JP4467515B2 - 作業車 - Google Patents
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Description
ハンドル切れ角センサ11によってハンドル操作量を検出して制御部10へ送信する。変速装置は、主変速装置1及び副変速装置2を備えている。主変速装置1は、四段変速可能に構成されたシンクメッシュギア式の変速装置であり、制御部10により切替制御弁3と切替制御弁4が切替えられてプッシュプルシリンダー57,58の伸縮により変速する。副変速装置2は、四段変速可能な油圧式変速装置で構成され、制御部10により比例圧力制御弁5,6,7,8の内の一つが励磁されて中速クラッチCM、高速クラッチCM、低速クラッチCL、超低速クラッチCLLのいずれか一つが接続される構成となっている。
このように、旋回時にハンドル切れ角度を検出し、この角度に応じて変速位置を段階的に下げて減速し、旋回が半ばを越え直進走行に移行するとき、段階的に変速位置を上げて増速するものである。
前記旋回角度計測手段による計測旋回角度が設定旋回角度になると、自走車体が前記設定低速度で走行するように、前記走行速度検出手段による検出情報、及び前記旋回角度計測手段による計測情報を基に自走車体の走行変速を行う制御手段を設けてある。
前記制御手段を、前記旋回角度計測手段による計測旋回角度が設定旋回角度になり、かつ、前記旋回角度計測手段による計測旋回角度が設定旋回角度になった時の前記走行速度検出手段による検出走行速度が前記設定低速度よりも高速であると、自走車体が前記設定低速度で走行するように、自走車体の走行変速を行うように構成してある。
自走車体が前記低速設定手段による設定低速度での走行を開始してから経過した時間を計測する経過時間計測手段を設け、
前記制御手段を、前記経過時間計測手段による計測経過時間が設定経過時間になると、自走車体が前記設定低速度に変速した時より前の走行速度に変速して走行するように、前記経過時間計測手段による計測情報を基に自走車体の走行変速を行うように構成してある。
自走車体が前記低速設定手段による設定低速度での走行を開始してから走行した走行距離を計測する走行距離計測手段を設け、
前記制御手段を、前記走行距離計測手段による計測走行距離が設定走行距離になると、自走車体が前記設定低速度に変速した時より前の走行速度に変速して走行するように、前記走行距離計測手段による計測情報を基に自走車体の走行変速を行うように構成してある。
下降作業状態と上昇非作業状態に昇降操作自在に連結された作業装置の下降操作を検出する下降操作検出手段を設け、
前記制御手段を、前記旋回角度計測手段による計測旋回角度が設定旋回角度になり、かつ、前記下降操作検出手段が検出状態になると、自走車体が前記設定低速度に変速した時より前の走行速度に変速して走行するように、前記旋回角度計測手段による計測情報、及び前記下降操作検出手段による検出情報を基に自走車体の走行変速を行うように構成してある。
前記低速設定手段を、前記設定低速度の変更設定が可能なように人為操作自在に構成してある。
図1に示すように、左右一対の操向操作及び駆動自在な前車輪1、左右一対の駆動自在な後車輪2を備えた自走車体に、車体フレーム3の前部に設けたエンジン4が装備された原動部、左右前輪1を操向操作するように原動部の後側に設けた操縦ハンドル5や、車体後部に設けた運転座席6が装備された運転部を備えさせ、前記車体フレーム3の後部を構成しているミッションケース7に左右一対のリフトアーム8、及び動力取り出し軸9を設けてトラクタを構成し、このトラクタの車体後部に、前記左右一対のリフトアーム8を利用したリンク機構10を介してロータリ耕耘装置11を連結するとともに、前記エンジン4の駆動力を前記動力取り出し軸9から回転軸12を介してロータリ耕耘装置11に伝達するように構成して、乗用型耕耘機を構成してある。
また、低速設定手段24は、操作具24aを人為操作するように備えた人為操作自在な回転ポテンショメータによって構成してあり、操作具24aが回転操作されることによって設定低速度Vbを速度値が異なるものに変更して設定する。
すなわち、「切り」に切り換え操作されると、制御手段21による変速制御をオフにさせる切り指令を出力する。「時間モード」に切り換え操作されると、制御手段21による時間モードでの変速制御をオンにさせる入り指令を出力する。「距離モード」に切り換え操作されると、制御手段21による距離モードでの変速制御をオンにさせる入り指令を出力する。「下降モード」に切り換え操作されると、制御手段21による下降モードでの変速制御をオンにさせる入り指令を出力する。
すなわち、走行速度検出手段22による走行速度を読み続け、かつ、切れ角センサ23による検出切れ角を読み続け、旋回角度計測手段30による計測旋回角度Daが記憶部に入力された設定旋回角度Db(約135度)と等しいか否かを判断し、計測旋回角度Daが設定旋回角度Dbに等しいと判断した場合、この判断を行った時の走行速度検出手段22による検出走行速度Vaが低速設定手段24による設定低速度Vbよりも大であるか否かを判断する。検出走行速度Vaが設定低速度Vbよりも大ではないと判断した場合、主変速装置17の減速操作を行わない。検出走行速度Vaが設定低速度Vbよりも大であると判断した場合、検出走行速度Vaを記憶部に記憶させ、かつ、主変速装置17を人為的に変速操作するための主変速レバー35(図2参照)の操作位置を検出するポテンショメータ37(図2参照)からの検出情報に優先して、走行速度検出手段22による検出走行速度Vaが設定低速度Vbになるように主変速装置17を減速操作し、さらに、経過時間計測手段31に計測作動を行わせる。経過時間計測手段31による計測経過時間Taが経過時間設定手段38(図2参照)によって設定された設定経過時間Tbに等しくなるまで、検出走行速度Vaが設定低速度Vbになる変速状態に主変速装置17を維持操作する。経過時間計測手段31による計測経過時間Taが設定経過時間Tbに等しくなると、走行速度検出手段22による検出走行速度Vaが記憶部による記憶検出走行速度になるように主変速装置17を減速前の変速状態に復帰操作し、これとともに記憶部による記憶検出走行速度の記憶を解除する。
すなわち、走行速度検出手段22による走行速度を読み続け、かつ、切れ角センサ23による検出切れ角を読み続け、旋回角度計測手段30による計測旋回角度Daが記憶部に入力された設定旋回角度Db(約135度)と等しいか否かを判断し、計測旋回角度Daが設定旋回角度Dbに等しいと判断した場合、この判断を行った時の走行速度検出手段22による検出走行速度Vaが低速設定手段24による設定低速度Vbよりも大であるか否かを判断する。検出走行速度Vaが設定低速度Vbよりも大ではないと判断した場合、主変速装置17の減速操作を行わない。検出走行速度Vaが設定低速度Vbよりも大であると判断した場合、検出走行速度Vaを制記憶部に記憶させ、かつ、主変速レバー35の前記ポテンショメータ37からの検出情報に優先して、走行速度検出手段22による検出走行速度Vaが設定低速度Vbになるように主変速装置17を減速操作し、さらに、走行距離計測手段32に計測作動を行わせる。走行距離計測手段32による計測走行距離Laが走行距離設定手段39(図2参照)によって設定された設定走行距離Lbに等しくなるまで、検出走行速度Vaが設定低速度Vbになる変速状態に主変速装置17を維持操作する。走行距離計測手段32による計測走行距離Laが設定走行距離Lbに等しくなると、走行速度検出手段22による検出走行速度Vaが記憶部による記憶検出走行速度になるように主変速装置17を減速前の変速状態に復帰操作し、これとともに記憶部による記憶検出走行速度の記憶を解除する。
すなわち、走行速度検出手段22による走行速度を読み続け、かつ、切れ角センサ23による検出切れ角を読み続け、旋回角度計測手段30による計測旋回角度Daが記憶部に入力された設定旋回角度Db(約135度)と等しいか否かを判断し、計測旋回角度Daが設定旋回角度Dbに等しいと判断した場合、この判断を行った時の走行速度検出手段22による検出走行速度Vaが低速設定手段24による設定低速度Vbよりも大であるか否かを判断する。検出走行速度Vaが設定低速度Vbよりも大ではないと判断した場合、主変速装置17の減速操作を行わない。検出走行速度Vaが設定低速度Vbよりも大であると判断した場合、検出走行速度Vaを記憶部に記憶させ、かつ、主変速レバー35の前記ポテンショメータ37からの検出情報に優先して、走行速度検出手段22による検出走行速度Vaが設定低速度Vbになるように主変速装置17を減速操作する。下降操作検出手段26による検出情報を基にロータリ耕耘装置11の下降操作が行われたと判断するまで、検出走行速度Vaが設定低速度Vbになる変速状態に主変速装置17を維持操作する。ロータリ耕耘装置11の下降操作が行われたと判断すると、走行速度検出手段22による検出走行速度Vaが記憶部による記憶検出走行速度になるように主変速装置17を減速前の変速状態に復帰操作し、これとともに記憶部による記憶検出走行速度の記憶を解除する。
上記実施例の如く切れ角センサ23による検出情報、及び車速を基に旋回角度を計測する旋回角計測手段30を採用する他、旋回を検出する角速度センサによる検出情報を元に旋回角度を計測するように構成した旋回角計測手段や、切れ角センサ23による検出情報、車速、前輪1を揺動操向可能に支持している前輪支持機構が備えるアッカーマンの原理を基に旋回角度を計測するように構成した旋回角計測手段を採用して実施してもよく、いずれの場合も本発明の目的を達成することができる。
11 作業装置
21 制御手段
22 走行速度検出手段
23 切れ角センサ
24 低速設定手段
26 下降操作検出手段
30 旋回角度計測手段
31 経過時間計測手段
32 走行距離計測手段
D 旋回角度
Da 計測旋回角度
Db 設定旋回角度
La 計測走行距離
Lb 設定走行距離
ST 旋回開始点
Ta 計測経過時間
Tb 設定経過時間
Va 検出走行速度
Vb 設定低速度
Claims (6)
- 自走車体の走行速度を検出する走行速度検出手段と、前車輪の直進向きからの切れ角を検出する切れ角センサとを設け、
前記切れ角センサによる検出切れ角及び前記走行速度検出手段による検出走行速度に基づいて、自走車体の旋回開始点からの旋回角度を計測する旋回角度計測手段を設けて、
自走車体の位置合わせ走行の設定低速度を設定する低速設定手段を設け、
前記旋回角度計測手段による計測旋回角度が設定旋回角度になると、自走車体が前記設定低速度で走行するように、前記走行速度検出手段による検出情報、及び前記旋回角度計測手段による計測情報を基に自走車体の走行変速を行う制御手段を設けてある作業車。 - 前記制御手段を、前記旋回角度計測手段による計測旋回角度が設定旋回角度になり、かつ、前記旋回角度計測手段による計測旋回角度が設定旋回角度になった時の前記走行速度検出手段による検出走行速度が前記設定低速度よりも高速であると、自走車体が前記設定低速度で走行するように、自走車体の走行変速を行うように構成してある請求項1記載の作業車。
- 自走車体が前記低速設定手段による設定低速度での走行を開始してから経過した時間を計測する経過時間計測手段を設け、
前記制御手段を、前記経過時間計測手段による計測経過時間が設定経過時間になると、自走車体が前記設定低速度に変速した時より前の走行速度に変速して走行するように、前記経過時間計測手段による計測情報を基に自走車体の走行変速を行うように構成してある請求項1又は2記載の作業車。 - 自走車体が前記低速設定手段による設定低速度での走行を開始してから走行した走行距離を計測する走行距離計測手段を設け、
前記制御手段を、前記走行距離計測手段による計測走行距離が設定走行距離になると、自走車体が前記設定低速度に変速した時より前の走行速度に変速して走行するように、前記走行距離計測手段による計測情報を基に自走車体の走行変速を行うように構成してある請求項1又は2記載の作業車。 - 下降作業状態と上昇非作業状態に昇降操作自在に連結された作業装置の下降操作を検出する下降操作検出手段を設け、
前記制御手段を、前記旋回角度計測手段による計測旋回角度が設定旋回角度になり、かつ、前記下降操作検出手段が検出状態になると、自走車体が前記設定低速度に変速した時より前の走行速度に変速して走行するように、前記旋回角度計測手段による計測情報、及び前記下降操作検出手段による検出情報を基に自走車体の走行変速を行うように構成してある請求項1又は2記載の作業車。 - 前記低速設定手段を、前記設定低速度の変更設定が可能なように人為操作自在に構成してある請求項1〜5のいずれか1項に記載の作業車。
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