JP5266803B2 - 誘導電動機の制御装置 - Google Patents
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例えば、特許文献1には、軸ずれ補償技術を用いたすべり周波数形ベクトル制御による誘導電動機の制御装置が開示されている。
図3において、誘導電動機40には、スイッチング動作によって直流を可変電圧可変周波数の交流に変換するインバータ10が接続され、誘導電動機40の回転軸には負荷45が接続され、インバータ10には、PWM(Pulse Width Modulation)方式にてインバータ10をスイッチング制御する制御装置2が接続されている。そして、誘導電動機40の入力側には、インバータ10から出力される交流の電圧を検出する電圧検出手段20、インバータ10から出力される交流の電流を検出する電流検出手段30が設けられ、負荷45側には、誘導電動機40の回転速度を検出する速度検出手段50が設けられている。
なお、以下の説明では、励磁軸としてγ軸またはd軸と表記することもあり、トルク軸としてδ軸またはq軸と表記することもある。また、以下の説明では、励磁軸方向の値についてはγまたはdというサフィックスを付し、トルク軸方向の値についてはδまたはqというサフィックスを付し、1次側の値については1またはsというサフィックスを付し、2次側の値については2またはrというサフィックスを付した。
iδs *=T*Lr/(pM2iγs *) ・・・(1)
ただし、
M:励磁インダクタンス
Lr:二次インダクタンス
p:極対数
である。
電流制御手段100は、三相/回転二相座標変換手段120にて算出された励磁電流検出値P5およびトルク電流検出値P6と、励磁電流指令値P1およびトルク電流指令値P0との各偏差に基づいて、励磁軸電圧指令値P3およびトルク軸電圧指令値P4をそれぞれ算出することができる。
すべり周波数演算手段150は、トルク電流検出値P6を励磁電流検出値P5で除した値を二次時定数の逆数に掛けることにより、誘導電動機40のすべり周波数P9を算出することができる。
加算器71は、すべり周波数演算手段150から出力されたすべり周波数P9と、速度検出手段50にて検出された回転速度検出値P10を加算することにより、一次周波数指令値P11を算出することができる。
軸ずれ補償器160は、励磁電流検出値P5、トルク電流検出値P6および励磁電圧検出値P7に基づいて誘起電圧の励磁軸成分を算出し、誘導電動機40の二次磁束に基づく軸と、制御装置2内の励磁軸の角度に基づいて一次周波数補償値P12を算出することができる。
図4において、軸ずれ補償器160には、誘起電圧演算回路510および位置ずれ量演算回路520が設けられている。
ここで、誘起電圧演算回路510には、励磁電流検出値P5、トルク電流検出値P6および励磁電圧検出値P7が入力され、励磁軸誘起電圧P41を出力することができる。なお、励磁軸誘起電圧P41をe2dとすると、励磁軸誘起電圧e2dは、以下の(2)式にて求めることができる。
e2d=v1d−(R1+d/dtLσ)i1d+ω1Lσi1q ・・・(2)
ただし、
v1d:電圧の励磁軸成分
ω1:一次周波数
i1d:励磁軸電流
i1q:トルク軸電流
R1:一次抵抗
Lσ:漏れインダクタンス
である。
Δω1=sgn(ω1 *)Kp{e2d+(1/TI)∫e2ddt} ・・・(3)
ただし、
ω1 *:一次周波数指令値
sgn(ω1 *):ω1 *の符号データ
Kp:比例ゲイン
TI:積分時定数
である。
積分器140は、加算器72から出力された一次周波数指令値P13を積分することにより、位相角P14を算出することができる。
そして、励磁電流指令値P1およびトルク指令値P2はトルク電流指令値作成手段130に入力されるとともに、励磁電流指令値P1は電流制御手段100に入力される。そして、励磁電流指令値P1およびトルク指令値P2がトルク電流指令値作成手段130に入力されると、トルク電流指令値作成手段130は、(1)式の演算を行うことでトルク電流指令値P0を作成し、電流制御手段100に出力する。
そして、回転二相/三相座標変換手段110は、励磁軸電圧指令値P3およびトルク軸電圧指令値P4を電流制御手段100から受け取ると、積分器140から出力された位相角P14に基づいて、励磁軸電圧指令値P3およびトルク軸電圧指令値P4を三相の電圧指令に変換し、インバータ10に出力する。
そして、加算器72は、一次周波数指令値P11を加算器71から受け取るとともに、一次周波数補償値P12を軸ずれ補償器160から受け取ると、一次周波数指令値P11と一次周波数補償値P12とを加算することにより、一次周波数指令値P13を算出し、積分器140に出力する。そして、積分器140は、一次周波数指令値P13を加算器72から受け取ると、一次周波数指令値P13を積分することにより、位相角P14を算出し、三相/回転二相座標変換手段120および回転二相/三相座標変換手段110に出力する。
ただし、図3の構成では、電動機パラメータを用いて求めた励磁軸誘起電圧e2dに基づいて一次周波数補償値Δω1を求めているため、動作条件によって誘導電動機40のインダクタンスが変動する場合には、一次周波数補償値P12の演算精度が劣化する。例えば、誘導電動機40の二次漏れインダクタンスは、二次電流の大きさにより変化する。具体的には、非特許文献1には、回転子バーの周りに磁気飽和が起こる磁路があると、二次電流が変化した時に漏れインダクタンスが変化する現象が実験で示されている。また、(2)式から、励磁軸誘起電圧e2dの演算における漏れインダクタンスの誤差の影響は、一次周波数ω1に比例して大きくなることが判る。
F=Lr/M{(vd−σLsd/dtid)iq−(vq−σLsd/dtiq)id} ・・・(4)
ただし、
id:誘導電動機40の三相電流を固定座標上で三相二相変換した時の励磁軸電流成分
iq:誘導電動機40の三相電流を固定座標上で三相二相変換した時のトルク軸電流成分
vd:誘導電動機40の三相電流を固定座標上で三相二相変換した時の励磁軸電圧成分
vq:誘導電動機40の三相電流を固定座標上で三相二相変換した時のトルク軸電圧成分
Ls:誘導電動機40の一次インダクタンス
である。
F*=−Mω1iγs 2 ・・・(5)
非特許文献2の方法では、(4)式のFと(5)式のF*との差をPI演算することにより、二次時定数を同定する。この非特許文献2で提案されているアルゴリズムを適用することにより、無負荷時と一次周波数ω1が低い場合に二次時定数を安定して同定することができる。
図5において、ロータ101には、鉄心104が設けられるとともに、鉄心104には回転子バー102が装着され、ロータ101の周囲には固定子巻線103が配置されている。
ここで、ベクトル制御される誘導電動機40では、励磁磁束が通る位置の近傍に最大のトルク電流が流れる回転子バー102が配置されているため、トルク電流により回転子バー102の周囲に形成される漏れ磁束が励磁磁束と重なり合う部分が発生する。
そこで、本発明の目的は、誘導電動機に負荷をかけた時のトルク軸方向の励磁インダクタンスの変化と二次漏れインダクタンスの変化とを計測することが可能な誘導電動機の制御装置を提供することである。
また、請求項3記載の誘導電動機の制御装置によれば、前記励磁インダクタンス・二次漏れインダクタンス記憶手段に記憶されたトルク軸方向の二次漏れインダクタンスを考慮することで誘起電圧の励磁軸成分を算出し、前記誘導電動機の二次磁束に基づく軸と、制御装置内の励磁軸の角度に基づいて、一次周波数補償値を算出する軸ずれ補償器を備えることを特徴とする。
図1は、本発明の一実施形態に係る誘導電動機の制御装置の概略構成を示すブロック図である。
図1において、誘導電動機40には、スイッチング動作によって直流を可変電圧可変周波数の交流に変換するインバータ10が接続され、誘導電動機40の回転軸には負荷45が接続され、インバータ10には、PWM方式にてインバータ10をスイッチング制御する制御装置1が接続されている。そして、誘導電動機40の入力側には、インバータ10から出力される交流の電圧を検出する電圧検出手段20、インバータ10から出力される交流の電流を検出する電流検出手段30が設けられ、負荷45側には、誘導電動機40の回転速度を検出する速度検出手段50が設けられている。
なお、電流制御手段100、回転二相/三相座標変換手段110、三相/回転二相座標変換手段120、すべり周波数演算手段150、積分器140は図3の構成と同様である。
切り替え手段320は、励磁インダクタンスMγおよび二次漏れインダクタンスlrδを推定する場合には、励磁インダクタンスMγおよび二次漏れインダクタンスlrδを推定するために必要な一次周波数P22を出力として選択し、誘導電動機40の通常運転時には、すべり周波数演算手段150から出力されたすべり周波数P9が軸ずれ補償器165にて算出された一次周波数補償値P20にて補償された一次周波数指令値P21を出力として選択することができる。
iδs *=T*Lrγ/(pMγ2iγs *) ・・・(6)
e2d=v1d−(R1+d/dtLσ)i1d+ω1Lσ2i1q ・・・(7)
ただし、(7)式の最後の項において、Lσ2=(1−M2/(LrσLs))Ls、Lrσ=M+lrδとし、トルク軸磁束の漏れ磁束を計算するために、トルク軸の二次漏れインダクタンスlrδを用いることができる。
減算器62は、励磁インダクタンス・二次漏れインダクタンス推定手段300より出力された一次周波数P22から回転速度検出値P10を減算することにより、すべり周波数P24を算出することができる。
そして、励磁インダクタンスMγおよび二次漏れインダクタンスlrδを推定する場合、切り替え手段320は、励磁インダクタンス・二次漏れインダクタンス推定手段300から出力される一次周波数P22を出力として選択する。
また、三相/回転二相座標変換手段120は、積分器140から出力された位相角P23に基づいて、三相電流の検出値を励磁電流検出値P5およびトルク電流検出値P6に変換し、電流制御手段100、すべり周波数演算手段150および軸ずれ補償器165に出力するとともに、三相電圧の検出値を励磁電圧検出値P7およびトルク電圧検出値P8に変換し、軸ずれ補償器165に出力する。
また、すべり周波数演算手段150は、励磁電流検出値P5およびトルク電流検出値P6を三相/回転二相座標変換手段120から受け取ると、トルク電流検出値P6を励磁電流検出値P5で除した値を二次時定数の逆数に掛けることにより、すべり周波数P9を算出し、加算器61に出力する。
図2において、励磁インダクタンス・二次漏れインダクタンス推定手段300には、一次磁束演算手段400、一次周波数演算手段410、二次磁束演算手段420および励磁インダクタンス・二次漏れインダクタンス演算手段430が設けられている。
なお、以下の説明では、励磁電流が変化しないため、一次漏れインダクタンスlsと励磁軸方向の二次漏れインダクタンスlrγとは公称値からあまり変化しないものとする。また、誘導電動機40は負荷45をかけた状態で運転され、定常状態にあるものとする。
λγs=(vδs−Rsiδs)/ω1、λδs=−(vγs−Rsiγs)/ω1 ・・・(8)
ただし、
vγs:励磁電圧検出値
vδs:トルク電圧検出値
iγs:励磁軸一次電流
iδs:トルク軸一次電流
Rs:一次抵抗
である。
ω1=Kp(λδs−lsiδs)+Ki∫(λδs−lsiδs)+ωre ・・・(9)
ただし、
ls:一次漏れインダクタンス
Kp:比例ゲイン
Ki:積分ゲイン
ωre:回転速度
である。
二次磁束演算手段420は、トルク軸方向のエアギャップ磁束λδmがゼロの時のトルク軸一次電流iδsとトルク軸二次電流iδrの関係、トルク軸一次磁束λδsおよびトルク軸二次磁束λδrの値に基づいて、二次抵抗とトルク電流を掛けた値をすべり周波数で割った値から励磁軸二次磁束λγrを算出することができる。
λγs=Mγiγr+Lsiγs=Mγiγm+lsiγs ・・・(10)
λγr=Mγiγs+Lrγiγr=Mγiγm+lrγiγr ・・・(11)
ただし、
iγm=iγs+iγr
iγs:励磁軸一次電流
iγr:励磁軸二次電流
lrγ:励磁軸の二次漏れインダクタンス
である。
励磁軸一次磁束λγsおよび励磁軸二次磁束λγrの値には、トルク電流を増やすことで変化する励磁インダクタンスMγが含まれているが、励磁軸一次磁束λγsおよび励磁軸二次磁束λγrを観測的に算出することができるので、励磁インダクタンスMγを算出することができる。
iγr=(λγr−(λγs−lsiγs))/lrγ、 Mγ=(λγs−lsiγs)/iγm
・・・(12)
lrδ=−Rriγr/ωseiδs ・・・(13)
そして、誘導電動機40の運転範囲に応じて、大きさの異なるトルク電流を流す運転を行い、(12)式および(13)式の演算によって各トルク電流に対する励磁インダクタンスMγおよび二次漏れインダクタンスlrδを求めてから、励磁インダクタンス・二次漏れインダクタンス参照テーブル310に格納することができる。
そして、各トルク電流に対する励磁インダクタンスMγおよび二次漏れインダクタンスlrδが励磁インダクタンス・二次漏れインダクタンス参照テーブル310に格納されると、切り替え手段320を切り替えることで、加算器61から出力される一次周波数指令値P21を積分器140に入力し、誘導電動機40の通常運転を行うことができる。
10 インバータ
20 電圧検出手段
30 電流検出手段
40 誘導電動機
45 負荷
50 速度検出手段
61 加算器
62 減算器
100 電流制御手段
110 回転二相/三相座標変換手段
120 三相/回転二相座標変換手段
135 トルク電流指令値作成手段
140 積分器
150 すべり周波数演算手段
165 軸ずれ補償器
300 励磁インダクタンス・二次漏れインダクタンス推定手段
310 励磁インダクタンス・二次漏れインダクタンス参照テーブル
320 切り替え手段
400 一次磁束演算手段
410 一次周波数演算手段
420 二次磁束演算手段
430 励磁インダクタンス・二次漏れインダクタンス演算手段
Claims (4)
- トルク軸方向のエアギャップ磁束がゼロになるように決定された一次周波数に基づいて誘導電動機を動作させた時の前記誘導電動機の入出力の観測値に基づいて、励磁軸方向の励磁インダクタンスとトルク軸方向の二次漏れインダクタンスとを推定する励磁インダクタンス・二次漏れインダクタンス推定手段と、
励磁インダクタンス・二次漏れインダクタンス推定手段にて算出された励磁軸方向の励磁インダクタンスとトルク軸方向の二次漏れインダクタンスとを記憶する励磁インダクタンス・二次漏れインダクタンス記憶手段とを備えることを特徴とする誘導電動機の制御装置。 - 前記励磁インダクタンス・二次漏れインダクタンス記憶手段に記憶された励磁軸方向の励磁インダクタンスを考慮しつつ、励磁電流指令値とトルク指令値からトルク電流指令値を作成するトルク電流指令値作成手段を備えることを特徴とする請求項1記載の誘導電動機の制御装置。
- 前記励磁インダクタンス・二次漏れインダクタンス記憶手段に記憶されたトルク軸方向の二次漏れインダクタンスを考慮することで誘起電圧の励磁軸成分を算出した値に基づいて、一次周波数補償値を算出する軸ずれ補償器を備えることを特徴とする請求項1または2記載の誘導電動機の制御装置。
- 前記励磁インダクタンス・二次漏れインダクタンス推定手段は、
前記誘導電動機に印加される電圧の検出値から一次電圧による電圧降下分を差し引いた値を一次周波数で割った値から励磁軸一次磁束およびトルク軸一次磁束を算出する一次磁束演算手段と、
前記一次磁束演算手段にて算出されたトルク軸一次磁束、トルク電流および前記誘導電動機の回転速度に基づいて一次周波数を算出する一次周波数演算手段と、
励磁軸方向の励磁インダクタンス値と励磁軸一次電流値とを乗算して得られた値と、励磁軸方向の励磁インダクタンスと公称値の二次漏れインダクタンスとを足した値と励磁軸二次電流値とを乗算して得られた値とを加算して励磁軸二次磁束を算出する二次磁束演算手段と、
前記一次磁束演算手段にて算出された励磁軸一次磁束および前記二次磁束演算手段にて算出された励磁軸二次磁束に基づいて励磁軸二次電流を算出し、前記励磁軸二次電流を用いることで励磁軸方向の励磁インダクタンスとトルク軸方向の二次漏れインダクタンスを算出する励磁インダクタンス・二次漏れインダクタンス演算手段とを備えることを特徴とする請求項1から3のいずれか1項記載の誘導電動機の制御装置。
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