JP4059009B2 - Driving force control device - Google Patents
Driving force control device Download PDFInfo
- Publication number
- JP4059009B2 JP4059009B2 JP2002164456A JP2002164456A JP4059009B2 JP 4059009 B2 JP4059009 B2 JP 4059009B2 JP 2002164456 A JP2002164456 A JP 2002164456A JP 2002164456 A JP2002164456 A JP 2002164456A JP 4059009 B2 JP4059009 B2 JP 4059009B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- deceleration
- road gradient
- value
- acceleration
- driving force
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
【0001】
【産業上の利用分野】
本発明は、車両の加減速度を目標加減速度に一致させるように駆動力を制御する駆動力制御装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
このような駆動力制御装置としては、例えば特開2001−173474号公報に記載されるものがある。この駆動力制御装置では、道路勾配に比例する道路勾配抵抗力を駆動輪の加速度、つまり車輪回転速度の微分値と駆動力とから検出し、当該道路勾配抵抗力に応じて目標加減速度を補正する。つまり、道路勾配抵抗力が増加する上り坂では目標加減速度を減少し、道路勾配抵抗力が減少する下り坂では目標加減速度を増加し、その目標加減速度に車両の加減速度が一致するようにエンジントルクと変速比とをフィードバック制御する。この駆動力制御装置によれば、道路勾配から感じる運転者の加減速感を実際の道路勾配に合わせることで違和感を解消しようとしている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来の駆動力制御装置では、車両の走行速度が小さいときには車輪回転速度の検出精度が低下するので、路面勾配の推定精度も低下する。また、車両が完全に停車してしまうと、路面勾配の推定が困難である。
本発明はこれらの諸問題に鑑みて開発されたものであり、路面勾配を適切に推定し続けることができる駆動力制御装置を提供することを目的とするものである。
【0004】
【課題を解決するための手段】
上記問題を解決するため、本発明の駆動力制御装置は、車両の加減速度が目標加減速度に一致するようにフィードバック制御を行うと共に、駆動力と車輪速度とに基づいて道路勾配を求め、その道路勾配に基づいて目標加減速度を補正する駆動力制御装置において、車両の走行速度が所定値以下になったら、それ以前の道路勾配を保持し、その保持された道路勾配に基づいて目標加減速度を補正することを特徴とするものである。
【0005】
【発明の効果】
而して、本発明の駆動力制御装置によれば、車両の走行速度が小さくなり、それが所定値以下になったときには、それ以前の道路勾配を保持し、その保持された道路勾配に基づいて目標加減速度を補正する構成としたため、車両の走行速度が小さくなって路面勾配の推定精度が低下するような状況であっても、その直前の道路勾配に基づいて目標加減速度が補正されるので、加減速度が大幅に変動することがない。
【0006】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の駆動力制御装置を車両の加減速度制御装置に適用した第1実施形態を添付図面に基づいて説明する。
図1は本実施形態の加減速度制御装置の一実施形態を示す概略構成図である。図中、符号1はエンジン、符号2は無段変速機、符号3はエンジン1と無段変速機2との間に介装されたロックアップ機構付きトルクコンバータ、符号4は駆動輪である。エンジン1は、スロットルアクチュエータ11によってスロットルバルブ12の開度を調整し、吸入空気量を制御することによりエンジントルクを制御することができるように構成されている。また、前記無段変速機2は、所謂ベルト式無段変速機であり、プライマリプーリ(入力側プーリ)13とセカンダリプーリ(出力側プーリ)14の夫々のベルト接触半径を制御することにより変速比を制御することができるように構成されている。そして、この無段変速機2のセカンダリプーリ14は、最終減速機15を介して駆動輪4に連結されている。また、前記トルクコンバータ3は、ロックアップクラッチ16を備えている。
【0007】
前記エンジン1は、エンジンコントローラ7によって制御される。そのため、エンジン1の回転速度を検出するためのクランク角センサ21を備え、その検出値に基づいてエンジン1の運転状態を制御する。また、前記無段変速機2及びトルクコンバータ3のロックアップクラッチ16は変速機コントローラ5によって制御される。そのため、前記プライマリプーリ13の回転速度、即ち変速機入力軸回転数を検出するプライマリ速度センサ22及び変速機出力軸回転数であり、車両の走行速度でもあるセカンダリプーリ14の回転速度を検出するセカンダリ速度センサ23を備え、その検出値に基づいて無段変速機2の変速比及びロックアップクラッチ16の締結状態を制御する。ちなみに、本実施形態では、ロックアップクラッチ16は極低速域でのみ解放され、停止・発進を可能とする以外は、ほとんどの速度域で締結される。
【0008】
更に、この車両は、自車両の加減速度を制御するための加減速度コントローラ6を備えている。この加減速度コントローラ6は、前記エンジントルクコントローラ7や変速機コントローラ5と高速通信線で接続され、それらの情報及びアクセルセンサ24で検出されるアクセル開度及び車輪速度センサ25で検出される車輪速度及び操舵角度センサ26で検出される操舵角度及び方向指示スイッチ27の作動状態及びブレーキスイッチ28の作動状態に基づいて自車両の加減速度を制御する。具体的には、目標とする加減速度及び変速比と実際の加減速度及び変速比との差に基づいて、変速機入力トルク及び変速比の目標値を設定し、それらを夫々エンジンコントローラ4及び変速機コントローラ5に向けて出力して、自車両の加減速度を制御する。従来のエンジントルクコントローラは、アクセル開度とエンジン回転速度とに応じてエンジントルクを制御し、従来の変速機コントローラは、アクセル開度とエンジン回転速度と走行速度とに基づいて変速比を制御しており、運転者の要求する加減速感と燃費とは或る程度両立されていたが、加減速感と燃費とのさらなる向上を図るために、車両全体を考慮した加減速度コントローラを設け、そこで算出設定された変速機入力トルク、即ちエンジントルクと変速比とに応じてそれらを制御するようにした。なお、各コントローラは、マイクロコンピュータ等の演算処理装置を備えて構成されている。
【0009】
この車両では、加減速度制御システムが図2のように構成されている。図中のプラントモデル34は自車両である。自車両の出力は、加減速度αw と変速機入力軸回転速度ωp である。例えば、アクセル開度Ap0と走行速度、即ち車輪速度Vw とから目標加減速度α* w が決まると共に、エンジン回転速度、即ち変速機入力軸回転速度及びエンジントルク、即ち変速機入力トルクとから目標変速機入力軸回転速度ω* p が決まるとすると、フィードフォワード補償器31では、伝達関数GFF(s) に従って、前記目標加減速度α* p から目標変速機入力トルク指令値のフィードフォワード制御分T* p-ff及び目標変速比指令値のフィードフォワード制御分I* p-ffを算出設定する。一方、規範モデル部32では、所定の規範モデルGM (s) に従って、規範加減速度αw-ref 及び規範変速機入力軸回転速度ωp-ref を算出設定し、夫々から加減算器35、36で前記加減速度αw 及び変速機入力軸回転速度ωp を減じて加減速度差Δαw 及び変速機入力軸回転速度差(−Δωp )を算出する。フィードバック補償器33では、この加減速度差Δαw 及び変速機入力軸回転速度差(−Δωp )に対し、所定の伝達関数GFB(s) に従って、目標変速機入力トルク指令値のフィードバック制御分T* p-fb及び目標変速比指令値のフィードバック制御分I* p-fbを算出設定する。そして、前記目標変速機入力トルク指令値のフィードフォワード制御分T* p-ffと目標変速機入力トルク指令値のフィードバック制御分T* p-fbとを加算機37で加算して目標変速機入力トルク指令値T* p を算出し、前記目標変速比指令値のフィードフォワード制御分I* p-ffと目標変速比指令値のフィードバック制御分I* p-fbとを加算機38で加算して目標変速比指令値I* p を算出する。
【0010】
図3は、前記プラントモデル34である車両モデルと前記規範モデル部32のうち前記目標変速機入力トルク指令値T* p から規範変速機入力軸回転速度ωp- ref を算出する規範変速機入力軸回転速度算出部32a及び前記加減算器36とを示したものである。まず、前記プラントモデル34である車両では、上下限リミッタ301で、変速機入力軸回転速度ωp に応じて前記目標変速機入力トルク指令値T* p を規制し(実質的には前記フィードバック補償器33内で行われる)、その値が一次遅れ系のエンジントルク制御系302を介して変速機入力トルクTp となる。一方、もう一つの上下限リミッタ303で、車輪速度Vw に応じて目標変速比指令値I* p を規制し(実質的には前記フィードバック補償器33内で行われる)、その値が一次遅れ系の変速比制御系304を介して変速比Ip 及び変速比変化率I' p となる。前記車輪速度Vw を、除算器305で、タイヤ有効半径で除すと車輪角速度ωw が得られるので、この車輪角速度ωw と前記変速比変化率I' p とを乗算器306で乗じ、更に乗算器307で駆動系イナーシャJ1 と最終減速比If とを乗じてイナーシャトルクTine となる。
【0011】
従って、前記変速機入力トルクTp からイナーシャトルクTine を加減算器308で減じた値が駆動トルクTw となる。この駆動トルクTw に、乗算器309で、前記変速比Ip を乗じ、更に乗算器310で、最終減速比If を乗じ且つタイヤ有効半径Rで除すことによって駆動力Fw となる。また、走行抵抗系311では、車輪速度Vw に応じた走行抵抗力Fr が得られるから、前記駆動力FW から、加減算器312で走行抵抗力Fr を減じた値が車輪駆動力Fd となり、これを除算器313で、車両質量Mで除すことにより車輪加速度αw となり、更に積分器314で積分して車輪速度Vw となる。また、前記変速比Ip に、乗算器316で、前記車輪角速度ωw を乗じ、更に乗算器317で、最終減速比If を乗じて変速機入力軸回転速度ωp となる。なお、本実施形態では、前記車輪速度Vw をバンドパスフィルタ315に通して車輪加減速度αwfを算出する。
【0012】
一方、前記規範変速機入力軸回転速度算出部32aでは、前述のようにエンジントルク制御系302を介して目標変速機入力トルク指令値T* p が変速機入力トルクTp となるから、この変速機入力トルクTp から、目標変速機入力軸回転速度設定部318で、エンジン運転拘束マップに従って、目標変速機入力軸回転速度ω* p を算出設定し、この目標変速機入力軸回転速度ω* p を一次遅れ系の規範モデル部319で規範化して前記規範変速機入力軸回転速度ωp-ref が得られる。なお、このエンジン運転拘束マップについては後段に詳述する。
【0013】
図4は、前記フィードフォワード補償器31を示したものである。このフィードフォワード補償器31では、まず前記目標加減速度α* w に、乗算器401で車両質量Mを乗じて目標車輪駆動力F* d が得られる。一方、平坦路走行抵抗力算出部402で平坦路走行抵抗マップに従って、車輪速度Vw に応じた平坦路走行抵抗力Fr を算出し、この平坦路走行抵抗力Fr と前記目標車輪駆動力F* d とを加算器403で加算して目標駆動力F* w が得られる。この目標駆動力F* w に対し、乗算器404で、タイヤ有効半径Rを乗じ且つ最終減速比If で除し、更に減算器405で、変速比Ip で除すことにより、フィードフォワード制御用目標変速機入力トルク指令値T* p0が得られる。フィードフォワード制御用目標変速機入力トルク指令値T* p0の算出式を下記1式に示す。
【0014】
【数1】
【0015】
そして、加減速度モデルマッチング補償器406により、前記フィードフォワード制御用目標変速機入力トルク指令値T* p0から変速機入力トルク指令値のフィードフォワード制御分T* p-ffが得られる。加減速度モデルマッチング補償器406の伝達関数GFF-1(s) を下記2式に示す。この加減速度モデルマッチング補償器406は、加減速度に関する規範モデルを用いて規範化する(式中の分母)と共に、出力の先方にある一次遅れ系の変速機入力トルク制御系、つまりエンジントルク制御系の応答遅れの逆数(式中の分子)を乗じて位相合わせを行っている。なお、式中のsはラプラス演算子、τeng はエンジントルク制御系の応答遅れ時定数、ωr 、ζr は目標加減速度α* p に対する加減速度αp の規範モデル応答(二次遅れモデル)のカットオフ周波数とダンピング定数である。
【0016】
【数2】
【0017】
但し、前述したマイクロコンピュータで演算処理を行うためには、例えばタスティン近似等で離散化して、下記2a式で示すような、ソフトウエアで実行可能な差分方程式を求めて変速機入力トルク指令値のフィードフォワード制御分T* p-ffを算出する。なお、式中のMTN0、MTN1、MTN2、MTD1、MTD2は、前記時定数τeng 、カットオフ周波数ωr 、ダンピング定数ζr 、演算処理のサンプリング周期ΔTから決まる定数である。また、(k) は今回値、(k-1) は前回値、(k-2) は前々回値を示す。
【0018】
【数3】
【0019】
一方、前記目標駆動力F* w と車輪速度Vw とを乗算器407で乗じると目標エンジンパワー(出力)P* が得られるので、目標変速機入力回転速度設定部408では前述したエンジン運転拘束マップを用いて当該目標エンジンパワーP* を達成し且つ最適な燃費が得られる目標変速機入力回転速度ω* p を算出設定する。目標エンジンパワーP* の算出式を下記3式に示す。
【0020】
【数4】
【0021】
従って、除算器409で、この目標変速機入力回転速度ω* p を前記車輪速度Vw で除し、更に乗算器410で、タイヤ有効半径Rを乗じ且つ最終減速比If で除して、フィードフォワード制御用目標変速比I* p0が得られる。フィードフォワード制御用目標変速比I* p0の算出式を下記4式に示す。
【0022】
【数5】
【0023】
そして、変速比モデルマッチング補償器411により、前記フィードフォワード制御用目標変速比I* p0から変速比指令値のフィードフォワード制御分I* p-ffが得られる。変速比モデルマッチング補償器411の伝達関数GFF-2(s) を下記5式に示す。この変速比モデルマッチング補償器411は、変速比に関する規範モデルを用いて規範化する(式中の分母)と共に、出力の先方にある一次遅れ系の変速比制御系の応答遅れの逆数(式中の分子)を乗じて位相合わせを行っている。なお、式中のτcvt は変速比制御系の応答遅れ時定数、τref-wpは目標変速機入力軸回転速度ω* p に対する変速機入力軸回転速度ωp の規範モデル応答(一次遅れモデル)の時定数である。
【0024】
【数6】
【0025】
但し、前述したマイクロコンピュータで演算処理を行うためには、例えばタスティン近似等で離散化して、下記5a式で示すような、ソフトウエアで実行可能な差分方程式を求めて変速比指令値のフィードフォワード制御分I* p-ffを算出する。なお、式中のMIN0、MIN1、MID1は、前記時定数τcvt 、τref-wp、演算処理のサンプリング周期ΔTから決まる定数である。
【0026】
【数7】
【0027】
次に、前記エンジン運転拘束マップについて図5を用いて説明する。例えば、図のように横軸にエンジン回転数ωe (=変速機入力回転速度ωp )をとり、縦軸にエンジントルクTe (=変速機入力トルクTp )をとると、同等のエンジンパワー(出力)を結んだ等出力線(図では破線)や、最適燃費点を中心とする等燃料消費線(図では一点鎖線)が描ける。等出力線上の最適燃費点を連続した曲線が最適燃費運転線となる。一般に、昨今のエンジンでは、アクセルオフの状態で燃料を噴射しないので、最適燃費点や等燃費線はエンジントルクTe が正の領域にのみ存在する。従って、最適燃費運転線もエンジントルクTe が正の領域にしか存在しない。逆に、エンジントルクTe が負の領域では、エンジンブレーキトルクとエンジン回転速度との関係を示すエンジンブレーキ特性線が表れる。前述のように、エンジントルクTe が負の領域では燃料を噴射しないので、エンジンブレーキトルクを制御するためにはエンジン回転速度を制御する必要がある。本実施形態では、変速機に無段変速機を用いているので、任意の走行速度で所望するエンジンブレーキトルクを得るためには、無段変速機の変速比を制御すればよい。これらの曲線の関係を、燃費を考慮してマップ化したものがエンジン運転拘束マップである。
【0028】
次に、本実施形態でのフィードバック補償器33の設計手法を簡潔に説明する。前述した図3の非線形制御対象モデルを、変速機入力トルク指令値T* p 、変速比指令値I* p の二入力、加減速度αw 、変速機入力軸回転速度差Δωp の二出力の非線形制御対象モデルであると仮定する。本実施形態では、フィードバック制御系の安定性を確保する目的で、前記検出部や一部制御部を車両モデルと組合せて制御対象モデルとしている。この非線形制御対象モデルを、特定の動作点で線形近似を行って、制御系設計用の線形近似制御対象モデルを導出する。「ロバスト制御理論」の一つである「μシンセシス」を用いてフィードバック補償器を設計するためには、更に変動要素をモデル化して一般化プラントモデルに拡張する必要があるが、ここではその詳細は割愛する。
【0029】
前記フィードバック補償器33への入力は、前述のように加減速度差Δαw 、変速機入力軸回転速度差(−Δωp )であるから、出力変速機入力トルク指令値T* p 、変速比指令値I* p を当該フィードバック補償器33の伝達関数GFB(s) で示すと下記6式となり、当該伝達関数GFB(s) の各要素は7式で表れる。
【0030】
【数8】
【0031】
実際の車両諸元、或いは要求する応答特性を代入し、前記「μシンセシス」によって各要素G11(s) 〜G22(s) を求めると、下記8式〜11式のように表れる。
【0032】
【数9】
【0033】
これら各要素G11(s) 〜G22(s) を子細に考察すると、極が虚軸上又はその近傍にある部分が存在する。この虚軸上又はその近傍にある極は、応答の遅い極であり、目標値と実際値との差を蓄積する、換言すれば積分的特性を持つ部分であるといえる。そこで、前記7式のフィードバック補償器の伝達関数を、積分的特性を有する部分GA (s) と、それ以外の部分GB (s) とに分離し、下記12式のように表す。
【0034】
【数10】
【0035】
具体的な要素G11-A(s) 〜G22-A(s) 、G11-B(s) 〜G22-B(s) は下記13式〜20式で表れる。
【0036】
【数11】
【0037】
そして、前記加減速度αw 及び変速機入力軸回転速度差(−Δωp )に前記積分的特性を有さない要素G11-B(s) 〜G22-B(s) を施した要素をx11〜x22とし、これらの要素に前記積分的特性を有する要素G11-A(s) 〜G22-A(s) をy11〜y22とすると、前記変速機入力トルク指令値のフィードバック制御分T* p-fb、変速比指令値のフィードバック制御分I* p-fbは、夫々、下記21式、22式で表れる。
【0038】
【数12】
【0039】
次に、前記フィードフォワード補償器31及びフィードバック補償器33で行われる演算処理について図6のフローチャートを用いて説明する。この演算処理は、例えば10msec. 程度の所定サンプリング周期ΔTで行われる。なお、この演算処理では、通信のための全てのステップを記載していないが、必要な情報は随時他のコントローラ或いは記憶装置と授受されるし、演算処理で得られた情報は随時他のコントローラ或いは記憶装置と授受される。
【0040】
この演算処理では、まずステップS1で前記アクセルセンサ24で検出されたアクセル開度Ap0を読込む。
次にステップS2に移行して、前記車輪速度センサ25で検出された車輪速度Vw を読込む。
次にステップS3に移行して、前記変速機コントローラ5からプライマリ回転速度ωp 、セカンダリ回転速度ωs 、両者の比である変速比Ip を読込むと共に、前記エンジントルクコントローラ7からエンジン回転速度ωe を読込む。
【0041】
次にステップS4に移行して、図7に示す制御マップに従って、前記ステップS1で読込んだアクセル開度Ap0、前記ステップS2で読込んだ車輪速度Vw に基づいて目標加減速度α* w を算出設定する。
次にステップS5に移行して、下記23式で示す伝達関数Gbp(s) のバンドパスフィルタを用い、車輪速度Vw からノイズを除去した、所定周波数領域のみの車輪加減速度αw を算出する。なお、式中のωn は固有角周波数、ζn は減衰率であり、ωn 、ζn は、検出される車輪速度のノイズレベルによって決定される。
【0042】
【数13】
【0043】
但し、前述したマイクロコンピュータで演算処理を行うためには、例えばタスティン近似等で離散化して、下記23a式で示すような、ソフトウエアで実行可能な差分方程式を求めて車輪加減速度αw を算出する。なお、式中のBPN0、BPN1、BPN2は、前記固有角周波数ωn 、減衰率ζn 、サンプリング周期ΔTによって決まる定数である。
【0044】
【数14】
【0045】
次にステップS6に移行して、例えば前回演算時の変速機入力トルク指令値T* p からエンジントルク応答遅れモデルによる変速機入力トルクTp を算出する。このエンジントルク応答遅れモデルは、下記25式の伝達関数で示す一次遅れ系である。
【0046】
【数15】
【0047】
但し、前述したマイクロコンピュータで演算処理を行うためには、例えばタスティン近似等で離散化して、下記25a式で示すような、ソフトウエアで実行可能な差分方程式を求めて変速機入力トルクTp を算出する。なお、式中のTEN0、TEN1、TEN2は、前記時定数τeng 、サンプリング周期ΔTによって決まる定数である。
【0048】
【数16】
【0049】
次にステップS7に移行して、後述する図10の演算処理に従って、道路勾配推定値graを算出する。
次にステップS8に移行して、前記ステップS7で算出した道路勾配推定値graから目標加減速度補正値αgra を算出する。ここでは、道路勾配推定値graが上り坂であるときに目標加減速度α* w が小さくなるように、また道路勾配推定値graが下り坂であるときに目標加減速度α* w が大きくなるようにして、テーブルデータに記憶された目標加減速度補正値αgra を道路勾配推定値graに基づいて設定する。なお、このテーブルデータは、例えば運転者に違和感を与えないように官能評価実験などによって設定する。
【0050】
次にステップS9に移行して、前記目標加減速度α* w に前記ステップS8で算出された目標加減速度補正値αgra を加算した値を、新たな目標加減速度α* w として補正する。
次にステップS10に移行して、前述したエンジン運転拘束条件による規範変速機入力軸回転速度ωp-ref と変速機入力軸回転速度ωp との変速機入力軸回転数差Δωp を算出する。具体的には、まず前記ステップS6で算出した変速機入力トルクTp から前記最適燃費運転線又はエンジンブレーキ特性線上の変速機入力軸回転速度を目標変速機入力軸回転速度ω* p とし、これを下記26式の伝達関数Gref-wp(s) で示す規範モデル応答特性を用いて規範化し、規範変速機入力回転速度ωp-ref を算出する。
【0051】
【数17】
【0052】
但し、前述したマイクロコンピュータで演算処理を行うためには、例えばタスティン近似等で離散化して、下記26a式で示すような、ソフトウエアで実行可能な差分方程式を求めて規範変速機入力回転速度ωp-ref を算出する。なお、式中のPRN0、PRN1、PRD2は、前記時定数τref-wp、サンプリング周期ΔTによって決まる定数である。
【0053】
【数18】
【0054】
そして、下記27式で示すように、求めた規範変速機入力回転速度ωp-ref から前記変速機入力軸回転速度ωp を減じて変速機入力軸回転速度差Δωp を算出する。
【0055】
【数19】
【0056】
次にステップS11に移行して、前記フィードフォワード補償器31により、目標変速機入力トルク指令値のフィードフォワード制御分T* p-ff及び目標変速比指令値のフィードフォワード制御分I* p-ffを算出する。
次にステップS12に移行して、フィードバック制御用規範加減速度αw-ref と加減速度αw との加減速度差Δαw を算出する。具体的には、下記28式で示す伝達関数Gref-a からなる加減速度の規範モデル応答に相当する遅れ補償(二次遅れモデル)と、同じく伝達関数Gbp(s) からなる前記加減速度算出用バンドパスフィルタに相当する遅れ補償(二次遅れモデル)とを目標加減速度α* w に施して規範加減速度αw-ref を算出する。
【0057】
【数20】
【0058】
但し、前述したマイクロコンピュータで演算処理を行うためには、例えばタスティン近似等で離散化して、下記28a式で示すような、ソフトウエアで実行可能な差分方程式を求めて規範加減速度αw-ref を算出する。なお、式中のREN0、REN1、REN2、REN3、REN4、RED1、RED2、RED3、RED4は、前記カットオフ周波数ωr 、ダンピング定数ζr 、固有角周波数ωn 、減衰率ζn 、サンプリング周期ΔTから決まる定数である。また、(k-4) は前々々回値を示す。
【0059】
【数21】
【0060】
次にステップS13に移行して、前述したように加減速度差Δαw 、変速機入力軸回転速度差(−Δωp )に対し、前記積分的特性を除いたフィードバック補償器G11-B(s) 〜G22-B(s) による変速機入力トルク指令値のフィードバック制御分T* p-fbの要素x11、x12、及び変速比指令値のフィードバック制御分I* p-fbの要素x21、x22を算出する。
【0061】
次にステップS14に移行して、後述する図11の演算処理に従って、前記ステップS13で算出された変速機入力トルク指令値のフィードバック制御分T* p-fbの要素x11、x12、及び変速比指令値のフィードバック制御分I* p-fbの要素x21、x22に対し、前記積分的特性を有するフィードバック補償器G11-A(s) 〜G22-A(s) による変速機入力トルク指令値のフィードバック制御分T* p-fbの要素y11、y12、及び変速比指令値のフィードバック制御分I* p-fbの要素y21、y22を算出する。
【0062】
次にステップS15に移行して、前記21式、22式に従って、前記ステップS14で算出した要素y11、y12の加算値から変速機入力トルク指令値のフィードバック制御分T* p-fbを算出すると共に、前記要素y21、y22の加算値から変速比指令値のフィードバック制御分I* p-fbを算出する。
次にステップS16に移行して、下記29式、30式に従って、前記変速機入力トルク指令値のフィードフォワード制御分T* p-ffとフィードバック制御分T* p-fbとの加算値から変速機入力トルク指令値T* p を算出すると共に、変速比指令値のフィードフォワード制御分I* p-ffとフィードバック制御分I* p-fbとの加算値から変速比指令値I* p を算出する。
【0063】
【数22】
【0064】
次にステップS17に移行して、図8、図9に示す制御マップから、前記変速機入力トルク指令値T* p 、変速比指令値I* p に制限処理を施す。つまり、目標値を、実際に発生可能な制御量の上下限値で制限する。
次にステップS18に移行して、前記変速機入力トルク指令値T* p 、変速比指令値I* p を、夫々、前記エンジントルクコントローラ7、変速機コントローラ5に向けて出力してからメインプラグラムに復帰する。
【0065】
次に、前記図6の演算処理のステップS7で行われるマイナプログラムについて図10のフローチャートに従って説明する。この演算処理では、まずステップS71で、前記ブレーキスイッチ(図ではブレーキSW)28が、足離し状態を意味するオフであるか否かを判定し、当該ブレーキスイッチ28がオフである場合にはステップS72に移行し、そうでない場合には前記図6の演算処理のステップS8に移行する。
【0066】
前記ステップS72では、前記車輪速度センサ25で検出された駆動輪の車輪速度VW を車両の走行速度として捉え、当該車輪速度VW が所定値VW1以上であるか否かを判定し、当該車輪速度VW が所定値VW1以上である場合にはステップS73に移行し、そうでない場合にはステップS74に移行する。
前記ステップS73では、道路勾配推定値graを算出する。具体的には、前述したように、前記図6の演算処理のステップS6で算出した変速機入力トルクTp 、変速比Ip 、最終減速比If 、タイヤ有効半径Rを用いて、下記31式に従って駆動力Fd を算出する。次いで、下記32式に従って、前記駆動力Fd から平坦路走行抵抗力Fr 及び前記図6の演算処理のステップS5で算出した加減速度αw と車両質量Mとの積値を減じてノイズ除去前道路勾配抵抗力Fgra を算出する。更に、このノイズ除去前道路勾配抵抗力Fgra を前記車両質量Mで除してノイズ除去前道路勾配推定値grasin を算出する。
【0067】
【数23】
【0068】
次に、下記34式の伝達関数Ggra (s) で示すローパスフィルタで不必要な高域ノイズ成分を除去して道路勾配推定値graを算出する。なお、式中のτgra はローパスフィルタのカットオフ周波数である。
【0069】
【数24】
【0070】
但し、前述したマイクロコンピュータで演算処理を行うためには、例えばタスティン近似等で離散化して、下記34a式で示すような、ソフトウエアで実行可能な差分方程式を求めて道路勾配推定値graを算出する。なお、式中のSLPNO 、SLPN1 、SLPD1 は、前記カットオフ周波数τgra 、サンプリング周期ΔTによって決まる定数である。
【0071】
【数25】
【0072】
一方、前記ステップS73では、前記方向指示スイッチ(図では方向指示SW)27が作動状態を示すオンであるか否かを判定し、当該方向指示スイッチ27がオンである場合にはステップS75に移行し、そうでない場合には前記図6の演算処理のステップS8に移行する。
前記ステップS75では、前記操舵角度センサ6で検出された操舵角度θが予め設定された所定値θ0 以上であるか否かを判定し、当該操舵角度θが所定値θ0 以上である場合にはステップS76に移行し、そうでない場合には前記図6の演算処理のステップS8に移行する。
【0073】
前記ステップS76では、前記道路勾配推定値graの初期化を行ってから前記図6の演算処理のステップS8に移行する。具体的には、当該道路勾配推定値graを“0”とすると共に、前記ノイズ除去前道路勾配推定値grasin も、前記34a式で用いる過去値gra(k-1) 、grasin (k-1) も全て“0”とする。
【0074】
次に、前記図6の演算処理のステップS14で行われるマイナプログラムについて図11のフローチャートに従って説明する。この演算処理では、まずステップS21で、変速機入力トルク指令値の前回値T* p (k-1) が上限値で且つ前記加減速度差Δαw が“0”以上であるか、又は変速機入力トルク指令値の前回値T* p (k-1) が下限値で且つ前記加減速度差Δαw が“0”以下であるか否かを判定し、何れかの条件が満足される場合にはステップS22に移行し、そうでない場合にはステップS23に移行する。
【0075】
前記ステップS23では、前記変速機入力トルク指令値のフィードバック制御分T* p-fbの要素x11に対し、前記積分的特性を有するフィードバック補償器G11-A(s) による変速機入力トルク指令値のフィードバック制御分T* p-fbの要素y11を算出してからステップS24に移行する。具体的には、前述と同様に離散化して求めた差分方程式に基づいて要素の今回値y11(k) を更新する。
【0076】
前記ステップS22では、前記変速機入力トルク指令値のフィードバック制御分T* p-fbの要素の前回値y11(k-1) を今回値y11(k) として出力してから前記ステップS24に移行する。実質的には、前記ステップS23で説明した差分方程式の要素の今回値y11(k) を更新せず、前回値y11(k-1) のまま保存する。
前記ステップS24では、変速機入力トルク指令値の前回値T* p (k-1) が上限値で且つ前記変速機入力軸回転速度差Δωp が“0”以上であるか、又は変速機入力トルク指令値の前回値T* p (k-1) が下限値で且つ前記変速機入力軸回転速度差Δωp が“0”以下であるか否かを判定し、何れかの条件が満足される場合にはステップS25に移行し、そうでない場合にはステップS26に移行する。
【0077】
前記ステップS26では、前記変速機入力トルク指令値のフィードバック制御分T* p-fbの要素x12に対し、前記積分的特性を有するフィードバック補償器G12-A(s) による変速機入力トルク指令値のフィードバック制御分T* p-fbの要素y12を算出してからステップS27に移行する。具体的には、前述と同様に離散化して求めた差分方程式に基づいて要素の今回値y12(k) を更新する。
【0078】
前記ステップS25では、前記変速機入力トルク指令値のフィードバック制御分T* p-fbの要素の前回値y12(k-1) を今回値y12(k) として出力してから前記ステップS27に移行する。実質的には、前記ステップS26で説明した差分方程式の要素の今回値y12(k) を更新せず、前回値y12(k-1) のまま保存する。
前記ステップS27では、変速比指令値の前回値I* p (k-1) が上限値で且つ前記加減速度差Δαw が所定値Δαw1以上であるか、又は変速比指令値の前回値I* p (k-1) が下限値で且つ前記加減速度差Δαw が所定値Δαw2以下であるか否かを判定し、何れかの条件が満足される場合にはステップS28に移行し、そうでない場合にはステップS29に移行する。なお、前記所定値Δαw1は正値であって加速指令を意味し、前記所定値Δαw2は負値であって減速指令を意味する。
【0079】
前記ステップS29では、前記変速比指令値のフィードバック制御分I* p-fbの要素x21に対し、前記積分的特性を有するフィードバック補償器G21-A(s) による変速比指令値のフィードバック制御分I* p-fbの要素y21を算出してからステップS30に移行する。具体的には、前述と同様に離散化して求めた差分方程式に基づいて要素の今回値y21(k) を更新する。
【0080】
前記ステップS28では、前記変速比指令値のフィードバック制御分I* p-fbの要素の前回値y21(k-1) を今回値y21(k) として出力してから前記ステップS30に移行する。実質的には、前記ステップS29で説明した差分方程式の要素の今回値y21(k) を更新せず、前回値y21(k-1) のまま保存する。
前記ステップS30では、変速比指令値の前回値I* p (k-1) が上限値で且つ前記変速機入力軸回転速度差Δωp が“0”以上であるか、又は変速比指令値の前回値I* p (k-1) が下限値で且つ変速機入力軸回転速度差Δωp が“0”以下であるか否かを判定し、何れかの条件が満足される場合にはステップS31に移行し、そうでない場合にはステップS32に移行する。
【0081】
前記ステップS32では、前記変速比指令値のフィードバック制御分I* p-fbの要素x22に対し、前記積分的特性を有するフィードバック補償器G22-A(s) による変速比指令値のフィードバック制御分I* p-fbの要素y22を算出してから前記図6の演算処理のステップS15に移行する。具体的には、前述と同様に離散化して求めた差分方程式に基づいて要素の今回値y22(k) を更新する。
【0082】
前記ステップS31では、前記変速比指令値のフィードバック制御分I* p-fbの要素の前回値y22(k-1) を今回値y22(k) として出力してから前記図6の演算処理のステップS15に移行する。実質的には、前記ステップS32で説明した差分方程式の要素の今回値y22(k) を更新せず、前回値y22(k-1) のまま保存する。
【0083】
これらの演算処理によれば、目標加減速度α* w に応じた目標変速機入力トルク指令値のフィードフォワード制御分T* p-ff及び目標変速比指令値のフィードフォワード制御分I* p-ffが算出設定され、同じく加減速度差Δαw 及び変速機入力軸回転速度差(−Δωp )に応じた変速機入力トルク指令値のフィードバック制御分T* p-fb及び変速比指令値のフィードバック制御分I* p-fbが算出設定され、両者の加算値から変速機入力トルク指令値T* p 及び変速比指令値I* p が算出設定される。しかしながら、操作量である変速機入力トルク指令値T* p や変速比指令値I* p が飽和しているときには、変速機入力トルク指令値のフィードバック制御分T* p-fb及び変速比指令値のフィードバック制御分I* p-fbを算出設定するときの積分的特性を有するフィードバック補償器だけが停止される。前述のように積分的特性を有するフィードバック補償器は、目標値と実際値との差を蓄積する特性があるので、操作量が飽和しているときに、この積分的特性を有するフィードバック補償器を停止すれば、目標値と実際値との差は蓄積されず、操作量が飽和しなくなったときに制御量のオーバシュートが抑制防止される。
【0084】
また、前記積分的特性を有するフィードバック補償器の停止条件については、変速機入力トルク指令値T* p が上限値であるのに、加減速度差Δαw が正値である、即ち更なる加速が要求されるときや、或いは変速機入力トルク指令値T* p が下限値であるのに、加減速度差Δαw が負値である、即ち更なる減速が要求されるときには、当該加減速度差Δαw から変速機入力トルク指令値T* p を算出する要素y11のみの演算が停止される。また、変速機入力トルク指令値T* p が上限値であるのに、変速機入力軸回転速度差Δωp が正値である、即ち更なる増速が要求されるときや、或いは変速機入力トルク指令値T* p が下限値であるのに、変速機入力軸回転速度差Δωp が負値である、即ち更なる減速が要求されるときには、当該変速機入力軸回転速度差Δωp から変速機入力トルク指令値T* p を算出する要素y12のみの演算が停止される。また、変速比指令値I* p が上限値であるのに、加減速度差Δαw が所定値Δαw1以上である、即ち更なる加速が要求されているときや、或いは変速比指令値I* p が下限値であるのに、加減速度差Δαw が所定値Δαw2以下である、即ち更なる減速が要求されているときには、当該加減速度差Δαw から変速比指令値I* p を算出する要素y21のみの演算が停止される。また、変速比指令値I* p が上限値であるのに、変速機入力軸回転速度差Δωp が正値である、即ち更なる増速が要求されるときや、或いは変速比指令値I* p が下限値であるのに、変速機入力軸回転速度差Δωp が負値である、即ち更なる減速が要求されるときには、当該変速機入力軸回転速度差Δωp から変速比指令値I* p を算出する要素y22のみの演算が停止される。従って、操作量が飽和していない要素の演算は継続されることとなり、その分だけ、より一層頑健なフィードバック制御が可能となる。
【0085】
また、前述したように操作量が飽和したとき、積分的特性を有するフィードバック補償器のみの演算が停止され、それ以外のフィードバック補償器の演算は継続される。前述のように、現代制御理論に基づくフィードバック補償器を分離して、積分的特性を除いたフィードバック補償器は、逆に言えば、微分的特性、即ち位相進みの特性を有してもおり、従ってフィードバック補償器全体を停止することは、フィードバック補償器演算再開時に、この微分的特性を有するフィードバック補償器が過敏に反応してしまう可能性がある。本実施形態では、このように積分的特性を除いたフィードバック補償器の演算を継続することにより、制御量の過敏な応答を抑制防止することができるのである。
【0086】
図12は、本実施形態の加減速度フィードバック制御装置において、発進加速後、所定の間隔でアクセルペダルをオンオフしたときの加減速度、変速機入力軸回転速度、変速機入力トルク、変速比、走行速度、スロットル開度の経時変化を示したものである。このシミュレーションは加減速度の目標値追従を優先している。このシミュレーションでは、時刻t01以後と、時刻t02以後の夫々で、変速機入力トルクが上限値に飽和しており、本実施形態では、それ以後、前記積分的特性を有するフィードバック補償器の演算を停止している。そのため、その後の加減速度のオーバシュートが抑制されている。これに対し、図13は、フィードバック補償器の演算を一切停止していない。そのため、時刻t01の後、及び時刻t02の後、夫々、加減速度がオーバシュートしている。
【0087】
また、本実施形態では、道路勾配推定値graを検出(算出)して目標加減速度α* w を補正する。これにより、運転者に与える違和感を小さくすることができる。更に、本実施形態では、駆動輪の車輪速度VW 、即ち自車両の走行速度が所定値VW1以下になると道路勾配推定値graの算出を停止し、その値を保持して、その保持された道路勾配推定値graを用いて目標加減速度α* w を補正する。これは、自車両の走行速度が小さくなることで道路勾配推定値graの精度が低下することを予測して行うものであり、このような状況であっても目標加減速度α* w の変動を小さくすることが可能となる。更に、本実施形態では、操舵角度θが所定値θ0 以上になると、例えば右左折やUターンによって走行路が変更されたものとみなし、道路勾配推定値gra(ノイズ除去前道路勾配推定値garsin 及びそれらの過去値を含む)を“0”に初期化する。これによると、勿論、当該走行路の正しい道路勾配に応じた目標加減速度α* w の適切な補正はできないが、少なくとも誤った道路勾配推定値graに応じた目標加減速度α* w の不適切な補正や変動を抑制防止することが可能となる。
【0088】
図14は、道路勾配が一定の下り坂の途中で、時刻t10からアクセルオフの直進惰性走行状態、所謂コースト状態を継続し、時刻t11でブレーキペダルを踏込み、時刻t13でブレーキペダルの踏込みを解除するのと同時にアクセルペダルを少し踏込み、合わせてステアリングホイールを切ってUターンを開始し、時刻t16でUターンを終了するのと同時にアクセルペダルを更に踏増ししたときの走行速度と道路勾配推定値及び目標加減速度の経時変化を示したものである。自車両から見た走行路の道路勾配を図中に破線で示す。つまり、時刻t16でUターンを終了したときには、車両が逆に上り坂を上ることになる。なお、Uターン中は、常時、方向指示スイッチがオン状態になっていたものとする。
【0089】
このシミュレーションでは、ブレーキペダルが踏込まれる時刻t11から、前記図10の演算処理では新たな道路勾配推定値graの算出が停止され、その直前の道路勾配推定値graが保持されるので、これ以後、その保持された道路勾配推定値graに応じた目標加減速度α* w の補正がなされる。また、前記時刻t13よりも早い時刻t12で、走行速度とみなした駆動輪速度VW が前記所定値VW1以下となるが、この時点でもブレーキペダルが踏込まれたままの状態なので、前記時刻t11の直前の値に保持された道路勾配推定値graに応じた目標加減速度α* w の補正がなされる。そして、時刻t13でブレーキスイッチがオフとなった後も、駆動輪速度VW は所定値VW1以下であり、しかしながら操舵角度θは所定値θ0 以下であったため、道路勾配推定値graは保持され続け、当該時刻t13でアクセルペダルが踏込まれたときには、そのアクセルペダルの踏込み量に応じた目標加減速度α* w を、当該保持されている道路勾配推定値graで補正した値が目標加減速度α* w に設定されている。その後、時刻t14で操舵角度θが所定値θ0 以上となると、それまで保持されていた道路勾配推定値graが“0”に初期化されるので、当該道路勾配推定値graに応じた補正は実質的になされず、前記アクセルペダルの踏込み量に応じた目標加減速度α* w に、平坦路補正を加えた値が目標加減速度α* w に設定される。この間、目標加減速度α* w は短時間の間に収束し、誤った加減速が抑制されている。
【0090】
Uターンが終了し始めると、操舵角度θは時刻t15で所定値θ0 以下となるが、走行速度とみなした駆動輪速度VW が所定値VW1以下のままであるため、“0”に初期化された道路勾配推定値graが保持され続けることになり、それまでと同じ目標加減速度α* w が設定され続けた。そして、前記時刻t16でUターンを終了すると同時にアクセルペダルを踏増しした後も、“0”に初期化された道路勾配推定値graが保持され続けるので、そのアクセルペダルの踏込み量に応じた目標加減速度α* w に、平坦路補正を加えた値が目標加減速度α* w に設定される。この加速によって、走行速度とみなした駆動輪速度VW が時刻t17で所定値VW1以上となると、道路勾配推定値graの算出が開始され、前記ローパスフィルタの影響によって、次第に真値に近づく。これに伴って、目標加減速度α* w は、算出された新たな道路勾配推定値graに基づいて補正されるので、誤った道路勾配推定値による変動はない。
【0091】
これに対し、図15は、前記走行速度とみなした駆動輪速度VW が所定値VW1以下である間、その直前の道路勾配推定値graを保持したときの走行速度と道路勾配推定値及び目標加減速度の経時変化を示したものである。即ち、前記図10の演算処理のステップS74〜ステップS76がない場合のシミュレーションである。走行条件は、前記図14のシミュレーションと同等とした。このシミュレーションでは、前記時刻t12から時刻t17まで、その直前の道路勾配推定値gra、即ち下り坂に相当する道路勾配が保持され、その保持された道路勾配推定値graに応じて目標加減速度α* w が設定され続けるので、例えば時刻t13以後、アクセルペダルを少し踏込んだだけであるのに、目標加減速度α* w が大きく設定され、適切な徐行走行ができない(実際の走行速度は更に増速している)。また、時刻t16で更にアクセルペダルを踏増しした後も、目標加減速度α* w が大きく設定され、適切な加速走行ができない(実際の走行速度は更に増速している)。
【0092】
このように本実施形態の駆動力制御装置によれば、駆動輪の車輪速度VW 、即ち自車両の走行速度が所定値VW1以下になると、その直前の道路勾配推定値graの値を保持して、その保持された道路勾配推定値graを用いて目標加減速度α* w を補正することにより、自車両の走行速度が小さくなることで道路勾配推定値graの精度が低下したときの目標加減速度α* w の変動を小さくすることが可能となる。更に、本実施形態では、操舵角度θが所定値θ0 以上になると、例えば右左折やUターンによって走行路が変更されたものとみなし、道路勾配推定値graを初期化することにより、誤った道路勾配推定値graに応じた目標加減速度α* w の不適切な補正や変動を抑制防止することが可能となる。また、操舵角度が所定値以上であるときに走行路変更が行われたと検出することにより、より確実に走行路の変更を検出することができる。また、方向指示スイッチのオン時、即ち方向指示装置が操作されているときに走行路変更の判定を行うことにより、より確実に走行路の変更を検出することができる。
【0093】
以上より、前記図6の演算処理のステップS7及び前記図10の演算処理全体が本発明の道路勾配検出手段を構成し、以下同様に、前記図6の演算処理のステップS8及びステップS9が目標加減速度補正手段を構成し、前記車輪速度センサ25及び前記図6の演算処理のステップS2が走行速度検出手段を構成し、前記図10の演算処理のステップS75が走行路変更検出手段を構成し、前記操舵角度センサ26が操舵角度検出手段を構成している。
【0094】
次に、本発明の駆動力制御装置の第2実施形態について説明する。本実施形態の駆動力制御装置は、前記第1実施形態の図10の演算処理に代えて、図16の演算処理が行われるほかは、全て前記第1実施形態と同様である。この図16の演算処理には、前記第1実施形態の図10の演算処理と同じステップもあり、同等のステップには同等の符号を附して、その詳細な説明を省略する。この図16の演算処理では、前記第1実施形態の図10の演算処理のステップS74及びステップS75が、夫々ステップS74’及びステップS75’に変更され、新たにステップS77〜ステップS79が追加されている。
【0095】
この演算処理では、前記ステップS73に次いでステップS77に移行し、後述する車両旋回角度δを“0”にクリアしてからステップS78に移行する。
前記ステップS78では、前記ステップS73で算出された道路勾配推定値graをUターン用道路勾配記憶値gram として記憶してから前記図6の演算処理のステップS8に移行する。
【0096】
また、前記ステップS74’で方向指示スイッチ27がオン状態である場合にはステップS75’に移行し、そうでない場合には前記図6の演算処理のステップS8に移行する。
前記ステップS75’では、下記35式で算出される車両の旋回角度δが凡そ180°(図ではπ)である場合にはステップS79に移行し、そうでない場合にはステップS76に移行する。
【0097】
【数26】
【0098】
前記ステップS79では、前記Uターン用道路勾配記憶値gram の符号逆転値(図ではーgram )を道路勾配推定値graに設定してから前記図6の演算処理のステップS8に移行する。
本実施形態では、前記第1実施形態の作用に加えて、駆動輪の車輪速度VW 、即ち自車両の走行速度が所定値VW1以下になり、且つ方向指示スイッチ27がオンになると、車両の旋回角度δが凡そ180°にならない限り、道路勾配推定値gra(ノイズ除去前道路勾配推定値garsin 及びそれらの過去値を含む)を“0”に初期化する。これによると、勿論、当該走行路の正しい道路勾配に応じた目標加減速度α* w の適切な補正はできないが、少なくとも誤った道路勾配推定値graに応じた目標加減速度α* w の不適切な補正や変動を抑制防止することが可能となる。一方、上述の状態から車両の旋回角度δが増加して凡そ180°になると、前記自車両の走行速度が所定値VW1以下になる直前の道路勾配推定値gra(=Uターン用道路勾配記憶値gram )の符号逆転値、つまり傾斜を逆向きにした値を道路勾配推定値graに設定する。これによると、車両旋回角度δが180°となってUターンが終了した時点で、直ちにそれまでと逆向きの道路勾配が得られるので、その後、当該走行路の正しい道路勾配に応じた目標加減速度α* w の適切な補正が可能となる。
【0099】
図17は、道路勾配が一定の下り坂の途中で、時刻t20からアクセルオフの直進惰性走行状態、所謂コースト状態を継続し、時刻t21でブレーキペダルを踏込み、時刻t23でブレーキペダルの踏込みを解除するのと同時にアクセルペダルを少し踏込み、合わせてステアリングホイールを切ってUターンを開始し、時刻t26でUターンを終了するのと同時にアクセルペダルを更に踏増ししたときの走行速度と道路勾配推定値及び目標加減速度の経時変化を示したものである。自車両から見た走行路の道路勾配を図中に破線で示す。つまり、時刻t26でUターンを終了したときには、車両が逆に上り坂を上ることになる。なお、Uターン中は、常時、方向指示スイッチがオン状態になっていたものとする。
【0100】
このシミュレーションでは、ブレーキペダルが踏込まれる時刻t21から、前記図16の演算処理では新たな道路勾配推定値graの算出が停止され、その直前の道路勾配推定値graが保持されるので、これ以後、その保持された道路勾配推定値graに応じた目標加減速度α* w の補正がなされる。なお、この時刻t21直前の道路勾配推定値graがUターン用道路勾配記憶値gram として記憶されている。また、前記時刻t23よりも早い時刻t22で、走行速度とみなした駆動輪速度VW が前記所定値VW1以下となるが、この時点でもブレーキペダルが踏込まれたままの状態なので、前記時刻t21の直前の値に保持された道路勾配推定値graに応じた目標加減速度α* w の補正がなされる。一方、時刻t23でブレーキスイッチがオフとなった後も、駆動輪速度VW は所定値VW1以下であり、しかしながら車両の旋回角度δは凡そ180°でないため、それまで保持されていた道路勾配推定値graが“0”に初期化されるので、当該道路勾配推定値graに応じた補正は実質的になされず、前記アクセルペダルの踏込み量に応じた目標加減速度α* w に、平坦路補正を加えた値が目標加減速度α* w に設定される。従って、これ以後、誤った加減速がない。
【0101】
Uターンが終了し始めると、車両の旋回角度δが時刻t25で凡そ180°(図ではπ)となるため、前記Uターン用道路勾配記憶値gram として記憶されている時刻t21直前の道路勾配推定値graの符号逆転値が新たな道路勾配推定値graに設定される。この新たな道路勾配推定値graは、それまで車両が下っていた下り坂の道路勾配を、Uターンの結果、上り坂として捉えた値であり、当該走行路の適切な道路勾配である。そのため、これ以後、当該道路勾配推定値graに応じた適切な目標加減速度α* w の補正がなされる。そして、前記時刻t26でUターンを終了すると同時にアクセルペダルを踏増しした後、走行速度とみなした駆動輪速度VW が時刻t17で所定値VW1以上となると、道路勾配推定値graの算出が開始されるが、既に用いられている道路勾配推定値graそのものが真値であるから、その後も正しい道路勾配推定値graが算出され、その道路勾配推定値graに基づいて補正されるので、誤った道路勾配推定値による変動はない。
【0102】
このように本実施形態の駆動力制御装置によれば、駆動輪の車輪速度VW 、即ち自車両の走行速度が所定値VW1以下になると、その直前の道路勾配推定値graを用いて目標加減速度α* w を補正することにより、自車両の走行速度が小さくなることで道路勾配推定値graの精度が低下したときの目標加減速度α* w の変動を小さくすることが可能となる。更に、本実施形態では、車両の旋回角度δが凡そ180°になると、Uターンによって走行路が変更された、即ち方向転換がなされたものとみなし、Uターン以前に記憶された道路勾配推定値graの符号逆転値、即ち傾斜を逆にした値を新たな道路勾配推定値graに設定することにより、正しい道路勾配推定値graを速やかに検出し、目標加減速度α* w の適正な補正を可能とする。また、車両の旋回角度が180°であるときに走行路変更が行われたと検出することにより、より確実に走行路の変更を検出することができる。また、方向指示スイッチのオン時、即ち方向指示装置が操作されているときに走行路変更の判定を行うことにより、より確実に走行路の変更を検出することができる。
【0103】
以上より、前記図6の演算処理のステップS7及び前記図16の演算処理全体が本発明の道路勾配検出手段を構成し、以下同様に、前記図6の演算処理のステップS8及びステップS9が目標加減速度補正手段を構成し、前記車輪速度センサ25及び前記図6の演算処理のステップS2が走行速度検出手段を構成し、前記図16の演算処理のステップS75’が走行路変更検出手段を構成し、前記操舵角度センサ26が操舵角度検出手段を構成している。
【0104】
なお、前記実施形態では各コントローラとしてマイクロコンピュータを適用した場合について説明したが、これに代えてカウンタ、比較器等の電子回路を組み合わせて構成することもできる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の駆動力制御装置の一実施形態を示す加減速度フィードバック制御装置の概略構成図である。
【図2】図1の加減速度フィードバック制御装置のシステム構成図である。
【図3】図2のプラントモデルを示す構成図である。
【図4】図2のフィードフォワード補償器の構成図である。
【図5】エンジン運転拘束マップである。
【図6】図2のフィードバック補償器及びフィードフォワード補償器で行われる演算処理のフローチャートである。
【図7】図6の演算処理に用いられる制御マップである。
【図8】図6の演算処理に用いられる制御マップである。
【図9】図6の演算処理に用いられる制御マップである。
【図10】図6の演算処理で行われるマイナプログラムのフローチャートである。
【図11】図6の演算処理で行われるマイナプログラムのフローチャートである。
【図12】第1実施形態の作用の説明図である。
【図13】従来の駆動力制御装置の作用の説明図である。
【図14】第1実施形態の作用の説明図である。
【図15】従来の駆動力制御装置の作用の説明図である。
【図16】図6の演算処理で行われるマイナプログラムのフローチャートである。
【図17】第2実施形態の作用の説明図である。
【符号の説明】
1はエンジン
2は無段変速機
3はトルクコンバータ
4は車輪
5は変速機コントローラ
6は加減速度コントローラ
7はエンジントルクコントローラ
11はスロットルアクチュエータ
12はスロットルバルブ
13はプライマリプーリ
14はセカンダリプーリ
16はロックアップクラッチ
26は操舵角度センサ
27は方向指示スイッチ
28はブレーキスイッチ
31はフィードフォワード補償器
33はフィードバック補償器[0001]
[Industrial application fields]
The present invention relates to a driving force control device that controls a driving force so that an acceleration / deceleration of a vehicle matches a target acceleration / deceleration.
[0002]
[Prior art]
An example of such a driving force control device is described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2001-173474. In this driving force control device, the road gradient resistance force proportional to the road gradient is detected from the acceleration of the driving wheel, that is, the differential value of the wheel rotation speed and the driving force, and the target acceleration / deceleration is corrected according to the road gradient resistance force. To do. In other words, the target acceleration / deceleration decreases on the uphill where the road gradient resistance increases, the target acceleration / deceleration increases on the downhill where the road gradient resistance decreases, and the vehicle acceleration / deceleration matches the target acceleration / deceleration. The engine torque and the gear ratio are feedback controlled. According to this driving force control device, the driver feels uncomfortable by matching the driver's acceleration / deceleration feeling from the road gradient with the actual road gradient.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the conventional driving force control device, when the traveling speed of the vehicle is low, the detection accuracy of the wheel rotational speed is lowered, so that the estimation accuracy of the road surface gradient is also lowered. In addition, if the vehicle stops completely, it is difficult to estimate the road gradient.
The present invention has been developed in view of these problems, and an object of the present invention is to provide a driving force control device that can continue to properly estimate a road surface gradient.
[0004]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above problem, the driving force control apparatus according to the present invention performs feedback control so that the acceleration / deceleration of the vehicle matches the target acceleration / deceleration, and the driving force and the wheel speed.On the basis of theIn the driving force control device that obtains the road gradient and corrects the target acceleration / deceleration based on the road gradient, when the vehicle traveling speed becomes a predetermined value or less, the previous road gradient is retained, and the retained road gradient Based on the above, the target acceleration / deceleration is corrected.
[0005]
【The invention's effect】
Thus, according to the driving force control device of the present invention, when the traveling speed of the vehicle decreases and becomes lower than a predetermined value, the previous road gradient is maintained, and based on the stored road gradient. The target acceleration / deceleration is corrected so that the target acceleration / deceleration is corrected based on the immediately preceding road gradient even in a situation where the traveling speed of the vehicle decreases and the estimation accuracy of the road surface gradient decreases. Therefore, the acceleration / deceleration does not fluctuate significantly.
[0006]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, a first embodiment in which a driving force control device of the present invention is applied to a vehicle acceleration / deceleration control device will be described with reference to the accompanying drawings.
FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing an embodiment of an acceleration / deceleration control apparatus according to this embodiment. In the figure,
[0007]
The
[0008]
The vehicle further includes an acceleration /
[0009]
In this vehicle, the acceleration / deceleration control system is configured as shown in FIG. The
[0010]
FIG. 3 shows the target transmission input torque command value T of the vehicle model that is the
[0011]
Therefore, the transmission input torque TpTo Inner Shuttle TineThe value obtained by subtracting the value by the adder /
[0012]
On the other hand, in the reference transmission input shaft rotational
[0013]
FIG. 4 shows the
[0014]
[Expression 1]
[0015]
Then, by the acceleration / deceleration
[0016]
[Expression 2]
[0017]
However, in order to perform arithmetic processing by the microcomputer described above, for example, it is discretized by Tustin approximation or the like, and a differential equation that can be executed by software is obtained as shown by the following equation 2a to obtain the transmission input torque command value. Feed forward control T* p-ffIs calculated. In the formula, MTN0, MTN1, MTN2, MTD1, and MTD2 are the time constant τ.eng, Cutoff frequency ωr, Damping constant ζr, A constant determined from the sampling period ΔT of the arithmetic processing. (K) is the current value, (k-1) is the previous value, and (k-2) is the previous value.
[0018]
[Equation 3]
[0019]
On the other hand, the target driving force F* wAnd wheel speed VwIs multiplied by the
[0020]
[Expression 4]
[0021]
Therefore, in the
[0022]
[Equation 5]
[0023]
Then, the gear ratio
[0024]
[Formula 6]
[0025]
However, in order to perform arithmetic processing by the above-described microcomputer, for example, it is discretized by Tustin approximation or the like, and a difference equation that can be executed by software is obtained as shown by the following equation 5a to feed forward the transmission ratio command value. Control minute I* p-ffIs calculated. In the formula, MIN0, MIN1, and MID1 are the time constant τcvt, Τref-wp, A constant determined from the sampling period ΔT of the arithmetic processing.
[0026]
[Expression 7]
[0027]
Next, the engine operation restriction map will be described with reference to FIG. For example, the engine speed ω on the horizontal axis as shown in the figuree(= Transmission input rotational speed ωp) And the vertical axis represents engine torque Te(= Transmission input torque Tp), An equal output line (broken line in the figure) connecting the same engine power (output) and an equal fuel consumption line (dashed line in the figure) centering on the optimum fuel efficiency point can be drawn. A curve in which the optimum fuel consumption points on the iso-output line are continuous becomes the optimum fuel consumption driving line. Generally, in modern engines, fuel is not injected when the accelerator is off, so the optimum fuel consumption point and isofuel consumption line are the engine torque TeExists only in the positive region. Therefore, the optimum fuel consumption driving line is also the engine torque TeExists only in the positive region. Conversely, engine torque TeIn the negative region, an engine brake characteristic line indicating the relationship between the engine brake torque and the engine speed appears. As mentioned above, the engine torque TeHowever, since fuel is not injected in the negative region, it is necessary to control the engine speed in order to control the engine brake torque. In this embodiment, since a continuously variable transmission is used as the transmission, in order to obtain a desired engine brake torque at an arbitrary traveling speed, the speed ratio of the continuously variable transmission may be controlled. An engine operation restriction map is obtained by mapping the relationship between these curves in consideration of fuel consumption.
[0028]
Next, a design method of the feedback compensator 33 in this embodiment will be briefly described. The above-described nonlinear control target model of FIG.* p, Gear ratio command value I* p2 inputs, acceleration / deceleration αw, Transmission input shaft rotational speed difference ΔωpIt is assumed that the model is a two-output nonlinear controlled object model. In the present embodiment, for the purpose of ensuring the stability of the feedback control system, the detection unit and the partial control unit are combined with a vehicle model as a controlled object model. This nonlinear control target model is linearly approximated at a specific operating point to derive a linear approximate control target model for control system design. In order to design a feedback compensator using “μ synthesis”, which is one of “robust control theory”, it is necessary to further model variable elements and extend them to a generalized plant model. Will be omitted.
[0029]
The input to the feedback compensator 33 is the acceleration / deceleration difference Δα as described above.w, Transmission input shaft rotational speed difference (−ΔωpTherefore, the output transmission input torque command value T* p, Gear ratio command value I* pThe transfer function G of the feedback compensator 33FBWhen represented by (s), the following six equations are obtained, and the transfer function GFBEach element of (s) is expressed by
[0030]
[Equation 8]
[0031]
Substituting actual vehicle specifications or required response characteristics, and each element G by the “μ synthesis”.11(s) ~ Gtwenty twoWhen (s) is obtained, it is expressed as the following
[0032]
[Equation 9]
[0033]
Each of these elements G11(s) ~ Gtwenty twoConsidering (s) in detail, there is a part where the pole is on or near the imaginary axis. The pole on or in the vicinity of the imaginary axis is a pole with a slow response and accumulates the difference between the target value and the actual value, in other words, it is a part having an integral characteristic. Therefore, the transfer function of the feedback compensator of equation (7) is expressed as a portion G having an integral characteristic.A(s) and other parts GB(s) and is expressed as shown in the following equation (12).
[0034]
[Expression 10]
[0035]
Specific element G11-A(s) ~ G22-A(s), G11-B(s) ~ G22-B(s) is expressed by the following formulas (13) to (20).
[0036]
## EQU11 ##
[0037]
And the acceleration / deceleration αwAnd transmission input shaft rotation speed difference (−Δωp) Element G having no integral characteristic11-B(s) ~ G22-Bx with element (s)11~ Xtwenty twoAnd an element G having these integral characteristics in these elements11-A(s) ~ G22-A(s) to y11~ Ytwenty twoThen, the feedback control amount T of the transmission input torque command value* p-fb, Feedback ratio of gear ratio command value I* p-fbAre expressed by the following
[0038]
[Expression 12]
[0039]
Next, arithmetic processing performed by the
[0040]
In this calculation process, first, the accelerator opening A detected by the
Next, the process proceeds to step S2 where the wheel speed V detected by the
Next, the process proceeds to step S3, where the primary rotational speed ω is transmitted from the transmission controller 5.pSecondary rotational speed ωs, Gear ratio I which is the ratio of bothpAnd the engine speed ω from the
[0041]
Next, the process proceeds to step S4, and the accelerator opening A read in step S1 is read according to the control map shown in FIG.p0, Wheel speed V read in step S2wBased on target acceleration / deceleration α* wIs calculated and set.
Next, the process proceeds to step S5, and the transfer function G shown by the following
[0042]
[Formula 13]
[0043]
However, in order to perform arithmetic processing by the microcomputer described above, the wheel acceleration / deceleration α is obtained by discretizing by, for example, Tustin approximation and obtaining a differential equation that can be executed by software as shown by the following equation 23a.wIs calculated. Note that BPN0, BPN1, and BPN2 in the formula are the natural angular frequencies ωn, Damping rate ζn, A constant determined by the sampling period ΔT.
[0044]
[Expression 14]
[0045]
Next, the process proceeds to step S6, for example, the transmission input torque command value T at the time of the previous calculation.* pTransmission torque T from engine torque response delay modelpIs calculated. This engine torque response delay model is a first-order delay system represented by the following 25 transfer functions.
[0046]
[Expression 15]
[0047]
However, in order to perform the arithmetic processing by the microcomputer described above, the transmission input torque T is obtained by discretizing by, for example, Tustin approximation or the like, and obtaining a differential equation that can be executed by software as shown by the following equation 25a.pIs calculated. In the formula, TEN0, TEN1, and TEN2 are the time constant τeng, A constant determined by the sampling period ΔT.
[0048]
[Expression 16]
[0049]
Next, the process proceeds to step S7, and an estimated road gradient value gra is calculated according to the arithmetic processing of FIG.
Next, the process proceeds to step S8, where the target acceleration / deceleration correction value α is calculated from the road gradient estimated value gra calculated in step S7.graIs calculated. Here, the target acceleration / deceleration α when the road gradient estimated value gra is uphill* wAnd the target acceleration / deceleration α when the road gradient estimated value gra is downhill* wTo increase the target acceleration / deceleration correction value α stored in the table data.graIs set based on the road gradient estimated value gra. The table data is set by a sensory evaluation experiment or the like so as not to give the driver a sense of incongruity.
[0050]
Next, the process proceeds to step S9, where the target acceleration / deceleration α* wTo the target acceleration / deceleration correction value α calculated in step S8.graIs added to the new target acceleration / deceleration α* wCorrect as
Next, the process proceeds to step S10, where the reference transmission input shaft rotational speed ω according to the engine operating constraint condition described above is obtained.p-refAnd transmission input shaft rotation speed ωpDifference of input shaft speed ΔωpIs calculated. Specifically, first, the transmission input torque T calculated in step S6.pTo the transmission input shaft rotation speed on the optimum fuel consumption driving line or engine brake characteristic line from the target transmission input shaft rotation speed ω* pAnd this is the transfer function Gref-wpNormalized using the reference model response characteristic shown in (s), the reference transmission input rotational speed ωp-refIs calculated.
[0051]
[Expression 17]
[0052]
However, in order to perform arithmetic processing by the microcomputer described above, for example, it is discretized by Tustin approximation or the like, and a differential equation that can be executed by software is obtained as shown by the following equation 26a to obtain a reference transmission input rotational speed ω.p-refIs calculated. Note that PRN0, PRN1, and PRD2 in the formula are the time constants τref-wp, A constant determined by the sampling period ΔT.
[0053]
[Formula 18]
[0054]
Then, as shown by the following equation (27), the obtained reference transmission input rotational speed ωp-refTo the transmission input shaft rotational speed ωpReduce the transmission input shaft rotation speed difference ΔωpIs calculated.
[0055]
[Equation 19]
[0056]
Next, the process proceeds to step S11, where the
Next, the process proceeds to step S12, and the feedback control standard acceleration / deceleration αw-refAnd acceleration / deceleration αwAcceleration / deceleration difference ΔαwIs calculated. Specifically, the transfer function G shown by the following equation 28ref-aA delay compensation (second-order lag model) corresponding to the reference model response of acceleration / deceleration consisting ofbpa delay compensation (second-order lag model) corresponding to the acceleration / deceleration bandpass filter comprising (s) and a target acceleration / deceleration α* wApplied to the norm acceleration / deceleration αw-refIs calculated.
[0057]
[Expression 20]
[0058]
However, in order to perform arithmetic processing by the microcomputer described above, for example, it is discretized by Tustin approximation or the like, and a differential equation that can be executed by software is obtained as shown by the following equation 28a to obtain a reference acceleration / deceleration αw-refIs calculated. In addition, REN0, REN1, REN2, REN3, REN4, RED1, RED2, RED3, RED4 in the formula is the cut-off frequency ωr, Damping constant ζr, Natural angular frequency ωn, Damping rate ζn, A constant determined from the sampling period ΔT. In addition, (k-4) indicates the value before the last time.
[0059]
[Expression 21]
[0060]
Next, the process proceeds to step S13, and the acceleration / deceleration speed difference Δα as described above.w, Transmission input shaft rotational speed difference (−Δωp) For the feedback compensator G excluding the integral characteristic11-B(s) ~ G22-BFeedback control amount T of transmission input torque command value by (s)* p-fbElement x11, X12, And feedback control amount I of the gear ratio command value* p-fbElement xtwenty one, Xtwenty twoIs calculated.
[0061]
Next, the process proceeds to step S14, and according to the calculation process of FIG.* p-fbElement x11, X12, And the feedback control amount I of the gear ratio command value* p-fbElement xtwenty one, Xtwenty twoIn contrast, the feedback compensator G having the integral characteristic11-A(s) ~ G22-AFeedback control amount T of transmission input torque command value by (s)* p-fbElement y11, Y12, And the feedback control amount I of the gear ratio command value* p-fbElement ytwenty one, Ytwenty twoIs calculated.
[0062]
Next, the process proceeds to step S15, and the element y calculated in step S14 is calculated according to the
Next, the process proceeds to step S16, and according to the following
[0063]
[Expression 22]
[0064]
Next, the process proceeds to step S17, where the transmission input torque command value T is determined from the control maps shown in FIGS.* p, Gear ratio command value I* pA restriction process is applied to. That is, the target value is limited by the upper and lower limit values of the control amount that can actually be generated.
Next, the process proceeds to step S18, where the transmission input torque command value T* p, Gear ratio command value I* pAre output to the
[0065]
Next, the minor program executed in step S7 of the calculation process of FIG. 6 will be described with reference to the flowchart of FIG. In this calculation process, first, in step S71, it is determined whether or not the brake switch (brake SW in the figure) 28 is off, which means a released state, and if the
[0066]
In step S72, the wheel speed V of the drive wheel detected by the
In step S73, an estimated road gradient value gra is calculated. Specifically, as described above, the transmission input torque T calculated in step S6 of the calculation process of FIG.p, Gear ratio Ip, Final reduction ratio IfUsing the tire effective radius R, the driving force F according to the following
[0067]
[Expression 23]
[0068]
Next, the transfer function G of the following
[0069]
[Expression 24]
[0070]
However, in order to perform arithmetic processing by the microcomputer described above, the road gradient estimated value gra is calculated by discretizing by, for example, Tustin approximation and obtaining a differential equation that can be executed by software as shown by the following equation 34a. To do. Note that SLPNO, SLPN1 and SLPD1 in the equation are the cut-off frequency τ.gra, A constant determined by the sampling period ΔT.
[0071]
[Expression 25]
[0072]
On the other hand, in the step S73, it is determined whether or not the direction indicating switch (direction indicating SW in the figure) 27 is turned on to indicate an operating state. If the
In step S75, the steering angle θ detected by the
[0073]
In step S76, the road gradient estimated value gra is initialized, and then the process proceeds to step S8 of the calculation process of FIG. Specifically, the road gradient estimated value gra is set to “0” and the road gradient estimated value gra before the noise removal is set.sinAre the past values gra (k-1), gra used in the equation 34a.sinAll (k-1) are also set to “0”.
[0074]
Next, the minor program executed in step S14 of the calculation process of FIG. 6 will be described with reference to the flowchart of FIG. In this calculation process, first, in step S21, the previous value T of the transmission input torque command value is set.* p(k-1) is an upper limit value and the acceleration / deceleration difference ΔαwIs greater than or equal to “0” or the previous value T of the transmission input torque command value* p(k-1) is the lower limit and the acceleration / deceleration difference ΔαwIs determined to be “0” or less. If any of the conditions is satisfied, the process proceeds to step S22. If not, the process proceeds to step S23.
[0075]
In step S23, a feedback control amount T of the transmission input torque command value is obtained.* p-fbElement x11In contrast, the feedback compensator G having the integral characteristic11-AFeedback control amount T of transmission input torque command value by (s)* p-fbElement y11After calculating, the process proceeds to step S24. Specifically, the current value y of the element based on the difference equation obtained by discretization as described above.11Update (k).
[0076]
In step S22, a feedback control amount T of the transmission input torque command value is obtained.* p-fbLast value y of the element of11(k-1) is the current value y11After outputting as (k), the process proceeds to step S24. In essence, the current value y of the elements of the difference equation described in step S23.11(k) is not updated and the previous value y11Save as (k-1).
In step S24, the previous value T of the transmission input torque command value.* p(k-1) is an upper limit value and the transmission input shaft rotational speed difference ΔωpIs greater than or equal to “0” or the previous value T of the transmission input torque command value* p(k-1) is a lower limit value and the transmission input shaft rotational speed difference ΔωpIs determined to be less than or equal to “0”. If any of the conditions is satisfied, the process proceeds to step S25, and if not, the process proceeds to step S26.
[0077]
In step S26, a feedback control amount T of the transmission input torque command value is obtained.* p-fbElement x12In contrast, the feedback compensator G having the integral characteristic12-AFeedback control amount T of transmission input torque command value by (s)* p-fbElement y12After calculating, the process proceeds to step S27. Specifically, the current value y of the element based on the difference equation obtained by discretization as described above.12Update (k).
[0078]
In step S25, a feedback control amount T of the transmission input torque command value is obtained.* p-fbLast value y of the element of12(k-1) is the current value y12After outputting as (k), the process proceeds to step S27. In essence, the current value y of the element of the difference equation described in step S26.12(k) is not updated and the previous value y12Save as (k-1).
In step S27, the previous value I of the gear ratio command value is obtained.* p(k-1) is an upper limit value and the acceleration / deceleration difference ΔαwIs the predetermined value Δαw1Or the previous value I of the gear ratio command value* p(k-1) is the lower limit and the acceleration / deceleration difference ΔαwIs the predetermined value Δαw2It is determined whether or not the following conditions are satisfied. If any of the conditions is satisfied, the process proceeds to step S28, and if not, the process proceeds to step S29. The predetermined value Δαw1Is a positive value and means an acceleration command, and the predetermined value Δαw2Is a negative value and means a deceleration command.
[0079]
In the step S29, the feedback ratio I of the gear ratio command value* p-fbElement xtwenty oneIn contrast, the feedback compensator G having the integral characteristic21-AFeedback ratio of gear ratio command value by (s) I* p-fbElement ytwenty oneIs calculated, and then the process proceeds to step S30. Specifically, the current value y of the element based on the difference equation obtained by discretization as described above.twenty oneUpdate (k).
[0080]
In step S28, a feedback control amount I of the gear ratio command value is obtained.* p-fbLast value y of the element oftwenty one(k-1) is the current value ytwenty oneAfter outputting as (k), the process proceeds to step S30. In effect, the current value y of the elements of the difference equation described in step S29.twenty one(k) is not updated and the previous value ytwenty oneSave as (k-1).
In step S30, the previous value I of the gear ratio command value* p(k-1) is an upper limit value and the transmission input shaft rotational speed difference ΔωpIs greater than or equal to “0” or the previous value I of the gear ratio command value* p(k-1) is the lower limit and transmission input shaft rotational speed difference ΔωpIs determined to be less than or equal to “0”, the process proceeds to step S31 if any of the conditions is satisfied, and the process proceeds to step S32 otherwise.
[0081]
In step S32, a feedback control amount I of the gear ratio command value is obtained.* p-fbElement xtwenty twoIn contrast, the feedback compensator G having the integral characteristic22-AFeedback ratio of gear ratio command value by (s) I* p-fbElement ytwenty twoAfter calculating, the process proceeds to step S15 of the calculation process of FIG. Specifically, the current value y of the element based on the difference equation obtained by discretization as described above.twenty twoUpdate (k).
[0082]
In step S31, a feedback control amount I of the gear ratio command value is obtained.* p-fbLast value y of the element oftwenty two(k-1) is the current value ytwenty twoAfter the output as (k), the process proceeds to step S15 of the calculation process of FIG. In essence, the current value y of the elements of the difference equation described in step S32twenty two(k) is not updated and the previous value ytwenty twoSave as (k-1).
[0083]
According to these calculation processes, the target acceleration / deceleration α* wFeedforward control amount T of target transmission input torque command value according to* p-ffAnd target forward gear ratio command value feedforward control I* p-ffIs calculated and set, and the acceleration / deceleration difference ΔαwAnd transmission input shaft rotation speed difference (−Δωp) According to the feedback control amount T of the transmission input torque command value according to* p-fbAnd the feedback control component I of the gear ratio command value I* p-fbIs calculated and set, and the transmission input torque command value T is calculated from the sum of the two.* pAnd gear ratio command value I* pIs calculated and set. However, the transmission input torque command value T which is the operation amount* pAnd gear ratio command value I* pIs saturated, the feedback control amount T of the transmission input torque command value* p-fbAnd the feedback control component I of the gear ratio command value I* p-fbOnly the feedback compensator having the integral characteristic when calculating and setting is stopped. As described above, the feedback compensator having an integral characteristic has a characteristic of accumulating the difference between the target value and the actual value. Therefore, when the manipulated variable is saturated, the feedback compensator having the integral characteristic is If the operation stops, the difference between the target value and the actual value is not accumulated, and the overshoot of the control amount is suppressed and prevented when the manipulated variable is no longer saturated.
[0084]
Further, regarding the stop condition of the feedback compensator having the integral characteristic, the transmission input torque command value T* pAcceleration / deceleration difference ΔαwIs a positive value, that is, when further acceleration is required, or transmission input torque command value T* pIs the lower limit, but the acceleration / deceleration difference ΔαwIs a negative value, that is, when further deceleration is required, the acceleration / deceleration difference ΔαwTo transmission input torque command value T* pElement y to calculate11Only the operation is stopped. Further, the transmission input torque command value T* pIs the upper limit, but the transmission input shaft rotational speed difference ΔωpIs a positive value, that is, when further speedup is required, or transmission input torque command value T* pIs the lower limit, but the transmission input shaft rotational speed difference ΔωpIs a negative value, that is, when further deceleration is required, the transmission input shaft rotational speed difference ΔωpTo transmission input torque command value T* pElement y to calculate12Only the operation is stopped. Further, the gear ratio command value I* pAcceleration / deceleration difference ΔαwIs the predetermined value Δαw1That is, that is, when further acceleration is required, or the gear ratio command value I* pIs the lower limit, but the acceleration / deceleration difference ΔαwIs the predetermined value Δαw2When it is below, that is, when further deceleration is required, the acceleration / deceleration difference ΔαwTo gear ratio command value I* pElement y to calculatetwenty oneOnly the operation is stopped. Further, the gear ratio command value I* pIs the upper limit, but the transmission input shaft rotational speed difference ΔωpIs a positive value, that is, when further speedup is required, or the gear ratio command value I* pIs the lower limit, but the transmission input shaft rotational speed difference ΔωpIs a negative value, that is, when further deceleration is required, the transmission input shaft rotational speed difference ΔωpTo gear ratio command value I* pElement y to calculatetwenty twoOnly the operation is stopped. Therefore, the calculation of the element in which the operation amount is not saturated is continued, and the more robust feedback control can be performed correspondingly.
[0085]
Further, as described above, when the manipulated variable is saturated, the calculation of only the feedback compensator having the integral characteristic is stopped, and the calculation of the other feedback compensators is continued. As described above, the feedback compensator that separates the feedback compensator based on modern control theory and excludes the integral characteristic, conversely, has a differential characteristic, that is, a phase advance characteristic. Therefore, stopping the entire feedback compensator may cause the feedback compensator having this differential characteristic to react sensitively when restarting the feedback compensator operation. In the present embodiment, by continuing the operation of the feedback compensator excluding the integral characteristic in this way, it is possible to suppress and prevent the sensitive response of the control amount.
[0086]
FIG. 12 shows the acceleration / deceleration feedback control apparatus according to the present embodiment. The acceleration / deceleration, the transmission input shaft rotation speed, the transmission input torque, the transmission ratio, and the traveling speed when the accelerator pedal is turned on / off at predetermined intervals after the start acceleration. FIG. 4 shows the change over time in the throttle opening. In this simulation, priority is given to following the target value of acceleration / deceleration. In this simulation, time t01After and time t02Thereafter, the transmission input torque is saturated to the upper limit value. In this embodiment, the calculation of the feedback compensator having the integral characteristic is stopped thereafter. Therefore, the subsequent overshoot of acceleration / deceleration is suppressed. On the other hand, FIG. 13 does not stop the operation of the feedback compensator at all. Therefore, time t01And after time t02After that, the acceleration / deceleration overshoots, respectively.
[0087]
In this embodiment, the target acceleration / deceleration α is detected (calculated) by calculating the road gradient estimated value gra.* wCorrect. Thereby, the uncomfortable feeling given to the driver can be reduced. Furthermore, in this embodiment, the wheel speed V of the drive wheelWThat is, the traveling speed of the host vehicle is a predetermined value VW1When it becomes below, the calculation of the road gradient estimated value gra is stopped, the value is held, and the target acceleration / deceleration α is used by using the held road gradient estimated value gra.* wCorrect. This is performed by predicting that the accuracy of the road gradient estimated value gra is lowered as the traveling speed of the host vehicle decreases, and even in such a situation, the target acceleration / deceleration α* wIt is possible to reduce the fluctuations of. Furthermore, in this embodiment, the steering angle θ is a predetermined value θ.0If it becomes above, it will be considered that the road was changed by, for example, the right or left turn or the U turn, and the road gradient estimated value gra (the road gradient estimated value gar before noise removal)sinAnd their past values) are initialized to “0”. According to this, of course, the target acceleration / deceleration α corresponding to the correct road gradient of the travel road* wCannot be corrected appropriately, but at least the target acceleration / deceleration α corresponding to the incorrect road gradient estimated value gra* wIt is possible to suppress and prevent inappropriate correction and fluctuations.
[0088]
FIG. 14 shows a time t in the middle of a downhill with a constant road gradient.TenFrom the time t, the straight coasting state where the accelerator is off, that is, the so-called coast state is continued.11Depress the brake pedal at time t13At the same time as releasing the brake pedal, depress the accelerator pedal a little, then turn off the steering wheel and start the U-turn.164 shows the changes over time in the traveling speed, the estimated road gradient, and the target acceleration / deceleration when the accelerator pedal is further depressed simultaneously with the end of the U-turn. The road gradient of the road as seen from the host vehicle is indicated by broken lines in the figure. That is, time t16When the U-turn is finished, the vehicle goes uphill. It is assumed that the direction indicating switch is always on during the U-turn.
[0089]
In this simulation, the time t when the brake pedal is depressed11Thus, in the calculation process of FIG. 10, the calculation of the new road gradient estimated value gra is stopped, and the road gradient estimated value gra just before that is held. Target acceleration / deceleration α* wCorrection is made. The time t13Earlier time t12Drive wheel speed V considered as travel speedWIs the predetermined value VW1Although it is as follows, since the brake pedal is still depressed at this time, the time t11The target acceleration / deceleration α corresponding to the estimated road gradient value gra held at the value immediately before* wCorrection is made. And time t13Even after the brake switch is turned off, the drive wheel speed VWIs the predetermined value VW1However, the steering angle θ is a predetermined value θ0The road gradient estimated value gra continues to be held and the time t13When the accelerator pedal is depressed, the target acceleration / deceleration α corresponding to the amount of depression of the accelerator pedal* wIs the target acceleration / deceleration α obtained by correcting the road gradient estimated value gra* wIs set to Then time t14The steering angle θ is a predetermined value θ0When this is the case, the road gradient estimated value gra held until then is initialized to “0”, so that the correction according to the road gradient estimated value gra is not substantially made, and the amount of depression of the accelerator pedal is reduced. Target acceleration / deceleration α* wTo the target acceleration / deceleration α* wSet to During this time, target acceleration / deceleration α* wConverges in a short time, and erroneous acceleration / deceleration is suppressed.
[0090]
When the U-turn starts to end, the steering angle θ15Is the predetermined value θ0Drive wheel speed V considered as travel speedWIs the predetermined value VW1Since it remains below, the road gradient estimated value grad initialized to “0” will continue to be held, and the same target acceleration / deceleration α as before will be maintained.* wContinued to be set. And the time t16Since the road gradient estimated value gra initialized to “0” continues to be maintained even after the accelerator pedal is depressed at the same time as the U-turn is finished, the target acceleration / deceleration α corresponding to the depression amount of the accelerator pedal is maintained.* wTo the target acceleration / deceleration α* wSet to Due to this acceleration, the driving wheel speed V regarded as the traveling speedWIs time t17At the predetermined value VW1If it becomes above, calculation of the road gradient estimated value gra will be started and it will gradually approach a true value by the influence of the said low-pass filter. Along with this, target acceleration / deceleration α* wIs corrected based on the calculated new road gradient estimated value gra, so that there is no fluctuation due to an erroneous road gradient estimated value.
[0091]
On the other hand, FIG. 15 shows the drive wheel speed V regarded as the travel speed.WIs the predetermined value VW1In the following, the change over time of the traveling speed, the estimated road gradient value, and the target acceleration / deceleration when the estimated road gradient value gra just before is held is shown. That is, it is a simulation in the case where there is no step S74 to step S76 in the arithmetic processing of FIG. The running conditions were the same as in the simulation of FIG. In this simulation, the time t12To time t17Until the road gradient estimated value gra immediately before that, that is, the road gradient corresponding to the downhill, is held, and the target acceleration / deceleration α according to the held road gradient estimated value gra* wFor example, the time t13After that, the target acceleration / deceleration α* wIs set to be large, and appropriate slow traveling cannot be performed (the actual traveling speed is further increased). Also, time t16Even after the accelerator pedal is further depressed, the target acceleration / deceleration α* wIs set to a large value, and appropriate acceleration traveling cannot be performed (the actual traveling speed is further increased).
[0092]
Thus, according to the driving force control apparatus of the present embodiment, the wheel speed V of the driving wheelWThat is, the traveling speed of the host vehicle is a predetermined value VW1When it becomes below, the value of the road gradient estimated value gra immediately before is held, and the target acceleration / deceleration α using the held road gradient estimated value gra* wIs corrected, the target acceleration / deceleration α when the accuracy of the road gradient estimated value gra decreases due to the decrease in the traveling speed of the host vehicle.* wIt is possible to reduce the fluctuations of. Furthermore, in this embodiment, the steering angle θ is a predetermined value θ.0When the above is reached, it is assumed that the road has been changed by, for example, a right or left turn or a U-turn, and the target acceleration / deceleration α corresponding to the erroneous road gradient estimated value gra is initialized by initializing the road gradient estimated value gra.* wIt is possible to suppress and prevent inappropriate correction and fluctuations. Further, by detecting that the travel path has been changed when the steering angle is equal to or greater than a predetermined value, it is possible to more reliably detect the travel path change. In addition, when the direction indicating switch is turned on, that is, when the direction indicating device is operated, it is possible to detect the change in the traveling path more reliably by determining the traveling path change.
[0093]
From the above, step S7 of the calculation process of FIG. 6 and the whole calculation process of FIG. 10 constitute the road gradient detecting means of the present invention, and similarly, step S8 and step S9 of the calculation process of FIG. The
[0094]
Next, a second embodiment of the driving force control apparatus of the present invention will be described. The driving force control apparatus of this embodiment is the same as that of the first embodiment except that the arithmetic processing of FIG. 16 is performed instead of the arithmetic processing of FIG. 10 of the first embodiment. The arithmetic processing in FIG. 16 includes the same steps as the arithmetic processing in FIG. 10 of the first embodiment, and the same steps are denoted by the same reference numerals and detailed description thereof is omitted. In the arithmetic processing of FIG. 16, steps S74 and S75 of the arithmetic processing of FIG. 10 of the first embodiment are changed to steps S74 ′ and S75 ′, respectively, and steps S77 to S79 are newly added. Yes.
[0095]
In this calculation process, the process proceeds to step S77 following step S73, and the vehicle turning angle δ, which will be described later, is cleared to “0”, and then the process proceeds to step S78.
In step S78, the road gradient estimated value gra calculated in step S73 is used as the U-turn road gradient storage value gra.mIs stored, and then the process proceeds to step S8 of the calculation process of FIG.
[0096]
If it is determined in step S74 'that the
In step S75 ', if the turning angle δ of the vehicle calculated by the following
[0097]
[Equation 26]
[0098]
In step S79, the U-turn road gradient storage value gramSign reversal value (-gra in the figure)m) Is set to the estimated road gradient value gra, and then the process proceeds to step S8 of the calculation process of FIG.
In the present embodiment, in addition to the operation of the first embodiment, the wheel speed V of the drive wheelWThat is, the traveling speed of the host vehicle is a predetermined value VW1When the
[0099]
FIG. 17 shows a time t in the middle of a downhill with a constant road gradient.20From the time t, the straight coasting state where the accelerator is off, that is, the so-called coast state is continued.twenty oneDepress the brake pedal at time ttwenty threeAt the same time as releasing the brake pedal, depress the accelerator pedal a little, then turn off the steering wheel and start the U-turn.264 shows the changes over time in the traveling speed, the estimated road gradient, and the target acceleration / deceleration when the accelerator pedal is further depressed simultaneously with the end of the U-turn. The road gradient of the road as seen from the host vehicle is indicated by broken lines in the figure. That is, time t26When the U-turn is finished, the vehicle goes uphill. It is assumed that the direction indicating switch is always on during the U-turn.
[0100]
In this simulation, the time t when the brake pedal is depressedtwenty one16, the calculation of the new road gradient estimated value gra is stopped and the immediately preceding road gradient estimated value gra is held, so that the subsequent calculation according to the held road gradient estimated value gra Target acceleration / deceleration α* wCorrection is made. This time ttwenty oneThe previous road gradient estimated value gra is the U-turn road gradient stored value gramIs remembered as The time ttwenty threeEarlier time ttwenty twoDrive wheel speed V considered as travel speedWIs the predetermined value VW1Although it is as follows, since the brake pedal is still depressed at this time, the time ttwenty oneThe target acceleration / deceleration α corresponding to the estimated road gradient value gra held at the value immediately before* wCorrection is made. On the other hand, time ttwenty threeEven after the brake switch is turned off, the drive wheel speed VWIs the predetermined value VW1However, since the turning angle δ of the vehicle is not about 180 °, the road gradient estimated value gra held until then is initialized to “0”. Therefore, the correction according to the road gradient estimated value gra is The target acceleration / deceleration α corresponding to the amount of depression of the accelerator pedal is not substantially made.* wTo the target acceleration / deceleration α* wSet to Accordingly, there is no erroneous acceleration / deceleration thereafter.
[0101]
When the U-turn starts to end, the turning angle δ of the vehicle becomes the time ttwenty fiveIs about 180 ° (π in the figure), so the U-turn road gradient stored value gramTime t stored astwenty oneThe sign inversion value of the immediately preceding road gradient estimated value gra is set as a new road gradient estimated value gra. The new road gradient estimated value gra is a value obtained by capturing the downhill road gradient that the vehicle has been traveling as an uphill as a result of the U-turn, and is an appropriate road gradient of the travel path. Therefore, after this, an appropriate target acceleration / deceleration α corresponding to the road gradient estimated value gra* wCorrection is made. And the time t26At the same time that the U-turn is finished at the same time, after depressing the accelerator pedal, the driving wheel speed V considered as the traveling speedWIs time t17At the predetermined value VW1When the above is reached, the calculation of the road gradient estimated value gra is started. However, since the road gradient estimated value gra already used is a true value, the correct road gradient estimated value gra is calculated thereafter, and the road gradient is calculated. Since correction is performed based on the estimated value gra, there is no fluctuation due to an erroneous road gradient estimated value.
[0102]
Thus, according to the driving force control apparatus of the present embodiment, the wheel speed V of the driving wheelWThat is, the traveling speed of the host vehicle is a predetermined value VW1Below, the target acceleration / deceleration α using the road gradient estimated value gra just before* wThe target acceleration / deceleration α when the accuracy of the road gradient estimated value gra is reduced due to the traveling speed of the host vehicle being reduced by correcting* wIt is possible to reduce the fluctuations of. Further, in the present embodiment, when the turning angle δ of the vehicle reaches approximately 180 °, it is considered that the travel path has been changed by the U-turn, that is, the direction has been changed, and the estimated road gradient value stored before the U-turn. By setting the sign reversal value of gra, that is, the value obtained by reversing the slope, to the new road gradient estimated value gra, the correct road gradient estimated value gra is quickly detected, and the target acceleration / deceleration α* wIt is possible to correct appropriately. Further, by detecting that the travel path has been changed when the turning angle of the vehicle is 180 °, it is possible to more reliably detect the travel path change. Further, when the direction indicating switch is turned on, that is, when the direction indicating device is operated, it is possible to detect the change in the traveling path more reliably by determining the traveling path change.
[0103]
From the above, step S7 of the calculation process of FIG. 6 and the whole calculation process of FIG. 16 constitute the road gradient detecting means of the present invention, and similarly, step S8 and step S9 of the calculation process of FIG. The
[0104]
In the above-described embodiment, the case where a microcomputer is applied as each controller has been described. However, instead of this, electronic circuits such as a counter and a comparator may be combined.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an acceleration / deceleration feedback control device showing an embodiment of a driving force control device of the present invention.
2 is a system configuration diagram of the acceleration / deceleration feedback control apparatus of FIG. 1; FIG.
FIG. 3 is a configuration diagram showing the plant model of FIG. 2;
4 is a configuration diagram of the feedforward compensator of FIG. 2;
FIG. 5 is an engine operation restriction map.
6 is a flowchart of arithmetic processing performed by the feedback compensator and the feedforward compensator of FIG. 2;
7 is a control map used for the arithmetic processing of FIG.
FIG. 8 is a control map used in the arithmetic processing of FIG.
FIG. 9 is a control map used for the arithmetic processing of FIG. 6;
FIG. 10 is a flowchart of a minor program performed in the arithmetic processing of FIG.
FIG. 11 is a flowchart of a minor program performed in the arithmetic processing of FIG.
FIG. 12 is an explanatory diagram of the operation of the first embodiment.
FIG. 13 is an explanatory diagram of the operation of a conventional driving force control device.
FIG. 14 is an explanatory diagram of the operation of the first embodiment.
FIG. 15 is an explanatory diagram of the operation of a conventional driving force control device.
16 is a flowchart of a minor program performed in the arithmetic processing of FIG.
FIG. 17 is an explanatory diagram of the operation of the second embodiment.
[Explanation of symbols]
1 is the engine
2 is a continuously variable transmission
3 is a torque converter
4 is the wheel
5 is a transmission controller
6 is the acceleration / deceleration controller
7 is the engine torque controller
11 is a throttle actuator
12 is a throttle valve
13 is the primary pulley
14 is a secondary pulley
16 is a lock-up clutch
26 is a steering angle sensor
27 is a direction indicator switch
28 is a brake switch
31 is a feedforward compensator
33 is a feedback compensator
Claims (6)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002164456A JP4059009B2 (en) | 2002-06-05 | 2002-06-05 | Driving force control device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002164456A JP4059009B2 (en) | 2002-06-05 | 2002-06-05 | Driving force control device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004011498A JP2004011498A (en) | 2004-01-15 |
JP4059009B2 true JP4059009B2 (en) | 2008-03-12 |
Family
ID=30432601
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002164456A Expired - Fee Related JP4059009B2 (en) | 2002-06-05 | 2002-06-05 | Driving force control device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4059009B2 (en) |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4875388B2 (en) * | 2006-03-22 | 2012-02-15 | ジヤトコ株式会社 | Shift control device for automatic transmission |
JP5031482B2 (en) * | 2007-08-10 | 2012-09-19 | 株式会社デンソー | VEHICLE STOP CONTROL DEVICE AND CONTROL SYSTEM |
JP2009173126A (en) * | 2008-01-23 | 2009-08-06 | Toyota Motor Corp | Vehicle, its control method, and drive unit |
JP5701694B2 (en) * | 2011-06-09 | 2015-04-15 | 本田技研工業株式会社 | Driving operation support device for vehicle |
JP5919671B2 (en) * | 2011-08-09 | 2016-05-18 | 日産自動車株式会社 | Control device for hybrid vehicle |
JP6019563B2 (en) * | 2011-11-01 | 2016-11-02 | いすゞ自動車株式会社 | Vehicle control device |
JP5265752B2 (en) * | 2011-12-29 | 2013-08-14 | 株式会社デンソー | Road surface gradient estimation device, vehicle control device, and vehicle control system |
CN110736460B (en) * | 2018-07-19 | 2023-08-04 | 博泰车联网科技(上海)股份有限公司 | Position fusion method and system based on neural network and vehicle-mounted terminal |
JP7132862B2 (en) | 2019-01-29 | 2022-09-07 | 日立Astemo株式会社 | CONTROL DEVICE, CONTROL METHOD, AND CONTROL SYSTEM FOR ELECTRIC VEHICLE |
KR20220048144A (en) * | 2020-10-12 | 2022-04-19 | 현대자동차주식회사 | Method for controlling driving force of vehicle |
-
2002
- 2002-06-05 JP JP2002164456A patent/JP4059009B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2004011498A (en) | 2004-01-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US6756758B2 (en) | Vibration control apparatus for vehicle having electric motor | |
CN112088105B (en) | Traction control system | |
US6732039B2 (en) | Vehicle speed control system | |
US7317978B2 (en) | Driving force control apparatus for vehicle | |
US6847880B2 (en) | Gear shifting on target speed reduction in vehicle speed control system | |
JP2003170759A (en) | Driving-force controller for vehicle | |
US20040093144A1 (en) | Vehicle speed control system | |
JP4059009B2 (en) | Driving force control device | |
JP2002192979A (en) | Travel control device for vehicle | |
US7050898B2 (en) | Vehicle driving force control | |
JP3979149B2 (en) | Driving force control device | |
JP2004034886A (en) | Driving force controller for vehicle | |
US5936158A (en) | Acceleration estimation device | |
JP3736017B2 (en) | Preceding vehicle tracking control device | |
JP3846350B2 (en) | Feedback control device | |
JP2005170194A (en) | Driving force control device | |
JP3678114B2 (en) | Vehicle speed control device | |
JP4000914B2 (en) | Driving force control device | |
JP2005343422A (en) | Driving force control device | |
JP2005337053A (en) | Drive torque control device for vehicle | |
JP3985666B2 (en) | Vehicle driving force control device | |
JP4051779B2 (en) | Vehicle speed control device | |
JPH0325034A (en) | Control device for vehicle driving system | |
JP4052160B2 (en) | Vehicle driving force control device | |
JP2000326760A (en) | Preceding car following controller |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050223 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060727 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060801 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060926 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070306 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070330 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070703 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070713 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20071127 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20071210 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101228 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |