JP4074468B2 - Control method of garbage truck - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、塵芥投入箱内に投入した塵芥を積込装置によって塵芥収容箱に押し込む塵芥収集車の制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、塵芥投入箱内に投入された塵芥を回転式や圧縮式の積込装置を用いて塵芥収容箱に積込む塵芥収集車が知られている。
例えば回転式の積込装置は、塵芥投入箱の内部で回転駆動する回転板、前後方向に往復揺動する押込板、これら回転板及び押込板を駆動する油圧モータ及び油圧シリンダ等を備えている。
そして、回転板が塵芥投入箱内の塵芥を掻き上げて停止する間に、押込板は前方の押込み完了位置から後方の戻り完了位置に移動し、回転板が掻き上げた塵芥を塵芥収集箱に押し込みながら再び押込み完了位置に至る一連の積込動作（サイクル）を繰り返して塵芥収集作業を行なっている。
【０００３】
上述の油圧モータ及び油圧シリンダへの油圧の供給は油圧ポンプを介してなされており、油圧ポンプは動力取出装置（ＰＴＯ：Ｐｏｗｅｒ Ｔａｋｅ Ｏｆｆ）を介して塵芥収集車のエンジン側に連結している。
そして、塵芥積込作業を行う際に、制御装置は所定のプログラムに基づいてエンジンの回転数を上昇させると共に、塵芥積込作業時の１サイクルに要する時間（以下、「１サイクル時間」という。）がほぼ一定となるように、エンジン回転数や積込装置の駆動速度を調節している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述の１サイクル時間は塵芥積込作業時の安全性や、騒音、製品寿命等に考慮して予め設定されているものである。
しかし、塵芥積込作業を迅速に行うべく、作業者がアクセルを踏み込んでエンジン回転数を上昇させ、積込装置の駆動速度を速めて作業を行う場合があり、作業時の安全性の確保、騒音及び排気ガスの低減等が不十分なものになるという問題があった。
また、このような問題を考慮して、例えばアクセルにストッパーを装着することによりエンジン回転数を一定限度に抑える等の対策が施される場合があるが、このような対策を塵芥収集車毎に施すとコストが嵩むという問題や、また、作業者がストッパーを取り外すなどの改造を容易に行なうことができるという問題があった。
【０００５】
本発明の課題は、上述の問題を考慮し、作業者による塵芥収集作業時のエンジン回転数の上昇行為を効果的かつ低コストで防止できる塵芥収集車の制御方法を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するため、請求項１記載の発明は、運転席後方の塵芥収容箱の後部に配置された塵芥投入箱に内設され、該塵芥投入箱に投入された塵芥を収集して塵芥収容箱に積込むまでの一連の積込動作を繰り返し行う積込装置と、作業者による塵芥積込作業の開始指令を検知して、前記積込装置を駆動制御する制御手段とを備える塵芥収集車の制御方法であって、前記制御手段が、所定のプログラムに基づき、前記一連の積込動作の完了後に、前記積込装置が前記一連の積込動作を完了するまでに実際に要した時間と予め設定されている時間とを比較し、実際に要した時間が前記設定時間よりも短い場合には、前記積込装置を駆動制御して一定時間経過時まで次の前記一連の積込動作を行わないことを特徴とする。
【０００７】
請求項１記載の発明によれば、制御手段が所定のプログラムに基づいて、積込装置が一連の積込動作を完了するまでに実際に要した時間と予め設定されている時間とを比較し、実際に要した時間が設定時間よりも短い場合には、一定時間経過時まで塵芥積込作業を行わないように積込装置を制御する。従って、プログラムの内容を作業者が書き換える事は事実上不可能であるため、作業者によるエンジン回転を上昇させた状態での塵芥収集作業を効果的かつ確実に防止できる。また、例えば、各塵芥収集車のアクセルにストッパーを装着する等の対策を施す場合と比較して、塵芥収集車の製造コストを抑えることができる。
【０００８】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の塵芥収集車の制御方法であって、作業者からの前記開始指令を検知した前記制御手段が、前記積込装置に前記一連の積込動作を連続的に実行させている場合に、前記積込装置が前記一連の積込動作を完了するまでに実際に要した時間と前記設定時間とを比較し、実際に要した時間が前記設定時間よりも短い場合には、前記積込装置を駆動制御して一定時間経過時まで次の前記一連の積込動作を行わず、前記一定時間経過後、作業者からの開始指令を検知した時点で塵芥積込作業を再開することを特徴とする。
【０００９】
請求項２記載の発明によれば、請求項１と同様の効果を得られると共に、積込装置の一連の積込動作が終了する毎に作業者が積込ボタンを操作する塵芥収集作業だけでなく、作業者が一旦積込ボタンを操作すると、その後停止ボタンを操作するまで一連の積込動作を連続して行う塵芥収集作業においても、作業者によるエンジン回転数を上昇させた状態での塵芥収集作業を効果的かつ確実に防止できる。
【００１０】
請求項３記載の発明は、請求項１または２記載の塵芥収集車の制御方法であって、前記制御手段が、前記積込装置の前記一連の積込動作が完了するまでに実際に要した時間を算出する際に、前記一連の積込動作中に積込装置が停止していた期間がある場合には、この期間を考慮せず、積込装置が実際に動作していた時間のみから前記一連の積込動作完了までの時間を算出することを特徴とする。
【００１１】
請求項３記載の発明によれば、請求項１または２と同様の効果を得られると共に、作業者が塵芥収集作業中に停止ボタンを操作して積込装置の駆動を一時的に停止させ、その後積込ボタンを操作して一連の積込動作を完了させた場合、制御手段は作業の停止期間を考慮せずに一連の積込動作完了までの時間を算出する。従って、実際に積込装置が駆動している時間に基づいて一連の積込動作完了までの時間を正確に算出できる。
【００１２】
請求項４記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一つに記載の塵芥収集車の制御方法であって、前記積込装置の前記一連の積込動作が完了するまでに実際に要した時間が前記設定時間よりも短いと判断した場合には、塵芥積込作業を行なわないことを作業者に表示することを特徴とする。
【００１３】
請求項４記載の発明によれば、請求項１〜３のいずれか一つと同様の効果を得られると共に、塵芥積込作業時に作業者が意識的にエンジン回転数を上昇させたことにより塵芥積込作業を停止していることを、例えば、ランプやブザー等を用いて作業者に知らせる。従って、塵芥積込作業が積込装置の故障により停止しているのか、あるいは、エンジン回転数を上昇させたため停止しているのかを作業者が容易に認識できる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る塵芥収集車１の制御方法の実施の形態例を図を用いて説明する。なお、以下の説明においては、図１に示すように、塵芥収集車１の前後進方向を前後方向という。
【００１５】
塵芥収集車１の全体構造について説明すると、図１に示すように、運転席２後方の車台枠３上に搭載された塵芥収容箱４の後部に、積込装置１０を内蔵した塵芥投入箱５が設けられている。
塵芥投入箱５は、塵芥収容箱４の後部上端に回動自在に軸支されるとともに、昇降用油圧シリンダ６の伸縮によって昇降する。
【００１６】
積込装置１０は塵芥投入箱５内に設けられ、塵芥投入箱５に投入された塵芥を、塵芥収容箱４に積込むための装置である。本実施の形態においては、積込装置１０として回転板１１と押込板１２とを備えたいわゆる回転式積込装置１０を用いるが、圧縮式の積込装置を用いてもよい。
回転式積込装置１０の構造は周知であるため詳しい説明は省略するが、図２に示すように、回転板１１は塵芥投入箱５の左右両側面に時計方向に回転可能に軸支され、正転完了位置に停止した状態から油圧モータ（図示せず）によって回転駆動する。押込板１２は塵芥投入箱５の左右両側面に軸支され、油圧シリンダ１３の伸縮によって塵芥投入箱５内後方の戻り完了位置と、塵芥投入箱５内前方の押込み完了位置の間を往復揺動する。そして、回転板１１が掻き上げた塵芥を、押込板１２が押込み完了位置まで移動して塵芥収容箱４内に押し込むようになっている。
【００１７】
図示はしないが、上述の油圧モータ及び油圧シリンダ１３への油圧の供給は油圧ポンプを介してなされており、油圧ポンプは動力取出装置（ＰＴＯ）を介して塵芥収集車１のエンジン側に連結している。
そして、例えば、作業者が塵芥投入箱５側面に取り付けられた操作盤（図示せず）の積込ボタンを操作すると、制御手段（図示せず）が、予め記憶装置（図示せず）に格納されているプログラムに基づきエンジン回転数を上昇させる。
プログラムには１サイクル時間、塵芥の量に応じて変化する積込装置１０への負荷とエンジン回転数の関係に関するデータ、油圧シリンダ１３及び油圧モータの駆動速度に関するデータ、後述する停止時間Ｐ等が含まれている。
【００１８】
そして、制御手段は回転板１１及び押込板１２の位置を認識しつつ、油圧モータ、油圧シリンダ１３に油圧を供給する電磁油圧制御弁（図示せず）に対して所定のタイミングで制御信号を送信して塵芥積込作業を行なうと共に、１サイクル時間が予め設定されている時間（設定時間）とほぼ一定となるように、エンジン回転数等を調節する。
【００１９】
次に、制御手段による１サイクル時間の算出方法の一例について説明する。なお、この算出方法は押込板１２の位置を検出する位置検出手段２０からの出力信号と制御手段自身が電磁油圧制御弁に対して送信している信号とに基づくものであり、制御手段による１サイクル時間の算出方法としては他にも、回転板１１の位置を検出する位置検出手段３０からの出力信号に基づく方法や、１サイクル時間を算出するための装置を別途設ける方法等が挙げられる。
【００２０】
図２に示すように、押込板１２の位置を検知する位置検出手段２０は、押込板１２の揺動軸１２ａに固着されて押込板１２と一体に回転する押込板検知部材２１と、この押込板検知部材２１を非接触で検知する押込板センサ２２を備える。
押込板検知部材２１は、押込板１２の揺動軸１２ａに固着される基部２１ａと、基部２１ａの先端に設けられる湾曲板２１ｂとから構成されている。
湾曲板２１ｂは、その表面と押込板センサ２２との間に所定の隙間が開くように円筒壁状に形成されるとともに、前後に揺動する押込板１２が押込完了位置にあるとき及び押込板１２が戻り完了位置にあるときに、それらの間の位置にあるときとは異なるように押込板センサ２２が出力する信号（位置信号）を変化させるように配置されている。
【００２１】
具体的には、図２に実線で示すように、押込板１２が押込完了位置に到達すると同時に湾曲板２１ｂの前端が押込板センサ２２の前方（正面）から離間し始めるように、また、図２に点線で示すように、押込板１２が戻り完了位置に到達すると同時に湾曲板２１ｂの後端が押込板センサ２２の前方から離間し始めるように、その形状及び取り付け位置が予め調節されている。
そして、押込板センサ２２は、前方に湾曲板２１ｂが位置している場合にはＯＮ信号を制御手段に出力し、前方に湾曲板２１ｂが存在しない場合にはＯＦＦ信号を制御手段に出力する。
【００２２】
従って、制御手段は押込板センサ２２がＯＮ信号を出力している間は押込板１２が押込み完了位置と戻り完了位置との間にあると認識し、また、押込板センサ２２がＯＦＦ信号を出力している間は押込板１２が押込み完了位置又は戻り完了位置にあると認識する。
さらに、制御手段は押込板センサ２２から出力される位置信号がＯＮ信号からＯＦＦ信号に変化した時は揺動する押込板１２が押込み完了位置又は戻り完了位置に至ったことを認識し、また、位置信号がＯＦＦ信号からＯＮ信号に変化した時は押込板１２が揺動を開始して押込み完了位置と戻り完了位置との間にあることを認識する。
【００２３】
また、制御装置は塵芥積込作業を開始する際に、押込み完了位置にある押込板１２を後方に移動させるべく、電磁油圧制御弁に対して戻し信号を送信する。そして、押込板１２が押込み完了位置から後方に移動し始めた時点で、押込板センサ２２は湾曲板２１ｂを検知し、制御手段に対してＯＮ信号を出力する。
押込板センサ２２からのＯＮ信号を受信した制御手段は、戻し信号を送信しているときに押込板センサ２２からＯＮ信号を受信したことで、押込板１２が押込み完了位置から後方への移動を開始したことを認識する。
【００２４】
その後、押込板１２は戻り完了位置に至り、制御手段からの押込み信号に対応して前方への移動を開始する。そして、制御手段は、押込み信号を送信しているときに、押込板１２が押込み完了位置に至ったことを検知した押込板センサ２２からのＯＮ信号を受信することで押込板１２が押込み完了位置に至り、一連の積込動作が完了したことを認識する。
そして、図３のタイムチャートに示すように、制御手段は、作業者が積込みボタンを操作して一連の積込動作が開始される時間Ｔ１から一連の積込動作が完了した時間Ｔ２までの時間Ｓ１を１サイクル時間として算出する。
【００２５】
また、例えば、時間Ｔ３において作業者が積込みボタンを操作して積込作業が開始され、時間Ｔ４において作業者が停止ボタンを操作して作業を一時的に停止し、その後時間Ｔ５において作業者が積込ボタンを再操作することで作業を再開し、時間Ｔ６において一連の積込動作が終了した場合は、１サイクル時間は時間Ｔ３から時間Ｔ４までの時間Ｓ２と、時間Ｔ５から時間Ｔ６までの時間Ｓ３とを足し合わせて算出される。
【００２６】
次に、作業者がアクセルを踏み込んで意識的にエンジン回転数を上昇させた状態で塵芥積込作業を行った場合の塵芥収集車１の制御方法について図４のタイムチャートを用いて説明する。
まず、積込装置１０の一連の積込動作が終了する毎に作業者が積込ボタンを操作する塵芥収集作業について説明する。
【００２７】
時間Ｔ１０において、作業者はアクセルを踏みこんでエンジン回転数を上昇させた状態で積込ボタンを操作して制御手段に開始指令を送信すると、制御手段は押込み完了位置にある押込板１２を後方に移動させるべく戻し信号を送信して、積込装置１０の積込動作を開始する。
ここで、作業者がエンジン回転数を上昇させているため、エンジン側に動力取出装置を介して連結している油圧ポンプへの油の流量が増加する。その結果、積込装置１０の油圧シリンダ１３及び油圧モータの駆動速度が通常と比較して速い状態で一連の積込作業が行なわれ、時間Ｔ１１において作業が完了する。
【００２８】
制御手段は１サイクル時間Ｓ１０と記憶している設定時間とを比較して、１サイクル時間Ｓ１０の方が短いと認識すると、時間Ｔ１１から一定時間Ｐ（以下、「停止時間Ｐ」という。）経過後の時間Ｔ１３までは、例えば、時間Ｔ１２において作業者が積込ボタンを操作したとしても積込装置１０を駆動しない。
また、停止時間Ｐの間は、意識的にエンジン回転数を上昇させた不適切な状態で塵芥収集作業が行なわれたため作業を停止していることを作業者に知らせるためのランプ（図示せず）を点灯させる。
【００２９】
ここで、停止時間Ｐは、作業者がエンジン回転数を上昇させずに作業を行なった場合と比較して、一連の積込作業が完了するまでの時間が長くなるように設定しておくことが、不適切な塵芥収集作業を未然に防止する観点からして好ましい。なお、停止時間Ｐは予めプログラムに組み込まれており、作業者が設定時間を変更できないようになっている。
そして、制御手段は停止時間Ｐが経過した時間Ｔ１３でランプを消灯するとともに、塵芥積込作業を開始する。
【００３０】
なお、時間Ｔ１３以後、ランプの消灯を確認した作業者が積込ボタンを操作した時点で塵芥積込作業が再開されるものとしてもよい。
また、多少の測定誤差等を考慮して、制御手段は１サイクル時間と設定時間とを比較する際に、１サイクル時間が設定時間に対して所定量（例えば１０パーセント）程度短くなっているに過ぎない場合は、適切な条件下で塵芥収集作業が行われたと判断し、作業を停止しないものとしてもよい。
【００３１】
次に、図５（Ａ）に示すように、作業者が一旦積込ボタンを操作すると、その後停止ボタンを操作するまで一連の積込動作を連続的に行う塵芥収集作業について説明する。
なお、上述のように、一連の積込動作が終了する毎に作業者が積込ボタンを操作する塵芥収集作業と、作業者が一旦積込ボタンを操作すると、その後停止ボタンを操作するまで一連の積込動作を連続して行う塵芥収集作業との切替えは、例えば操作盤の連続スイッチをＯＦＦからＯＮにすることで容易に行なうことができ、このような切替え機能は一般的な塵芥収集車１が備えているものである。
【００３２】
まず、図５（Ｂ）に示すように、時間Ｔ２０において作業者がエンジン回転数を上昇させた状態で積込ボタンを操作すると、制御手段は押込み完了位置にある押込板１２を後方に移動させるべく戻し信号を送信し、積込装置１０の駆動を開始する。
そして、作業者がエンジン回転数を上昇させているため、油圧シリンダ１３及び油圧モータの駆動速度が速い状態で一連の積込作業が行なわれ、時間Ｔ２１において一連の積込作業が早く完了する。
【００３３】
制御手段は１サイクル時間Ｓ２０と設定時間とを比較して、１サイクル時間Ｓ２０の方が短いと認識すると、時間Ｔ２１から停止時間Ｐが経過するまで塵芥積込作業を停止すると共にランプ（図示せず）を点灯させる。
そして、制御手段は時間Ｔ２１から停止時間Ｐが経過した時間Ｔ２２でランプを消灯し、時間Ｔ２２以降、ランプの消灯を確認した作業者が積込ボタンを操作した時点で塵芥積込作業を再開する。
なお、制御手段は停止時間Ｐが経過した時間Ｔ２２でランプを消灯するとともに、塵芥積込作業を開始するものとしてもよい。
【００３４】
以上のように、本実施の形態の塵芥収集車１の制御方法によれば、制御手段が予め記憶装置に格納されているプログラムに基づいて１サイクル時間と設定時間とを比較し、１サイクル時間が設定時間よりも短い場合は予め設定されている停止時間Ｐが経過するまで塵芥積込作業を停止する。作業者は記憶装置に格納されているプログラムの内容を書き換える事は事実上不可能であるため、作業者によるエンジン回転を上昇させた状態での塵芥収集作業を効果的かつ確実に防止できる。また、例えば、各塵芥収集車１のアクセルにストッパーを装着する等の対策を施す場合と比較して、塵芥収集車１の製造コストを抑えることができる。
【００３５】
また、積込装置１０の一連の積込動作が終了する毎に作業者が積込ボタンを操作する塵芥収集作業と、作業者が一旦積込ボタンを操作すると、その後停止ボタンを操作するまで一連の積込動作を連続して行う塵芥収集作業において作業者によるエンジン回転数を上昇させた状態での塵芥収集作業を効果的かつ確実に防止できる。
また、塵芥収集作業中に停止ボタンを操作して積込装置１０の駆動を一時的に停止し、その後積込動作を完了させた場合、制御手段は作業の停止期間を除いて１サイクル時間を算出する。従って、実際に積込装置１０が駆動している時間に基づいて１サイクル時間を正確に算出できる。
【００３６】
また、塵芥積込作業時に作業者が意識的にエンジン回転数を上昇させたことにより塵芥積込作業を停止している間は、ランプを点灯させて作業者に対して塵芥積込作業を行わないことを知らせる。従って、塵芥積込作業が積込装置１０の故障により停止しているのか、あるいは、エンジン回転数を上昇させたため停止しているのかを作業者が容易に認識できる。
なお、本実施の形態においては、停止期間中はランプを点灯させるものとしたが、これに限らずブザーを鳴らすものとしてもよく、あるいはランプとブザーを併用してもよい。
また、位置検出手段２０、塵芥投入箱５、積込装置１０の構成等も適宜変更可能である。
【００３７】
【発明の効果】
本発明の塵芥収集車の制御方法によれば、制御手段が所定のプログラムに基づいて、積込装置が一連の積込動作を完了するまでに実際に要した時間と予め設定されている時間とを比較し、実際に要した時間が設定時間よりも短い場合には、積込装置を駆動制御して一定時間経過時まで塵芥積込作業を行わないように積込装置を駆動制御する。従って、プログラムの内容を作業者が書き換える事は事実上不可能であるため、作業者によるエンジン回転を上昇させた状態での塵芥収集作業を効果的かつ確実に防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態に示す塵芥収集車の構造を示す要部側面図である。
【図２】積込装置の構造を示す要部側面図である。
【図３】制御手段による１サイクル時間の算出方法を示すタイムチャートである。
【図４】制御手段による塵芥収集車の制御方法を示すタイムチャートである。
【図５】制御手段による塵芥収集車の制御方法を示すタイムチャート（Ａ）及び（Ｂ）である。
【符号の説明】
Ｐ 停止時間
Ｓ１ １サイクル時間
Ｓ１０ １サイクル時間
Ｓ２０ １サイクル時間
１ 塵芥収集車
２ 運転席
４ 塵芥収容箱
５ 塵芥投入箱
１０ 積込装置[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a method for controlling a dust collection vehicle in which dust that has been put into a dust box is pushed into a dust container by a loading device.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, there has been known a dust collection vehicle that loads dust put into a dust throwing box into a dust containing box using a rotary or compression loading device.
For example, a rotary loading device includes a rotating plate that is driven to rotate inside a dust box, a pushing plate that reciprocally swings in the front-rear direction, a hydraulic motor that drives the rotating plate and the pushing plate, a hydraulic cylinder, and the like. .
While the rotating plate picks up the dust in the dust box and stops, the pushing plate moves from the front pushing completion position to the rear returning completion position, and the dust picked up by the rotating plate enters the dust collecting box. The dust collection operation is performed by repeating a series of loading operations (cycles) that reach the push-in completion position again while pushing.
[0003]
The above-described hydraulic motor and hydraulic cylinder are supplied with hydraulic pressure via a hydraulic pump, and the hydraulic pump is connected to the engine side of the garbage truck via a power take-off device (PTO: Power Take Off).
When the dust loading operation is performed, the control device increases the engine speed based on a predetermined program, and the time required for one cycle during the dust loading operation (hereinafter referred to as “one cycle time”). ) Is adjusted so that the engine speed and the driving speed of the loading device are substantially constant.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, the above-mentioned one cycle time is set in advance in consideration of safety during dust loading work, noise, product life, and the like.
However, in order to quickly carry out the dust loading work, there are cases where the operator depresses the accelerator to increase the engine speed, and the work is carried out by increasing the driving speed of the loading device, ensuring safety during work, There was a problem that noise and exhaust gas reduction were insufficient.
In consideration of such problems, there are cases where measures such as limiting the engine speed to a certain limit by attaching a stopper to the accelerator, etc. may be taken. If applied, there is a problem that the cost increases, and there is a problem that an operator can easily perform modification such as removing the stopper.
[0005]
An object of the present invention is to provide a method for controlling a refuse collection vehicle that can effectively and inexpensively prevent an increase in engine speed during dust collection work by an operator in consideration of the above-described problems.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-mentioned problem, the invention according to claim 1 is provided in a dust input box disposed at the rear of the dust storage box at the rear of the driver's seat, and collects the dust input into the dust input box. A duster comprising: a loading device that repeatedly performs a series of loading operations until loading in the dust container box; and a control unit that detects an instruction to start the dust loading operation by an operator and drives and controls the loading device. a truck control method, said control means, based on a predetermined program, after completion of the series of loading operations, the loading device is actually required to complete the series of loading operations The time is compared with a preset time, and when the actual time required is shorter than the set time, the next series of loading is performed until a certain time elapses by driving the loading device. The operation is not performed.
[0007]
According to the first aspect of the present invention, the control means compares the time actually required until the loading device completes a series of loading operations with a preset time based on a predetermined program. When the time actually required is shorter than the set time, the loading device is controlled so as not to perform the dust loading operation until a certain time has elapsed. Therefore, since it is practically impossible for the operator to rewrite the contents of the program, it is possible to effectively and reliably prevent dust collection work in a state where the engine speed is increased by the worker. In addition, for example, the manufacturing cost of the garbage truck can be reduced as compared with the case where measures such as attaching a stopper to the accelerator of each garbage truck are taken.
[0008]
Invention of Claim 2 is the control method of the garbage truck of Claim 1, Comprising: The said control means which detected the said start command from an operator performs the said series of loading operation | movement to the said loading apparatus. If you are continuously performed, from the loading device by comparing the set time to the time actually required to complete the series of loading operations, the time actually required is the setting time when is short, the loading device without following the sequence of loading operations until when a predetermined time has elapsed controls and drives, dust at the time when the after a predetermined time has elapsed, and detects the start command from the operator The loading operation is restarted.
[0009]
According to the second aspect of the present invention, the same effect as in the first aspect can be obtained, and only when the operator operates the loading button every time a series of loading operations of the loading device is completed. However, once the operator operates the loading button, even in the dust collection work in which a series of loading operations are performed continuously until the stop button is operated, the dust in the state where the engine speed is increased by the operator. Collection work can be effectively and reliably prevented.
[0010]
Invention of Claim 3 is the control method of the refuse collection vehicle of Claim 1 or 2, Comprising: The said control means actually required until the said series of loading operation | movement of the said loading apparatus was completed. when calculating the time, if the series of loading devices during the loading operation there is a time period that has been stopped, without considering this period, only time loading device was operating actually and calculates the time until the series of loading operation is completed.
[0011]
According to the invention described in claim 3, while obtaining the same effect as in claim 1 or 2, the operator operates the stop button during the dust collection operation to temporarily stop the loading device, Thereafter, when the series of loading operations are completed by operating the loading button, the control means calculates the time until the series of loading operations is completed without considering the work stoppage period. Therefore, it is possible to accurately calculate the time until a series of loading operations are completed based on the time during which the loading device is actually driven.
[0012]
Invention of claim 4, wherein a control method of the refuse collection vehicle according to any one of claims 1 to 3, actually needed until the series of loading operation of the loading device is completed When it is determined that the set time is shorter than the set time, it is displayed to the operator that the dust loading operation is not performed.
[0013]
According to the invention of claim 4, the same effect as any one of claims 1 to 3 can be obtained, and the operator can consciously increase the engine speed at the time of the dust loading work so that For example, the operator is informed of the stoppage work by using a lamp, a buzzer, or the like. Accordingly, the operator can easily recognize whether the dust loading operation is stopped due to a failure of the loading device or is stopped because the engine speed is increased.
[0014]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment of the control method of the garbage truck 1 according to the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description, as shown in FIG. 1, the forward / backward direction of the garbage truck 1 is referred to as the front / rear direction.
[0015]
The overall structure of the refuse collection vehicle 1 will be described. As shown in FIG. 1, a dust input box 5 having a loading device 10 built in the rear part of the dust storage box 4 mounted on the chassis frame 3 behind the driver's seat 2. Is provided.
The dust box 5 is pivotally supported at the upper end of the rear part of the dust container 4 and is moved up and down by expansion and contraction of the lifting hydraulic cylinder 6.
[0016]
The loading device 10 is a device that is provided in the dust throwing box 5 and loads the dust thrown into the dust throwing box 5 into the dust storage box 4. In the present embodiment, the so-called rotary loading device 10 including the rotating plate 11 and the pushing plate 12 is used as the loading device 10, but a compression type loading device may be used.
Since the structure of the rotary loading device 10 is well known, detailed description thereof is omitted, but as shown in FIG. 2, the rotating plate 11 is pivotally supported on the left and right side surfaces of the dust bin 5 so as to be rotatable in the clockwise direction. It is rotationally driven by a hydraulic motor (not shown) from the state stopped at the forward rotation completion position. The pushing plate 12 is pivotally supported on both left and right sides of the dust throwing box 5, and reciprocally swings between the return completion position in the rear of the dust throwing box 5 and the pushing completion position in the front of the dust throwing box 5 by expansion and contraction of the hydraulic cylinder 13. Move. Then, the dust scraped up by the rotary plate 11 is moved to the push-in completion position and pushed into the dust container box 4.
[0017]
Although not shown, hydraulic pressure is supplied to the above-described hydraulic motor and hydraulic cylinder 13 via a hydraulic pump. The hydraulic pump is connected to the engine side of the garbage truck 1 via a power take-off device (PTO). ing.
Then, for example, when an operator operates a loading button of an operation panel (not shown) attached to the side of the garbage throwing box 5, a control means (not shown) is stored in a storage device (not shown) in advance. The engine speed is increased based on the programmed program.
The program includes one cycle time, data on the relationship between the load on the loading device 10 and the engine speed, which varies depending on the amount of dust, data on the driving speed of the hydraulic cylinder 13 and the hydraulic motor, stop time P, which will be described later, and the like. include.
[0018]
The control means recognizes the positions of the rotating plate 11 and the pushing plate 12 and transmits a control signal to the hydraulic motor and an electromagnetic hydraulic control valve (not shown) for supplying hydraulic pressure to the hydraulic cylinder 13 at a predetermined timing. Then, the dust loading operation is performed, and the engine speed and the like are adjusted so that one cycle time becomes substantially constant with a preset time (set time).
[0019]
Next, an example of a method for calculating one cycle time by the control means will be described. This calculation method is based on an output signal from the position detection means 20 for detecting the position of the pushing plate 12 and a signal transmitted from the control means itself to the electromagnetic hydraulic control valve. Other methods for calculating the cycle time include a method based on an output signal from the position detection means 30 for detecting the position of the rotating plate 11 and a method for separately providing a device for calculating one cycle time.
[0020]
As shown in FIG. 2, the position detecting means 20 for detecting the position of the pushing plate 12 includes a pushing plate detecting member 21 that is fixed to the swing shaft 12 a of the pushing plate 12 and rotates integrally with the pushing plate 12, and this pushing A pressing plate sensor 22 that detects the plate detection member 21 in a non-contact manner is provided.
The pushing plate detection member 21 includes a base portion 21a fixed to the swing shaft 12a of the pushing plate 12 and a curved plate 21b provided at the tip of the base portion 21a.
The curved plate 21b is formed in a cylindrical wall shape so that a predetermined gap is opened between the surface of the curved plate 21 and the pushing plate sensor 22, and when the pushing plate 12 that swings back and forth is in the pushing completion position and the pushing plate. When 12 is in the return completion position, the signal (position signal) output by the push-in plate sensor 22 is changed so as to be different from that in the position between them.
[0021]
Specifically, as shown by a solid line in FIG. 2, the front end of the curved plate 21b starts to move away from the front (front side) of the push plate sensor 22 at the same time as the push plate 12 reaches the push completion position. As indicated by a dotted line in FIG. 2, the shape and the mounting position are adjusted in advance so that the pushing plate 12 reaches the return completion position and at the same time the rear end of the curved plate 21 b starts to be separated from the front of the pushing plate sensor 22. .
The push-in plate sensor 22 outputs an ON signal to the control means when the curved plate 21b is positioned forward, and outputs an OFF signal to the control means when the curved plate 21b does not exist forward.
[0022]
Therefore, the control means recognizes that the push plate 12 is between the push completion position and the return completion position while the push plate sensor 22 outputs the ON signal, and the push plate sensor 22 outputs the OFF signal. During this time, it is recognized that the push plate 12 is in the push completion position or the return completion position.
Further, when the position signal output from the push plate sensor 22 changes from the ON signal to the OFF signal, the control means recognizes that the swinging push plate 12 has reached the push completion position or the return completion position. When the position signal changes from the OFF signal to the ON signal, the push plate 12 starts to swing and recognizes that it is between the push completion position and the return completion position.
[0023]
Further, when starting the dust loading operation, the control device transmits a return signal to the electromagnetic hydraulic control valve so as to move the pushing plate 12 at the pushing completion position backward. When the pushing plate 12 starts to move backward from the pushing completion position, the pushing plate sensor 22 detects the curved plate 21b and outputs an ON signal to the control means.
The control means that has received the ON signal from the pressing plate sensor 22 receives the ON signal from the pressing plate sensor 22 while transmitting the return signal, so that the pressing plate 12 moves backward from the pressing completion position. Recognize that it has started.
[0024]
Thereafter, the pushing plate 12 reaches the return completion position, and starts moving forward in response to the pushing signal from the control means. The control means receives the ON signal from the push plate sensor 22 that detects that the push plate 12 has reached the push completion position when the push signal is being transmitted, so that the push plate 12 is pushed. To recognize that a series of loading operations has been completed.
Then, as shown in the time chart of FIG. 3, the control means operates from the time T1 when the worker operates the loading button to start a series of loading operations to the time T2 when the series of loading operations are completed. S1 is calculated as one cycle time.
[0025]
Further, for example, at time T3, the worker operates the loading button to start the loading operation, and at time T4, the worker operates the stop button to temporarily stop the work, and then at time T5, the worker When the operation is resumed by re-operating the loading button, and when a series of loading operations are completed at time T6, one cycle time is from time T3 to time T4 and from time T5 to time T6. It is calculated by adding the time S3.
[0026]
Next, a control method of the garbage collection vehicle 1 when the worker depresses the accelerator and performs the dust loading work in a state where the engine speed is consciously increased will be described with reference to the time chart of FIG.
First, a dust collection operation in which an operator operates a loading button every time a series of loading operations of the loading device 10 is completed will be described.
[0027]
At time T10, when the operator operates the loading button and transmits a start command to the control means while stepping on the accelerator and increasing the engine speed, the control means moves the pushing plate 12 in the pushing completion position backward. A return signal is transmitted so as to move, and the loading operation of the loading device 10 is started.
Here, since the worker increases the engine speed, the flow rate of oil to the hydraulic pump connected to the engine side via the power take-off device increases. As a result, a series of loading operations are performed in a state where the drive speeds of the hydraulic cylinder 13 and the hydraulic motor of the loading device 10 are higher than usual, and the operation is completed at time T11.
[0028]
When the control means compares the one cycle time S10 with the stored set time and recognizes that the one cycle time S10 is shorter, a predetermined time P (hereinafter referred to as “stop time P”) has elapsed from the time T11. Until the later time T13, for example, even if the operator operates the loading button at time T12, the loading device 10 is not driven.
Further, during the stop time P, a lamp (not shown) for notifying the operator that the work is stopped because the dust collection work is performed in an inappropriate state in which the engine speed is intentionally increased. ) Is lit.
[0029]
Here, the stop time P is set so that the time until a series of loading operations is completed is longer than when the worker performs the operation without increasing the engine speed. However, it is preferable from the viewpoint of preventing inappropriate dust collection work. The stop time P is incorporated in advance in the program so that the operator cannot change the set time.
And a control means turns off a lamp | ramp at time T13 when the stop time P passed, and starts a dust loading operation | work.
[0030]
After time T13, the dust loading operation may be resumed when an operator who has confirmed that the lamp has been turned off operates the loading button.
In addition, in consideration of some measurement errors, when the control unit compares one cycle time with the set time, the one cycle time is shortened by a predetermined amount (for example, 10 percent) with respect to the set time. If not, it may be determined that the dust collection work has been performed under appropriate conditions, and the work may not be stopped.
[0031]
Next, as shown in FIG. 5 (A), a dust collection operation for continuously performing a series of loading operations until the operator once operates the loading button until the stop button is operated will be described.
In addition, as described above, every time a series of loading operations is completed, a dust collection operation in which the operator operates the loading button, and once the operator operates the loading button, a series of operations are performed until the stop button is operated thereafter. Switching to the dust collection operation that continuously performs the loading operation can be easily performed, for example, by turning the continuous switch of the operation panel from OFF to ON, and such a switching function is a general garbage collection vehicle. 1 is provided.
[0032]
First, as shown in FIG. 5 (B), when the operator operates the loading button with the engine speed increased at time T20, the control means moves the pushing plate 12 at the pushing completion position backward. Accordingly, a return signal is transmitted, and driving of the loading device 10 is started.
Since the operator increases the engine speed, a series of loading operations are performed in a state where the drive speeds of the hydraulic cylinder 13 and the hydraulic motor are high, and the series of loading operations are completed early at time T21.
[0033]
When the control means compares the one cycle time S20 with the set time and recognizes that the one cycle time S20 is shorter, the control means stops the dust loading operation until the stop time P elapses from the time T21 and a lamp (not shown). Light up).
Then, the control means turns off the lamp at time T22 when the stop time P has elapsed from time T21, and after time T22, when the worker who has confirmed that the lamp has been turned off operates the loading button, resumes the dust loading operation. .
The control means may turn off the lamp at the time T22 when the stop time P elapses and start the dust loading operation.
[0034]
As described above, according to the control method of the garbage truck 1 of the present embodiment, the control means compares the 1 cycle time with the set time based on the program stored in the storage device in advance, and the 1 cycle time Is shorter than the set time, the dust loading operation is stopped until a preset stop time P elapses. Since it is practically impossible for the operator to rewrite the contents of the program stored in the storage device, it is possible to effectively and reliably prevent the dust collection operation by the operator when the engine rotation is increased. For example, compared with the case where measures, such as attaching a stopper to the accelerator of each garbage truck 1, are taken, the manufacturing cost of the garbage truck 1 can be held down.
[0035]
Further, every time a series of loading operations of the loading device 10 is completed, a dust collection operation in which the operator operates the loading button, and once the operator operates the loading button, a series of operations are performed until the stop button is operated thereafter. It is possible to effectively and reliably prevent the dust collection work in a state where the engine speed is increased by the worker in the dust collection work in which the loading operation is continuously performed.
Further, when the stop button is operated during the dust collection operation to temporarily stop the driving of the loading device 10 and then the loading operation is completed, the control means takes one cycle time excluding the operation stop period. calculate. Therefore, one cycle time can be accurately calculated based on the time during which the loading apparatus 10 is actually driven.
[0036]
Also, when the dust loading operation is stopped due to the worker's intentional increase in engine speed during the dust loading operation, the lamp is turned on to perform the dust loading operation for the worker. Notify that there is no. Therefore, the operator can easily recognize whether the dust loading operation is stopped due to a failure of the loading device 10 or is stopped because the engine speed is increased.
In the present embodiment, the lamp is turned on during the stop period. However, the present invention is not limited to this, and a buzzer may be sounded, or the lamp and the buzzer may be used in combination.
Moreover, the structure of the position detection means 20, the dust input box 5, and the loading device 10 can be changed as appropriate.
[0037]
【The invention's effect】
According to the method for controlling a refuse collection vehicle of the present invention, the control means actually takes time required for the loading device to complete a series of loading operations based on a predetermined program, and a preset time. When the time actually required is shorter than the set time, the loading device is driven and controlled so that the dust loading operation is not performed until a predetermined time has elapsed. Therefore, since it is practically impossible for the operator to rewrite the contents of the program, it is possible to effectively and reliably prevent dust collection work in a state where the engine speed is increased by the worker.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view of an essential part showing the structure of a garbage truck shown in the present embodiment.
FIG. 2 is a side view of the main part showing the structure of the loading device.
FIG. 3 is a time chart showing a calculation method of one cycle time by a control means.
FIG. 4 is a time chart showing a method of controlling the garbage truck by the control means.
FIGS. 5A and 5B are time charts (A) and (B) showing a control method of the garbage truck by the control means.
[Explanation of symbols]
P Stop time S1 1 cycle time S10 1 cycle time S20 1 cycle time 1 Garbage truck 2 Driver's seat 4 Dust storage box 5 Dust input box 10 Loading device

Claims (4)

運転席後方の塵芥収容箱の後部に配置された塵芥投入箱に内設され、該塵芥投入箱に投入された塵芥を収集して塵芥収容箱に積込むまでの一連の積込動作を繰り返し行う積込装置と、作業者による塵芥積込作業の開始指令を検知して、前記積込装置を駆動制御する制御手段とを備える塵芥収集車の制御方法であって、
前記制御手段が、所定のプログラムに基づき、前記一連の積込動作の完了後に、前記積込装置が前記一連の積込動作を完了するまでに実際に要した時間と予め設定されている時間とを比較し、実際に要した時間が前記設定時間よりも短い場合には、前記積込装置を駆動制御して一定時間経過時まで次の前記一連の積込動作を行わないことを特徴とする塵芥収集車の制御方法。A series of loading operations are repeated from the collection of the dust thrown into the dust bin placed in the dust bin placed behind the driver's seat to the dust bin. A method for controlling a refuse collection vehicle comprising: a loading device; and a control means for driving and controlling the loading device by detecting a start command of dust loading work by an operator,
It said control means, based on a predetermined program, after completion of the series of loading operations, the loading device is preset to the time actually required to complete the series of loading operation time and When the time actually required is shorter than the set time, the loading device is driven and controlled, and the next series of loading operations is not performed until a predetermined time has elapsed. Control method for garbage truck. 請求項１記載の塵芥収集車の制御方法であって、
作業者からの前記開始指令を検知した前記制御手段が、前記積込装置に前記一連の積込動作を連続的に実行させている場合に、前記積込装置が前記一連の積込動作を完了するまでに実際に要した時間と前記設定時間とを比較し、実際に要した時間が前記設定時間よりも短い場合には、前記積込装置を駆動制御して一定時間経過時まで次の前記一連の積込動作を行わず、前記一定時間経過後、作業者からの開始指令を検知した時点で塵芥積込作業を再開することを特徴とする塵芥収集車の制御方法。A method for controlling a garbage truck according to claim 1,
It said control means detects the start command from the operator, if they continuously execute the series of loading operations to the loading device, the loading device is completed the series of loading operations comparing the set time actually required time and before, if the actual time taken is shorter than the set time, following the said loading device is controlled and driven until a predetermined time has elapsed A method for controlling a garbage truck, wherein a series of loading operations is not performed, and the dust loading operation is resumed when a start command from an operator is detected after the predetermined time has elapsed. 請求項１または２記載の塵芥収集車の制御方法であって、
前記制御手段が、前記積込装置の前記一連の積込動作が完了するまでに実際に要した時間を算出する際に、前記一連の積込動作中に積込装置が停止していた期間がある場合には、この期間を考慮せず、積込装置が実際に動作していた時間のみから前記一連の積込動作完了までの時間を算出することを特徴とする塵芥収集車の制御方法。A method for controlling a garbage truck according to claim 1 or 2,
It said control means, when calculating the actual amount of time spent until the series of loading operation is completed the loading device, a period in which the series of loading devices during the loading operation is stopped in some cases, without considering this period, refuse collection vehicles of the control method characterized by calculating the time from only time the loading device was operating actually until the series of loading operation is completed. 請求項１〜３のいずれか一つに記載の塵芥収集車の制御方法であって、
前記積込装置の前記一連の積込動作が完了するまでに実際に要した時間が前記設定時間よりも短いと判断した場合には、塵芥積込作業を行なわないことを作業者に表示することを特徴とする塵芥収集車の制御方法。It is a control method of the garbage truck according to any one of claims 1 to 3,
If the series of time that loading operation is actually required to complete the loading device is determined to shorter than the set time, displaying is not performed dust loading work to the worker A method for controlling a garbage truck characterized by

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