JP5174396B2 - エレベータの速度制御装置 - Google Patents
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Description
ここで、かごが加速状態または定速状態にある場合には、距離が関係しないので、時間ベース制御によってかごの速度が制御される。一方、かごが減速状態にある場合には、かごを所定の階床に停止させるために、所定位置までの距離ベース制御によってかごの速度が制御される。
図6において、まず、第1の速度指令信号Vdec(S)と第2の速度指令信号Vpat(t)との差が所定値Vs以下になった時刻t1において、第3の手段は、第1の速度指令信号Vdec(S)から記憶手段に記憶された減算値を減算し、減速指令信号Vi(t)を出力する処理を開始する。
続いて、記憶手段に記憶された減算値が最終値の零となった時刻t3において、減速指令信号Vi(t)は、第1の速度指令信号Vdec(S)と一致する。
これにより、減速開始時の第2の速度指令信号Vpat(t)は、減速指令信号Vi(t)のように丸められるので、かごの乗り心地が向上する。
すなわち、実際の減速指令信号Vir(t)は、図6に示すように、時刻t1からずれ時間τが経過した時刻t2において、速度が急変するような波形となる。
そのため、かごの速度が急激に変化して、乗り心地が悪化するという問題点があった。
そのため、演算周期のタイミングによるずれ時間が生じても、減速時のかごの乗り心地を向上させることができる。
図1は、この発明の実施の形態1に係るエレベータの速度制御装置をモータ3とともに示すブロック構成図である。
図1において、エレベータの速度制御装置は、速度指令演算部1と、制御部2とから構成されている。
なお、速度指令演算部1および制御部2は、CPUとプログラムを格納したメモリとを有するマイクロプロセッサ(図示せず)で構成されている。
制御部2は、モータ3の回転速度をフィードバックするとともに、速度指令演算部1からの速度指令信号に基づいてトルク指令を演算し、モータ3にトルク指令信号を出力する。
かご速度指令演算手段は、エレベータのかごの移動距離(モータ3の回転数)に対応したパルスを計数し、計数されたパルスに基づいてかごに対するかご速度指令を演算して、かご速度指令信号を出力する。
減速速度指令演算手段は、かごの移動距離とかごが停止する予定階床とから演算される予定階床までの残距離Sに基づいて、かごが減速する場合の減速速度指令を演算し、減速速度指令信号を出力する。
具体的には、速度補正指令演算手段は、かご速度指令信号の減速度(加速度)を補正してずれ時間τaを補償する。
ずれ時間演算手段は、減速速度指令信号とかご速度指令信号との差異が所定値以下になった時間と、速度補正指令が演算される時間(速度補正指令信号が出力されてかごの減速が開始される時間)とのずれ時間τaを演算する。
ステップS102において、かごが減速走行中である(すなわち、Yes)と判定された場合には、後述するステップS107に移行する。
一方、ステップS102において、かごが減速走行中でない(すなわち、No)と判定された場合には、速度指令演算部1は、減速速度指令信号Vdec(S)とかご速度指令信号Vpat(t)との差異が所定値Vs以下であるか否かを判定する(ステップS103)。
一方、ステップS103において、差異が所定値Vs以下である(すなわち、Yes)と判定された場合には、速度指令演算部1は、減速開始時における速度である減速開始速度Vtopにかご速度指令信号Vpat(t)を入力する(ステップS105)。
具体的には、ずれ時間演算手段は、理想とする減速開始時刻Ti(図3参照)における減速速度指令信号Vdec(S)とかご速度指令信号Vpat(Ti)との差異である所定値Vs、実際にかごの減速が開始される時刻Tr(図3参照)における残距離Srに基づいて演算される減速速度指令信号Vdec(Sr)と、このときのかご速度指令信号Vpat(Tr)との差異Vrs(=Vdec(Sr)−Vpat(Tr))、および加速度αに基づいて、次式(2)によりずれ時間τaを演算する。
ここで、理想とする減速開始時刻Tiは、理想とするかご速度指令信号Vi(t)が減少を開始する時刻である。
かごの減速が開始したときの速度の急変を抑制するためには、実際のかご速度指令信号Vpat(t)を漸減させる処理(丸める処理)が終了したときの速度と、理想とするかご速度指令信号Vi(t)を丸める処理が終了したとき(丸め終了時)の速度とを等しくする必要がある。
ここで、理想とするかご速度指令信号Vi(t)の減速丸め時間をTdとすると、理想とするかご速度指令信号Vi(t)の加速度αi(t)の変化量Δαi(t)は、次式(3)で表され、実際のかご速度指令信号Vpat(t)の加速度α(t)の変化量Δα(t)は、次式(4)で表される。
Δα(t)=(τb+Td−τa)×α/2 ・・・(4)
したがって、実際にかごの減速が開始される時刻Trを起点とする実際のかご速度指令信号Vpat(t)の加速度α(t)は、次式(5)で表される。また、この加速度α(t)を積分して得られる速度補正指令信号Vd(t)は、次式(6)で表される。
次に、速度指令演算部1は、ステップS105で設定した減速開始速度Vtopから、ステップS107で演算した速度補正指令信号Vd(t)を減算して、次式(7)によりかご速度指令信号Vpat(t)を演算する(ステップS108)。
ステップS109において、減速速度指令信号Vdec(S)がかご速度指令信号Vpat(t)よりも大きい(すなわち、Yes)と判定された場合には、速度指令演算部1は、かご速度指令信号Vpat(t)を制御部2に出力して(ステップS110)、図2の処理を終了する。
そのため、演算周期のタイミングによるずれ時間τaが生じても、減速時のかごの乗り心地を向上させることができる。
上記実施の形態1では、速度補正指令演算手段が、減速速度指令信号Vdec(S)とかご速度指令信号Vpat(t)との差異が所定値Vs以下になった場合に、速度補正指令信号Vd(t)を演算するとしたが、これに限定されない。
速度補正指令演算手段は、次回の演算周期で減速速度指令信号Vdec(S)とかご速度指令信号Vpat(t)との差異が所定値Vs以下になることを予測し、速度補正指令信号Vd(t)を演算してもよい。
速度指令演算部1Aは、かご速度指令演算手段と、減速速度指令演算手段と、速度補正指令演算手段と、ずれ時間演算手段とを備えている。
かご速度指令演算手段は、エレベータのかごの移動距離(モータ3の回転数)に対応したパルスを計数し、計数されたパルスに基づいてかごに対するかご速度指令を演算して、かご速度指令信号を出力する。
減速速度指令演算手段は、かごの移動距離とかごが停止する予定階床とから演算される予定階床までの残距離Sに基づいて、かごが減速する場合の減速速度指令を演算し、減速速度指令信号を出力する。
具体的には、速度補正指令演算手段は、かご速度指令信号の減速度(加速度)を補正してずれ時間τcを補償する。
その他の構成は、前述した実施の形態1と同様なので、詳述を省略する。
なお、前述した実施の形態1と同様の動作については、詳述を省略する。
ステップS102において、かごが減速走行中である(すなわち、Yes)と判定された場合には、ステップS107に移行する。
一方、ステップS102において、かごが減速走行中でない(すなわち、No)と判定された場合には、ずれ時間演算手段は、ずれ時間τcを演算する(ステップS201)。
ステップS202において、ずれ時間τcの絶対値が演算周期ΔTよりも大きい(すなわち、Yes)と判定された場合には、速度指令演算部1Aは、かご速度指令信号Vpat(t)を制御部2に出力して(ステップS104)、図4の処理を終了する。
一方、ステップS202において、ずれ時間τcの絶対値が演算周期ΔTよりも大きくない(すなわち、No)と判定された場合には、ステップS105に移行する。
また、速度補正指令演算手段は、次回の演算周期でこの差異が所定値Vs以下になることを予測した場合に、かご速度指令信号Vpat(t)の加速度α(t)を補正して、ずれ時間τcを補償するように速度補正指令信号Vd(t)を演算する。
そのため、理想とする減速開始時刻Tiよりも早いタイミングでかごの減速を開始することができるので、理想とするかご速度指令信号Vi(t)の減速丸め時間Tdよりも短い時間でかご速度指令信号Vpat(t)の丸め処理を行う上記実施の形態1と比較して、さらに減速時のかごの乗り心地を向上させることができる。
Claims (2)
- エレベータのかごの移動距離に対応したパルスを計数し、計数されたパルスに基づいて前記かごに対するかご速度指令を演算するかご速度指令演算手段と、
前記かごが停止する予定階床までの残距離に基づいて、前記かごが減速する場合の減速速度指令を演算する減速速度指令演算手段と、
次回の演算周期で前記減速速度指令と前記かご速度指令との差異が所定値以下になることを予測するとともに、次回の演算周期で前記差異が所定値以下になることを予測した場合に、前記かご速度指令を漸減させるための速度補正指令を演算する速度補正指令演算手段と、
次回の演算周期で前記差異が所定値以下になることを予測した時間と、実際に前記差異が所定値以下になる時間とのずれ時間を演算するずれ時間演算手段と、を備え、
前記速度補正指令演算手段は、前記ずれ時間を補償するように前記速度補正指令を演算することを特徴とするエレベータの速度制御装置。 - 前記速度補正指令演算手段は、前記かご速度指令の減速度を補正して前記ずれ時間を補償することを特徴とする請求項1に記載のエレベータの速度制御装置。
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