JP4718396B2 - ランドマーク認識システム - Google Patents
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Description
201,認識履歴管理部104及び送信条件判定部105に送る。認識エンジン101はカメラ400から入力される動画像を、予め決められたアルゴリズムに従って画像認識し、認識した結果としてランドマーク種別及び認識スコアをランドマーク照合部102に送る。また、認識エンジン101は、画像の明るさやコントラスト等の画像に関する情報を撮影条件評価部103に送る。撮影条件評価部103は、認識エンジン101から得られる画像に関する情報と、入力装置500から得られる照明スイッチやワイパースイッチ
(図示せず)の動作状況といった外部環境判定情報から、撮影条件が画像認識に適しているか否かを評価し、評価結果を送信条件判定部105に送る。
102からの照合結果を判定する。照合結果の判定がランドマーク照合成功であれば、処理ステップ809では走行位置とランドマーク照合によって得られた地図上の詳細位置のずれを計算し、このずれが予め想定した誤差以内に収まっているか否かを判定する。そしてずれが予め想定した誤差以内であれば地図マッチング処理の先頭に戻る。またズレが誤差以上であった場合、処理ステップ810では、走行位置をランドマーク照合によって得られたランドマークの地図上の位置に基づいて自車位置を補正する。
C3の間に地図マッチング処理部201からランドマーク照合依頼が到着し、処理周期
C4で認識したランドマーク種別と照合依頼された種別が一致した場合である。図8は、処理周期C3の間に地図マッチング処理部201からランドマーク照合依頼が到着するが、地図マッチング処理部の照合結果確認期間である処理周期C6の途中までに認識結果が一致しなかった場合である。
Claims (2)
- 車両外部を撮影するカメラと、
カメラ画像に映った道路周辺のランドマークを認識してランドマーク種別及び認識結果の確からしさを表す認識スコアを出力する画像処理装置と、
ランドマークの種別及び位置情報を格納した地図データ記憶装置と、
現在位置を測位する測位手段と、
地図データ記憶装置に格納されている地図上のランドマークの種別と画像処理装置による画像認識により得られたランドマーク種別の照合を行うランドマーク照合手段と、
カメラ画像の撮影条件を評価する撮影条件評価手段と、
を有し、
認識されたランドマーク種別及び走行位置を地図データセンタに報告するランドマーク認識システムであって、
認識されたランドマーク種別及び走行位置を地図データセンタへ報告するか否かを判断する送信条件判定手段と、
地図データセンタへの一定期間内の報告履歴を記憶する履歴記憶手段と、
を備え、
前記送信条件判定手段においては、前記地図データ記憶装置に格納されている走行位置周辺のランドマークに画像認識により得られたランドマーク種別と一致するものがなく、前記画像認識手段から出力されたランドマークの認識結果の確からしさを表す確信度が一定値以上であり、撮影条件評価手段において撮影条件が良いと判定されていて、かつ前記履歴記憶手段にランドマーク種別と走行位置が同一の報告が記憶されていない場合にのみ地図データセンタへの報告を行うと判定することを特徴としたランドマーク認識システム。 - 請求項1に記載の前記撮影条件評価手段における撮影条件の判断において、画像の明るさが一定範囲内であり、かつ画像内の明るさの分布が一定範囲内であり、かつ車両のワイパーが使用されていない場合に、撮影条件が良いと判断することを特徴としたランドマーク認識システム。
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