JP4042750B2 - 画像処理装置、コンピュータプログラム、及び画像処理方法 - Google Patents
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Description
また、本発明の他の目的は、算出された平面と直線との間の角度を算出し、複数の撮像対象毎に同期ずれを複数回算出する都度、算出した角度に対応する重み付け値を、算出した同期ずれに乗じて重み付けした同期ずれを算出することにより、撮像対象の移動方向に拘わらず、同期ずれを精度良く算出することができる画像処理装置を提供することにある。
また、第5明に係る画像処理装置は、第1発明において、前記平面算出手段で算出された平面及び前記直線算出手段で算出された直線の間の角度を算出する角度算出手段と、前記角度に応じた重み付け値を記憶する記憶手段とを備え、前記同期ずれ算出手段は、複数の撮像対象毎に前記同期ずれを複数回算出するように構成してあり、前記同期ずれを算出する都度、前記角度算出手段で算出した角度に対応する重み付け値を算出した同期ずれに乗じ、重み付けした同期ずれを算出するように構成してあることを特徴とする。
また、第5発明にあっては、複数の撮像対象毎に同期ずれを複数回算出する場合に、その都度算出される平面と直線との間の角度を算出する。角度の大小に応じて重み付け値を定めておき、算出された複数の同期ずれに前記角度に応じた重み付け値を乗じる。前記平面と直線との間の角度が小さいほど、同期ずれδの変動に対する第1撮像画像での対応点の位置が大きく変動するため、前記対応点に基づいて算出される同期ずれの値の誤差が大きくなる。前記角度に応じて算出された同期ずれに重み付けをすることにより、誤差の大きい値を除外し、誤差の少ない値を頻度多く用いる。
また、第5発明にあっては、複数の撮像画像毎に同期ずれを複数回算出する都度前記平面と直線との間の角度を算出し、算出した角度に応じた重み付け値を算出された同期ずれに乗じて同期ずれに重み付けをすることにより、誤差の大きい値を除外し、誤差の少ない値を頻度多く用いることができ、撮像対象の移動方向に拘わらず、同期ずれを精度良く算出することができる。
3、画像処理装置
31 インタフェース部
32 第1画像メモリ
33 第2画像メモリ
34 RAM
35 入出力部
36 記録部
37 記憶部
38 CPU
Claims (12)
- 二つの撮像装置で繰り返し撮像して得られた撮像画像を等しい周期で取得し、取得した撮像画像を処理する画像処理装置において、
第1の撮像装置及び第2の撮像装置夫々で撮像して得られた第1撮像画像及び第2撮像画像に基づいて、共通の撮像対象に対応する特徴点を抽出する抽出手段を有し、
該抽出手段は、
異なる撮像時点の第1撮像画像で前記撮像対象に対応する第1特徴点及び第2特徴点を抽出し、
前記第2撮像画像で前記撮像対象に対応する第3特徴点を抽出するようにしてあり、
前記第1特徴点、第2特徴点、及び第1の撮像装置のレンズ中心により定まる平面を算出する平面算出手段と、
前記第3特徴点及び第2の撮像装置のレンズ中心により定まる直線を算出する直線算出手段と、
算出された平面と直線との交点に基づいて前記第3特徴点に対応する対応点を前記第1撮像画像で特定する特定手段と、
前記第1撮像画像での前記第1特徴点及び対応点の第1距離、並びに前記第1特徴点及び第2特徴点の第2距離を算出する距離算出手段と、
算出された第1距離及び第2距離、並びに前記異なる撮像時点の時間差に基づいて、前記第1撮像画像及び第2撮像画像の取得周期の同期ずれを算出する同期ずれ算出手段と
を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 前記同期ずれ算出手段は、
複数の取得周期に亘って前記同期ずれを複数回算出し、
算出した複数の同期ずれの平均値、最頻値、又は中央値の少なくとも一つを含む統計値に基づいて同期ずれを算出するようにしてあることを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記同期ずれ算出手段は、
複数の撮像対象毎に前記同期ずれを複数回算出し、
算出した複数の同期ずれの平均値、最頻値、又は中央値の少なくとも一つを含む統計値に基づいて同期ずれを算出するようにしてあることを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記平面算出手段で算出された平面及び前記直線算出手段で算出された直線の間の角度を算出する角度算出手段と、
前記角度に応じた重み付け値を記憶する記憶手段と
を備え、
前記同期ずれ算出手段は、
複数の取得周期に亘って前記同期ずれを複数回算出するように構成してあり、
前記同期ずれを算出する都度、前記角度算出手段で算出した角度に対応する重み付け値を算出した同期ずれに乗じ、
重み付けした同期ずれを算出するように構成してあることを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記平面算出手段で算出された平面及び前記直線算出手段で算出された直線の間の角度を算出する角度算出手段と、
前記角度に応じた重み付け値を記憶する記憶手段と
を備え、
前記同期ずれ算出手段は、
複数の撮像対象毎に前記同期ずれを複数回算出するように構成してあり、
前記同期ずれを算出する都度、前記角度算出手段で算出した角度に対応する重み付け値を算出した同期ずれに乗じ、
重み付けした同期ずれを算出するように構成してあることを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記抽出手段は、
異なる撮像時点の第1撮像画像で共通の撮像対象に対応する第4特徴点及び第5特徴点を抽出し、
前記第2撮像画像で前記撮像対象に対応する第6特徴点を抽出し、
前記第1撮像画像での前記第4特徴点及び第5特徴点の座標、前記取得周期、並びに算出された同期ずれに基づいて、前記第6特徴点に対応する対応点を算出するようにしてあり、
前記第1撮像画像での前記対応点の座標及び前記第2撮像画像での前記第6特徴点の座標に基づいて、前記撮像対象の三次元位置を算出する三次元位置算出手段を備えることを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれかに記載の画像処理装置。 - 二つの撮像装置で繰り返し撮像して得られた撮像画像を等しい周期で取得し、取得した撮像画像を処理する画像処理装置において、
第1の撮像装置及び第2の撮像装置夫々で撮像して得られた第1撮像画像及び第2撮像画像に基づいて、共通の撮像対象に対応する特徴点を抽出する抽出手段を有し、
該抽出手段は、
異なる撮像時点の第1撮像画像で前記撮像対象に対応する第1特徴点及び第2特徴点を抽出し、
前記第2撮像画像で前記撮像対象に対応する第3特徴点を抽出するようにしてあり、
前記第1特徴点、第2特徴点、及び第1の撮像装置のレンズ中心により定まる平面を算出する平面算出手段と、
前記第3特徴点及び第2の撮像装置のレンズ中心により定まる直線を算出する直線算出手段と
を備え、
算出された平面と直線との交点に基づいて前記撮像対象の三次元位置を算出するようにしてあることを特徴とする画像処理装置。 - 前記抽出手段は、
異なる撮像時点の第1撮像画像で共通の撮像対象に対応する少なくとも三つの特徴点を抽出し、
抽出された特徴点に基づいて、前記撮像対象が略直線移動するか否かを判定する判定手段を備えることを特徴とする請求項1乃至請求項7のいずれかに記載の画像処理装置。 - コンピュータに、第1の撮像装置及び第2の撮像装置夫々で繰り返し撮像して得られた第1撮像画像及び第2撮像画像を等しい周期で取得し、取得した第1撮像画像及び第2撮像画像を処理させるためのコンピュータプログラムにおいて、
コンピュータを、
異なる撮像時点の第1撮像画像で共通の撮像対象に対応する第1特徴点及び第2特徴点、並びに第2撮像画像で前記撮像対象に対応する第3特徴点を抽出する抽出手段と、
前記第1特徴点、第2特徴点、及び第1の撮像装置のレンズ中心により定まる平面を算出する平面算出手段と、
前記第3特徴点及び第2の撮像装置のレンズ中心により定まる直線を算出する直線算出手段と、
算出された平面と直線との交点に基づいて前記第3特徴点に対応する対応点を前記第1撮像画像で特定する特定手段と、
前記第1撮像画像での前記第1特徴点及び対応点の第1距離、並びに前記第1特徴点及び第2特徴点の第2距離を算出する距離算出手段と、
算出された第1距離及び第2距離、並びに前記異なる撮像時点の時間差に基づいて、前記第1撮像画像及び第2撮像画像の取得周期の同期ずれを算出する同期ずれ算出手段と
して機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。 - コンピュータに、第1の撮像装置及び第2の撮像装置夫々で繰り返し撮像して得られた第1撮像画像及び第2撮像画像を等しい周期で取得し、取得した第1撮像画像及び第2撮像画像を処理させるためのコンピュータプログラムにおいて、
コンピュータを、
異なる撮像時点の第1撮像画像で共通の撮像対象に対応する第1特徴点及び第2特徴点、並びに第2撮像画像で前記撮像対象に対応する第3特徴点を抽出する抽出手段と、
前記第1特徴点、第2特徴点、及び前記第1の撮像装置のレンズ中心により定まる平面を算出する平面算出手段と、
前記第3特徴点及び第2の撮像装置のレンズ中心により定まる直線を算出する直線算出手段と、
算出された平面と直線との交点に基づいて前記撮像対象の三次元位置を算出する三次元位置算出手段と
して機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。 - 第1の撮像装置及び第2の撮像装置夫々で繰り返し撮像して得られた第1撮像画像及び第2撮像画像を等しい周期で取得し、取得した第1撮像画像及び第2撮像画像を処理する画像処理方法において、
異なる撮像時点の第1撮像画像で共通の撮像対象に対応する第1特徴点及び第2特徴点を抽出し、
前記第2撮像画像で前記撮像対象に対応する第3特徴点を抽出し、
前記第1特徴点、第2特徴点、及び第1の撮像装置のレンズ中心により定まる平面を算出し、
前記第3特徴点及び第2の撮像装置のレンズ中心により定まる直線を算出し、
算出された平面と直線との交点に基づいて前記第3特徴点に対応する対応点を前記第1撮像画像で特定し、
前記第1撮像画像での前記第1特徴点及び対応点の第1距離、並びに前記第1特徴点及び第2特徴点の第2距離を算出し、
算出された第1距離及び第2距離、並びに前記異なる撮像時点の時間差に基づいて、前記第1撮像画像及び第2撮像画像の取得周期の同期ずれを算出することを特徴とする画像処理方法。 - 二つの撮像装置で繰り返し撮像して得られた撮像画像を等しい周期で取得し、取得した撮像画像を処理する画像処理方法において、
第1の撮像装置で撮像して得られた異なる撮像時点の第1撮像画像で共通の撮像対象に対応する第1特徴点及び第2特徴点を抽出し、
第2の撮像装置で撮像して得られた第2撮像画像で前記撮像対象に対応する第3特徴点を抽出し、
前記第1特徴点、第2特徴点、及び第1の撮像装置のレンズ中心により定まる平面を算出し、
前記第3特徴点及び第2の撮像装置のレンズ中心により定まる直線を算出し、
算出された平面と直線との交点に基づいて前記撮像対象の三次元位置を算出することを特徴とする画像処理方法。
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