JP4933364B2 - 移動体、監視システムおよび制御プログラム - Google Patents
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Description
図1は、第1の実施の形態にかかる監視システム1の全体構成を示す図である。監視システム1は、監視装置10と、移動ロボット20とを備えている。監視装置10は、監視センタ内に設置されている。監視装置10と移動ロボット20とは例えば無線LAN(Local Area Network)などのネットワークを介して接続されている。監視装置10は、移動ロボット20と情報の送受信を行うことにより移動ロボット20を制御する。
図8は、第2の実施の形態にかかる移動ロボット20のバンパセンサ200の構成を示す図である。バンパセンサ200は、比較的浅い接触を検知する第1センサ310と、比較的深い接触を検知する第2センサ320を有している。
図10は、第3の実施の形態にかかる移動ロボット20のバンパセンサ200の構成を示す図である。第3の実施の形態にかかるバンパセンサ200は、第2の実施の形態にかかるバンパセンサ200と同様に、第1センサ310と第2センサ320とを有している。
10 監視装置
20 移動ロボット
51 CPU
52 ROM
53 RAM
57 通信I/F
62 バス
200 バンパセンサ
202 通信部
204 指示受付部
206 表示部
208 スピーカ
210 移動制御部
220 条件テーブル保持部
222 動作状態管理部
224 メッセージ特定部
230 電源
310 第1センサ
312 スイッチ
314 検出回路
320 第2センサ
322 スイッチ
324 検出回路
400 バンパ
401 第1突起部
402 第2突起部
410 ロボット本体
420 バネ
Claims (16)
- 自律移動可能な移動体であって、
当該移動体に障害物が接触したことを検知するセンサと、
前記センサにより検知された前記障害物の接触の程度にしたがい、当該移動体の動作状態として、移動停止中でありかつ当該移動体による復旧動作により動作再開が可能な状態である一時停止状態と、移動停止中でありかつ当該移動体による動作再開が不可能な状態である非常停止状態のうちいずれかの状態を設定する状態管理手段と、
前記状態管理手段が前記一時停止状態または前記非常停止状態に設定した場合に、当該移動体の移動を停止する移動制御手段と、
前記状態管理手段が前記非常停止状態に設定した場合のみ、当該移動体を監視する監視装置に対し、復旧操作を依頼する依頼情報を送信する送信手段と
を備えたことを特徴とする移動体。 - 前記状態管理手段は、前記センサによる前記障害物の一定時間内における接触回数が予め設定された第1閾値以上である場合に、前記動作状態として前記非常停止状態を設定することを特徴とする請求項1に記載の移動体。
- 前記状態管理手段は、前記センサによる前記障害物の一定時間内における接触回数が予め設定された閾値であって、前記第1閾値よりも小さい値である第2閾値以上であって前記第1閾値未満である場合に、前記動作状態として前記一時停止状態を設定することを特徴とする請求項2に記載の移動体。
- 前記状態管理手段は、前記センサによる前記障害物の接触時間が予め設定された第3閾値以上である場合に、前記動作状態として前記非常停止状態を設定することを特徴とする請求項1に記載の移動体。
- 前記状態管理手段は、前記センサによる前記障害物の接触時間が予め設定された閾値であって、前記第3閾値よりも小さい値である第4閾値以上であって前記第3閾値未満である場合に、前記動作状態として前記一時停止状態を設定することを特徴とする請求項4に記載の移動体。
- 前記障害物の接触の程度に関する接触条件と、前記動作状態とを対応付けて保持する条件保持手段をさらに備え、
前記状態管理手段は、前記センサが前記障害物との接触を検知した場合に、前記条件保持手段において、前記センサが検知した接触の程度を満たす前記接触条件に対応付けられている前記動作状態を特定することを特徴とする請求項1から5のいずれか一項に記載の移動体。 - 前記条件保持手段は、前記接触条件と、前記動作状態と、日時に関する日時条件とを対応付けて保持し、
前記状態管理手段は、前記センサが前記障害物との接触を検知した場合に、前記条件保持手段において、前記センサが検知した接触の程度を満たす前記接触条件と、現在の日時を満たす前記日時条件とに対応付けられている前記動作状態を特定することを特徴とする請求項6に記載の移動体。 - 前記条件保持手段は、前記接触条件と、前記動作状態と、当該移動体の移動場所に関する移動場所条件とを対応付けて保持し、
管理者から前記移動体の移動場所の指示を受け付ける指示受付手段をさらに備え、
前記状態管理手段は、前記センサが障害物との接触を検知した場合に、前記条件保持手段において、前記センサが検知した接触の程度を満たす前記接触条件と、前記指示受付手段が指示を受け付けた前記移動場所を満たす前記移動場所条件とに対応付けられている前記動作状態を特定することを特徴とする請求項6に記載の移動体。 - 前記センサは、前記障害物との接触強度をさらに検知し、
前記状態管理手段は、前記センサによる前記障害物との接触強度が予め設定された第5閾値以上である場合に、前記動作状態として前記非常停止状態を設定することを特徴とする請求項1から8のいずれか一項に記載の移動体。 - 前記センサは、前記障害物との接触強度をさらに検知し、
前記状態管理手段は、前記センサによる前記障害物との接触強度が予め設定された第5閾値未満であり、かつ前記センサによる前記障害物の一定時間内における接触回数が前記第1閾値以上である場合に、前記動作状態として前記非常停止状態を設定することを特徴とする請求項1から8のいずれか一項に記載の移動体。 - 前記センサは、前記障害物との接触強度をさらに検知し、
前記状態管理手段は、前記センサによる前記障害物との接触強度が予め設定された第5閾値未満であり、かつ障害物の接触時間が前記第3閾値以上である場合に、前記動作状態として前記非常停止状態を設定することを特徴とする請求項1から8のいずれか一項に記載の移動体。 - 前記センサにより検知された前記障害物の接触の程度と、接触に関するメッセージとを対応付けて保持するメッセージ保持手段と、
前記センサにより前記障害物が検知された場合に、前記メッセージ保持手段において、前記センサにより検知された接触の程度に対応付けられている前記メッセージを出力するメッセージ出力手段と
をさらに備えたことを特徴とする請求項1から11のいずれか一項に記載の移動体。 - 前記メッセージ保持手段は、前記接触の程度と、前記メッセージと、当該メッセージの出力先とを対応付けて保持し、
前記メッセージ出力手段は、前記センサにより前記障害物が検知された場合に、前記メッセージ保持手段において、前記センサにより検知された接触の程度に対応付けられ、かつ当該メッセージ出力手段を前記出力先とする前記メッセージを出力し、
前記送信手段は、前記センサにより前記障害物が検知された場合に、前記メッセージ保持手段において、前記センサにより検知された障害物の接触の程度に対応付けられ、かつ前記監視装置を前記出力先とする前記メッセージを前記監視装置に送信することを特徴とする請求項12に記載の移動体。 - 前記センサにより検知された前記障害物の接触の程度と、接触に関するメッセージとを対応付けて保持するメッセージ保持手段をさらに備え、
前記送信手段は、前記センサにより前記障害物が検知された場合に、前記メッセージ保持手段において、前記センサにより検知された前記障害物の接触の程度に対応付けられている前記メッセージを前記管理装置に送信することを特徴とする請求項1から11のいずれか一項に記載の移動体。 - 自律移動可能な移動体と、当該移動体を監視する監視装置とを備えた監視システムであって、
前記移動体は、
当該移動体に障害物が接触したことを検知するセンサと、
前記センサにより検知された前記障害物の接触の程度にしたがい、当該移動体の動作状態として、移動停止中でありかつ当該移動体による復旧動作により動作再開が可能な状態である一時停止状態と、移動停止中でありかつ当該移動体による動作再開が不可能な状態である非常停止状態のうちいずれかの状態を設定する状態管理手段と、
前記状態管理手段が前記一時停止状態または前記非常停止状態に設定した場合に、当該移動体の移動を停止する移動制御手段と、
前記状態管理手段が前記非常停止状態に設定した場合のみ、前記監視装置に対し、復旧操作を依頼する依頼情報を送信する送信手段と
を有し、
前記監視装置は、
前記依頼情報を受信する受信手段と、
前記受信手段が前記依頼情報を受信した場合に、当該依頼情報を受信した旨を出力する出力手段と
を有することを特徴とする監視システム。 - 自律移動可能な移動体を制御する制御処理をコンピュータに実行させる制御プログラムであって、
前記移動体のセンサが障害物に接触した場合に、前記センサにより検知された前記障害物の接触の程度にしたがい、当該移動体の動作状態として、移動停止中でありかつ当該移動体による復旧動作により動作再開が可能な状態である一時停止状態と、移動停止中でありかつ当該移動体による動作再開が不可能な状態である非常停止状態のうちいずれかの状態を設定する状態管理ステップと、
前記状態管理ステップにおいて前記一時停止状態または前記非常停止状態に設定した場合に、当該移動体の移動を停止する移動制御ステップと、
前記状態管理ステップにおいて前記非常停止状態に設定した場合のみ、当該移動体を監視する監視装置に対し、復旧操作を依頼する依頼情報を送信する送信ステップと
を有することを特徴とする制御プログラム。
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