JP4375237B2 - Self-propelled monitoring device and program thereof - Google Patents

Description

本発明は、監視機能を有する自走式監視装置およびそのプログラムに関するものである。   The present invention relates to a self-propelled monitoring apparatus having a monitoring function and a program thereof.

従来、監視装置としては、確実に異常を検知するために、多数の監視カメラを設置したり、侵入者を検知する人感センサや火災を検知する熱センサなどを併用したりすることにより異常状態を撮影する手段を有するもの（例えば、特許文献１参照）、または死角を極力少なくするために自走式監視装置の機器本体を遠隔操作により任意の地点へ移動させ撮影する手段などが搭載されているもの（例えば、特許文献２参照）などが知られている。
特開２００４−０８００９０号公報 特開２００４−１６４３０３号公報 Conventionally, as a monitoring device, in order to detect abnormalities reliably, a large number of monitoring cameras are installed, or abnormal states are detected by using human sensors that detect intruders or thermal sensors that detect fires. Equipped with a means for photographing (for example, see Patent Document 1) or means for photographing by moving the device main body of the self-propelled monitoring device to an arbitrary point by remote control in order to minimize blind spots. (For example, see Patent Document 2) and the like are known.
JP 2004-080090 A JP 2004-164303 A

しかしながら、前記従来の構成では、多数のカメラやセンサを設置する必要があるためにコストを要したり、異常が発生しても異常状態を的確に撮影するまでに時間を要したりする、といった課題を有していた。特に、自走式監視装置においては、異常発生時に、カメラが適切な方向を向いているとは限らず、異常状態を撮影するまでに多くの時間を要するといった課題を有していた。   However, in the conventional configuration, since it is necessary to install a large number of cameras and sensors, cost is required, and even if an abnormality occurs, it takes time to accurately photograph the abnormal state. Had problems. In particular, the self-propelled monitoring device has a problem that when an abnormality occurs, the camera does not always point in an appropriate direction, and it takes a long time to photograph an abnormal state.

本発明は、前記従来の課題を解決するもので、多数のカメラを要することなく、必要な監視領域を撮影することを可能とし、異常が発生した場合に早期に異常状態を検知・確認することが可能となる自走式監視装置およびそのプログラムを提供することを目的とする。   The present invention solves the above-described conventional problems, and allows a necessary monitoring area to be photographed without requiring a large number of cameras, and detects and confirms an abnormal state at an early stage when an abnormality occurs. It is an object of the present invention to provide a self-propelled monitoring device and a program for the same.

前記従来の課題を解決するために、本発明の自走式監視装置は、走行手段を制御する走行制御部と、監視対象の撮影を行うカメラと、障害物の壁面との距離を検知する距離検知手段と、前記距離検知手段から取得した信号をもとに前記壁面を検知し、機器本体と前記壁面との距離が予め設定された距離情報以下であった場合、前記機器本体が前記壁面に沿った走行をしていると判定する壁面判定部と、前記壁面とは反対方向に前記カメラを振るためのカメラ角度を算出するカメラ角度算出部と、前記カメラ角度算出部の出力に従い前記カメラの角度を制御するカメラ制御部とを備え、機器本体が障害物の壁面に沿って走行していると前記壁面判定部が判定した場合、カメラ制御部は、前記壁面と反対方向に前記カメラの角度を自動的に変更するようにしたものである。 In order to solve the above-mentioned conventional problems, the self-propelled monitoring device of the present invention is a distance for detecting a distance between a traveling control unit that controls traveling means, a camera that performs imaging of a monitoring target, and a wall surface of an obstacle. When the wall surface is detected based on a signal acquired from the detection means and the distance detection means, and the distance between the device main body and the wall surface is equal to or less than preset distance information, the device main body is attached to the wall surface. A wall surface determination unit that determines that the vehicle is traveling along, a camera angle calculation unit that calculates a camera angle for shaking the camera in a direction opposite to the wall surface, and an output of the camera angle calculation unit according to the output of the camera angle A camera control unit for controlling the angle, and when the wall surface determination unit determines that the device body is traveling along the wall surface of the obstacle , the camera control unit is configured to detect the angle of the camera in a direction opposite to the wall surface. Automatically change It is obtained by way.

これによって、自走式監視装置が障害物の壁面付近を走行している場合において、壁面の画像を撮影せず反対方向の監視領域のみを多数のカメラを要することなく撮影することが可能で、異常が発生した場合に早期に異常状態を検知・確認することが可能となる。   Thereby, when the self-propelled monitoring device is traveling near the wall surface of the obstacle, it is possible to capture only the monitoring area in the opposite direction without taking a picture of the wall surface without requiring a large number of cameras. When an abnormality occurs, it becomes possible to detect and confirm the abnormal state at an early stage.

本発明の自走式監視装置およびそのプログラムは、多数のカメラを要することなく、必要な監視領域を撮影することを可能とし、異常が発生した場合に早期に異常状態を検知・確認することが可能となる。   The self-propelled monitoring device and the program thereof according to the present invention can capture a necessary monitoring area without requiring a large number of cameras, and can detect and confirm an abnormal state at an early stage when an abnormality occurs. It becomes possible.

第１の発明は、走行手段を制御する走行制御部と、監視対象の撮影を行うカメラと、障害物の壁面との距離を検知する距離検知手段と、前記距離検知手段から取得した信号をもとに前記壁面を検知し、機器本体と前記壁面との距離が予め設定された距離情報以下であった場合、前記機器本体が前記壁面に沿った走行をしていると判定する壁面判定部と、前記壁面とは反対方向に前記カメラを振るためのカメラ角度を算出するカメラ角度算出部と、前記カメラ角度算出部の出力に従い前記カメラの角度を制御するカメラ制御部とを備え、機器本体が障害物の壁面に沿って走行していると前記壁面判定部が判定した場合、カメラ制御部は、前記壁面と反対方向に前記カメラの角度を自動的に変更する自走式監視装置とすることにより、自走式監視装置が障害物の壁面付近を走行している場合において、壁面の画像を撮影せず反対方向の監視領域のみを多数のカメラを要することなく撮影することが可能で、異常が発生した場合に早期に異常状態を検知・確認することが可能となる。 According to a first aspect of the present invention, there is provided a travel control unit that controls the travel unit, a camera that shoots the monitoring target, a distance detection unit that detects a distance from the wall surface of the obstacle, and a signal acquired from the distance detection unit. And a wall surface determination unit that determines that the device body is traveling along the wall surface when the distance between the device body and the wall surface is equal to or less than preset distance information. a camera angle calculator for calculating a camera angle to shake the camera in the opposite direction to the wall surface, and a camera control unit for controlling the angle of the camera in accordance with the output of the camera angle calculator, the device body is If the wall surface determination unit determines that the vehicle is running along the wall surface of the obstacle, the camera control unit, to a self-propelled monitoring apparatus for automatically changing the angle of the camera to the wall opposite directions By self-propelled monitoring When the device is running near the wall surface of an obstacle, it is possible to shoot only the monitoring area in the opposite direction without taking a picture of the wall surface without requiring a large number of cameras. It is possible to detect and check abnormal conditions.

第２の発明は、特に、第１の発明に加えて、障害物に沿った走行を行なうのか、任意のパターンで走行を行なうのかを選択する走行パターン選択手段を備え、機器本体と障害物の壁面との距離が予め設定された距離情報以下であり、且つ前記走行パターン選択手段によって前記障害物に沿った走行を行なう選択をした場合、前記障害物とは反対方向に前記カメラの角度を自動的に変更することにより、走行パターン選択手段の選択によっては、障害物に沿った走行を行なう選択をした場合、第１の発明と同様、異常が発生した場合に早期に異常状態を検知・確認することが可能となる。 In particular, in addition to the first invention, the second invention includes travel pattern selection means for selecting whether to travel along an obstacle or to travel in an arbitrary pattern . When the distance to the wall is equal to or less than preset distance information and the travel pattern selection means selects to travel along the obstacle, the camera angle is automatically adjusted in the direction opposite to the obstacle. Depending on the selection of the driving pattern selection means, if the selection is made to run along the obstacle, the abnormal state is detected and confirmed at an early stage when an abnormality occurs as in the first invention. It becomes possible to do.

第３の発明は、特に、第１または第２の発明において、障害物に沿った走行を行なっている場合に変更するカメラ角度の範囲を記憶する壁面走行用記憶部と、障害物付近を走行していない場合に変更するカメラ角度の範囲を記憶する通常走行用記憶部とを備え、障害物に沿った走行を行なっている場合、前記壁面走行用記憶部に設定されたカメラ角度の範囲内で変更し、障害物付近を走行していない場合、前記通常走行用記憶部に設定されたカメラ角度の範囲内で変更する機能を備えたことにより、適切なカメラ角度で異常が発生した場合に早期に異常状態を検知・確認することが可能となる。 The third aspect of the invention relates to a wall surface traveling storage unit that stores a range of camera angles to be changed when traveling along an obstacle in the first or second aspect of the invention, and traveling in the vicinity of the obstacle. A normal travel storage unit that stores the range of the camera angle to be changed when not running, and when traveling along an obstacle, within the camera angle range set in the wall surface travel storage unit In the case where an abnormality occurs at an appropriate camera angle by providing a function for changing within the range of the camera angle set in the normal travel storage unit when the vehicle is not driving near an obstacle. It becomes possible to detect and confirm an abnormal state at an early stage.

第４の発明は、特に、第３の発明において、壁面走行用記憶部と通常走行用記憶部において、設定されたカメラ角度範囲内で、定期的にカメラ角度を変更する機能を備えたことにより、確実に異常状態を検知・確認することが可能となる。 According to a fourth aspect of the invention, in particular, in the third aspect of the invention, the wall surface running storage unit and the normal running storage unit have a function of periodically changing the camera angle within a set camera angle range. Thus, it is possible to reliably detect and check an abnormal state.

第５の発明は、特に、第１〜第４のいずれか１つの発明における自走式監視装置の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラムとすることにより、プログラムであるので、電気・情報機器、コンピュータ、サーバーなどのハードリソースを協働させて本発明の情報報知機器の少なくとも一部を容易に実現することができる。また、記録媒体に記録したり通信回線を用いてプログラムを配信したりすることで、プログラムの配布・更新やそのインストール作業が簡単にできる。 In particular, the fifth invention is a program for causing a computer to execute at least a part of the self-propelled monitoring device according to any one of the first to fourth inventions. By cooperating hardware resources such as a device, a computer, and a server, at least part of the information notification device of the present invention can be easily realized. Also, by recording the program on a recording medium or distributing the program using a communication line, the program can be easily distributed / updated and installed.

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, this invention is not limited by this embodiment.

（実施の形態１）
図１、図２は、本発明の実施の形態１における自走式監視装置およびそのプログラムを示したものである。 (Embodiment 1)
1 and 2 show a self-propelled monitoring apparatus and a program thereof according to Embodiment 1 of the present invention.

図１に示すように、本実施の形態における自走式監視装置は、機器本体１に、監視対象の撮影を行なうカメラ２と、車輪とともに走行手段を構成する駆動モータ４と、障害物との距離を検知する距離検知手段としての超音波センサ６、測距センサ７などの障害物検知センサが接続されている。   As shown in FIG. 1, the self-propelled monitoring apparatus according to the present embodiment includes an apparatus main body 1, a camera 2 that captures an image of a monitoring target, a drive motor 4 that constitutes traveling means together with wheels, and an obstacle. Obstacle detection sensors such as an ultrasonic sensor 6 and a distance measuring sensor 7 as distance detecting means for detecting the distance are connected.

そして、機器本体１には、超音波センサ６、測距センサ７などから障害物検知信号を受信し、受信した障害物検知信号をもとに障害物を検出する障害検知部８と、機器本体１の走行を制御する制御部１０と、制御部１０からの走行指示をもとに駆動モータ４を制御する走行制御部５と、カメラ２の角度を自動制御するカメラ制御部１２とを備えている。   The device body 1 receives an obstacle detection signal from the ultrasonic sensor 6, the distance measuring sensor 7, etc., and detects an obstacle based on the received obstacle detection signal, and the device body. 1, a control unit 10 that controls the travel of 1, a travel control unit 5 that controls the drive motor 4 based on a travel instruction from the control unit 10, and a camera control unit 12 that automatically controls the angle of the camera 2. Yes.

前記障害検知部８は、機器本体１が障害物の壁面に沿った走行をしているかどうかを判定する壁面判定部９を有し、制御部１０は、壁面判定部９において機器本体１が障害物の壁面に沿った走行をしていると判定された場合、壁面とは反対方向にカメラ２を自動的に変更するためのカメラ角度を算出するカメラ角度算出部１３を有している。カメラ制御部１２は、カメラ角度算出部１３で算出されたカメラ角度に従いカメラ２の角度を自動制御する。   The obstacle detection unit 8 includes a wall surface determination unit 9 that determines whether or not the device main body 1 is traveling along the wall surface of the obstacle. When it is determined that the vehicle is traveling along the wall surface of the object, the camera angle calculation unit 13 that calculates a camera angle for automatically changing the camera 2 in a direction opposite to the wall surface is provided. The camera control unit 12 automatically controls the angle of the camera 2 according to the camera angle calculated by the camera angle calculation unit 13.

ここで、カメラ角度算出部１３には予め変更するカメラ角度情報が設定されているものとする。また、壁面判定部９には、機器本体１が障害物に沿った走行をしている障害物の壁面からの距離情報が予め設定されているものとする。   Here, it is assumed that camera angle information to be changed is set in the camera angle calculation unit 13 in advance. Further, it is assumed that distance information from the wall surface of the obstacle that the device body 1 is traveling along the obstacle is set in the wall surface determination unit 9 in advance.

以上のように構成された自走式監視装置について、以下その動作・作用を図２のフローチャートを使用して説明する。   The operation and action of the self-propelled monitoring apparatus configured as described above will be described below using the flowchart of FIG.

まず、自走式監視装置が自動走行中に、超音波センサ６と測距センサ７は機器本体１と障害物の壁面との距離を算出する（ステップ１）。壁面判定部９において、算出された機器本体１と障害物の壁面との距離が予め設定された距離情報以下であった場合（ステップ２）、機器本体１が障害物に沿った走行をしていると判定する（ステップ３）。制御部１０のカメラ角度算出部１３は、機器本体１が障害物に沿った走行をしている場合、カメラ制御部１２へ予め設定されているカメラ角度の変更角度情報を通知する（ステップ４）。ここで、機器本体１の右側に障害物の壁面がある場合、右壁面とは反対方向にカメラ角度を自動的に変更し、左側に障害物壁面がある場合、左壁面とは反対方向にカメラ角度を自動的に変更する。さらに、前方に障害物の壁面があると判定した場合は、前方の壁面が写らないように左右の壁面からの距離に応じてカメラ角度を変更する（つまり、右壁面に近い場合は右壁面とは反対方向にカメラ角度を変更し、左壁面に近い場合、左壁面とは反対方向にカメラ角度を変更する）。カメラ制御部１２は、前記カメラ角度算出部１３で算出されたカメラ角度情報に従い、カメラ２の角度を変更する（ステップ５）。   First, while the self-propelled monitoring device is automatically traveling, the ultrasonic sensor 6 and the distance measuring sensor 7 calculate the distance between the device body 1 and the wall surface of the obstacle (step 1). When the calculated distance between the device main body 1 and the wall surface of the obstacle is equal to or less than preset distance information (step 2), the device main body 1 travels along the obstacle. (Step 3). When the device main body 1 is traveling along an obstacle, the camera angle calculation unit 13 of the control unit 10 notifies the camera control unit 12 of change angle information of a preset camera angle (step 4). . Here, when there is an obstacle wall on the right side of the device main body 1, the camera angle is automatically changed in the opposite direction to the right wall, and when the obstacle wall is on the left side, the camera is opposite in the direction opposite to the left wall. Change the angle automatically. Furthermore, if it is determined that there is an obstacle wall in front, the camera angle is changed according to the distance from the left and right walls so that the front wall is not reflected (that is, Changes the camera angle in the opposite direction and, if close to the left wall, changes the camera angle in the opposite direction to the left wall). The camera control unit 12 changes the angle of the camera 2 according to the camera angle information calculated by the camera angle calculation unit 13 (step 5).

以上のように、本実施の形態においては、機器本体１が障害物の壁面に沿った走行をしている場合、壁面とは反対方向に自動的にカメラ角度を変更させることにより、少ないカメラで監視領域を常に撮影することが可能となり、居住者、もしくは管理者は異常状態を早期に検知・確認することが可能となる。   As described above, in the present embodiment, when the device body 1 is traveling along the wall surface of the obstacle, the camera angle is automatically changed in the direction opposite to the wall surface, thereby reducing the number of cameras. The monitoring area can always be photographed, and the resident or manager can detect and confirm the abnormal state at an early stage.

（実施の形態２）
図３、図４は、本発明の実施の形態２における自走式監視装置およびそのプログラムを示したものである。実施の形態１と同一要素については同一符号を付してその説明を省略する。 (Embodiment 2)
3 and 4 show a self-propelled monitoring apparatus and a program thereof according to Embodiment 2 of the present invention. The same elements as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted.

図３に示すように、本実施の形態における自走式監視装置は、機器本体１が障害物に沿った走行を行なうのか、任意のパターンで走行を行なうのかを選択する走行パターン選択手段１１を備えたものである。そして、この走行パターン選択手段１１を介して、障害物に沿った走行を行なう選択をした場合、障害物とは反対方向にカメラ角度を自動的に変更するようにしている。   As shown in FIG. 3, the self-propelled monitoring device according to the present embodiment includes travel pattern selection means 11 that selects whether the device body 1 travels along an obstacle or travels in an arbitrary pattern. It is provided. When the travel pattern selection means 11 is selected to travel along the obstacle, the camera angle is automatically changed in the direction opposite to the obstacle.

以上のように構成された自走式監視装置について、以下その動作・作用を図４のフローチャートを使用して説明する。   The operation and action of the self-propelled monitoring apparatus configured as described above will be described below using the flowchart of FIG.

まず、自走式監視装置が自動走行中に、超音波センサ６と測距センサ７は機器本体１と障害物の壁面との距離を算出する（ステップ１）。障害検知部８において、算出された機器本体１と障害物の壁面との距離が予め設定された距離情報以下であり（ステップ２）、走行パターン選択手段１１によって障害物の壁面に沿った走行を行なうと選択されていた場合（ステップ３）、制御部１０のカメラ角度算出部１３は、カメラ制御部１２へ予め設定されているカメラ角度の変更角度情報を通知する（ステップ４）。ここで、機器本体１の右側に障害物の壁面がある場合、右壁面とは反対方向にカメラ角度を変更し、左側に障害物の壁面がある場合、左壁面とは反対方向にカメラ角度を変更する。さらに、前方に障害物の壁面があると判定した場合は、前方の壁面が写らないように左右の壁面からの距離に応じてカメラ角度を変更する（つまり、右壁面に近い場合は右壁面とは反対方向にカメラ角度を変更し、左壁面に近い場合、左壁面とは反対方向にカメラ角度を変更する）。カメラ制御部１２は、前記カメラ角度算出部１３で算出されたカメラ角度情報に従い、カメラ２の角度を変更する（ステップ５）。   First, while the self-propelled monitoring device is automatically traveling, the ultrasonic sensor 6 and the distance measuring sensor 7 calculate the distance between the device body 1 and the wall surface of the obstacle (step 1). In the obstacle detection unit 8, the calculated distance between the device main body 1 and the wall surface of the obstacle is equal to or less than preset distance information (step 2), and the traveling pattern selection unit 11 travels along the wall surface of the obstacle. If it is selected to be performed (step 3), the camera angle calculation unit 13 of the control unit 10 notifies the camera control unit 12 of the change angle information of the preset camera angle (step 4). Here, if there is an obstacle wall on the right side of the device body 1, the camera angle is changed in the opposite direction to the right wall, and if there is an obstacle wall on the left side, the camera angle is changed in the opposite direction to the left wall. change. Furthermore, if it is determined that there is an obstacle wall in front, the camera angle is changed according to the distance from the left and right walls so that the front wall is not reflected (that is, Changes the camera angle in the opposite direction and, if close to the left wall, changes the camera angle in the opposite direction to the left wall). The camera control unit 12 changes the angle of the camera 2 according to the camera angle information calculated by the camera angle calculation unit 13 (step 5).

以上のように、本実施の形態においては、走行パターン選択手段１１によって選択され機器本体１が障害物に沿った走行をしている場合、壁面とは反対方向に自動的にカメラ角度を変更させることにより、少ないカメラで監視領域を常に撮影することが可能となり、居住者、もしくは管理者は異常状態を早期に検知・確認することが可能となる。   As described above, in the present embodiment, when the apparatus main body 1 is traveling along an obstacle selected by the traveling pattern selection unit 11, the camera angle is automatically changed in the direction opposite to the wall surface. As a result, it is possible to always shoot the monitoring area with a small number of cameras, and the resident or manager can detect and check the abnormal state at an early stage.

（参考例１）
図５、図６は、本発明の参考例１における自走式監視装置およびそのプログラムを示したものである。実施の形態１と同一要素については同一符号を付してその説明を省略する。 ( Reference Example 1 )
5 and 6 show a self-propelled monitoring apparatus and its program in Reference Example 1 of the present invention. The same elements as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted.

図５に示すように、本実施の形態における自走式監視装置は、機器本体１の走行距離を検出する走行距離検出手段として走行センサ１４と、機器本体１の走行方向を検出する走行方向検出手段としてジャイロセンサ１９と、前記走行センサ１４と前記ジャイロセンサ１９で得られた情報をもとに現在の機器本体１の走行位置を検出する位置検出部１５と、カメラ２を制御するために必要な情報を記憶する記憶部１６と、前記記憶部１６において、変更するカメラ角度を変更する位置情報と変更するカメラ角度情報とを記憶するカメラ角度記憶部１７とを備えた構成とする。位置検出部１５、記憶部１６、カメラ角度記憶部１７は、制御部１０に配置されている。ここで、前記カメラ角度記憶部１７においては、予めカメラ角度を変更する位置情報と変更するカメラ角度情報が設定されているものとする。   As shown in FIG. 5, the self-propelled monitoring device in the present embodiment is a travel sensor 14 as travel distance detection means for detecting the travel distance of the device body 1 and a travel direction detection that detects the travel direction of the device body 1. Necessary for controlling the camera 2 as a gyro sensor 19, a position detection unit 15 that detects the current traveling position of the device main body 1 based on the information obtained by the traveling sensor 14 and the gyro sensor 19. The storage unit 16 stores various information, and the storage unit 16 includes a camera angle storage unit 17 that stores position information for changing the camera angle to be changed and camera angle information to be changed. The position detection unit 15, the storage unit 16, and the camera angle storage unit 17 are arranged in the control unit 10. Here, in the camera angle storage unit 17, position information for changing the camera angle and camera angle information to be changed are set in advance.

そして、予め設定されたカメラ角度を変更する地点を走行した場合、カメラ角度記憶部１７に記憶されたカメラ角度情報に従い自動的にカメラ角度を変更する。   When the vehicle travels at a point where the preset camera angle is changed, the camera angle is automatically changed according to the camera angle information stored in the camera angle storage unit 17.

以上のように構成された自走式監視装置について、以下その動作・作用を図６のフローチャートを使用して説明する。   The operation / action of the self-propelled monitoring apparatus configured as described above will be described below using the flowchart of FIG.

まず、自走式監視装置が自動走行中に、走行センサ１４は機器本体１が走行した距離を測定する（ステップ１）。ジャイロセンサ１９は機器本体１の走行方向を測定する（ステップ２）。位置検出部１５は、前記走行センサ１４において測定された機器本体１の移動情報と、前記ジャイロセンサ１９において測定された機器本体１の走行方向をもとに、現在の機器本体１の走行位置を算出する（ステップ３）。制御部１０は前記位置検出部１５で検出された位置情報と、カメラ角度記憶部１７に格納されているカメラ角度を変更する位置情報とを比較し、カメラ角度を変更する地点を走行していると判断した場合（ステップ４）、カメラ角度算出部１３は前記カメラ角度記憶部１７に記憶された変更するカメラ角度情報を取得し（ステップ５）、カメラ制御部１２へ変更するカメラ角度情報を通知する（ステップ６）。前記カメラ制御部１２は、前記カメラ角度算出部１３から通知されたカメラ角度情報に従い、カメラ２の角度を変更する（ステップ７）。   First, during the automatic traveling of the self-propelled monitoring device, the traveling sensor 14 measures the distance traveled by the device main body 1 (step 1). The gyro sensor 19 measures the traveling direction of the device body 1 (step 2). The position detector 15 determines the current travel position of the device body 1 based on the movement information of the device body 1 measured by the travel sensor 14 and the travel direction of the device body 1 measured by the gyro sensor 19. Calculate (step 3). The control unit 10 compares the position information detected by the position detection unit 15 with the position information for changing the camera angle stored in the camera angle storage unit 17 and travels at a point where the camera angle is changed. (Step 4), the camera angle calculation unit 13 acquires the changed camera angle information stored in the camera angle storage unit 17 (Step 5), and notifies the camera control unit 12 of the changed camera angle information. (Step 6). The camera control unit 12 changes the angle of the camera 2 in accordance with the camera angle information notified from the camera angle calculation unit 13 (step 7).

以上のように、本参考例においては、機器本体１が壁面付近を走行している場合、予め設定された地点において、自動的に予め設定されたカメラ角度に変更させることにより、監視領域を常に撮影するだけでなく、壁面上に存在する窓や扉の施錠や、窓からの不審者の侵入に関しても撮影することが可能となる。なお、走行パターン選択手段１１は、通信によって選択できるようにしてもよいものである。 As described above, in the present reference example , when the device main body 1 is traveling near the wall surface, the monitoring region is always changed by automatically changing to a preset camera angle at a preset point. In addition to taking pictures, it is possible to take pictures of locking windows and doors existing on the wall and intrusion of suspicious persons through the windows. The travel pattern selection means 11 may be selected by communication.

（実施の形態３）
図７は、本発明の実施の形態３における自走式監視装置を示したものである。実施の形態３と同一要素については同一符号を付してその説明を省略する。 (Form state to the third embodiment)
Figure 7 shows a self-propelled monitoring device in the form state 3 of the present invention. The same elements as those of the third embodiment are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted.

図に示すように、本実施の形態における自走式監視装置は、図５におけるカメラ角度記憶部１７において、障害物に沿った走行を行なっている場合に変更するカメラ角度の範囲を記憶する壁面走行用記憶部２０と、障害物付近を走行していない場合に変更するカメラ角度の範囲を記憶する通常走行用記憶部２１を備えた構成である。ここで、前記壁面走行用記憶部２０と前記通常走行用記憶部２１においては、予め変更するカメラ角度情報が設定されているものとする。   As shown in the figure, the self-propelled monitoring device according to the present embodiment stores a camera angle range that is changed when traveling along an obstacle in the camera angle storage unit 17 in FIG. It is the structure provided with the memory | storage part 20 for driving | running | working and the memory | storage part 21 for normal driving | running | working which memorize | stores the range of the camera angle changed when not drive | working the obstacle vicinity. Here, it is assumed that camera angle information to be changed in advance is set in the wall surface travel storage unit 20 and the normal travel storage unit 21.

そして、障害物に沿った走行を行なっている場合、前記壁面走行用記憶部２０に設定されたカメラ角度の範囲内で変更し、障害物付近を走行していない場合、前記通常走行用記憶部２１に設定されたカメラ角度の範囲内で変更するようになっている。   When the vehicle is traveling along an obstacle, the vehicle travel angle is changed within the range of the camera angle set in the wall surface traveling storage unit 20, and when the vehicle is not traveling near the obstacle, the normal traveling storage unit The camera angle is changed within the range of the camera angle set to 21.

これによって、機器本体１は、壁面判定部９を介して障害物に沿った走行を行なっていると判断した場合は、前記カメラ角度算出部１３は前記壁面走行用記憶部２０から変更するカメラ角度の範囲を取得し、障害物付近を走行していないと判定した場合は、前記カメラ角度算出部１３は前記通常走行用記憶部２１から変更するカメラ角度の範囲を取得し、それぞれカメラ制御部１２へ変更するカメラ角度情報を通知し、前記カメラ制御部１２において前記カメラ角度算出部１３から取得したカメラ角度の範囲をもとに現在のカメラ角度を変更することが可能となる。   Accordingly, when it is determined that the device body 1 is traveling along the obstacle via the wall surface determination unit 9, the camera angle calculation unit 13 changes the camera angle from the wall surface storage unit 20. If it is determined that the vehicle is not traveling near the obstacle, the camera angle calculation unit 13 acquires the range of the camera angle to be changed from the normal traveling storage unit 21, and each camera control unit 12 The camera angle information to be changed is notified, and the current camera angle can be changed based on the camera angle range acquired from the camera angle calculation unit 13 in the camera control unit 12.

また、本実施の形態においては、前記壁面走行用記憶部２０と前記通常走行用記憶部２１から取得したカメラ角度範囲内で、定期的にカメラ角度を変更してもよいものとする。   In the present embodiment, the camera angle may be periodically changed within the camera angle range acquired from the wall surface travel storage unit 20 and the normal travel storage unit 21.

（実施の形態４）
次に、本発明の実施の形態４における自走式監視装置およびそのプログラムについて、図５、図８に基づいて説明する。 (Form state to the fourth embodiment)
Next, the self-propelled monitor and the program in the form state 4 of the present invention, FIG. 5 will be described with reference to FIG.

図５に示すように、本実施の形態における自走式監視装置は、ユーザーからの遠隔操作により機器本体１を遠隔操作により任意の方向に走行させる外部通信手段１８を備えた構成とする。この外部通信手段１８を介して遠隔操作が行なわれた場合、現在のカメラ角度が正面になるよう走行方向を変更後、遠隔操作された方向に走行するものである。   As shown in FIG. 5, the self-propelled monitoring apparatus according to the present embodiment includes an external communication unit 18 that causes the device main body 1 to travel in an arbitrary direction by remote operation from a user. When a remote operation is performed via the external communication means 18, the travel direction is changed so that the current camera angle is in front, and the vehicle travels in the remotely operated direction.

以上のように構成された自走式監視装置について、以下その動作・作用を図８のフローチャートを使用して説明する。   The operation and action of the self-propelled monitoring apparatus configured as described above will be described below using the flowchart of FIG.

まず、自走式監視装置が自動走行中に、壁面判定部９において、機器本体１が障害物に沿った走行を行なっていると判定する（ステップ１）。制御部１０のカメラ角度算出部１３は、カメラ制御部１２へ予め設定されているカメラ角度の変更角度情報を通知する（ステップ２）。ここで、機器本体１の右側に障害物壁面がある場合、右壁面とは反対方向にカメラ角度を変更し、左側に障害物壁面がある場合、左壁面とは反対方向にカメラ角度を変更する。さらに、前方に障害物の壁面があると判定した場合は、前方の壁面が写らないように左右の壁面からの距離に応じてカメラ角度を変更する（つまり、右壁面に近い場合は右壁面とは反対方向にカメラ角度を変更し、左壁面に近い場合、左壁面とは反対方向にカメラ角度を変更する）。カメラ制御部１２は、前記カメラ角度算出部１３から通知された変更するカメラ角度情報に従い、カメラ２の角度を変更する（ステップ３）。ここで、ユーザーから外部通信手段１８を介して機器本体１の遠隔操作による走行方向の変更が行なわれると（ステップ４）、制御部１０は前記カメラ角度算出部１３からカメラ２の変更角度情報と、ジャイロセンサ１９から得られる角度情報を取得し、前記カメラ２の方向が機器本体１の正面となるよう現在の機器本体１の走行方向を変更する指示を走行制御部５へ通知し（ステップ５）、機器本体１の走行方向の変更が完了後、居住者もしくは管理者から外部通信手段１８を介して取得した走行方向へ移動するよう走行制御部５へ通知する（ステップ６）。   First, during the automatic traveling of the self-propelled monitoring device, the wall surface determination unit 9 determines that the device main body 1 is traveling along an obstacle (step 1). The camera angle calculation unit 13 of the control unit 10 notifies the camera control unit 12 of change angle information of a preset camera angle (step 2). Here, when there is an obstacle wall on the right side of the device body 1, the camera angle is changed in the direction opposite to the right wall, and when the obstacle wall is on the left side, the camera angle is changed in the direction opposite to the left wall. . Furthermore, if it is determined that there is an obstacle wall in front, the camera angle is changed according to the distance from the left and right walls so that the front wall is not reflected (that is, if it is close to the right wall, Changes the camera angle in the opposite direction and, if close to the left wall, changes the camera angle in the opposite direction to the left wall). The camera control unit 12 changes the angle of the camera 2 in accordance with the changed camera angle information notified from the camera angle calculation unit 13 (step 3). Here, when the travel direction is changed by the remote operation of the device main body 1 from the user via the external communication means 18 (step 4), the control unit 10 transmits the change angle information of the camera 2 from the camera angle calculation unit 13. The angle information obtained from the gyro sensor 19 is acquired, and an instruction to change the current traveling direction of the device main body 1 is notified to the traveling control unit 5 so that the direction of the camera 2 is in front of the device main body 1 (step 5). ) After the change of the travel direction of the device main body 1 is completed, the travel control unit 5 is notified to move in the travel direction acquired from the resident or the manager via the external communication means 18 (step 6).

以上のように、本実施の形態においては、機器本体１が障害物に沿った走行を行なっている場合、もしくは定期的にカメラ方向を変更して走行している場合においても、機器本体１を、外部通信手段１８を介して遠隔操作により任意の方向に走行させることが可能となる。   As described above, in the present embodiment, even when the device main body 1 is traveling along an obstacle, or when the device main body 1 is traveling while periodically changing the camera direction, It is possible to travel in an arbitrary direction by remote operation via the external communication means 18.

例えば、機器本体１が外部通信手段１８を介してネットワーク接続された構成であり、居住者もしくは管理者が遠隔地からモニターを介して前記カメラ２の画像を確認している場合、前記カメラ２が走行方向と異なる方向を向いていると、遠隔操作により任意の方向に走行させることは容易ではない。本実施の形態においては、カメラ方向が変更していることを意識することなく、機器本体１を遠隔操作により走行方向を変更することが可能となる。   For example, when the device main body 1 is connected to the network via the external communication means 18 and the resident or administrator confirms the image of the camera 2 from a remote place via the monitor, the camera 2 If it is facing a direction different from the traveling direction, it is not easy to travel in any direction by remote control. In the present embodiment, it is possible to change the traveling direction of the device main body 1 by remote control without being aware of the change of the camera direction.

（参考例２）
図９は、本発明の参考例２における自走式監視装置を示したものである。実施の形態１と同一要素については同一符号を付してその説明を省略する。 ( Reference Example 2 )
FIG. 9 shows a self-propelled monitoring device in Reference Example 2 of the present invention. The same elements as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted.

図に示すように、本参考例における自走式監視装置は、実施の形態１における壁面判定部９において、壁面付近を走行していると判定する距離情報を記憶する壁面距離記憶部２２を有するとともに、壁面距離記憶部２２に記憶されている障害物に沿った走行をしていると判定する距離情報を任意に設定・変更可能とする外部設定手段２３とを備えたものである。 As shown in the figure, the self-propelled monitoring device in the present reference example has a wall surface distance storage unit 22 that stores distance information that is determined to be traveling near the wall surface in the wall surface determination unit 9 in the first embodiment. In addition, it includes external setting means 23 that can arbitrarily set / change distance information for determining that the vehicle is traveling along an obstacle stored in the wall surface distance storage unit 22.

これによって、ユーザーは、前記外部設定手段２３を介して、障害物に沿った走行をしていると判定する距離情報を任意に設定・変更可能となり、壁面付近まで走行させる必要がない場合においても効率よく監視を行なうことが可能となる。なお、外部設定手段２３は、通信による遠隔操作で実現させてもよいものとする。   Thereby, the user can arbitrarily set and change the distance information for determining that the vehicle is traveling along the obstacle via the external setting means 23, and even when it is not necessary to travel to the vicinity of the wall surface. It becomes possible to perform monitoring efficiently. The external setting means 23 may be realized by remote operation through communication.

（参考例３）
次に、本発明の参考例３における自走式監視装置について、図７、図９に基づいて説明する。 ( Reference Example 3 )
Next, a self-propelled monitoring device according to Reference Example 3 of the present invention will be described with reference to FIGS.

図７に示すように、本参考例における自走式監視装置は、カメラ角度記憶部１７、壁面走行用記憶部２０および通常走行用記憶部２１において、図９の外部設定手段２３を介して、前記カメラ角度記憶部１７に記憶されているカメラ角度を変更する位置情報とそのカメラ角度情報、前記壁面走行用記憶部２０に格納された障害物に沿った走行をする場合に変更するカメラ角度の範囲、または前記通常走行用記憶部２１に格納された障害物付近を走行していない場合に変更するカメラ角度の範囲、および定期的にカメラ角度を変更するかどうか、を任意に設定・変更可能とするものである。 As shown in FIG. 7, the self-propelled monitoring device according to the present reference example includes a camera angle storage unit 17, a wall travel storage unit 20, and a normal travel storage unit 21 via an external setting unit 23 in FIG. 9. Position information for changing the camera angle stored in the camera angle storage unit 17 and its camera angle information, and the camera angle to be changed when traveling along an obstacle stored in the wall surface storage unit 20. The range or the range of the camera angle to be changed when the vehicle is not traveling in the vicinity of the obstacle stored in the normal travel storage unit 21 and whether to periodically change the camera angle can be arbitrarily set / changed. It is what.

これによって、ユーザーは、前記外部設定手段２３を介して、カメラ角度を変更する位置情報とそのカメラ角度情報、障害物に沿った走行をしている場合に変更するカメラ角度の範囲、障害物付近を走行していない場合に変更するカメラ角度の範囲、および定期的にカメラ角度を変更するかどうか、を任意に設定・変更することが可能となり、居住者の環境に応じて最適な監視を行なうことが可能となる。なお、外部設定手段２３は、通信による遠隔操作で実現させてもよいものとする。 As a result, the user can select the position information for changing the camera angle, the camera angle information, the range of the camera angle to be changed when traveling along the obstacle, and the vicinity of the obstacle via the external setting means 23. range of the camera angle to change if you are not traveling, and on a regular basis whether to change the camera angle, it is possible to arbitrarily set and changed, the optimal monitoring in accordance with the residents of the environment Can be performed. The external setting means 23 may be realized by remote operation through communication.

（実施の形態５）
次に、本発明の実施の形態５における自走式監視装置のプログラムについて説明する。 (Form state fifth embodiment)
Next, a description about the program of the self-propelled monitoring device in the form status fifth embodiment of the present invention.

本実施の形態においては、各実施の形態における走行制御部５、障害検知部８、壁面判定部９、制御部１０、走行パターン選択手段１１、カメラ制御部１２、カメラ角度算出部１３、位置検出部１５、記憶部１６、カメラ角度記憶部１７、外部通信手段１８、壁面走行用記憶部２０、通常走行用記憶部２１、壁面距離記憶部２２、外部設定手段２３の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラムとしたものである。   In the present embodiment, the travel control unit 5, the obstacle detection unit 8, the wall surface determination unit 9, the control unit 10, the travel pattern selection unit 11, the camera control unit 12, the camera angle calculation unit 13, and the position detection in each embodiment. 15, storage unit 16, camera angle storage unit 17, external communication unit 18, wall surface travel storage unit 20, normal travel storage unit 21, wall surface distance storage unit 22, and external setting unit 23 are executed on a computer. It is a program for making it happen.

なお、実施の形態１及び２で説明した各部、各手段は、ＣＰＵ（またはマイコン）、ＲＡＭ、ＲＯＭ、記憶・記録装置、Ｉ／Ｏなどを備えた電気・情報機器、コンピュータ、サーバーなどのハードリソースを協働させる形態で実施してもよい。プログラムの形態であ
れば、磁気メディアや光メディアなどの記録媒体に記録したりインターネットなどの通信回路を用いて配信したりすることで新しい機能の配布・更新やそのインストール作業が簡単にできる。 The units and means described in the first and second embodiments are hardware such as a CPU (or microcomputer), a RAM, a ROM, a storage / recording device, an electrical / information device including an I / O, a computer, a server, and the like. You may implement in the form which cooperates resources. In the form of a program, it is possible to easily distribute and update new functions and install them by recording them on a recording medium such as magnetic media or optical media, or distributing them using a communication circuit such as the Internet.

以上のように、本発明にかかる自走式監視装置およびそのプログラムは、多数のカメラを要することなく、必要な監視領域を撮影することを可能とし、異常が発生した場合に早期に異常状態を検知・確認することが可能となるので、監視カメラなどの監視機能を有する自走式監視装置として最適である。   As described above, the self-propelled monitoring apparatus and the program thereof according to the present invention can shoot a necessary monitoring area without requiring a large number of cameras, and an abnormal state can be detected early when an abnormality occurs. Since it can be detected and confirmed, it is optimal as a self-propelled monitoring device having a monitoring function such as a monitoring camera.

本発明の実施の形態１における自走式監視装置の構成を示すブロック図The block diagram which shows the structure of the self-propelled monitoring apparatus in Embodiment 1 of this invention. 同自走式監視装置の動作・作用を示すフローチャートFlow chart showing operation and action of the self-propelled monitoring device 本発明の実施の形態２における自走式監視装置の構成を示すブロック図The block diagram which shows the structure of the self-propelled monitoring apparatus in Embodiment 2 of this invention. 同自走式監視装置の動作・作用を示すフローチャートFlow chart showing operation and action of the self-propelled monitoring device 本発明の実施の形態３，４における自走式監視装置の構成を示すブロック図The block diagram which shows the structure of the self-propelled monitoring apparatus in Embodiment 3 and 4 of this invention 参考例１における自走式監視装置の動作・作用を示すフローチャートFlowchart showing operation / action of self-propelled monitoring device in Reference Example 1 本発明の実施の形態３におけるカメラ角度記憶部の構成を示すブロック図Block diagram showing a configuration of a camera angle storage section in the form status third embodiment of the present invention 同実施の形態４における自走式監視装置の動作・作用を示すフローチャートFlowchart illustrating the operation and function of the self-propelled monitoring device in the form state 4 the same Example 本発明の参考例２，３における壁面判定部の構成を示すブロック図The block diagram which shows the structure of the wall surface determination part in the reference examples 2 and 3 of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１ 機器本体
２ カメラ
４ 駆動モータ（走行手段）
５ 走行制御部
６ 超音波センサ（距離検知手段）
７ 測距センサ（距離検知手段）
８ 障害検知部
９ 壁面判定部
１０ 制御部
１１ 走行パターン選択手段
１２ カメラ制御部
１３ カメラ角度算出部
１４ 走行センサ（走行距離検出手段）
１５ 位置検出部
１６ 記憶部
１７ カメラ角度記憶部
１８ 外部通信手段
１９ ジャイロセンサ（走行方向検出手段）
２０ 壁面走行用記憶部
２１ 通常走行用記憶部
２２ 壁面距離記憶部
２３ 外部設定手段 1 Device body 2 Camera 4 Drive motor (traveling means)
5 Travel controller 6 Ultrasonic sensor (distance detection means)
7 Distance sensor (distance detection means)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 8 Failure detection part 9 Wall surface determination part 10 Control part 11 Traveling pattern selection means 12 Camera control part 13 Camera angle calculation part 14 Traveling sensor (traveling distance detection means)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 15 Position detection part 16 Memory | storage part 17 Camera angle memory | storage part 18 External communication means 19 Gyro sensor (running direction detection means)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 20 Wall travel memory | storage part 21 Normal travel storage part 22 Wall surface distance memory | storage part 23 External setting means

Claims (5)

走行手段を制御する走行制御部と、監視対象の撮影を行うカメラと、障害物の壁面との距離を検知する距離検知手段と、前記距離検知手段から取得した信号をもとに前記壁面を検知し、機器本体と前記壁面との距離が予め設定された距離情報以下であった場合、前記機器本体が前記壁面に沿った走行をしていると判定する壁面判定部と、前記壁面とは反対方向に前記カメラを振るためのカメラ角度を算出するカメラ角度算出部と、前記カメラ角度算出部の出力に従い前記カメラの角度を制御するカメラ制御部とを備え、機器本体が障害物の壁面に沿って走行していると前記壁面判定部が判定した場合、カメラ制御部は、前記壁面と反対方向に前記カメラの角度を自動的に変更する自走式監視装置。 The wall surface is detected based on a signal acquired from the distance control means, a distance control means for detecting a distance between the travel control section for controlling the travel means, a camera for photographing the monitoring target, the wall surface of the obstacle, and the distance detection means. When the distance between the device main body and the wall surface is equal to or less than the preset distance information, the wall surface determination unit that determines that the device main body is traveling along the wall surface is opposite to the wall surface. A camera angle calculation unit that calculates a camera angle for oscillating the camera in a direction, and a camera control unit that controls the angle of the camera according to an output of the camera angle calculation unit, the device main body along the wall surface of the obstacle If the wall surface determination unit that the vehicle is running is determined Te, the camera control unit, self-propelled monitoring apparatus for automatically changing the angle of the camera to the wall opposite directions. 障害物に沿った走行を行なうのか、任意のパターンで走行を行なうのかを選択する走行パターン選択手段を備え、機器本体と障害物の壁面との距離が予め設定された距離情報以下であり、且つ前記走行パターン選択手段によって前記障害物に沿った走行を行なう選択をした場合、前記障害物とは反対方向に前記カメラの角度を自動的に変更する請求項１に記載の自走式監視装置。 A travel pattern selecting means for selecting whether to travel along an obstacle or to travel in an arbitrary pattern, and the distance between the device body and the wall surface of the obstacle is equal to or less than preset distance information; and The self-propelled monitoring device according to claim 1, wherein when the traveling pattern selecting means selects to travel along the obstacle, the angle of the camera is automatically changed in a direction opposite to the obstacle. 障害物に沿った走行を行なっている場合に変更するカメラ角度の範囲を記憶する壁面走行用記憶部と、障害物付近を走行していない場合に変更するカメラ角度の範囲を記憶する通常走行用記憶部とを備え、障害物に沿った走行を行なっている場合、前記壁面走行用記憶部に設定されたカメラ角度の範囲内で変更し、障害物付近を走行していない場合、前記通常走行用記憶部に設定されたカメラ角度の範囲内で変更する機能を備えた請求項１または２に記載の自走式監視装置。 A wall surface storage unit that stores a range of camera angles to be changed when traveling along an obstacle, and a normal traveling unit that stores a range of camera angles to be changed when not traveling near an obstacle. A storage unit, and when traveling along an obstacle, change within the camera angle set in the wall surface storage unit, and when not traveling near the obstacle, the normal traveling The self-propelled monitoring device according to claim 1 or 2, further comprising a function of changing within a range of a camera angle set in the storage unit. 壁面走行用記憶部と通常走行用記憶部において、設定されたカメラ角度範囲内で定期的にカメラ角度を変更する機能を備えた請求項３に記載の自走式監視装置。 4. The self-propelled monitoring device according to claim 3, wherein the wall running storage unit and the normal running storage unit have a function of changing the camera angle periodically within a set camera angle range. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の自走式監視装置の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラム。 The program for making a computer perform at least one part of the self-propelled monitoring apparatus of any one of Claims 1-4.

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