JP4769415B2 - 道路の交差点を表示する方法 - Google Patents
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Description
データの種々の用途と互換性がある道路の交差点についてのデータモデルを提供することが別の目的である。
(1)交差点において、進入車線及び退出車線上の特定の車線間で発生する、道路間運動について述べられる。具体的には、交差点に向かい、そして通り抜けようとしている車両内の運転者補助アプリケーションは、現在の車両の位置からオフセットされた或る時間又は距離における可能性のある車両の位置を予測するのに必要な情報を備えている。
(2)交差点を通り抜ける幾つかの運動は、予測可能な車両の経路を有するものであるが、交差点を通り抜ける他の運動は、予測可能な経路を持たないという事実に対応する。
(3)交差点における信号機と交通の流れとの相互作用がモデル化される。このモデル化は、幾つかの交通車線又は運動が、信号機の異なる態様(例えば、左折信号)により制御される場合について説明するものである。このモデルはさらに、交差点における幾つかの運動が信号機により管理され、同じ交差点における他の運動は管理されない場合(例えば、右折時の「道を譲れ」)について説明するものである。
(4)通常の交差点は、運転者補助システムに特別な考慮事項を課すロータリー及び踏切のような特別な種類の交差点とは区別される。
車線データ・エンティティ90は、地理的領域内の各々の道路の各々の車線を識別するものである。車線データ・エンティティ90は、道路データベース60における車線データレコードを独自に識別するデータ・エンティティIDを含む。各々の車線データ・エンティティ90は、その車線がどの道路の一部であるか(例えば、ナビゲーションデータ80における道路区間IDを参照することにより)、車線の位置(例えば、開始位置、終了位置、及び該開始位置と該終了位置との間の車線の形状)、及びその車線に隣接するものは何かを識別する。車線データ・エンティティは、他の情報を含むことができる。
(1)「なし」−信頼性表示100(4)(6)が「なし」に設定された場合には、幾何学的形状100(4)(5)は、直線接続を示すように設定される。しかしながら、この直線の幾何学的形状は、実際の車両の経路を表示することを意図するものではない。
(2)「瞬間的」−信頼性表示100(4)(6)が「瞬間的」に設定された場合には、進入及び退出車線は、ギャップ又は交差交通なしで集合する。進入及び退出車線間にギャップがなく、それにより瞬間的な信頼性表示を持つ交差点の例を、図8に示す。
(3)「現実的、高信頼性」−幾何学的形状が、統計的分散が小さい探査機データのような、正確なソースに基づいている場合には、信頼性表示100(4)(6)は「現実的、高信頼性」に設定される。
(4)「現実的、可変」−幾何学的形状が、より高い統計的分散のソースに基づいている場合には、信頼性表示100(4)(6)は「現実的、可変」に設定される。
(5)「漫画的、高信頼性」−良好に整列した車線間を直線状の運動において、幾何学的形状が典型的に直線接続である場合には、信頼性表示100(4)(6)は「漫画的、高信頼性」に設定される。
(6)「漫画的、中信頼性」−幾何学的形状が、タイヤのアーチファクト又は統計的分散をもたらさない他の証拠からデジタル化された場合には、信頼性表示100(4)(6)は「漫画的、中信頼性」に設定される。
(7)「漫画的、低信頼性」−幾何学的形状が、論理的ではあるが補強証拠なしでデジタル化された場合には、信頼性表示100(4)(6)は「漫画的、低信頼性」に設定される。
上述のように、交差点オブジェクション100は、交差点の種類を示す属性を含む。交差点の種類の1つは、「ロータリー」である。ロータリー(時には、円形交差点とも呼ばれる)の一例を、図5に示す。交差点がロータリーであることを示す情報を有することは、車両の前方の経路を感知することを含む運転者補助アプリケーションにとって有益である。車両が、ロータリーの交差点に入ると、該車両は、該ロータリーの中心の島の回りを、単一の回転方向で円形の経路をたどる。したがって、進入車線からロータリーに入る車両は、該ロータリーの回りを移動するとき、実際には、退出車線から離れる方向に移動することになる。車両の前方の経路を感知する運転者補助アプリケーションは、交差点がロータリーであるという情報を用いて、該ロータリーの周りを移動する車両の経路に対処する。
上述のように、交差点の別の種類は、「踏切」である。図6に、「踏切」交差点の例を示す。「踏切」と示される交差点は、必ずしも実際の道路の交差点ではない。しかしながら、本実施形態においては、金属製レールの存在が車両内のセンサにより検知され得るという理由もあって、踏切は交差点オブジェクトにより表示される。
上述のように、運転者補助システムを有する車両は、道路の物理的形態データを有する道路データベースを用いて、安全性又は利便性特色を提供する。連続的に、道路網に対する車両の位置が求められる。この機能は、車両内の測位システムにより実行される。交差点オブジェクトにおけるデータを用いることにより、運転者補助アプリケーションは、車両が交差点を通り抜けるときに、該車両の前方の経路を予測することができる。このことは、車両が交差点を横断するときに、運転者補助システムが安全性及び利便性特色を提供することを可能にする。
80:ナビゲーションデータ
82:物理的形態データ
86:ノード
90:車線
100:交差点オブジェクト
Claims (8)
- センサと道路データベースを用いる車両運転者補助システムを用いて交差点を介して運転者補助を与える、方法であって、
該方法が、
前記運転者補助システムが前記センサからセンサデータ、前記道路データベースから交差点データを受け取り、
前記交差点データが物理的道路交差点を表し、車線に前記表示された交差点に入る車線から、前記表示された交差点を出る車線への、それぞれ合法的な横方向移動を識別するエンティティを含む運動リストを含み、
前記運動リストにおける各々の入力項目が、
前記交差点の中に入る進入車線(100(4)1)と、
前記交差点から出て行く退出車線(100(4)3)と、
前記進入車線と退出車線(100(4)5)とを接続する車両の経路を示す幾何学的形状と、
前記幾何学的形状が正確に車両経路を表示する可能性を示す信頼性表示と、を含み、
前記運転者補助システムが前記受け取ったセンサデータと交差点データに基づいて警告を発するか、車両動作を修正するかを判断することを特徴とする方法。 - 前記交差点データがさらに、交差点の種類(100(3))を示すデータを備える請求項1に記載の方法。
- 前記交差点の種類が標準、ロータリー、及び踏切の1つである請求項2に記載の方法。
- 前記運動リストの少なくとも幾つかの入力項目が、
前記表示された横方向移動が、前記進入車線からの交差点内での他のすべての横方向移動より起こる可能性が高いかどうかを示す請求項1に記載の方法。 - 前記信頼性表示が高信頼性に設定されている、請求項1に記載の方法。
- 前記信頼性表示が低信頼性に設定されている、請求項1に記載の方法。
- 前記信頼性表示は、前記進入車線と退出車線との間にギャップがない場合に瞬間的であると示される請求項1に記載の方法。
- 入力項目についての前記信頼性表示が、
前記幾何学的形状が直線接続を示すが、実際の車両の経路を表示することを意図しない場合の「なし」と、
前記進入車線と前記退出車線とがギャップなしで集合する場合の「瞬間的」と、
前記幾何学的形状が正確なソースに基づくものである場合の「現実的、高信頼性」と、 前記幾何学的形状が比較的高い統計的分散を示すソースに基づくものである場合の「現実的、可変」と、
前記幾何学的形状が良好に整列した車線間の直線状の運動におけるものである場合の「漫画的、高信頼性」と、
前記幾何学的形状が統計的分散をもたらさないソースからデジタル化されたものである場合の「漫画的、中信頼性」と、
前記幾何学的形状が論理的ではあるが補強証拠なしでデジタル化されたものである場合の「漫画的、低信頼性」と、
のうちの1つを示す請求項1に記載の方法。
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