JP4375237B2 - Self-propelled monitoring device and program thereof - Google Patents
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Description
本発明は、監視機能を有する自走式監視装置およびそのプログラムに関するものである。 The present invention relates to a self-propelled monitoring apparatus having a monitoring function and a program thereof.
従来、監視装置としては、確実に異常を検知するために、多数の監視カメラを設置したり、侵入者を検知する人感センサや火災を検知する熱センサなどを併用したりすることにより異常状態を撮影する手段を有するもの(例えば、特許文献1参照)、または死角を極力少なくするために自走式監視装置の機器本体を遠隔操作により任意の地点へ移動させ撮影する手段などが搭載されているもの(例えば、特許文献2参照)などが知られている。
しかしながら、前記従来の構成では、多数のカメラやセンサを設置する必要があるためにコストを要したり、異常が発生しても異常状態を的確に撮影するまでに時間を要したりする、といった課題を有していた。特に、自走式監視装置においては、異常発生時に、カメラが適切な方向を向いているとは限らず、異常状態を撮影するまでに多くの時間を要するといった課題を有していた。 However, in the conventional configuration, since it is necessary to install a large number of cameras and sensors, cost is required, and even if an abnormality occurs, it takes time to accurately photograph the abnormal state. Had problems. In particular, the self-propelled monitoring device has a problem that when an abnormality occurs, the camera does not always point in an appropriate direction, and it takes a long time to photograph an abnormal state.
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、多数のカメラを要することなく、必要な監視領域を撮影することを可能とし、異常が発生した場合に早期に異常状態を検知・確認することが可能となる自走式監視装置およびそのプログラムを提供することを目的とする。 The present invention solves the above-described conventional problems, and allows a necessary monitoring area to be photographed without requiring a large number of cameras, and detects and confirms an abnormal state at an early stage when an abnormality occurs. It is an object of the present invention to provide a self-propelled monitoring device and a program for the same.
前記従来の課題を解決するために、本発明の自走式監視装置は、走行手段を制御する走行制御部と、監視対象の撮影を行うカメラと、障害物の壁面との距離を検知する距離検知手段と、前記距離検知手段から取得した信号をもとに前記壁面を検知し、機器本体と前記壁面との距離が予め設定された距離情報以下であった場合、前記機器本体が前記壁面に沿った走行をしていると判定する壁面判定部と、前記壁面とは反対方向に前記カメラを振るためのカメラ角度を算出するカメラ角度算出部と、前記カメラ角度算出部の出力に従い前記カメラの角度を制御するカメラ制御部とを備え、機器本体が障害物の壁面に沿って走行していると前記壁面判定部が判定した場合、カメラ制御部は、前記壁面と反対方向に前記カメラの角度を自動的に変更するようにしたものである。 In order to solve the above-mentioned conventional problems, the self-propelled monitoring device of the present invention is a distance for detecting a distance between a traveling control unit that controls traveling means, a camera that performs imaging of a monitoring target, and a wall surface of an obstacle. When the wall surface is detected based on a signal acquired from the detection means and the distance detection means, and the distance between the device main body and the wall surface is equal to or less than preset distance information, the device main body is attached to the wall surface. A wall surface determination unit that determines that the vehicle is traveling along, a camera angle calculation unit that calculates a camera angle for shaking the camera in a direction opposite to the wall surface, and an output of the camera angle calculation unit according to the output of the camera angle A camera control unit for controlling the angle, and when the wall surface determination unit determines that the device body is traveling along the wall surface of the obstacle , the camera control unit is configured to detect the angle of the camera in a direction opposite to the wall surface. Automatically change It is obtained by way.
これによって、自走式監視装置が障害物の壁面付近を走行している場合において、壁面の画像を撮影せず反対方向の監視領域のみを多数のカメラを要することなく撮影することが可能で、異常が発生した場合に早期に異常状態を検知・確認することが可能となる。 Thereby, when the self-propelled monitoring device is traveling near the wall surface of the obstacle, it is possible to capture only the monitoring area in the opposite direction without taking a picture of the wall surface without requiring a large number of cameras. When an abnormality occurs, it becomes possible to detect and confirm the abnormal state at an early stage.
本発明の自走式監視装置およびそのプログラムは、多数のカメラを要することなく、必要な監視領域を撮影することを可能とし、異常が発生した場合に早期に異常状態を検知・確認することが可能となる。 The self-propelled monitoring device and the program thereof according to the present invention can capture a necessary monitoring area without requiring a large number of cameras, and can detect and confirm an abnormal state at an early stage when an abnormality occurs. It becomes possible.
第1の発明は、走行手段を制御する走行制御部と、監視対象の撮影を行うカメラと、障害物の壁面との距離を検知する距離検知手段と、前記距離検知手段から取得した信号をもとに前記壁面を検知し、機器本体と前記壁面との距離が予め設定された距離情報以下であった場合、前記機器本体が前記壁面に沿った走行をしていると判定する壁面判定部と、前記壁面とは反対方向に前記カメラを振るためのカメラ角度を算出するカメラ角度算出部と、前記カメラ角度算出部の出力に従い前記カメラの角度を制御するカメラ制御部とを備え、機器本体が障害物の壁面に沿って走行していると前記壁面判定部が判定した場合、カメラ制御部は、前記壁面と反対方向に前記カメラの角度を自動的に変更する自走式監視装置とすることにより、自走式監視装置が障害物の壁面付近を走行している場合において、壁面の画像を撮影せず反対方向の監視領域のみを多数のカメラを要することなく撮影することが可能で、異常が発生した場合に早期に異常状態を検知・確認することが可能となる。 According to a first aspect of the present invention, there is provided a travel control unit that controls the travel unit, a camera that shoots the monitoring target, a distance detection unit that detects a distance from the wall surface of the obstacle, and a signal acquired from the distance detection unit. And a wall surface determination unit that determines that the device body is traveling along the wall surface when the distance between the device body and the wall surface is equal to or less than preset distance information. a camera angle calculator for calculating a camera angle to shake the camera in the opposite direction to the wall surface, and a camera control unit for controlling the angle of the camera in accordance with the output of the camera angle calculator, the device body is If the wall surface determination unit determines that the vehicle is running along the wall surface of the obstacle, the camera control unit, to a self-propelled monitoring apparatus for automatically changing the angle of the camera to the wall opposite directions By self-propelled monitoring When the device is running near the wall surface of an obstacle, it is possible to shoot only the monitoring area in the opposite direction without taking a picture of the wall surface without requiring a large number of cameras. It is possible to detect and check abnormal conditions.
第2の発明は、特に、第1の発明に加えて、障害物に沿った走行を行なうのか、任意のパターンで走行を行なうのかを選択する走行パターン選択手段を備え、機器本体と障害物の壁面との距離が予め設定された距離情報以下であり、且つ前記走行パターン選択手段によって前記障害物に沿った走行を行なう選択をした場合、前記障害物とは反対方向に前記カメラの角度を自動的に変更することにより、走行パターン選択手段の選択によっては、障害物に沿った走行を行なう選択をした場合、第1の発明と同様、異常が発生した場合に早期に異常状態を検知・確認することが可能となる。 In particular, in addition to the first invention, the second invention includes travel pattern selection means for selecting whether to travel along an obstacle or to travel in an arbitrary pattern . When the distance to the wall is equal to or less than preset distance information and the travel pattern selection means selects to travel along the obstacle, the camera angle is automatically adjusted in the direction opposite to the obstacle. Depending on the selection of the driving pattern selection means, if the selection is made to run along the obstacle, the abnormal state is detected and confirmed at an early stage when an abnormality occurs as in the first invention. It becomes possible to do.
第3の発明は、特に、第1または第2の発明において、障害物に沿った走行を行なっている場合に変更するカメラ角度の範囲を記憶する壁面走行用記憶部と、障害物付近を走行していない場合に変更するカメラ角度の範囲を記憶する通常走行用記憶部とを備え、障害物に沿った走行を行なっている場合、前記壁面走行用記憶部に設定されたカメラ角度の範囲内で変更し、障害物付近を走行していない場合、前記通常走行用記憶部に設定されたカメラ角度の範囲内で変更する機能を備えたことにより、適切なカメラ角度で異常が発生した場合に早期に異常状態を検知・確認することが可能となる。 The third aspect of the invention relates to a wall surface traveling storage unit that stores a range of camera angles to be changed when traveling along an obstacle in the first or second aspect of the invention, and traveling in the vicinity of the obstacle. A normal travel storage unit that stores the range of the camera angle to be changed when not running, and when traveling along an obstacle, within the camera angle range set in the wall surface travel storage unit In the case where an abnormality occurs at an appropriate camera angle by providing a function for changing within the range of the camera angle set in the normal travel storage unit when the vehicle is not driving near an obstacle. It becomes possible to detect and confirm an abnormal state at an early stage.
第4の発明は、特に、第3の発明において、壁面走行用記憶部と通常走行用記憶部において、設定されたカメラ角度範囲内で、定期的にカメラ角度を変更する機能を備えたことにより、確実に異常状態を検知・確認することが可能となる。 According to a fourth aspect of the invention, in particular, in the third aspect of the invention, the wall surface running storage unit and the normal running storage unit have a function of periodically changing the camera angle within a set camera angle range. Thus, it is possible to reliably detect and check an abnormal state.
第5の発明は、特に、第1〜第4のいずれか1つの発明における自走式監視装置の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラムとすることにより、プログラムであるので、電気・情報機器、コンピュータ、サーバーなどのハードリソースを協働させて本発明の情報報知機器の少なくとも一部を容易に実現することができる。また、記録媒体に記録したり通信回線を用いてプログラムを配信したりすることで、プログラムの配布・更新やそのインストール作業が簡単にできる。 In particular, the fifth invention is a program for causing a computer to execute at least a part of the self-propelled monitoring device according to any one of the first to fourth inventions. By cooperating hardware resources such as a device, a computer, and a server, at least part of the information notification device of the present invention can be easily realized. Also, by recording the program on a recording medium or distributing the program using a communication line, the program can be easily distributed / updated and installed.
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, this invention is not limited by this embodiment.
(実施の形態1)
図1、図2は、本発明の実施の形態1における自走式監視装置およびそのプログラムを示したものである。
(Embodiment 1)
1 and 2 show a self-propelled monitoring apparatus and a program thereof according to Embodiment 1 of the present invention.
図1に示すように、本実施の形態における自走式監視装置は、機器本体1に、監視対象の撮影を行なうカメラ2と、車輪とともに走行手段を構成する駆動モータ4と、障害物との距離を検知する距離検知手段としての超音波センサ6、測距センサ7などの障害物検知センサが接続されている。
As shown in FIG. 1, the self-propelled monitoring apparatus according to the present embodiment includes an apparatus
そして、機器本体1には、超音波センサ6、測距センサ7などから障害物検知信号を受信し、受信した障害物検知信号をもとに障害物を検出する障害検知部8と、機器本体1の走行を制御する制御部10と、制御部10からの走行指示をもとに駆動モータ4を制御する走行制御部5と、カメラ2の角度を自動制御するカメラ制御部12とを備えている。
The
前記障害検知部8は、機器本体1が障害物の壁面に沿った走行をしているかどうかを判定する壁面判定部9を有し、制御部10は、壁面判定部9において機器本体1が障害物の壁面に沿った走行をしていると判定された場合、壁面とは反対方向にカメラ2を自動的に変更するためのカメラ角度を算出するカメラ角度算出部13を有している。カメラ制御部12は、カメラ角度算出部13で算出されたカメラ角度に従いカメラ2の角度を自動制御する。
The
ここで、カメラ角度算出部13には予め変更するカメラ角度情報が設定されているものとする。また、壁面判定部9には、機器本体1が障害物に沿った走行をしている障害物の壁面からの距離情報が予め設定されているものとする。
Here, it is assumed that camera angle information to be changed is set in the camera
以上のように構成された自走式監視装置について、以下その動作・作用を図2のフローチャートを使用して説明する。 The operation and action of the self-propelled monitoring apparatus configured as described above will be described below using the flowchart of FIG.
まず、自走式監視装置が自動走行中に、超音波センサ6と測距センサ7は機器本体1と障害物の壁面との距離を算出する(ステップ1)。壁面判定部9において、算出された機器本体1と障害物の壁面との距離が予め設定された距離情報以下であった場合(ステップ2)、機器本体1が障害物に沿った走行をしていると判定する(ステップ3)。制御部10のカメラ角度算出部13は、機器本体1が障害物に沿った走行をしている場合、カメラ制御部12へ予め設定されているカメラ角度の変更角度情報を通知する(ステップ4)。ここで、機器本体1の右側に障害物の壁面がある場合、右壁面とは反対方向にカメラ角度を自動的に変更し、左側に障害物壁面がある場合、左壁面とは反対方向にカメラ角度を自動的に変更する。さらに、前方に障害物の壁面があると判定した場合は、前方の壁面が写らないように左右の壁面からの距離に応じてカメラ角度を変更する(つまり、右壁面に近い場合は右壁面とは反対方向にカメラ角度を変更し、左壁面に近い場合、左壁面とは反対方向にカメラ角度を変更する)。カメラ制御部12は、前記カメラ角度算出部13で算出されたカメラ角度情報に従い、カメラ2の角度を変更する(ステップ5)。
First, while the self-propelled monitoring device is automatically traveling, the
以上のように、本実施の形態においては、機器本体1が障害物の壁面に沿った走行をしている場合、壁面とは反対方向に自動的にカメラ角度を変更させることにより、少ないカメラで監視領域を常に撮影することが可能となり、居住者、もしくは管理者は異常状態を早期に検知・確認することが可能となる。
As described above, in the present embodiment, when the
(実施の形態2)
図3、図4は、本発明の実施の形態2における自走式監視装置およびそのプログラムを示したものである。実施の形態1と同一要素については同一符号を付してその説明を省略する。
(Embodiment 2)
3 and 4 show a self-propelled monitoring apparatus and a program thereof according to Embodiment 2 of the present invention. The same elements as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted.
図3に示すように、本実施の形態における自走式監視装置は、機器本体1が障害物に沿った走行を行なうのか、任意のパターンで走行を行なうのかを選択する走行パターン選択手段11を備えたものである。そして、この走行パターン選択手段11を介して、障害物に沿った走行を行なう選択をした場合、障害物とは反対方向にカメラ角度を自動的に変更するようにしている。
As shown in FIG. 3, the self-propelled monitoring device according to the present embodiment includes travel pattern selection means 11 that selects whether the
以上のように構成された自走式監視装置について、以下その動作・作用を図4のフローチャートを使用して説明する。 The operation and action of the self-propelled monitoring apparatus configured as described above will be described below using the flowchart of FIG.
まず、自走式監視装置が自動走行中に、超音波センサ6と測距センサ7は機器本体1と障害物の壁面との距離を算出する(ステップ1)。障害検知部8において、算出された機器本体1と障害物の壁面との距離が予め設定された距離情報以下であり(ステップ2)、走行パターン選択手段11によって障害物の壁面に沿った走行を行なうと選択されていた場合(ステップ3)、制御部10のカメラ角度算出部13は、カメラ制御部12へ予め設定されているカメラ角度の変更角度情報を通知する(ステップ4)。ここで、機器本体1の右側に障害物の壁面がある場合、右壁面とは反対方向にカメラ角度を変更し、左側に障害物の壁面がある場合、左壁面とは反対方向にカメラ角度を変更する。さらに、前方に障害物の壁面があると判定した場合は、前方の壁面が写らないように左右の壁面からの距離に応じてカメラ角度を変更する(つまり、右壁面に近い場合は右壁面とは反対方向にカメラ角度を変更し、左壁面に近い場合、左壁面とは反対方向にカメラ角度を変更する)。カメラ制御部12は、前記カメラ角度算出部13で算出されたカメラ角度情報に従い、カメラ2の角度を変更する(ステップ5)。
First, while the self-propelled monitoring device is automatically traveling, the
以上のように、本実施の形態においては、走行パターン選択手段11によって選択され機器本体1が障害物に沿った走行をしている場合、壁面とは反対方向に自動的にカメラ角度を変更させることにより、少ないカメラで監視領域を常に撮影することが可能となり、居住者、もしくは管理者は異常状態を早期に検知・確認することが可能となる。
As described above, in the present embodiment, when the apparatus
(参考例1)
図5、図6は、本発明の参考例1における自走式監視装置およびそのプログラムを示したものである。実施の形態1と同一要素については同一符号を付してその説明を省略する。
( Reference Example 1 )
5 and 6 show a self-propelled monitoring apparatus and its program in Reference Example 1 of the present invention. The same elements as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted.
図5に示すように、本実施の形態における自走式監視装置は、機器本体1の走行距離を検出する走行距離検出手段として走行センサ14と、機器本体1の走行方向を検出する走行方向検出手段としてジャイロセンサ19と、前記走行センサ14と前記ジャイロセンサ19で得られた情報をもとに現在の機器本体1の走行位置を検出する位置検出部15と、カメラ2を制御するために必要な情報を記憶する記憶部16と、前記記憶部16において、変更するカメラ角度を変更する位置情報と変更するカメラ角度情報とを記憶するカメラ角度記憶部17とを備えた構成とする。位置検出部15、記憶部16、カメラ角度記憶部17は、制御部10に配置されている。ここで、前記カメラ角度記憶部17においては、予めカメラ角度を変更する位置情報と変更するカメラ角度情報が設定されているものとする。
As shown in FIG. 5, the self-propelled monitoring device in the present embodiment is a travel sensor 14 as travel distance detection means for detecting the travel distance of the
そして、予め設定されたカメラ角度を変更する地点を走行した場合、カメラ角度記憶部17に記憶されたカメラ角度情報に従い自動的にカメラ角度を変更する。
When the vehicle travels at a point where the preset camera angle is changed, the camera angle is automatically changed according to the camera angle information stored in the camera
以上のように構成された自走式監視装置について、以下その動作・作用を図6のフローチャートを使用して説明する。 The operation / action of the self-propelled monitoring apparatus configured as described above will be described below using the flowchart of FIG.
まず、自走式監視装置が自動走行中に、走行センサ14は機器本体1が走行した距離を測定する(ステップ1)。ジャイロセンサ19は機器本体1の走行方向を測定する(ステップ2)。位置検出部15は、前記走行センサ14において測定された機器本体1の移動情報と、前記ジャイロセンサ19において測定された機器本体1の走行方向をもとに、現在の機器本体1の走行位置を算出する(ステップ3)。制御部10は前記位置検出部15で検出された位置情報と、カメラ角度記憶部17に格納されているカメラ角度を変更する位置情報とを比較し、カメラ角度を変更する地点を走行していると判断した場合(ステップ4)、カメラ角度算出部13は前記カメラ角度記憶部17に記憶された変更するカメラ角度情報を取得し(ステップ5)、カメラ制御部12へ変更するカメラ角度情報を通知する(ステップ6)。前記カメラ制御部12は、前記カメラ角度算出部13から通知されたカメラ角度情報に従い、カメラ2の角度を変更する(ステップ7)。
First, during the automatic traveling of the self-propelled monitoring device, the traveling sensor 14 measures the distance traveled by the device main body 1 (step 1). The
以上のように、本参考例においては、機器本体1が壁面付近を走行している場合、予め設定された地点において、自動的に予め設定されたカメラ角度に変更させることにより、監視領域を常に撮影するだけでなく、壁面上に存在する窓や扉の施錠や、窓からの不審者の侵入に関しても撮影することが可能となる。なお、走行パターン選択手段11は、通信によって選択できるようにしてもよいものである。
As described above, in the present reference example , when the device
(実施の形態3)
図7は、本発明の実施の形態3における自走式監視装置を示したものである。実施の形態3と同一要素については同一符号を付してその説明を省略する。
(Form state to the third embodiment)
Figure 7 shows a self-propelled monitoring device in the
図に示すように、本実施の形態における自走式監視装置は、図5におけるカメラ角度記憶部17において、障害物に沿った走行を行なっている場合に変更するカメラ角度の範囲を記憶する壁面走行用記憶部20と、障害物付近を走行していない場合に変更するカメラ角度の範囲を記憶する通常走行用記憶部21を備えた構成である。ここで、前記壁面走行用記憶部20と前記通常走行用記憶部21においては、予め変更するカメラ角度情報が設定されているものとする。
As shown in the figure, the self-propelled monitoring device according to the present embodiment stores a camera angle range that is changed when traveling along an obstacle in the camera
そして、障害物に沿った走行を行なっている場合、前記壁面走行用記憶部20に設定されたカメラ角度の範囲内で変更し、障害物付近を走行していない場合、前記通常走行用記憶部21に設定されたカメラ角度の範囲内で変更するようになっている。
When the vehicle is traveling along an obstacle, the vehicle travel angle is changed within the range of the camera angle set in the wall surface traveling
これによって、機器本体1は、壁面判定部9を介して障害物に沿った走行を行なっていると判断した場合は、前記カメラ角度算出部13は前記壁面走行用記憶部20から変更するカメラ角度の範囲を取得し、障害物付近を走行していないと判定した場合は、前記カメラ角度算出部13は前記通常走行用記憶部21から変更するカメラ角度の範囲を取得し、それぞれカメラ制御部12へ変更するカメラ角度情報を通知し、前記カメラ制御部12において前記カメラ角度算出部13から取得したカメラ角度の範囲をもとに現在のカメラ角度を変更することが可能となる。
Accordingly, when it is determined that the
また、本実施の形態においては、前記壁面走行用記憶部20と前記通常走行用記憶部21から取得したカメラ角度範囲内で、定期的にカメラ角度を変更してもよいものとする。
In the present embodiment, the camera angle may be periodically changed within the camera angle range acquired from the wall surface
(実施の形態4)
次に、本発明の実施の形態4における自走式監視装置およびそのプログラムについて、図5、図8に基づいて説明する。
(Form state to the fourth embodiment)
Next, the self-propelled monitor and the program in the form state 4 of the present invention, FIG. 5 will be described with reference to FIG.
図5に示すように、本実施の形態における自走式監視装置は、ユーザーからの遠隔操作により機器本体1を遠隔操作により任意の方向に走行させる外部通信手段18を備えた構成とする。この外部通信手段18を介して遠隔操作が行なわれた場合、現在のカメラ角度が正面になるよう走行方向を変更後、遠隔操作された方向に走行するものである。
As shown in FIG. 5, the self-propelled monitoring apparatus according to the present embodiment includes an external communication unit 18 that causes the device
以上のように構成された自走式監視装置について、以下その動作・作用を図8のフローチャートを使用して説明する。 The operation and action of the self-propelled monitoring apparatus configured as described above will be described below using the flowchart of FIG.
まず、自走式監視装置が自動走行中に、壁面判定部9において、機器本体1が障害物に沿った走行を行なっていると判定する(ステップ1)。制御部10のカメラ角度算出部13は、カメラ制御部12へ予め設定されているカメラ角度の変更角度情報を通知する(ステップ2)。ここで、機器本体1の右側に障害物壁面がある場合、右壁面とは反対方向にカメラ角度を変更し、左側に障害物壁面がある場合、左壁面とは反対方向にカメラ角度を変更する。さらに、前方に障害物の壁面があると判定した場合は、前方の壁面が写らないように左右の壁面からの距離に応じてカメラ角度を変更する(つまり、右壁面に近い場合は右壁面とは反対方向にカメラ角度を変更し、左壁面に近い場合、左壁面とは反対方向にカメラ角度を変更する)。カメラ制御部12は、前記カメラ角度算出部13から通知された変更するカメラ角度情報に従い、カメラ2の角度を変更する(ステップ3)。ここで、ユーザーから外部通信手段18を介して機器本体1の遠隔操作による走行方向の変更が行なわれると(ステップ4)、制御部10は前記カメラ角度算出部13からカメラ2の変更角度情報と、ジャイロセンサ19から得られる角度情報を取得し、前記カメラ2の方向が機器本体1の正面となるよう現在の機器本体1の走行方向を変更する指示を走行制御部5へ通知し(ステップ5)、機器本体1の走行方向の変更が完了後、居住者もしくは管理者から外部通信手段18を介して取得した走行方向へ移動するよう走行制御部5へ通知する(ステップ6)。
First, during the automatic traveling of the self-propelled monitoring device, the wall
以上のように、本実施の形態においては、機器本体1が障害物に沿った走行を行なっている場合、もしくは定期的にカメラ方向を変更して走行している場合においても、機器本体1を、外部通信手段18を介して遠隔操作により任意の方向に走行させることが可能となる。
As described above, in the present embodiment, even when the device
例えば、機器本体1が外部通信手段18を介してネットワーク接続された構成であり、居住者もしくは管理者が遠隔地からモニターを介して前記カメラ2の画像を確認している場合、前記カメラ2が走行方向と異なる方向を向いていると、遠隔操作により任意の方向に走行させることは容易ではない。本実施の形態においては、カメラ方向が変更していることを意識することなく、機器本体1を遠隔操作により走行方向を変更することが可能となる。
For example, when the device
(参考例2)
図9は、本発明の参考例2における自走式監視装置を示したものである。実施の形態1と同一要素については同一符号を付してその説明を省略する。
( Reference Example 2 )
FIG. 9 shows a self-propelled monitoring device in Reference Example 2 of the present invention. The same elements as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted.
図に示すように、本参考例における自走式監視装置は、実施の形態1における壁面判定部9において、壁面付近を走行していると判定する距離情報を記憶する壁面距離記憶部22を有するとともに、壁面距離記憶部22に記憶されている障害物に沿った走行をしていると判定する距離情報を任意に設定・変更可能とする外部設定手段23とを備えたものである。
As shown in the figure, the self-propelled monitoring device in the present reference example has a wall surface
これによって、ユーザーは、前記外部設定手段23を介して、障害物に沿った走行をしていると判定する距離情報を任意に設定・変更可能となり、壁面付近まで走行させる必要がない場合においても効率よく監視を行なうことが可能となる。なお、外部設定手段23は、通信による遠隔操作で実現させてもよいものとする。 Thereby, the user can arbitrarily set and change the distance information for determining that the vehicle is traveling along the obstacle via the external setting means 23, and even when it is not necessary to travel to the vicinity of the wall surface. It becomes possible to perform monitoring efficiently. The external setting means 23 may be realized by remote operation through communication.
(参考例3)
次に、本発明の参考例3における自走式監視装置について、図7、図9に基づいて説明する。
( Reference Example 3 )
Next, a self-propelled monitoring device according to Reference Example 3 of the present invention will be described with reference to FIGS.
図7に示すように、本参考例における自走式監視装置は、カメラ角度記憶部17、壁面走行用記憶部20および通常走行用記憶部21において、図9の外部設定手段23を介して、前記カメラ角度記憶部17に記憶されているカメラ角度を変更する位置情報とそのカメラ角度情報、前記壁面走行用記憶部20に格納された障害物に沿った走行をする場合に変更するカメラ角度の範囲、または前記通常走行用記憶部21に格納された障害物付近を走行していない場合に変更するカメラ角度の範囲、および定期的にカメラ角度を変更するかどうか、を任意に設定・変更可能とするものである。
As shown in FIG. 7, the self-propelled monitoring device according to the present reference example includes a camera
これによって、ユーザーは、前記外部設定手段23を介して、カメラ角度を変更する位置情報とそのカメラ角度情報、障害物に沿った走行をしている場合に変更するカメラ角度の範囲、障害物付近を走行していない場合に変更するカメラ角度の範囲、および定期的にカメラ角度を変更するかどうか、を任意に設定・変更することが可能となり、居住者の環境に応じて最適な監視を行なうことが可能となる。なお、外部設定手段23は、通信による遠隔操作で実現させてもよいものとする。 As a result, the user can select the position information for changing the camera angle, the camera angle information, the range of the camera angle to be changed when traveling along the obstacle, and the vicinity of the obstacle via the external setting means 23. range of the camera angle to change if you are not traveling, and on a regular basis whether to change the camera angle, it is possible to arbitrarily set and changed, the optimal monitoring in accordance with the residents of the environment Can be performed. The external setting means 23 may be realized by remote operation through communication.
(実施の形態5)
次に、本発明の実施の形態5における自走式監視装置のプログラムについて説明する。
(Form state fifth embodiment)
Next, a description about the program of the self-propelled monitoring device in the form status fifth embodiment of the present invention.
本実施の形態においては、各実施の形態における走行制御部5、障害検知部8、壁面判定部9、制御部10、走行パターン選択手段11、カメラ制御部12、カメラ角度算出部13、位置検出部15、記憶部16、カメラ角度記憶部17、外部通信手段18、壁面走行用記憶部20、通常走行用記憶部21、壁面距離記憶部22、外部設定手段23の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラムとしたものである。
In the present embodiment, the
なお、実施の形態1及び2で説明した各部、各手段は、CPU(またはマイコン)、RAM、ROM、記憶・記録装置、I/Oなどを備えた電気・情報機器、コンピュータ、サーバーなどのハードリソースを協働させる形態で実施してもよい。プログラムの形態であ
れば、磁気メディアや光メディアなどの記録媒体に記録したりインターネットなどの通信回路を用いて配信したりすることで新しい機能の配布・更新やそのインストール作業が簡単にできる。
The units and means described in the first and second embodiments are hardware such as a CPU (or microcomputer), a RAM, a ROM, a storage / recording device, an electrical / information device including an I / O, a computer, a server, and the like. You may implement in the form which cooperates resources. In the form of a program, it is possible to easily distribute and update new functions and install them by recording them on a recording medium such as magnetic media or optical media, or distributing them using a communication circuit such as the Internet.
以上のように、本発明にかかる自走式監視装置およびそのプログラムは、多数のカメラを要することなく、必要な監視領域を撮影することを可能とし、異常が発生した場合に早期に異常状態を検知・確認することが可能となるので、監視カメラなどの監視機能を有する自走式監視装置として最適である。 As described above, the self-propelled monitoring apparatus and the program thereof according to the present invention can shoot a necessary monitoring area without requiring a large number of cameras, and an abnormal state can be detected early when an abnormality occurs. Since it can be detected and confirmed, it is optimal as a self-propelled monitoring device having a monitoring function such as a monitoring camera.
1 機器本体
2 カメラ
4 駆動モータ(走行手段)
5 走行制御部
6 超音波センサ(距離検知手段)
7 測距センサ(距離検知手段)
8 障害検知部
9 壁面判定部
10 制御部
11 走行パターン選択手段
12 カメラ制御部
13 カメラ角度算出部
14 走行センサ(走行距離検出手段)
15 位置検出部
16 記憶部
17 カメラ角度記憶部
18 外部通信手段
19 ジャイロセンサ(走行方向検出手段)
20 壁面走行用記憶部
21 通常走行用記憶部
22 壁面距離記憶部
23 外部設定手段
1
5
7 Distance sensor (distance detection means)
DESCRIPTION OF
DESCRIPTION OF SYMBOLS 15
DESCRIPTION OF
Claims (5)
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