JP4144467B2 - 車両用操舵装置 - Google Patents
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Description
図1は、実施例1の車両用操舵装置の構成図である。
実施例1の車両用操舵装置は、ステアリングホイール1と、操舵反力アクチュエータ2と、操舵トルクセンサ(操舵トルク検出手段)3と、操舵角センサ(操舵角検出手段)4と、転舵輪5と、伝達部6と、ステアリングギア7と、転舵アクチュエータ8と、転舵角センサ9と、操舵制御装置(操舵制御手段)10と、車速センサ11とを備えている。
図2において、操舵角センサ4および操舵トルクセンサ3の出力は、操舵制御装置10内に設定されたドライバ操舵判定部10aに入力され、操舵トルクセンサ3、操舵角センサ4および車速センサ11の出力は、操舵制御装置10内に設定された操舵反力算出部(操舵反力特性制御部)10bと転舵角算出部10cに入力される。
図3は、操舵制御装置10のドライバ操舵判定部10aと操舵反力算出部10bで実施されるダンピング係数設定制御処理の流れを示すフローチャートであり、以下、各ステップについて説明する。
これは、低速走行時等において、ステアリングギア比(操舵角/転舵角)を通常よりも小さく設定している場合に、転舵角が急に大きくなったことを、ドライバに伝えるための手段としても用いられる。
ドライバが中立位置へ戻し操舵している場合には、図3のフローチャートにおいて、ステップS301→ステップS302→ステップS303→ステップS304→ステップS306へと進む流れとなり、ステップS306において、ダンピング係数が初期値η1のまま保持される。すなわち、操舵反力アクチュエータ2の操舵反力特性が一定であるため、ドライバが自らの操舵入力に対する車両挙動を予測しやすく、車両操縦の安定性が確保される。
ここでは、以降の説明を容易にするために、トルクの発生している向きを、ステアリングホイール1側が操舵反力アクチュエータ2のモータ側に対して右回り方向に発生している場合を正とする。同様に、操舵角が変化している向きは、ドライバから見てステアリングホイール1が右回り方向を正と定義する。
実施例1の車両用操舵装置にあっては、以下に列挙する効果が得られる。
実施例2の構成は、実施例1の構成と同一であるため、説明を省略する。
[操舵トルク係数設定制御処理]
図5は、操舵制御装置のドライバ操舵判定部と操舵反力算出部で実施される操舵トルク係数設定制御処理の流れを示すフローチャートである。
ドライバが中立位置へ戻し操舵している場合には、図5のフローチャートにおいて、ステップS501→ステップS502→ステップS503→ステップS504→ステップS506へと進む流れとなり、ステップS506において、操舵トルク係数が初期値T1(θ)のまま保持される。すなわち、操舵反力アクチュエータ2の操舵反力特性が一定に保持されるため、ドライバが自らの操舵入力に対する車両挙動を予測しやすく、車両操縦の安定性が確保される。
実施例2の車両用操舵装置にあっては、以下に列挙する効果が得られる。
以上、本発明を実施する最良の形態を、実施例1,2に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は実施例1,2に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
2 操舵反力アクチュエータ
3 操舵トルクセンサ
4 操舵角センサ
5 転舵輪
6 伝達部
7 ステアリングギア
8 転舵アクチュエータ
9 転舵角センサ
10 操舵制御装置
10a ドライバ操舵判定部
10b 操舵反力算出部
10c 転舵角算出部
11 車速センサ
Claims (4)
- 転舵輪を転舵させる転舵アクチュエータと機械的に連結されていない操舵手段と、
この操舵手段に操舵反力を与える操舵反力アクチュエータと、
前記操舵手段の操舵角を検出する操舵角検出手段と、
前記操舵手段への入力トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
検出された操舵角と操舵トルクとに応じて、操舵反力アクチュエータの出力トルクと、転舵アクチュエータの駆動量を可変に制御する操舵制御手段と、
を備えた車両用操舵装置において、
前記操舵制御手段に、
ドライバが操舵手段を操舵しているかどうかを判定するドライバ操舵判定部と、
ドライバが操舵しているとき、操舵反力の操舵角速度に対するダンピング係数を一定に保持し、ドライバが操舵していないとき、ダンピング係数を変化させる操舵反力特性制御部と、
を設けたことを特徴とする車両用操舵装置。 - 転舵輪を転舵させる転舵アクチュエータと機械的に連結されていない操舵手段と、
この操舵手段に操舵反力を与える操舵反力アクチュエータと、
前記操舵手段の操舵角を検出する操舵角検出手段と、
前記操舵手段への入力トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
検出された操舵角と操舵トルクとに応じて、操舵反力アクチュエータの出力トルクと、転舵アクチュエータの駆動量を可変に制御する操舵制御手段と、
を備えた車両用操舵装置において、
前記操舵制御手段に、
ドライバが操舵手段を操舵しているかどうかを判定するドライバ操舵判定部と、
ドライバが操舵しているとき、操舵反力の操舵角に対する操舵トルク係数を一定に保持し、ドライバが操舵していないとき、操舵トルク係数を変化させる操舵反力特性制御部と、
を設けたことを特徴とする車両用操舵装置。 - 請求項1または請求項2に記載の車両用操舵装置において、
前記操舵反力特性制御部は、転舵輪の転舵角に対する操舵手段の操舵角の比であるステアリングギア比の大きさに応じて、変化させる操舵反力特性の大きさを設定することを特徴とする車両用操舵装置。 - 請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載の車両用操舵装置において、
前記ドライバ操舵判定部は、操舵角速度と操舵トルクとが同一方向に作用しているとき、ドライバが操舵していると判定することを特徴とする車両用操舵装置。
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