JP3794130B2 - Spherical shell moving device - Google Patents
Spherical shell moving device Download PDFInfo
- Publication number
- JP3794130B2 JP3794130B2 JP28210097A JP28210097A JP3794130B2 JP 3794130 B2 JP3794130 B2 JP 3794130B2 JP 28210097 A JP28210097 A JP 28210097A JP 28210097 A JP28210097 A JP 28210097A JP 3794130 B2 JP3794130 B2 JP 3794130B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- spherical shell
- traveling body
- contact
- moving device
- center
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Landscapes
- Toys (AREA)
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、新規な球殻体移動装置に関する。詳しくは、球殻体を転動させて接地面を移動する球殻体移動装置において、その内部の機構の姿勢が球殻体に対して悪くなっても、正規の姿勢に復帰することができ、球殻体が移動不能になることを防止する技術に関する。
【0002】
【従来の技術】
球殻体移動装置としては、例えば、本出願の出願人が平成6年4月20日に出願した「球殻の回転駆動方法及び球殻を用いた走行装置」(特願平6−104451号)が提案されている。
【0003】
かかる走行装置(球殻体移動装置)は、接地面に対して転動自在な球殻体と、該球殻体内に配設され、球殻体の内面に接触した駆動輪を有し、球殻体に対して相対的に走行することにより球殻体を転動させる走行体とを有する。
【0004】
図9及び図10は、従来の球殻体移動装置aの概略を示すものである。
【0005】
球殻体移動装置aは、移動輪となる球体状の球殻体bと、該球殻体bの内部に配設され球殻体bを転動させる走行体cとから成る。
【0006】
走行体cは、1つのフレームdに取着され独立に駆動される2つの駆動手段e、eと、該駆動手段e、eにより各別に駆動される2つの駆動輪f、fとを備え、駆動輪f、fが上記球殻体bの内面にそれぞれ接触しており、該走行体cの重心Gは球殻体bの中心Oよりも低い位置に位置するようになっている。
【0007】
そして、上記2つの駆動手段e、eを駆動すると、その各駆動手段e、eの回転方向に見合った方向に、駆動輪f、fが各別に回転され、走行体cが球殻体b内を相対的に走行しようとする。そして、走行体cを含む球殻体bの全体の重心Gが斜め上方へ移動しようとするが、球殻体bが走行体cに対して自由であり、かつ、球殻体bが接地面に対して自由であるため、結局、走行体cはその姿勢を変えずに、球殻体bが接地面に対して転動することになる。
【0008】
また、駆動輪f、fはそれぞれの駆動手段e、eの回転方向により、互いに同一方向、逆方向、或いは異なった回転速度で回転され、これにより、球殻体bは直線方向に転動したり、その場で旋回したり、或いは曲線方向に転動する。
【0009】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の球殻体移動装置aにあっては、走行体cの駆動輪f、fの回転加速度が大き過ぎると、球殻体bの慣性により球殻体bが転動する前に球殻体b内面を走行体cが駆け上がってしまい走行体cが球殻体b内においてその天地が逆になって転倒してしまうという問題があった(図11参照)。
【0010】
また、かかる問題は、球殻体bが接地面に対して転動しにくい場合、例えば、接地面に凹凸があったり、障害物があったりした場合にも生じることがあった。
【0011】
そこで、本発明は、球殻体に対する走行体の姿勢が悪くなって、走行体の天地が逆になっても、正規の姿勢に復帰させて、球殻体が移動不能にならないようにすることを課題とする。
【0012】
【課題を解決するための手段】
そこで、本発明球殻体移動装置は、上記した課題を解決するために、接地面に対して転動自在な球殻体と、該球殻体内に配設され、球殻体の内面に接触した駆動輪を有し、球殻体に対して相対的に走行することにより球殻体を転動させる走行体と、該走行体に取着されると共に、上記球殻体の中心を挟んで走行体の重心位置と反対側であって球殻体の内面に近接又は接触するように位置され、走行体が球殻体内において転倒しないようにする転倒防止手段と、上記走行体に取着されると共に、上記駆動輪が球殻体の内面に接触した状態において球殻体の内面に接触するように配置された姿勢保持手段とを備えたものである。
【0013】
従って、本発明によれば、球殻体に対する走行体の姿勢が悪くなって、走行体の重心が球殻体の中心よりも上方へ行ってしまい、走行体の天地が逆になっても、転倒防止手段が球殻体の下部の内面に接触して、走行体が天地逆の状態で下方に落下して裏返しになってしまうことを防止することができ、これにより、走行体は天地が逆にならずに、再び、正規の状態に復帰することができる。また、走行体は駆動輪と姿勢保持手段を介して球殻体の内面に接触することになるので、走行体が傾くことがなくなり、安定した球殻体の移動が可能になる。
【0014】
【発明の実施の形態】
図1は本発明に係る球殻体移動装置の基本構成を概念的に示すものである。球殻体移動装置1は、移動輪となる球体状の球殻体2と、該球殻体2の内部に配設され球殻体2を転動させる走行体3と、該走行体3に取着されると共に、その一部が上記球殻体2の中心Oを挟んで走行体の重心Gの位置と反対側の位置において球殻体2内面に近接又は接触するように配置された転倒防止手段4とを備える。
【0015】
球殻体2は、所定の厚みを有する球状の殻で内部空間を有する。尚、球殻体2は、上記走行体3により転動可能なものであれば良く、従って、その外形が真球状である必要はなく、例えば、面が多数の正多面体であってもよい。
【0016】
走行体3は、1つのフレーム5に取着され独立に駆動する2つの駆動手段6、6と、該駆動手段6、6により各別に駆動される2つの駆動輪7、7とを備え、駆動輪7、7が上記球殻体2の内面にそれぞれ接触されている。そして、走行体3はその重心Gが球殻体2の中心Oよりも低い位置に位置している。
【0017】
駆動手段6には、例えば、モータ、内燃機関、発条(ぜんまい)等、回転運動を得ることができるものすべてが含まれる。
【0019】
上記2つの駆動手段6、6を駆動すると、その各駆動手段6、6の回転方向に見合った方向に、駆動輪7、7が各別に回転され、走行体3が球殻体2内を相対的に走行しようとする。そして、走行体3を含む球殻体2の全体の重心Gが斜め上方へ移動しようとするが、球殻体2が走行体3に対して自由であり、かつ、球殻体2が接地面に対して自由であるため、結局、走行体3はその姿勢を変えずに、球殻体2が接地面に対して転動することになる。
【0020】
また、駆動輪7、7はそれぞれの駆動手段6、6の回転方向により、互いに同一方向、逆方向、或いは異なった回転速度で回転され、これにより、球殻体2は直線方向に転動したり、その場で旋回したり、或いは曲線方向に転動する。
【0021】
尚、駆動手段6、6は、リモートコントロールによる遠隔操作、或いは予め、記録されたプログラムにより制御されるようになっている。
【0022】
転倒防止手段4は、走行体3が球殻体2の内面を駆け上がって天地が逆さになったときに、走行体3がそのまま下方へ落下して裏返しになってしまうことを回避するためのものである。例えば、球殻体2の内面を駆け上がって走行体3の天地が逆さになり下方に落下しても、その落下を走行体3の重心Gが球殻体2の中心Oよりも下方に移動しないように阻止できるものであれば良く、走行体2のフレーム5にその上方に突出するように取着された部材、片材、板材、棒材等あらゆるものが含まれる。また、転倒防止手段4の球殻体2の内面との近接部又は接触部に、ローラ、ボールキャスター等の転動体を設けておけば、球殻体2の内面と接触部との摩擦抵抗が少なくなり、よって、天地が逆さになった走行体3を正規の状態に復帰させるのが容易である。尚、本発明は、転倒防止手段4の球殻体2の内面との近接部又は接触部を、辷り性の良好な材料で形成することによっても、球殻体2の内面との摩擦抵抗を少なくすることができる。
【0023】
これにより、走行体3が球殻体2の上部においてその天地が逆さになって落下しても、転倒防止手段4の先端が球殻体2の下部内面に接触して、転倒防止手段4を含む走行体3の重心Gが球殻体2の中心Oよりも上方に位置されるため(図2参照)、走行体3が球殻体2内で姿勢を変えたり、球殻体2が「起き上がり小法師」のようになって転動したりして、走行体2はその天地が正規の状態、即ち、駆動輪7、7が球殻体2の内面に接触した状態となる。
【0024】
尚、転倒防止手段4と球殻体2の内面とは、近接していても、或いは接触していても良い。近接している場合には、走行体3が正規の姿勢で球殻体2を転動させているときの抵抗を少なくすることができる。また、接触している場合には、走行体3が球殻体2の上部に移動して天地が逆さになったときでも、これが落下することはなく、走行体3及びこれに取り付けられる各種装置に衝撃を与えることを回避することができる。
【0025】
【実施例】
以下に、本発明の詳細を添付図面に示した実施例に従って説明する。
【0026】
図3は、球殻体移動装置8の一部を切り欠いて示す全体の斜視図であり、移動輪となる球体状の球殻体9と、該球殻体9を駆動する走行体10と、該走行体10にその上方に突出するように取着された転倒防止手段11等から成る。
【0027】
尚、図示は省略したが、球殻体9は2つに分割することができ、その内部に走行体10及び転倒防止手段4等の後述する内部機構が収納される。
【0028】
走行体10は、1つのフレーム12に取着され独立に駆動される2つの駆動手段13、13と、該駆動手段13、13により各別に駆動される2つの駆動輪14、14とを備え、駆動輪14、14が上記球殻体9の内面にそれぞれ接触されている。
【0029】
フレーム12は、平面で見て矩形で側方から見て逆台形状の箱状を為し、平面から見た矩形の部分(上板12a)の対角線の長さが球殻体9の直径よりも小さく形成されており、走行体10は球殻体9内の下部に位置される(図3、図4、図5参照)。これにより、フレーム12及びこれに取着される駆動手段13、転倒防止手段11の重心Gが球殻体9の中心Oよりも下方に位置されるようになっている。尚、図示は省略したが、フレーム12には、駆動手段13を駆動するためのバッテリー等が、できるだけ低い位置に配設されており、これにより、フレーム12及びこれに取着される各部品の重心Gができるだけ低くなるようになっている。
【0030】
フレーム12内には、それぞれモータ及び減速機を含む2組の駆動手段13、13が配設され、それぞれの駆動軸13a、13aには駆動輪14、14が取着されている。駆動軸13a、13aはその先端がフレーム12の側板12b、12bから側方へ突出され、また、それぞれの軸心は一致し、各軸心が平面で見て球殻体9の直径と重なるように配置されている。そして、駆動輪14、14はフレーム12の側板12b、12bから側方に突出した状態で、駆動軸13a、13aに取着され、球殻体9の内面に接触されている。これにより、駆動軸13a、13aの軸回り方向以外に走行体10が傾かない限り、フレーム12が球殻体9に接触することはない。
【0031】
フレーム12の斜め下方を向いた傾斜板12c、12cには、フレーム12の上記駆動軸13a、13aに水平方向に直交する方向に対する姿勢を保持するための姿勢保持手段として、ボールキャスター15、15がそれぞれ設けられている。
【0032】
ボールキャスター15は、円筒状のハウジング16にボール17が回転自在に支持されたものであり、ボール17は、ハウジング16に対して抜け止めが為され、かつ、ハウジング16に対していずれの方向にも回転可能となっている。そして、ボールキャスター15、15は、駆動輪14、14が球殻体9の内面に接触した状態で、そのボール17、17も球殻体9の内面に接触するようになっている。
【0033】
これにより、フレーム12は駆動輪14、14とボールキャスター15、15のボール17、17との4点を介して球殻体9の内面に接触することになり、駆動輪14、14の軸を中心にフレーム12が傾くことはなく、安定した球殻体9の移動を可能にする。尚、姿勢保持手段はボールキャスター15に限らず、補助車輪であっても良いことは勿論である。更に、姿勢保持手段は回転部材に限らず、辷り性の良好な材料で形成された突部を設けるようにしても良い。
【0034】
駆動輪14、14はその外周部がゴムなどの弾性部材にて形成されており、球殻体9との摩擦が大きくなるようになっていると共に、駆動手段13、13により発生する振動が球殻体9に伝達されにくくなっている。尚、駆動手段13を構成する各モータ、減速機にあっても、振動をできるだけ小さくするためにそれぞれ振動防止手段を施すことが好ましい。
【0035】
そして、このような駆動手段13、13は、リモートコントロールによる遠隔操作、或いは予め、記録されたプログラムにより制御され、各別に駆動されるようになっている。
【0036】
転倒防止手段11は、フレーム12に取着されたアーチ状支持板18と、該アーチ状支持板18の中央部であって、その上端部に球殻体9の内面に近接して回転自在に支持された転動体としてのローラ21とから成る。
【0037】
アーチ状支持板18は球殻体9の内面に沿うアーチ部18aと該アーチ部18aの両端縁から下方に延びフレーム12の前板12d及び後板12eに各別に取着された側部18b、18bとからなり、これにより、フレーム12の上方には大きな空間ができ、例えば、当該球殻体移動装置を遠隔操作するための無線の受信機や各種装置を配設することができ、球殻体移動装置の設計の自由度を大きくし、また、その利用性の拡大を図ることができる。
【0038】
また、上記アーチ部18aの中央部には矩形の孔19が形成され、該矩形孔19の両側縁に下方に向かってローラ支持部材20、20が垂設されている。
【0039】
ローラ支持部材20、20は上記駆動軸13a、13aと平行になる向きで互いに対向され、それぞれの対向面に下方に開口したU字状の切欠20a、20aが形成されている。
【0040】
上記ローラ21は、ローラ軸22に対して回転自在にされており、そのローラ軸22がローラ支持部材20、20のU字状切欠20a、20aに嵌合され、該ローラ軸22の両端部がナット締めされることによりローラ支持部材20、20に回転自在に支持され、そのローラ面21aの一部が上記矩形孔19から外方に突出してアーチ部18aより外方に位置され、球殻体9の内面に近接される。
【0041】
また、ローラ21はアーチ状支持板18にローラ支持部材20、20を介して回転自在に支持された状態で、転倒防止手段11を含む走行体10の重心Gの上方、即ち、走行体10の重心Gと球殻体9の中心Oとを結んだ線の延長上に位置される。
【0042】
しかして、上記2つの駆動手段13、13により駆動輪14、14は同一方向、逆方向、或いは異なった回転速度で各別に回転され、駆動輪14、14が球殻体9内を相対的に走行しようとする。そして、走行体10を含む球殻体9の全体の重心Gが斜め上方へ移動しようとするが、球殻体9が走行体10に対して自由であり、かつ、球殻体9が接地面に対して自由であるため、結局、走行体10の姿勢は変化せずに、球殻体9が接地面に対して転動することになる。
【0043】
例えば、駆動輪14と14とが同一方向に同じ速度で回転をすると球殻体9は接地面を直線方向に転動し、同一方向に異なった速度で回転するとその回転速度の差に見合った方向に円弧を描きながら転動することになる。また、駆動輪14と14とを逆方向に同じ速度で回転させると、球殻体9はその場で旋回することになる。
【0044】
ところで、球殻体9内の走行体10の加速度が大きい場合、或いは接地面との関係で球殻体9の転がりが悪い場合等には、走行体10が球殻体9内面を駆け上がってしまい天地が逆になることがある。天地が逆になった走行体10は自重により下方に少し落下するが、その落下は、アーチ状支持板18に支持されたローラ21のローラ面21aが球殻体9の内面に接触するため、走行体10は天地が逆さの状態のまま、球殻体9の下部まで落下することはない(図7参照)。
【0045】
そして、走行体10の天地が逆さでローラ21が球殻体10の内面に接触した状態では、転倒防止手段11を含む走行体10の重心Gが球殻体10の中心Oよりも上方に位置しているため不安定であり、走行体10が球殻体9内で姿勢を変えたり、球殻体9が「起き上がり小法師」のようになって転動してたりして安定し、走行体10は球殻体9の下部に正規の姿勢となって位置され、これにより、球殻体9は、再び、走行体10の走行により転動される。
【0046】
尚、上記実施例において転倒防止手段11として、転動体であるローラ21を適用したものについて説明したが、本発明はこれに限らず、アーチ状支持板の上端に辷り性の良好な材料から成る突部を設けても良い。
【0047】
図8は上記実施例における転倒防止手段の変形例を示すものである。
【0048】
この変形例が前記実施例と比較して相違する点は、転倒防止手段における球殻体との接触部としてのローラが2つある点であるので、図面には要部のみを示し、また、その説明は上記相違点についてのみ行い、他の部分については図面の各部に前記実施例に係る球殻体移動装置における同様の部分に付した符号と同じ符号を付することによりその説明を省略する。
【0049】
変形例に係る転倒防止手段11Aは、上記実施例に係る球殻体移動装置8の転倒防止手段11と同様に、走行体10のフレーム12に取着されたアーチ状支持板23と該アーチ状支持板23の中心から前後(アーチ状支持板の長手方向)にそれぞれ寄った位置に球殻体9の内面に近接して回転自在に支持されたローラ24、24とを有する。
【0050】
このように配置された2つのローラ24、24は、走行体10の重心Gと球殻体9の中心Oとを結んだ線の延長上にないが、走行体10が球殻体9の内面を駆け上がって天地が逆さになった状態において、アーチ状支持板23が球殻体9の内面に接触する前に上記ローラ24、24が球殻体9の内面に接触するため、上記実施例に係る転倒防止手段11と同様に、天地が逆さになった走行体10を正規の状態に復帰させることができる。これにより、球殻体9は、再び走行体10の走行により転動される。
【0051】
【発明の効果】
以上に記載したところから明らかなように、請求項1に記載した本発明によれば、接地面に対して転動自在な球殻体と、該球殻体内に配設され、球殻体の内面に接触した駆動輪を有し、球殻体に対して相対的に走行することにより球殻体を転動させる走行体と、該走行体に取着されると共に、上記球殻体の中心を挟んで走行体の重心位置と反対側であって球殻体の内面に近接又は接触するように位置され、走行体が球殻体内において転倒しないようにする転倒防止手段と、上記走行体に取着されると共に、上記駆動輪が球殻体の内面に接触した状態において球殻体の内面に接触するように配置された姿勢保持手段とを備えたので、球殻体に対する走行体の姿勢が悪くなって、走行体の重心が球殻体の中心よりも上方へ行ってしまい、走行体の天地が逆になっても、転倒防止手段が球殻体の下部の内面に接触して、走行体が天地逆の状態で下方に落下して裏返しになってしまうことを防止することができ、これにより、走行体は天地が逆にならずに、再び、正規の状態に復帰することができる。また、走行体は駆動輪と姿勢保持手段を介して球殻体の内面に接触することになるので、走行体が傾くことがなくなり、安定した球殻体の移動が可能になる。
【0052】
請求項2に記載した本発明によれば、転倒防止手段における球殻体の内面に近接又は接触する部分を転動体としたので、天地が逆さになった走行体の正規の姿勢への復帰をスムーズにすることができる。
【0053】
請求項3又は請求項4に記載した本発明によれば、転倒防止手段又は転動体を走行体に取着したアーチ状の支持部材に支持したので、走行体の上部に空間を確保することができ、各種装置、部材等を配置することができ、球殻体移動装置としての利用可能性を拡大することができる。
【0054】
尚、前記した実施例において示した各部の具体的な形状乃至構造は、本発明を実施するに当たっての具体化のほんの一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されることがあってはならないものである。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係る球殻体移動装置の基本構成を概念的に示す図である。
【図2】本発明に係る球殻体移動装置の走行体の天地が逆さになった状態を概念的に示す図である。
【図3】図4乃至図7と共に本発明に係る球殻体移動装置の実施の一例を説明するための図であり、本図は一部を切り欠いて示す斜視図である。
【図4】球殻体を切り欠いて示す側面図である。
【図5】球殻体を切り欠いて示す正面図である。
【図6】球殻体を切り欠いて示す平面図である。
【図7】球殻体移動装置の走行体の天地が逆さになった状態を示す側面図である。
【図8】転倒防止手段の変形例を示す側面図である。
【図9】図10及び図11と共に、従来の球殻体移動装置を説明するための図であり、本図は球殻体を切り欠いて示す側面図である。
【図10】球殻体を切り欠いて示す平面図である。
【図11】球殻体移動装置の走行体の天地が逆さになった状態を示す側面図である。
【符号の説明】
1…球殻体移動装置、2…球殻体、3…走行体、4…転倒防止手段、7…駆動輪、G…走行体の重心、O…球殻体の中心、8…球殻体移動装置、9…球殻体、10…走行体、11…転倒防止手段、14…駆動輪、15…ボールキャスター(姿勢保持手段)、18…アーチ状支持板(アーチ状の支持部材)、21…ローラ(転動体)、23…アーチ状支持板、24…ローラ(転動体)[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a novel spherical shell moving device. Specifically, in a spherical shell moving device that rolls the spherical shell and moves on the ground surface, even if the posture of the internal mechanism becomes worse with respect to the spherical shell, it can return to the normal posture. The present invention relates to a technique for preventing a spherical shell from becoming immobile.
[0002]
[Prior art]
As the spherical shell moving device, for example, “the spherical shell rotational drive method and the traveling device using the spherical shell” (Japanese Patent Application No. 6-104451) filed on April 20, 1994 by the applicant of the present application. ) Has been proposed.
[0003]
Such a traveling device (ball shell moving device) has a spherical shell that can roll with respect to a ground contact surface, and a drive wheel that is disposed in the spherical shell and is in contact with the inner surface of the spherical shell. A traveling body that rolls the spherical shell body by traveling relative to the shell body.
[0004]
9 and 10 show an outline of a conventional spherical shell moving device a.
[0005]
The spherical shell moving device a includes a spherical spherical shell b serving as a moving wheel, and a traveling body c that is disposed inside the spherical shell b and rolls the spherical shell b.
[0006]
The traveling body c includes two drive means e and e that are attached to one frame d and driven independently, and two drive wheels f and f that are driven separately by the drive means e and e, The driving wheels f and f are in contact with the inner surface of the spherical shell b, and the center of gravity G of the traveling body c is positioned lower than the center O of the spherical shell b.
[0007]
When the two drive means e and e are driven, the drive wheels f and f are rotated separately in directions corresponding to the rotation directions of the drive means e and e, so that the traveling body c is in the spherical shell b. Try to travel relatively. The center of gravity G of the entire spherical shell b including the traveling body c tends to move obliquely upward, but the spherical shell b is free with respect to the traveling body c, and the spherical shell b is As a result, the traveling body c does not change its posture, and the spherical shell body b rolls with respect to the ground contact surface.
[0008]
The drive wheels f and f are rotated at the same direction, in the opposite direction, or at different rotational speeds depending on the rotation direction of the respective drive means e and e, whereby the spherical shell b rolls in a linear direction. Or turn on the spot or roll in a curved direction.
[0009]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the conventional spherical shell moving device a, if the rotational acceleration of the driving wheels f and f of the traveling body c is too large, the spherical shell b is rolled before the rolling due to the inertia of the spherical shell b. There was a problem that the traveling body c ran up on the inner surface of the spherical shell b, and the traveling body c would fall in the spherical shell b with its top and bottom reversed (see FIG. 11).
[0010]
Such a problem may also occur when the spherical shell b is difficult to roll with respect to the ground surface, for example, when the ground surface is uneven or has an obstacle.
[0011]
Therefore, the present invention prevents the spherical shell from becoming unmovable by returning to the normal posture even when the posture of the traveling body is deteriorated with respect to the spherical shell and the top and bottom of the traveling body is reversed. Is an issue.
[0012]
[Means for Solving the Problems]
Therefore, in order to solve the above-described problems, the spherical shell moving device of the present invention has a spherical shell that can roll with respect to the grounding surface, and is disposed in the spherical shell and contacts the inner surface of the spherical shell. A traveling body that rolls the spherical shell by traveling relative to the spherical shell, and attached to the traveling body, with the center of the spherical shell sandwiched therebetween A fall prevention means that is located on the opposite side of the center of gravity of the traveling body and is close to or in contact with the inner surface of the spherical shell, and is attached to the traveling body to prevent the traveling body from falling within the spherical shell. And a posture holding means arranged so as to contact the inner surface of the spherical shell when the drive wheel is in contact with the inner surface of the spherical shell .
[0013]
Therefore, according to the present invention, the posture of the traveling body with respect to the spherical shell is deteriorated, the center of gravity of the traveling body goes above the center of the spherical shell, and the top and bottom of the traveling body is reversed. The fall prevention means can be prevented from coming into contact with the inner surface of the lower part of the spherical shell, so that the traveling body falls down in an upside down state and turned upside down. Without returning, the normal state can be restored again. In addition, since the traveling body comes into contact with the inner surface of the spherical shell through the driving wheel and the posture holding means, the traveling body is not inclined, and the spherical shell can be moved stably.
[0014]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
FIG. 1 conceptually shows the basic structure of a spherical shell moving device according to the present invention. A spherical
[0015]
The
[0016]
The traveling
[0017]
The drive means 6 includes all devices that can obtain a rotational motion, such as a motor, an internal combustion engine, and a spring (spring).
[0019]
When the two driving means 6 and 6 are driven, the
[0020]
Further, the
[0021]
The driving means 6 and 6 are controlled by remote operation by remote control or by a previously recorded program.
[0022]
The fall prevention means 4 is used to prevent the traveling
[0023]
As a result, even if the traveling
[0024]
In addition, the fall prevention means 4 and the inner surface of the
[0025]
【Example】
Details of the present invention will be described below with reference to embodiments shown in the accompanying drawings.
[0026]
FIG. 3 is an overall perspective view showing a part of the spherical
[0027]
Although not shown in the figure, the
[0028]
The traveling
[0029]
The
[0030]
In the
[0031]
[0032]
The
[0033]
As a result, the
[0034]
The outer periphery of the
[0035]
The driving means 13 and 13 are driven by remote control by remote control or by a previously recorded program and are driven separately.
[0036]
The fall prevention means 11 includes an arch-shaped
[0037]
The arch-shaped
[0038]
In addition, a
[0039]
The
[0040]
The
[0041]
Further, the
[0042]
Accordingly, the driving
[0043]
For example, when the
[0044]
By the way, when the acceleration of the traveling
[0045]
When the top of the traveling
[0046]
In the above-described embodiment, the rolling
[0047]
FIG. 8 shows a modification of the fall prevention means in the above embodiment.
[0048]
The difference between this modification and the above embodiment is that there are two rollers as contact parts with the spherical shell in the fall prevention means, so only the main part is shown in the drawing, The description will be made only on the above-mentioned differences, and the other parts will be omitted by attaching the same reference numerals to the same parts in the spherical shell moving device according to the above embodiment as the respective parts of the drawings. .
[0049]
The fall prevention means 11A according to the modification includes the arch-shaped
[0050]
The two
[0051]
【The invention's effect】
As apparent from the above description, according to the present invention described in
[0052]
According to the second aspect of the present invention, since the portion close to or in contact with the inner surface of the spherical shell in the fall prevention means is the rolling element, the returning of the traveling body in the upside down to the normal posture is performed. It can be smooth.
[0053]
According to the third or fourth aspect of the present invention, since the fall prevention means or the rolling element is supported by the arch-shaped support member attached to the traveling body, it is possible to secure a space above the traveling body. In addition, various devices, members, and the like can be arranged, and the applicability as a spherical shell moving device can be expanded.
[0054]
It should be noted that the specific shapes and structures of the respective parts shown in the above-described embodiments are merely examples of implementation in carrying out the present invention, and these limit the technical scope of the present invention. It should not be interpreted.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram conceptually showing the basic structure of a spherical shell moving device according to the present invention.
FIG. 2 is a diagram conceptually showing a state in which the traveling body of the spherical shell moving device according to the present invention is turned upside down.
FIG. 3 is a view for explaining an example of a spherical shell moving apparatus according to the present invention together with FIGS. 4 to 7, and this figure is a perspective view with a part cut away.
FIG. 4 is a side view showing a spherical shell cut away.
FIG. 5 is a front view showing a spherical shell cut away.
FIG. 6 is a plan view showing a spherical shell cut away.
FIG. 7 is a side view showing a state in which the running body of the spherical shell moving device is upside down.
FIG. 8 is a side view showing a modification of the fall prevention means.
FIG. 9 is a view for explaining a conventional spherical shell moving apparatus together with FIGS. 10 and 11, and this figure is a side view showing the spherical shell cut away.
FIG. 10 is a plan view showing a spherical shell cut away.
FIG. 11 is a side view showing a state in which the traveling body of the spherical shell moving device is turned upside down.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF
Claims (4)
該球殻体内に配設され、球殻体の内面に接触した駆動輪を有し、球殻体に対して相対的に走行することにより球殻体を転動させる走行体と、
該走行体に取着されると共に、上記球殻体の中心を挟んで走行体の重心位置と反対側の位置において球殻体の内面に近接又は接触するように配置された転倒防止手段と、
上記走行体に取着されると共に、上記駆動輪が球殻体の内面に接触した状態において球殻体の内面に接触するように配置された姿勢保持手段とを備えた
ことを特徴とする球殻体移動装置。A spherical shell that can roll with respect to the ground surface,
A traveling body disposed within the spherical shell and having a driving wheel in contact with the inner surface of the spherical shell, and rolling the spherical shell by traveling relative to the spherical shell;
While it is attached to the traveling body, and arranged to prevent tipping means so as to be close to or in contact with the inner surface of the spherical shell in a position opposite the center of gravity of the traveling body across a center of the spherical shell,
And a posture holding means arranged to be in contact with the inner surface of the spherical shell when the driving wheel is in contact with the inner surface of the spherical shell while being attached to the traveling body. Shell moving device.
ことを特徴とする請求項1に記載の球殻体移動装置。The spherical shell moving device according to claim 1, wherein a portion in proximity to or in contact with the inner surface of the spherical shell in the fall prevention means is a rolling element.
ことを特徴とする請求項1に記載の球殻体移動装置。The spherical shell moving device according to claim 1, wherein the fall prevention means is supported by an arch-shaped support member attached to the traveling body.
ことを特徴とする請求項2に記載の球殻体移動装置。The spherical shell moving device according to claim 2, wherein the rolling element is supported by an arch-shaped support member attached to the traveling body.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP28210097A JP3794130B2 (en) | 1997-10-15 | 1997-10-15 | Spherical shell moving device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP28210097A JP3794130B2 (en) | 1997-10-15 | 1997-10-15 | Spherical shell moving device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11114234A JPH11114234A (en) | 1999-04-27 |
JP3794130B2 true JP3794130B2 (en) | 2006-07-05 |
Family
ID=17648134
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP28210097A Expired - Lifetime JP3794130B2 (en) | 1997-10-15 | 1997-10-15 | Spherical shell moving device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3794130B2 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11565405B2 (en) | 2019-02-15 | 2023-01-31 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Electronic device including rolling element between spherical housing and internal driving device |
Families Citing this family (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN1318190C (en) * | 2005-06-17 | 2007-05-30 | 北京航空航天大学 | Omnibearing movable spherical robot |
CN102336229B (en) * | 2011-07-06 | 2013-04-03 | 昆山市工业技术研究院有限责任公司 | Throwing robot with changeable shape |
CN102874338B (en) * | 2012-09-24 | 2015-01-07 | 上海大学 | Track-sled combined type long voyage polar region independent roaming robot |
CN103921858B (en) * | 2014-04-15 | 2016-04-13 | 南京航空航天大学 | Spherical detector and mode of operation thereof are maked an inspection tour in ground |
CN103963863A (en) * | 2014-04-21 | 2014-08-06 | 广西科技大学 | Remote control spherical probe vehicle device |
CN104670354B (en) * | 2014-12-29 | 2017-01-04 | 北京航天测控技术有限公司 | The ball shape robot that a kind of gear car drives |
CN106314593A (en) * | 2015-06-17 | 2017-01-11 | 北京中通柯翔科技有限公司 | Transport tool |
CN105292289A (en) * | 2015-11-03 | 2016-02-03 | 北京邮电大学 | Novel spherical robot capable of being carried with two different visual cameras |
CN105416428A (en) * | 2015-11-03 | 2016-03-23 | 北京邮电大学 | Spherical robot with in-situ rotation function carried with control moment gyro |
CN105947006B (en) | 2016-05-09 | 2018-01-02 | 京东方科技集团股份有限公司 | A kind of ball shape robot and control method |
CN107150727B (en) * | 2017-03-21 | 2019-06-25 | 坎德拉(深圳)科技创新有限公司 | Ball shape robot |
CN107128382B (en) * | 2017-03-21 | 2019-06-04 | 坎德拉(深圳)科技创新有限公司 | Ball shape robot |
CN107128377B (en) * | 2017-03-21 | 2019-06-04 | 坎德拉(深圳)科技创新有限公司 | A kind of ball shape robot |
CN107054487B (en) * | 2017-03-21 | 2020-04-14 | 坎德拉(深圳)科技创新有限公司 | Spherical robot |
CN107243883B (en) * | 2017-06-23 | 2023-05-23 | 桂林电子科技大学 | Spherical steel wire walking robot and walking method thereof |
CN108583708B (en) * | 2018-04-12 | 2020-03-24 | 浙江大学 | Spherical robot |
CN109484503B (en) * | 2018-10-29 | 2019-12-31 | 逻腾(杭州)科技有限公司 | Rolling robot with anti-skid rolling belt |
CN110062211B (en) * | 2019-05-20 | 2020-12-08 | 栾松巍 | Dynamic stable all-round torpedo suitable for roadway fighting and installation and use method thereof |
CN110667807B (en) * | 2019-10-16 | 2021-04-09 | 河海大学 | Improved spherical roll-in underwater robot |
CN110979500B (en) * | 2019-11-27 | 2020-11-06 | 杭州电子科技大学 | Fluid-driven spherical rolling robot and driving method thereof |
CN111216141B (en) * | 2020-02-03 | 2021-10-26 | 北京邮电大学 | But butt joint reconsitution spherical robot |
CN111376663B (en) * | 2020-04-02 | 2021-10-22 | 青岛海研电子有限公司 | Amphibious spherical robot |
-
1997
- 1997-10-15 JP JP28210097A patent/JP3794130B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11565405B2 (en) | 2019-02-15 | 2023-01-31 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Electronic device including rolling element between spherical housing and internal driving device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH11114234A (en) | 1999-04-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3794130B2 (en) | Spherical shell moving device | |
JP5396398B2 (en) | Friction type driving device and omnidirectional moving body using the same | |
US7337862B1 (en) | Mono-wheel vehicle with tilt mechanism | |
JP5217016B2 (en) | Swivel caster and cart using the caster | |
JP2580542B2 (en) | Flexible crawler with rice ball mechanism | |
JP2003063462A (en) | Travel body | |
JP2005047312A (en) | Omnidirectional moving vehicle | |
US5676586A (en) | Model car race track | |
WO2019196757A1 (en) | Universal wheel, traveling mechanism and autonomous moving transport robot | |
JPS6237287A (en) | Wheel running device | |
JP2014061764A (en) | Crawler type traveller, and control method thereof | |
JP4068824B2 (en) | Constant velocity joint | |
JP4427956B2 (en) | Mobile device | |
CN215838661U (en) | Universal wheel and cleaning robot | |
JP3741432B2 (en) | Omni-directional wheels and moving vehicles | |
JP2844893B2 (en) | Swivel casters | |
JPH082452A (en) | Track roller supporting mechanism for crawler type vehicle | |
JPS6322153Y2 (en) | ||
JP2006151060A (en) | Traveling robot | |
JPH0551481B2 (en) | ||
JPH07246930A (en) | In-duct traveling vehicle | |
JP2002127931A (en) | Omnidirectional wheel and moving wheel | |
JP2529228Y2 (en) | Wall cleaning tool | |
JPH02310101A (en) | Mobile vehicle | |
JPH10100906A (en) | Omnidirectional travelling truck |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20051205 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20051227 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060227 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060322 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060404 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090421 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100421 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100421 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110421 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110421 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120421 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120421 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130421 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130421 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140421 Year of fee payment: 8 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |