けられている。
図14に示すように、切り換え操作機構169にて切り換え部材162を変速出力軸136に沿って摺動させることにより、切り換え部材162に設けられたピン163の変速出力リンク158への係合にて変速出力軸136と変速出力リンク158とを結合する旋回減速状態と、ピン163の非減速アーム160への係合にて変速出力軸136と非減速アーム160とを結合する旋回非減速状態とに選択的に切り換え得るように構成されている。
その結果、旋回時に左右走行クローラ2の速度差が大きくなり過ぎないようにしたり(鈍感な旋回フィーリングにしたり)、若しくは、路上や乾田等での旋回を機敏にしたり湿田や泥土面等での旋回性能を向上させたり(機敏な旋回フィーリングにしたり)できることになる。
切り換え操作機構169は、以下に述べるような構成になっている。すなわち、図16に示すように、収容ボックス120には、変速出力軸136と平行状に延びる切り換え操作軸170が摺動自在及び回転自在に軸支されている。切り換え操作軸170に固着された切り換え板171は、切り換え部材162に形成された環状溝172に嵌まり係合している。切り換え操作軸170の一端は収容ボックス120の外側に突出していて、突出端に把手173が設けられている。
把手173を握って切り換え操作軸170をその軸線方向に摺動させることにより、前述した旋回減速状態と旋回非減速状態との切り換えを、収容ボックス120の外側から行うように構成されている。なお、切り換え操作軸170には、変速出力軸136と変速出力リンク158とを結合する旋回減速状態と、変速出力軸136と非減速アーム160とを結合する旋回非減速状態とに保持するためのボールクラッチ174が設けられている。
収容ボックス120の側面のうち変速出力軸136の略真下の部位には、変速出力軸136と直交方向に延びる旋回用変換軸としての旋回出力軸164が、収容ボックス120の内外に突出するように軸支されている。詳細は後述するが、旋回出力軸164は、制御体131の縦軸線P回りの回動量を旋回用HST機構54の制御量に変換するためのものである。旋回出力軸164のうち収容ボックス120内の端部には、旋回リンク165の基端が固着されている。旋回リンク165のうち平面視で横軸線S上の部分には、当該部分において制御体131の円形カム134に周方向に摺動自在に係合する旋回用滑り子部材166が設けられている。
図19に示すように、旋回用滑り子部材166は、旋回リンク165に取り付けられた軸部166aと、軸部166aの先端に一体に設けられた球体166bと、球体166bに回転自在に且つ軸部166aの軸線に対して任意の方向に自在に傾き得るように被嵌されたリング体166cとにより構成されている。旋回用滑り子部材166のリング体166cは、制御体131における円形カム134のカム溝134a内に摺動及び回転自在に挿入されている。
図11に示すように、中間軸155の軸線AX1と旋回出力軸164の軸線AX2とは略同一平面上に位置している。また、図13及び図15に示すように、直進リンク156の回動半径r1(中間軸155から変速用滑り子部材157までの長さともいえる)と、旋回リンク165の回動半径r2(旋回出力軸164から旋回用滑り子部材166までの長さともいえる)とは、実質的に同じ長さ(r1≒(又は=)r2)に設定されている。
旋回出力軸164のうち収容ボックス120から走行機体1の後方側に向けて突出した端部には、回動検出手段の一例である旋回回動角センサ180が設けられている。旋回回動角センサ180は、旋回用変換軸である旋回出力軸164の回動角度(回動量)から、操向ハンドル10の回動操作角度(回動操作量)を検出するためのものである。旋回回動角センサ180は、後述する制御手段としてのコントローラ200に電気的に接続されており(図20参照)、その検出情報はコントローラ200に適宜入力される。旋回回動角センサ180としては、例えばロータリエンコーダやロータリポテンショメータ等を採用すればよい。
さて、図5〜図8に示すように、直進用HST機構53からは、共通ポンプ軸59や第1油圧モータ56の直進用モータ軸60以外に、直進制御軸149が外向きに突出している。直進制御軸149は、ミッションケース18の上面に配置された電動アクチュエータとしての直進電動モータ141のモータ出力軸142に、直進リンク機構145を介して正逆回転し得るように連動連結されている。直進電動モータ141は、ミッションケース18の上面に固定されたブラケット143に取り付けられている。直進電動モータ141のモータ出力軸142は、ブラケット143の垂直板部を左右中央向きに貫通している。
直進制御軸149は、直進用HST機構53における第1油圧ポンプ55の回転斜板の傾斜角度(斜板角)を調節するためのものであり、直進用HST機構53の変速出力を調節する直進調節部として機能する。すなわち、直進制御軸149の正逆回転にて第1油圧ポンプ55の斜板角調節をすることにより、第1油圧モータ56の回転数制御及び正逆転切換を実行し、走行速度(車速)の無段階変更並びに前後進の切り換えが行われる。
直進リンク機構145は、モータ出力軸142に固着された揺動アーム146と、直進制御軸149に固着された直進操作アーム148と、これら両アーム146,148をつなぐ変速ロッド147とを備えている。変速ロッド147の一端部は、球関節状継手を介して揺動アーム146に連結されており、変速ロッド147の他端部は、横向きの枢着ピンを介して直進操作アーム148に回動可能に枢着されている。
直進制御軸149(又は直進電動モータ141のモータ出力軸142でもよい)には、直進用HST機構53の変速出力量を検出するロータリエンコーダ等の直進用変速出力センサ144(図20参照)が取り付けられている。直進用変速出力センサ144は後述するコントローラ200に電気的に接続されており、その検出情報はコントローラ200に適宜入力される。
他方、旋回用HST機構54からは、共通ポンプ軸59や第2油圧モータ58の旋回用モータ軸61以外に、旋回制御軸189が外向きに突出している。旋回制御軸189は、ミッションケース18の上面に配置された電動アクチュエータとしての旋回電動モータ181のモータ出力軸182に、旋回リンク機構185を介して正逆回転し得るように連動連結されている。旋回電動モータ181は、ミッションケース18の上面に固定されたブラケット183に取り付けられている。直進電動モータ181のモータ出力軸182は、ブラケット183の垂直板部を前向きに貫通している。
旋回制御軸189は、旋回用HST機構54における第2油圧ポンプ57の回転斜板の傾斜角度(斜板角)を調節するためのものであり、旋回用HST機構54の変速出力を調節する旋回調節部として機能する。すなわち、旋回制御軸189の正逆回転にて第2油圧ポンプ57の斜板角調節をすることにより、第2油圧モータ58の回転数制御及び正逆転切換を実行し、走行機体1の操向角度(旋回半径)の無段階変更並びに左右旋回方向の切り換えが行われる。
旋回リンク機構185は、モータ出力軸182に固着された揺動アーム186と、旋回制御軸189に固着された旋回操作アーム188と、これら両アーム186,188をつなぐ旋回ロッド187とを備えている。旋回ロッド187の一端部は、球関節状継手を介して揺動アーム186に連結されており、旋回ロッド187の他端部は、横向きの枢着ピンを介して旋回操作アーム188に回動可能に枢着されている。
旋回制御軸189(又は旋回電動モータ181のモータ出力軸182でもよい)には、旋回用HST機構54の変速出力量を検出するロータリエンコーダ等の旋回用変速出力センサ184(図20参照)が取り付けられている。旋回用変速出力センサ184は後述するコントローラ200に電気的に接続されており、その検出情報はコントローラ200に適宜入力される。
なお、収容ボックス120は、旋回入力軸122の縦軸線Pと直角の平面A(図11参照)にて、ダイキャスト又は鋳造製の上部ボックス体120aと、同じくダイキャスト又は鋳造製の下部ボックス体120aとの二つ割りの構造になっている。そして、両ボックス体120a,120bは、その間にシール用のガスケット(図示せず)を挟んだ状態で、複数本のボルト(図示せず)にて着脱可能に結合されている。内部には、コンバインにおける各種の油圧機器(例えば刈取装置3を昇降動する油圧シリンダ)に使用される作動油が出入りして、出入りする作動油にて機械式連動機構121を潤滑するという構成になっている。詳細は図示していないが、収容ボックス120には、作動油が出入りするための入口及び出口が設けられている。
(4).コントローラの構成
次に、図20を参照しながら、各回動角センサ140,180の検出情報を用いて各電動モータ141,181を駆動させる制御手段としてのコントローラ200の構成について説明する。
走行機体1に搭載された制御手段としてのコントローラ200は、各回動角センサ140,180の検出情報に基づき、各電動モータ141,181を作動させて走行機体1の車速及び進行方向を調節するという変速操向制御を実行するものである。コントローラ200は、各種演算処理や制御を実行するCPU201(中央処理装置)のほか、制御プログラムやデータを記憶させるROM202(読み出し専用メモリ)、制御プログラムやデータを一時的に記憶させるRAM203(随時読み書き可能メモリ)、タイマ機能としてのクロック、及び、各入出力系機器(センサやアクチュエータ等)とデータのやり取りをする入出力インターフェイス等を備えている。
コントローラ200は、電源印加用のキースイッチ204を介してバッテリ205に接続されている。キースイッチ204は、鍵穴に差し込んだ所定の鍵にて回転操作可能なロータリ式スイッチであり、図示は省略するが、操縦部9内に配置されている。また、キースイッチ204はエンジン17を始動させるためのスタータ206にも接続されている。
コントローラ200には、入力関連の機器として、回動検出手段としての直進回動角センサ140及び旋回回動角センサ180、直進用HST機構53の変速出力量を検出する直進用変速出力センサ144、及び、旋回用HST機構54の変速出力量を検出する旋回用変速出力センサ184等が接続されている。また、コントローラ200には、出力関連の機器として、直進制御軸149の正逆回転ひいては直進用HST機構53の変速出力を制御する直進電動モータ141のモータ駆動回路部141a、及び、旋回制御軸189の正逆回転ひいては旋回用HST機構54の変速出力を制御する旋回電動モータ181のモータ駆動回路部181a等が接続されている。
(5).機械式連動機構の作動
次に、図9〜図17を参照しながら、主変速レバー13や操向ハンドル10を操作したときの機械式連動機構121の作動について説明する。
主変速レバー13が中立位置のときは、旋回入力軸122上のスライダ125が上下動しないから、制御体131は中立位置の水平姿勢で保持され、横軸線S回りに傾き回動することはない。この状態では、操向ハンドル10を左右いずれの方向に回動操作しても、制御体131の円形カム134に係合する変速用滑り子部材157及び旋回用滑り子部材166が両方とも上下方向に移動せず、ひいては、中間軸155(変速出力軸136)及び旋回出力軸164は停止状態に維持される。従って、両方のHST機構53,54は駆動しない。
つまり、主変速レバー13を中立位置にセットして走行機体1を停止させた状態では、オペレータの不用意な接触等にて操向ハンドル10を回動させたとしても、両方のHST機構53,54が駆動することはなく、走行機体1を確実に停止状態に維持できる。従って、例えばメンテナンス作業等の際は、主変速レバー13を中立位置にセットしておくだけで、オペレータの意図に反して走行機体1が予想外の挙動をするおそれを確実に回避でき、安全性を十分に確保できる。
次に、操向ハンドル10を中立位置(直進走行位置)に維持した状態のもとで、主変速レバー13を中立位置から傾動操作をしたときは、これに連動してスライダ125が上下動し、制御体131が横軸線S回りに上下動するように正逆傾き回動するから(図16の二点鎖線状態参照)、制御体131における円形カム134の直交軸線W上の部分に係合する変速用滑り子部材157は、旋回入力軸122の縦軸線Pに沿って中立位置から上下に距離L1又はL2だけ移動する。しかし、制御体131における円形カム134の横軸線S上の部分に係合する旋回用滑り子部材166は上下には移動しない。
このとき、変速出力軸136における切り換え部材162のピン163を、切り換え操作機構169による操作で変速出力リンク158に係合させることにより、変速出力リンク158と変速出力軸136とが一体に回転するように連結しておく(旋回減速状態に切り換えておく)。
そうすると、変速用滑り子部材157の上下への移動が、直進リンク156、連結リンク159、変速出力リンク158及び切り換え部材162を介して、変速出力軸136に伝達される。変速出力軸136の回動角度(回動量)は直進回動角センサ140にて検出され、コントローラ200に伝送される。そして、コントローラ200は直進回動角センサ140の検出情報に基づいて直進電動モータ141のモータ出力軸142を回動させ、当該回動力が直進リンク機構145を経由して直進用HST機構53の直進制御軸149を正逆回動させる。その結果、直進用HST機構53が制御体131における横軸線S回りの傾き回転にて中立位置から変速作動する。
一方、制御体131が横軸線S回りに正逆傾き回転していても、制御体131における円形カム134の横軸線S上の部分に係合する旋回用滑り子部材166は、操向ハンドル10を操作しない限り上下には移動せず、ひいては、旋回用HST機構54が中立位置から変速作動することはない。従って、左右の両走行クローラ2には、直進用HST機構53から同じ回転数が同時に伝達されることになり、走行機体1は前進又は後退方向に直進走行する。
直進走行時の走行速度(車速)は、直進用HST機構53における直進制御軸149の回動量にて決まり、当該回動量は、変速用滑り子部材157における上下への移動距離L1,L2、ひいては、制御体131における中立位置からの傾き回転角度α1,α2、更には、主変速レバー13の傾動操作量にて増減されるから、走行機体1における直進走行時の走行速度を、主変速レバー13の中立位置からの操作量に比例して調節できることになる。
次に、主変速レバー13を中立位置以外の位置に操作した状態で、操向ハンドル10を中立位置から左又は右方向に回動操作して旋回入力軸122を回転させると、制御体131は、横軸線Sの回りに傾き回転した状態で旋回入力軸122と共に回転する。そうすると、円形カム134の横軸線S上の部分に係合する旋回用滑り子部材166が、旋回入力軸122による回転にて上下に移動し、当該上下への移動が、旋回リンク165を介して旋回出力軸164に伝達される。
旋回出力軸164の回動角度(回動量)は旋回回動角センサ180にて検出され、コントローラ200に伝送される。そして、コントローラ200は旋回回動角センサ180の検出情報に基づいて旋回電動モータ181のモータ出力軸182を回動させ、当該回動力が旋回リンク機構185を経由して旋回用HST機構54の旋回制御軸189を正逆回動させる。その結果、旋回用HST機構54が制御体131における旋回入力軸122(縦軸線P)回りの傾き回転にて中立位置から変速作動する。
このため、左右の走行クローラ2には、旋回用HST機構54の中立位置からの変速作動にて互いに逆方向の回転が同時に伝達されて、左右の走行クローラ2の相互間には速度差が付与されることになるから、走行機体1は操向ハンドル10を操作する方向に旋回する。
旋回用HST機構54における中立位置からの変速作動量、つまり、旋回制御軸189の回動量は、制御体131が横軸線S回りに正逆傾き回動した状態で旋回入力軸122にて回転するのに伴う旋回用滑り子部材166の上下方向への移動量、ひいては、操向ハンドル10における中立位置からの回動操作角度(回動操作量)に比例するから、旋回用HST機構54による左右走行クローラ2の速度差は、操向ハンドル10における中立位置からの回動操作角度(回動操作量)に比例して増大し、走行機体1の旋回半径が小さくなるのである。
特に実施形態では、制御体131の円形カム134に係合する変速用滑り子部材157を横軸線S回りの傾き回転にて上下動させることによって、操向ハンドル10の回動操作量に比例して直進制御軸149をそれまでとは逆方向に回転させ、その時の旋回半径に対応して走行機体1の旋回速度を減速できる。
すなわち、操向ハンドル10を中立位置から回動操作すると、制御体131が横軸線S回りに傾き回転した状態で旋回入力軸122にて回動し、制御体131の円形カム134に係合する変速用滑り子部材157が、制御体131の回動に伴って円形カム134の直交軸線W上の部分から横軸線S上の部分に近づくように移動する。このため、変速用滑り子部材157の上下移動距離L1,L2が、円形カム134の直交軸線W上の部分に位置している場合よりも小さくなり、ひいては、直進制御軸149の回動量(直進用HST機構53の変速作動量)が小さくなって、左右の走行クローラ2への伝達回転数が減速方向に制御され、走行機体1の旋回に際しての走行速度が遅くなる。
従って、操向ハンドル10の回動操作量が大きいほど、左右の走行クローラ2の速度差が大きくなって旋回半径が小さくなると共に、直進方向の速度が減速して、走行機体1全体としては走行速度(車速)が遅くなる。すなわち、切り換え操作機構169の操作にて旋回減速状態に切り換えた状態では、旋回外側の走行クローラ2の移動速度を略直進速度に維持しながら、旋回半径に比例させて旋回内側の走行クローラ2の移動速度が減速され、走行機体1が旋回して進路が変更される。そして、走行機体1の中心(左右走行クローラ2間の中心)の移動速度が旋回半径に比例して自動的に減速される。
このため、路上や乾田等で走行クローラ2の沈下量が少ない収穫作業の際に旋回減速状態に切り換えておけば、旋回時において、走行機体1に旋回外向きに作用する遠心力を軽減できると共に、圃場の枕地で走行クローラ2が横滑りするのを抑制でき、走行機体1の乗り心地を向上できる。
また、前進時と後進時とでは、操向ハンドル10の回動操作に対して制御体131の横軸線S回りの傾き回動方向が逆になるので、前後進時のいずれにおいても操向ハンドル10の回動操作方向と走行機体1の旋回方向とが一致することになる。
ところで、走行機体1の旋回半径を操向ハンドル10の回動操作角度(回動操作量)に比例して自動的に小さくすることは、湿田等のように地面が柔らかい場合に、両走行クローラ2の地面へのめり込みの増大を招来するおそれがある。
このような場合には、切り換え操作機構169による切り換え部材162の操作にて、変速出力リンク98を変速出力軸136に結合する状態から、非減速アーム160を変速出力軸136に結合する状態に切り換える。
そうすると、主変速レバー13の操作は、操向ハンドル10の回動操作に拘らず、そのまま連動連結手段138、主変速アーム137、主変速レバー入力軸135、主変速フォークアーム151及び非減速アーム160を介して、変速出力軸136に伝達され、直進回動角センサ140にて検出された変速出力軸136の回動角度(回動量)が、コントローラ200に伝送される。
このため、操向ハンドル10の回動操作と主変速レバー13の傾動操作とが直接関連しなくなって、直進回動角センサ140の検出値(変速出力軸136の回動角度)が制御体131の円形カム134による減速状態から解放されることになる。その結果、主変速レバー13の傾動操作量に比例した走行速度(車速)が維持される。
すなわち、切り換え操作機構169の操作にて旋回非減速状態に切り換えた状態では、走行機体1の旋回半径が小さくなるほど、直進時の速度を基準にして、旋回半径に比例して旋回外側の走行クローラ2の移動速度が増速され、走行機体1の旋回半径に関係なく、走行機体1の中心(左右走行クローラ2間の中心)の移動速度を略直進速度に維持して、走行機体1の推進力を確保できる。
従って、湿田等で走行クローラ2の沈下量が多い収穫作業の際に旋回非減速状態に切り換えておけば、柔らかい地面へのめり込みを抑制して、スリップしやすい湿田等での旋回性能を向上できる。なお、走行クローラ2の沈下量が多い場合は、走行機体1の移動速度を遅くしているから、旋回外側の走行クローラ2の移動速度が直進時に比べて大幅に増速されても、旋回外側の走行クローラ2の移動速度が速くなりすぎることはない。
以上の構成によると、互いに直交する2つの軸線P,S回りに回動可能な制御体131を備えていて、制御体131は、操向ハンドル10の操作に伴う縦軸線P回りの正逆回動にて旋回用HST機構54を作動させ、主変速レバー13の操作に伴う横軸線S回りの正逆回動にて直進用HST機構53を作動させるように構成されているので、「主変速レバー13を中立以外の位置に傾動操作した状態で、操向ハンドル10を中立以外の位置に回動操作すると、その回動操作量が大きいほど小さな旋回半径で走行機体1が左又は右に旋回する」という動作を、制御体131における縦軸線P回りの正逆回動と横軸線S回りの正逆回動との両方にて実行できることになる。すなわち、制御体131が、操向ハンドル10の回動操作に連動して旋回電動モータ181(旋回用HST機構54)を作動させる機能と、主変速レバー13の傾動操作に連動して直進電動モータ141(直進用HST機構53)を作動させる機能との両方を兼ね備えることになる。
しかも、主変速レバー13の傾動操作量に応じて回動する中間軸155(ひいては変速出力軸136)の回動量を検出する直進回動角センサ140と、操向ハンドル10の回動操作量に応じて回動する旋回出力軸164の回動量を検出する旋回回動角センサ180と、直進用HST機構53の直進制御軸149に関連させた直進電動モータ141と、旋回用HST機構54の旋回制御軸189に関連させた旋回電動モータ181と、各回動角センサ140,180の検出情報を用いて各電動モータ141,181を駆動させるコントローラ200とを備えているから、収容ボックス120側の軸155(136),164とミッションケース18側の制御軸149,189とを、長尺のロッドやアーム、枢支ピン等を多用して機械的に連結しなくて済み、部品点数を少なくできる。このため、構成も至極簡単で且つコンパクトになる。また、製造コストの低下にも寄与できる。
その上、制御体131が、操向ハンドル10の回動操作に連動して旋回電動モータ181(旋回用HST機構54)を作動させる機能と、主変速レバー13の傾動操作に連動して直進電動モータ141(直進用HST機構53)を作動させる機能との両方を兼ね備えていて、操向ハンドル10と主変速レバー13との操作量の関係が制御体131の動作に基づいて機械的に決まっているから、両回動角センサ140,180の検出情報と両電動モータ141,181の駆動量との組合せ関係を示す出力パターンを、例えばマップ形式又は関数表形式等にて設定しておく必要がない。
すなわち、コントローラ200は、直進用のセンサ140・モータ141の比例的関係と、旋回用のセンサ180・モータ181の比例的関係とをそれぞれ独立して制御すれば足り、直進用のものと旋回用のものとの複雑な相関関係まで制御する必要がない。従って、走行機体1の車速及び進行方向を調節するのに電気的制御を利用するものでありながら、コントローラ200の演算負荷が小さくて済み、安価なコントローラ200を採用できる。
また、実施形態では、操向ハンドル10の回動操作に連動して回動する旋回出力軸164の軸線AX2と、主変速レバー13の傾動操作に連動して回動する中間軸155の軸線AX1とが実質的に同一平面上に位置した状態で、旋回出力軸164と中間軸155とが収容ボックス120に回動可能に軸支されているから、制御体131の動作範囲(特に横軸線S回りの上下傾き回動範囲)が制限されることになり、特許文献1のように長尺のロッドやアーム、枢支ピン等を多用した操作系統の構造に比べて、機械式連動機構121において縦軸線Pに沿った寸法を大幅に短縮できる。従って、機械式連動機構121の構造を、特許文献1の場合に比べて著しく簡単且つ小型にでき、操作系統全体のコンパクト化が可能になる。
特に実施形態では、直進リンク156の回動半径r1と、旋回リンク165の回動半径r2とが実質的に同じ長さ(r1≒(又は=)r2)に設定されているから、操作系統全体の構造をより一層コンパクトにできる。
なお、図18に示すように、変速用滑り子部材157は、円形カム134のカム溝134a内に摺動自在に嵌まる球体157cを、直進リンク156に軸部157aにて回転自在に支持するという構成であるため、これら相互間の摺動摩擦抵抗を大幅に低減できる。
また、図19に示すように、旋回用滑り子部材166は、円形カム134のカム溝134a内に摺動自在に嵌まるリング体166cを、旋回リンク165に取り付けられた軸部166aと一体の球体166bに回転自在に且つ軸部166aの軸線に対して任意の方向に自在に傾き得るように被嵌するという構成であるため、前記と同様に、これら相互間の摺動摩擦抵抗を大幅に低減できる。
(6).他の実施形態
本願発明は、前述の実施形態に限らず、様々な態様に具体化できる。例えば本願発明は、前述のようなコンバインに限らず、トラクタ、田植機等の農作業機やクレーン車等の特殊作業用車両のような各種車両に対して広く適用できる。
また、変速用滑り子部材157は、図18に示す構成に代えて、図19に示す構成にしてもよい。旋回用滑り子部材166は、図19に示す構成に代えて、図18に示す構成にしてもよい。
更に、実施形態における制御体131の円形カム134を、丸形又は角形断面の部材を円形にした形態にするとか、或いは、円盤型の形態にする一方、これに周方向に摺動自在に係合する変速用滑り子部材及び旋回用滑り子部材を、溝型にするという構成にしてもよい。
しかし、前記したようにカム溝134aにして、当該カム溝134aに、変速用滑り子部材157及び旋回用滑り子部材166を周方向に摺動自在に挿入するという構成にした場合には、変速用滑り子部材157及び旋回用滑り子部材166の剛性を、これら滑り子部材157,166を溝型にする場合よりも向上できる等の利点がある。
その他、各部の構成は図示の実施形態に限定されるものではなく、本願発明の趣旨を逸
脱しない範囲で種々変更が可能である。