JP4978350B2 - 駆動力配分装置 - Google Patents
駆動力配分装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4978350B2 JP4978350B2 JP2007180970A JP2007180970A JP4978350B2 JP 4978350 B2 JP4978350 B2 JP 4978350B2 JP 2007180970 A JP2007180970 A JP 2007180970A JP 2007180970 A JP2007180970 A JP 2007180970A JP 4978350 B2 JP4978350 B2 JP 4978350B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- driving force
- wheel
- width direction
- steering
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Retarders (AREA)
Description
図1に示すように、車両1は、前輪駆動車をベースとする四輪駆動車であり、エンジン2の傍らに組み付けられたトランスアクスル3には、一対のフロントアクスル4L,4Rが連結されており、エンジン2の駆動力は、これらフロントアクスル4L,4Rを介して前輪5L,5Rに伝達される。また、トランスアクスル3には、上記各フロントアクスル4L,4Rとともにプロペラシャフト6が連結されており、同プロペラシャフト6は、トルクカップリング7及びリヤディファレンシャル8を介して一対のリヤアクスル9L,9Rと連結されている。そして、これらプロペラシャフト6、トルクカップリング7、リヤディファレンシャル8、及びリヤアクスル9L,9Rを介して、後輪10L,10Rにも駆動力が伝達されるようになっている。なお、トルクカップリング7の作動を制御することにより、前輪5L,5Rと後輪10L,10Rとの間の駆動力配分が制御されるようになっている。また、ステアリングホイール11を操舵することで前輪5L,5Rの舵角が変更され、車両1の進行方向が変更されるようになっている。
詳述すると、駆動力配分装置30の第1及び第2の出力軸を構成する両リヤアクスル9L,9R間には、遊星歯車機構31が介在されるとともに、同遊星歯車機構31には、モータ32が駆動連結されている。そして、このモータ32の作動を制御手段としてのECU33により制御し、そのモータトルクに基づき両リヤアクスル9L,9R間に相対回転を生じさせることにより、プロペラシャフト6からドライブピニオン28を介して入力される駆動力の両リヤアクスル9L,9Rへの配分比率を制御可能に構成されている。
図1及び図2に示すように、ECU33には、操舵角検出手段としてのステアリングセンサ50により検出されたステアリングホイール11の操舵角θs及び傾斜角検出手段としての傾斜角センサ51により検出された車両1の車幅方向(直進方向に対する左右方向、図1参照)の傾斜角αが入力される。なお、本実施形態では、ステアリングセンサ50には、ステアリングホイール11の回転に応じて出力レベルが変化する三相(A相,B相,Z相)のパルス信号を出力するロータリーエンコーダを用い、傾斜角センサ51には、封入された液体の傾斜に伴う静電容量の変化によって傾斜角を検出する液封入容量式の傾斜角センサを用いている。また、傾斜角αは、車両1が車幅方向に沿って傾斜していない場合を0とし、車両1が右上がりに傾斜している場合に正の値となり、車両1が左上がりに傾斜している場合に負の値となるものとする。
図3のフローチャートに示すように、ECU33は、上記各センサにより検出された状態量を取得し(ステップ101)、状態量(θs,α)に基づいて車両1が車幅方向に傾斜した路面を直進しているか否かを判定する(ステップ102〜ステップ104)。
車両1が車幅方向に沿って傾斜した路面を直進している場合、ステアリングホイール11を中立位置、即ち操舵角θsを所定操舵角θth以下に保持していても、車両1が自重の影響により傾斜方向に沿って下方に流される。上記従来のように路面の傾斜角αに基づいて前輪5L,5Rの舵角を変更する場合には、操舵角θsが所定操舵角θth以下である状態で前輪の舵角が変更されている。そのため、障害物の回避やカーブ路に差し掛かる等して運転者がステアリング操作しようとする場合、前輪5L,5Rの舵角が切り込まれた状態から操舵することになり、運転者が違和感を感じる可能性がある。
(1)ECU33は、車両1が車幅方向に沿って傾斜した路面を直進している場合に、左の後輪10Lと右の後輪10Rとの内の傾斜の低い方に位置する車輪に対して、傾斜の高い方に位置する車輪よりも傾斜角αに応じた大きな駆動力を配分するようにした。そのため、車両1が車幅方向において傾斜の低い方から高い方に旋回しようとする、即ち車両1が傾斜方向に沿って上方に向かおうとする。そして、車両1が傾斜方向に沿って上方に向かう力と、車両1が自重によって傾斜方向下方に向かう力とが釣り合うことで、運転者がステアリング操作をすることなく車両1が車幅方向に沿って傾斜した路面を直進することが可能になり運転者の負担を低減できる。このように、車両1の直進方向に対して前輪5L,5Rの舵角を変更した状態で走行しないため、前輪5L,5Rが摩耗しやすくなることを回避できる。また、上記従来のように、路面の傾斜角αに基づいて操舵系にアシスト力を付与する場合と異なり、左右の後輪10L,10R間の駆動力配分を変更しているため、運転者が違和感を感じることが抑制できる。さらに、後輪10L,10R間の駆動力配分によって、車両1が車幅方向に沿って傾斜した路面を直進することを可能にしているため、操舵系にアシスト力を付与する場合に比べ、路面が車幅方向に大きく傾斜している場合であっても、運転者がステアリング操作することなく車両1の直進させることができる。
・本実施形態では、傾斜角センサ51として、封入された液体の傾斜に伴う静電容量の変化によって傾斜角を検出する液封入容量式の傾斜角センサを用いたが、これに限らず、例えば左右の後輪10L,10Rに連結されるサスペンションにその変位量を検出する変位センサを設けて、車両1のαを検出してもよい。
・本実施形態では、一対の第1及び第2のサンギヤ34,35と、同第1及び第2のサンギヤ34,35に噛合する複数の二連ピニオン36と、各二連ピニオン36を自転可能且つ公転可能に支承するプラネタリキャリヤ37とを備えた遊星歯車機構31を採用し、そのプラネタリキャリヤ37をモータ32に駆動連結される入力要素とした。しかし、遊星歯車機構の構成は、これに限るものではなく、その入力要素もプラネタリキャリヤに限るものではない。
・本実施形態では、通常制御時には操舵角θsに基づいて左右の後輪10L,10R間の駆動力配分を制御するとしたが、これに限らず、左右の後輪10R,10Lへの駆動力配分を等し、配分比率を変更しないようにしてもよい。
Claims (3)
- 車両の左輪及び右輪への駆動力配分を制御可能な駆動力配分装置であって、
前記車両が該車両の車幅方向に沿って傾斜した路面を直進しているか否かを判定する車両状態判定手段と、
前記車両状態判定手段により前記車両が該車両の車幅方向に沿って傾斜した路面を直進していると判定された場合に、前記左輪と前記右輪との内の傾斜の低い方に位置する車輪に対して、傾斜の高い方に位置する車輪よりも傾斜角に応じた大きな駆動力を配分する制御手段と
を備えたことを特徴とする駆動力配分装置。 - 前記車両の車幅方向の傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、
ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角検出手段と、を備え、
前記車両状態判定手段は、前記傾斜角に基づいて前記車両が車幅方向に傾斜しているか否かを判定し、前記操舵角に基づいて前記車両が直進しているか否かを判定することを特徴とする請求項1に記載の駆動力配分装置。 - 入力される駆動力を前記車両の前記左輪及び前記右輪にそれぞれ連結された第1の出力軸及び第2の出力軸に伝達するとともに、前記第1の出力軸と前記第2の出力軸との相互の差動を許容する差動機構と、
前記第1の出力軸と前記第2の出力軸とを相対回転させるモータと、を備え、
前記制御手段は、前記モータの回転方向及びモータトルクを制御することにより前記第1の出力軸及び前記第2の出力軸間の駆動力配分を制御することを特徴とする請求項1又は2に記載の駆動力配分装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007180970A JP4978350B2 (ja) | 2007-07-10 | 2007-07-10 | 駆動力配分装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007180970A JP4978350B2 (ja) | 2007-07-10 | 2007-07-10 | 駆動力配分装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009019657A JP2009019657A (ja) | 2009-01-29 |
JP4978350B2 true JP4978350B2 (ja) | 2012-07-18 |
Family
ID=40359487
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007180970A Expired - Fee Related JP4978350B2 (ja) | 2007-07-10 | 2007-07-10 | 駆動力配分装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4978350B2 (ja) |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60135325A (ja) * | 1983-12-24 | 1985-07-18 | Kubota Ltd | 走行車輌の自動デフロツク装置 |
JP2002145107A (ja) * | 2000-11-13 | 2002-05-22 | Iseki & Co Ltd | 走行装置の伝動機構 |
JP4427964B2 (ja) * | 2003-03-31 | 2010-03-10 | 株式会社アドヴィックス | 車両の制御装置 |
JP4534653B2 (ja) * | 2004-08-04 | 2010-09-01 | 株式会社ジェイテクト | 差動装置 |
JP4513492B2 (ja) * | 2004-10-13 | 2010-07-28 | 株式会社ジェイテクト | 差動装置およびこれを用いた車両の駆動力伝達ユニット |
-
2007
- 2007-07-10 JP JP2007180970A patent/JP4978350B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2009019657A (ja) | 2009-01-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5430505B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
JP4907390B2 (ja) | 駆動力配分装置および車両制御装置 | |
EP2386462B1 (en) | Steering control system for vehicle | |
JPH0656048A (ja) | 可変舵角比操舵装置 | |
JP2008184004A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JPH0577751A (ja) | 車両用ステアリング制御装置 | |
JP6898428B2 (ja) | 車両 | |
JP5481022B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP4635753B2 (ja) | ステアリング装置 | |
JP4978350B2 (ja) | 駆動力配分装置 | |
JP4910587B2 (ja) | 駆動力配分装置 | |
KR20230080553A (ko) | Sbw 시스템의 조향 제어 장치 | |
JP2009018756A (ja) | 旋回挙動制御装置、自動車、及び旋回挙動制御方法 | |
JPH0550867A (ja) | 自動車用四輪駆動装置 | |
JP2008179318A (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
JP4604596B2 (ja) | 差動装置 | |
JPS62295729A (ja) | 四輪駆動車 | |
JPH0353150B2 (ja) | ||
KR102620426B1 (ko) | 조향 장치 | |
JPH1081152A (ja) | クローラ式走行装置の差動装置 | |
JPH03125671A (ja) | 車両の4輪操舵装置 | |
JP2528460B2 (ja) | 車両の4輪操舵装置 | |
JP2008168840A (ja) | 車両用ステアリング装置 | |
WO2014203574A1 (ja) | ステアリング装置 | |
JP2009113510A (ja) | 車両用操舵装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100623 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110912 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120321 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120403 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150427 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4978350 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |