【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、作業車のアウトリガ自動張出し装置、及びアウトリガ自動張出し方法に係り、特にラフテレンクレーン、トラッククレーン、または高所作業車等、タイヤ走行式作業車のアウトリガ自動張出し装置、及びアウトリガ自動張出し方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
第１の従来技術として、図１２〜図１５に示す「特開平７−１３７６１４号公報」について、図１及び図２に示すクレーン車のアウトリガ張出し装置を用いて説明する。
図１はアウトリガを有する作業車を示すもので、図１（Ａ）に示すように、自走自在な下部走行体１上に上部旋回体２が旋回自在に設けられており、この上部旋回体２にブーム３や運転室４が設置されている。また下部走行体１の前後には作業時下部走行体１の車体１ａを安定させるためのアウトリガ５が設けられている。また車体１ａの前後方向、及び左右方向の傾斜を検出する２軸傾斜角センサ１５ａと１５ｂとからなる１５が設けられている。
【０００３】
前記アウトリガ５は、図１（Ｂ）に示すように、車体１ａの側方へ伸縮するアウトリガアーム６の先端に、各ジャッキシリンダ７が上下方向に固着されており、これらジャッキシリンダ７より下方へ突出したピストンロッド７ａの先端にフロート８が揺動自在に取付けられている。各ジャッキシリンダ７には、ジャッキシリンダ７のボトム側の油圧を検出する油圧センサ１７がそれぞれ設けられていて、これらセンサ１５，１７で検出された信号は図１３に示すコントローラ１２０へ入力され、これらセンサ１５，１７の信号に基づいて、図２に示す各弁１０，１１が制御されるようになっている。
【０００４】
図２は前記アウトリガ５の油圧回路を示すもので、エンジン９ａにより駆動される油圧ポンプ９ｂより吐出された圧油は、アウトリガ選択弁１０により２方向に分岐して、各ジャッキシリンダ７毎に設けられたジャッキ個別制御弁１１を介して、各アームスライドシリンダ１２のボトム側と、ダブルチェック弁１３を介して各ジャッキシリンダ７のヘッド側へ供給され、他方は各アームスライドシリンダ１２のヘッド側へ供給されるようになっている。
【０００５】
次に、図１２に示す制御系を用いた水平設置時の作用を図１３に示すフローチャートを参照して説明する。なお、図１２中、１２１は自動水平設定スイッチ、１２２はコントローラ１２０からの指令で警報を発する警報手段、１２３はアウトリガ５の作動状態を示す表示装置である。
傾斜地などにクレーン車を停止させてブーム３により作業を行う場合、まず、車体１ａを安定させるためにアウトリガアーム６をできるだけ長く伸長する。次にこの状態で自動水平設定スイッチ１２１をＯＮにすると、図１３に示すフローのステップ１０１に進み、コントローラ１２０がセンサ等に異常がないかをチェックして、異常がある場合は警報を出し、異常がなければステップ１０２に進み、水平フラグ、圧力フラグの両方ＯＫかチェックされる。
【０００６】
水平フラグ、圧力フラグどちらか一方又は、いずれもがＯＫでない場合はステップ１０３へ進み、圧力フラグのチェックがなされ、圧力フラグがＯＫでない場合はステップ１０４へ進んで図１４に示す圧力制御ルーチンを実施し、その後、ステップ１０５へ進んで図１５に示す水平制御ルーチンが実施される。
【０００７】
また、ステップ１０３で圧力フラグＯＫならば、ステップ１０６へ進んで前記水平制御ルーチンが実施され、その後、ステップ１０７へ進んで前記圧力制御ルーチンが実施された後、ステップ１０２に戻って水平、圧力両フラグともＯＫかチェックされ、ＯＫならばクレーン車は車体水平設置が完了したとして制御終了となり、図示しない表示装置へ制御終了表示を出力する。
【０００８】
次に図１４に示す圧力制御ルーチンについて説明する。
まず、ステップ２０１で、４つのジャッキシリンダ７の油圧がタイヤを浮かす設定値まで達しており、かつ、この和が車両総重量に相当する油圧の範囲内に入っているかどうかが判断され、足りない場合はステップ２０２へ進んで、足りないジャッキシリンダ７のジャッキ個別制御弁１１とアウトリガ選択弁１０をｔi 秒間動作させて不足する油圧を供給する。その後、ステップ２０３でジャッキシリンダ７の油圧がリリーフ設定圧まで達しているかがチェックされ、リリーフ設定圧に達していればジャッキシリンダ７がストロークエンドに達しているものとして、ステップ２０４で警報を出力し、ステップ２０５で制御を終了する。ステップ２０３でジャッキシリンダ７の油圧がリリーフ設定圧に達していなければ、ステップ２０１へ戻ってチェックし、ＯＫなら圧力フラグをＯＮにして次のステップへ進む。
【０００９】
次に図１５により水平制御ルーチンについて説明する。
傾斜地に停止した車体１ａの傾斜が、例えば前後傾斜角αは、α＞０が前上がり、左右傾斜βは、β＞０が左上がりとする。まずステップ３０１でα、及びβの絶対値のいずれもが設定値ａ度以下かどうかチェックされ、そうでない場合はステップ３０２に進む。ステップ３０２では、例えば前後左右の傾斜がα＞０、β＞０の場合、車体１ａが前上がりと判断して、後右のアウトリガ個別制御弁１１をα、βの大きさに応じて、ｔj 秒間作動させる。そしてステップ３０１でα、βのいずれもがａ度以下となると、水平フラグをＯＮにして次のステップへ進む。
【００１０】
第２の従来技術として、図１６に示す「実開昭６２−７２３６０号公報」について説明する。
アウトリガ装置２０５の張出し操作を行った場合、全てのアウトリガ２０５が設置した時には、油圧シリンダ２０８の回路圧が低圧から高圧に大きく変化する。この圧力変化は運転室２０２ａ内の表示装置２１５に表示されるので、操縦者はアウトリガ装置２０５の張出し操作を停止して地面を傷つけることなく、全アウトリガ装置２０５の接地によって車体２０１を安定的に支持している。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
（１）．第１の従来技術においてタイヤの浮きを検出するのは、図１に示すようなアウトリガ５を駆動するジャッキシリンダ７の油圧センサ１７によりアウトリガ５の荷重（地面から受けるアウトリガの反力ｆ）を求めて、それらの和が車体重量に近づくと、車体は略アウトリガ５により支持されたことになり、タイヤは浮いた状態にあるものとして作業が実施される。
しかし、各アウトリガ５に分配される車体重量は、車体上の重量配分により一概に決まらないだけでなく、車体重量自体にも製品によりばらつきがあるため、各アウトリガ５の反力ｆのしきい値ｆ3 の範囲は広い。そのため図１７（Ａ）に示す、しきい値ｆ3 は安全な値として、例えば設計値の約９０％としている。すなわち、反力ｆが設計値の約９０％になったときにタイヤが浮いたものと判定しているが、各アウトリガ５に分配される実際の車体重量が設計値の約９０％より大きくなると、その増加分はタイヤにより支持されことになるので車体が不安定となる。そのため、作業者が目視等によりタイヤの浮き状態を確認する必要があり、作業性、及び作業能率が低下する問題があった。
【００１２】
（２）．また、第１の従来技術における車体自動水平制御においては、水平センサやジャッキシリンダの油圧センサの検出信号を入力して、コントローラが伸長するアウトリガを自動的に選択するため、オペレータの感覚に反して車体が予想外の動きをする可能性があり、安全性に支障を来す問題があった。
（３）．第２の従来技術において、全てのアウトリガ装置２０５が接地して、油圧シリンダ２０８の回路圧が低圧から高圧に変化する過程では、タイヤが支持する車体重量が徐々にアウトリガ２０５に移動するが、タイヤが弾性体であるため油圧シリンダ２０８のボトム圧ｐのｐ1 からｐ2 への変化は、図１７（Ｂ）に示すように緩慢となり、完全に接地するまでにＴの時間を要し、アウトリガ２０５の接地を精度良く検出できない。そのため、第１の従来技術同様に作業者が目視等でタイヤの接地状態を確認する必要があり、作業性、及び作業能率が低下する問題があった。
【００１３】
本発明は、前記従来技術の問題点に着目してなされたもので、アウトリガの接地状態、及びタイヤの浮き状態を正確に検出することにより、車体自動水平制御の作業効率、及び安全性の向上を図ると共に、オペレータが車体自動水平制御を強制的に停止可能として作業の安全性を図る作業車のアウトリガ自動張出し装置を提供することを目的としている。
【００１４】
【課題を解決するための手段、作用および効果】
上記の目的を達成するために、本発明に係る作業車のアウトリガ自動張出し装置の第１の発明は、作業車に設置された複数のアウトリガ 5を駆動する各ジャッキシリンダ 7と、その各ジャッキシリンダ 7に個別に圧油を供給するジャッキ個別制御弁11と、この各ジャッキ個別制御弁11に圧油を供給する圧油供給源9bと、各アウトリガ 5の地面に対するアウトリガ反力を検出する反力センサ17とよりなる作業車のアウトリガ自動張出し装置において、前記反力センサ17が検出する反力信号を所定時間毎に入力し、このアウトリガ反力信号の時間に対する変化率を演算し、この変化率が所定の設定値以下であり、かつ前記アウトリガ反力信号が所定の設定値以上であるときにタイヤが浮いたものと判断して、前記ジャッキ個別制御弁11に閉止指令を出力するタイヤ浮き制御コントローラ20,30 を備えることを特徴とする。
【００１５】
第１の発明によれば、反力センサ17が検出する反力信号の時間に対する変化率は、略一定の値θからタイヤ浮き時における零までの値を必ず経過するため、その間のできるだけ零近傍の値となる時をタイヤ浮き時と見做すことができる。ただし反力の変化率が零に近い値となるのは、反力の立上がり時にも生ずるため、これと区別するためには反力が最大反力の一定割合以上となる条件を追加する。以上のように、アウトリガ 5が分担する車体重量が一概に決まらない場合や、製品による車体重量自体のばらつきがあっても、タイヤ浮き状態を正確に検出して各ジャッキ個別制御弁11を閉止しているため、作業車による作業性と、作業能率の向上を図ることができる。
【００１６】
本発明に係る作業車のアウトリガ自動張出し装置の第２の発明は、作業車に設置された複数のアウトリガ 5を駆動する各ジャッキシリンダ 7と、その各ジャッキシリンダ 7に個別に圧油を供給するジャッキ個別制御弁11と、この各ジャッキ個別制御弁11に圧油を供給する圧油供給源9bと、各アウトリガ 5の地面に対するアウトリガ反力を検出する反力センサ17とよりなる作業車のアウトリガ自動張出し装置において、前記反力センサ17が検出するアウトリガ反力信号を所定時間毎に入力し、このアウトリガ反力信号の時間に対する変化率、及びこの変化率の時間に対する増減を演算し、前記変化率が所定の設定値以下であり、かつ前記変化率が時間に対して減少するときにタイヤが浮いたものと判断して、前記ジャッキ個別制御弁に閉止指令を出力するタイヤ浮き制御コントローラ20,30 を備えることを特徴とする。
【００１７】
第２の発明によれば、反力センサ17が検出する反力信号の時間に対する変化率は、略一定の値θからタイヤ浮き時における零までの値を必ず経過するため、その間のできるだけ零近傍の値となる時をタイヤ浮き時と見做すことができる。ただし反力の変化率が零に近い値となるのは、反力の立上がり時にも生ずるため、これと区別するためには反力の変化率が減少するときである条件を追加する。
以上のように、アウトリガ 5が分担する車体重量が一概に決まらない場合や、製品による車体重量自体のばらつきがあっても、タイヤ浮き状態を正確に検出して各ジャッキ個別制御弁11を閉止しているため、作業車による作業性と、作業能率の向上を図ることができる。
【００１８】
本発明に係る作業車のアウトリガ自動張出し装置の第３の発明は、第１、あるいは第２の発明において、車体1aの水平を検出する車体水平センサ15と、この車体水平センサ15の検出信号に応じて、車体水平制御信号を各ジャッキ個別制御弁11に出力する車体水平制御コントローラ120 とを備え、前記各反力センサ17の検出値が所定値となるまで各ジャッキシリンダ 7に圧油を供給して全アウトリガ 5を接地させると共に、前記車体水平制御コントローラ120 により車体自動水平制御を行った後、車体1aが水平を維持する、予め決められた圧油量を各ジャッキシリンダ 7に同時に供給して、複数のアウトリガ 5全てのタイヤ浮き制御を行うことを特徴とする。
【００１９】
第３の発明によれば、車体水平制御コントローラ120 により車体1aが自動水平制御された状態で全アウトリガ 5が接地される。その後、車体が水平を維持する、予め決められた圧油量を各ジャッキシリンダ 7に同時に供給すると、車体 1a が水平を維持したまま、全タイヤが同時にタイヤ浮き状態となる。従って、最初に車体1aを水平制御して全アウトリガ 7を接地すれば、その後は全ジャッキシリンダ 7に予め決められた圧油量を同時に供給するだけで、車体1aが水平のまま全タイヤが同時にタイヤ浮き状態となり、アウトリガ 5のタイヤ浮き制御が簡単となる。従って、作業車の作業効率、及び安全性が大幅に向上する。
【００２０】
本発明に係る作業車のアウトリガ自動張出し装置の第４の発明は、第１、あるいは第２の発明において、車体の水平を検出する車体水平センサ15と、この車体水平センサ15の検出信号に応じて、車体1aを水平に制御する車体自動水平制御信号を各ジャッキ個別制御弁11に出力する車体水平制御コントローラ120 とを備え、前記各反力センサ17の検出値が所定値となるまで各ジャッキシリンダ 7に圧油を供給して全アウトリガ 5を接地させた後、前記車体水平制御コントローラ120 により車体自動水平制御しつつ、前記タイヤ浮き制御コントローラ20により複数のアウトリガ 5全てのタイヤ浮きが判断されるまで、各ジャッキシリンダ 7をジッキアップすることを特徴とする。
【００２１】
第４の発明によれば、各反力センサ 17 の検出値が所定値となるまで各ジャッキシリンダ 7に圧油を供給して全アウトリガ 5を接地させる。その後、車体水平制御コントローラ120 により車体自動水平制御しつつ、タイヤ浮き制御コントローラ20により全アウトリガ 5が確実にタイヤ浮き制御される。従って、作業車の作業効率、及び安全性が大幅に向上する。
【００２２】
本発明に係る作業車のアウトリガ自動張出し装置の第５の発明は、第１、あるいは第２の発明において、車体1aの水平を検出する車体水平センサ15と、この車体水平センサ15の検出信号に応じて、前記各ジャッキ個別制御弁11に各ジャッキシリンダ 7をジッキアップする車体水平制御信号を出力する車体水平制御コントローラ120 とを備え、前記タイヤ浮き制御コントローラ20,30 により複数のアウトリガ 5全てについてタイヤが浮いたものと判断されたとき、ジャッキ個別制御弁11に閉止指令を出力して各ジャッキシリンダ 7のジッキアップを停止した後、前記車体水平制御コントローラ 120により車体自動水平制御を行うことを特徴とする。
【００２３】
第５の発明によれば、タイヤ浮き制御コントローラ20,30 によりタイヤ浮き状態を正確に検出することにより、車体1aが全てのアウトリガ 5により安定して支持された後に、車体水平制御コントローラ120 により車体自動水平制御を行うと、車体自動水平制御が安定して効率よく実施されるため、作業車の作業効率、及び安全性が大幅に向上する。
【００２４】
本発明に係る作業車のアウトリガ自動張出し装置の第６の発明は、第５の発明において、前記タイヤ浮き制御コントローラ20,30 によりタイヤ浮き制御を開始する前に、前記各反力センサ17の検出値が所定値となるまで各ジャッキシリンダ 7に圧油を供給して、全アウトリガ 5を接地させると共に、前記車体水平制御コントローラ 120により車体自動水平制御を行うことを特徴とする。
【００２５】
第６の発明によれば、全アウトリガ 5を接地させて、車体1aが水平に制御された後に、タイヤ浮き制御コントローラ20,30 によりタイヤ浮き制御が開始されるので、タイヤ浮き制御が安定して、かつ短時間に完了する。
【００２６】
本発明に係る作業車のアウトリガ自動張出し装置の第７の発明は、作業車に設置された複数のアウトリガ 5を駆動する各ジャッキシリンダ 7と、その各ジャッキシリンダ 7に個別に圧油を供給するジャッキ個別制御弁11と、この各ジャッキ個別制御弁11に圧油を供給する圧油供給源9bと、各ジャッキシリンダ 7のヘッド圧を検出する圧力センサ17とよりなる作業車のアウトリガ自動張出し装置において、前記圧力センサ17が検出するヘッド圧が略零のときアウトリガ 5が接地したものと判断し、前記ジャッキ個別制御弁11を閉止することを特徴とする。
【００２７】
第７の発明によれば、各ジャッキシリンダ 7のヘッド圧はボトム圧のようにアウトリガ 5を張り出す方向に作用しないため、アウトリガ 5の接地時にタイヤの支持する車体重量分が変化することなく、アウトリガ 5の接地を正確に検出できる。従って、全アウトリガ 5を確実に接地させることにより車体1aを安定させた後に、車体自動水平制御等の制御を開始すると、その制御を正確に実施でき、速やかに安定させることができる。
【００２８】
本発明に係る作業車のアウトリガ自動張出し装置の第８の発明は、作業車に設置された複数のアウトリガ 5を駆動する各ジャッキシリンダ 7と、この各ジャッキシリンダ 7に個別に圧油を供給するジャッキ個別制御弁11と、この各ジャッキ個別制御弁11に圧油を供給する圧油供給源9bと、車体1aの水平を検出する車体水平センサ15と、各ジャッキシリンダ 7の油圧センサ17と、前記車体水平センサ15、及び油圧センサ17の各検出信号に応じて、前記各ジャッキ個別制御弁11に車体水平制御信号を出力する車体水平制御コントローラ40と、この車体水平制御コントローラ40を起動する自動制御起動スイッチ41とを備える作業車のアウトリガ自動張出し制御装置において、前記車体水平制御コントローラ40による自動制御を停止させる信号を出力する自動制御停止スイッチ42を備えることを特徴とする。
【００２９】
本発明に係る第８の発明によれば、車体が水平になるように作業車のアウトリガ自動張出し中に、制御系の不安定要因、あるいは制御系の誤差などにより、車体1aが危険な状況になってもオペレータの意志により自動制御に優先して自動張出し制御を強制的に停止することができる。このため、作業車のアウトリガ自動張出し作業の安全性を大幅に向上できる。
車体水平制御コントローラ40が車体水平センサ15の検出信号、及び各ジャッキシリンダ 7の油圧センサ17から油圧信号を入力すると、それらの検出信号に応じて車体を水平にするために必要な圧油が各ジャッキシリンダ 7に供給されるように、各ジャッキ個別制御弁11の開度が制御される。
【００３０】
本発明に係る作業車のアウトリガ自動張出し装置の第９の発明は、第８の発明において、前記車体水平制御コントローラ40は、自動制御停止スイッチ42から自動制御を停止させる信号を入力するか、あるいは自動制御起動スイッチ41から再度信号を入力すると、前記車体自動水平制御が中断することを特徴とする。
【００３１】
本発明に係る第９の発明によれば、車体1aが水平になるように作業車のアウトリガ自動張出し中に、車体1aが危険な状況になっても自動制御停止スイッチを押して、自動張出し制御を強制的に停止させるか、あるいは自動制御起動スイッチ41から再度信号を入力すると、車体自動水平制御が中断されるため、危険な状態となった原因を安全に点検することができる。このため、作業車のアウトリガ自動張出し作業の安全性と、作業能率を大幅に向上できる。
【００３２】
本発明に係る第１０の発明は、作業車に設置された複数のアウトリガ 5を駆動する各ジャッキシリンダ 7を伸長駆動して、各ジャッキシリンダ 7をジッキアップして車体1aを水平に制御する作業車のアウトリガ自動張出し制御方法において、アウトリガ自動張出し制御中に、運転席外部からの信号によりアウトリガ自動張出し制御を停止させることを特徴とする。
【００３３】
本発明に係る第１０の発明によれば、車体1aが水平になるように作業車のアウトリガ自動張出し中に、車体1aが危険な状況になってもオペレータの意志により外部から自動制御に優先して自動張出し制御を強制的に停止することができる。このため、作業車のアウトリガ自動張出し作業の安全性を大幅に向上できる。
【００３４】
本発明に係る第１１の発明は、第１０の発明において、運転席外部からの信号によりアウトリガ自動張出し制御を停止させるか、あるいは前記アウトリガ自動張出し制御を開始した自動制御起動スイッチ41を再度押して、アウトリガ自動張出し制御を中断させることを特徴とする。
【００３５】
本発明に係る第１１の発明によれば、車体1aが水平になるように作業車のアウトリガ自動張出し中に、車体1aが危険な状況になっても自動張出し制御を強制的に停止させた後に、自動制御起動スイッチ41により再度信号を入力すると、車体自動水平制御が中断されるため、危険な状態となった原因を安全に点検することができる。このため、作業車のアウトリガ自動張出し作業の安全性と、作業能率を大幅に向上できる。
【００３６】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明に係る作業車のアウトリガ自動張出し装置の実施例について、図１〜図１１の図面を参照して詳述する。以下の説明において前記従来の技術と同様な部材には同一符号を付しその説明を省略する。
【００３７】
図１は、本発明の各実施例を適用するクレーン車を示す図で、（Ａ）は側面図、（Ｂ）は正面図である。２軸傾斜角センサ１５は本発明の水平検出センサの実施例であり、前後方向と左右方向の各傾斜角センサ１５ａ，１５ｂよりなる。
図２は、図１におけるアウトリガの油圧回路図であり、油圧ポンプ９ｂは可変容量型油圧ポンプ、または複数個の固定容量型油圧ポンプを選択的に駆動して、吐出流量を変更できる油圧ポンプとする。
【００３８】
図３は本発明に係る作業車のアウトリガ自動張出し装置の第１実施例（請求項１の実施例）を示す制御ブロック図である。
図２の油圧回路に示すアウトリガ５を駆動する各ジャッキシリンダ７のボトム室とヘッド室には矢印で示すように、ジャッキ個別制御弁１１から個別に圧油が供給、排出される。ジャッキシリンダ７のボトム圧は圧力センサ１７により検出され、その圧力信号は一定間隔で浮き制御コントローラ２０の入力部２１に入力される。第１演算部２２ではこの圧力信号から求まるアウトリガ５の地面から受ける反力ｆの、時間に対する変化率（Δｆ／Δｔ）が演算され、第１判定部２３ではこの圧力変化率（Δｆ／Δｔ）を所定の設定値Δｆ0 と比較し、（Δｆ／Δｔ）≦Δｆ0 であり、かつ第２演算部２４では圧力信号からアウトリガ５の反力ｆを演算し、第２判定部２４では反力ｆを所定の設定値ｆ4 と比較し、ｆ≧ｆ4 であるときにタイヤが浮いたものと判断して出力部２６から、ジャッキ個別制御弁１１に閉止指令を出力している。
なお、前記反力ｆはジャッキシリンダ７のボトム圧により概略値として求めたが、正確にはジャッキシリンダ７のボトム側とヘッド側の油圧を検出して、その面積差を考慮すれば正確に求まる。また、ジャッキシリンダ７に加わる接地反力は歪みゲージ等による方法でも容易に実施可能である。
【００３９】
図４は本発明に係る作業車のアウトリガ自動張出し装置の第２実施例（請求項２の実施例）を示す制御ブロック図である。
ジャッキシリンダ７のボトム圧は圧力センサ１７により検出され、その圧力信号は一定間隔で浮き制御コントローラ３０の入力部３１に入力される。第１演算部３２ではこの圧力信号から求まるアウトリガ５の反力ｆの、時間に対する変化率（Δｆ／Δｔ）が演算され、第１判定部３３ではこの圧力変化率（Δｆ／Δｔ）を所定の設定値Δｆ0 と比較し、（Δｆ／Δｔ）≦Δｆ0 であると出力部３６に出力される。また第３演算部３４では第１演算部３２で演算された変化率（Δｆ／Δｔ）の時間に対する変化〔（Δｆ／Δｔ）／Δｔ〕が演算され、この演算値が第３判定部３５で減少関数（負）と判断されたと出力部３６に出力される。出力部３６に前記両出力が入力するとタイヤが浮いたものとして出力部３６から、ジャッキ個別制御弁１１に閉止指令を出力している。
【００４０】
図５は図３、及び図４における反力の経時変化を示す図で、（Ａ）は全体図、（Ｂ）は（Ａ）のＰ部詳細図である。図５により図３、及び図４に示す構成の作用について説明する。
アウトリガ５の反力ｆの時間に対する変化率（Δｆ／Δｔ）は、タイヤ浮き過程においては略一定の値θからタイヤ浮き完了時における零まで必ず変化するため、その間のできるだけ零近傍の値Δｆ0 をとればよい。ただし反力ｆの変化率（Δｆ／Δｔ）が零に近い値Δｆ0 となるのは、反力ｆの立上がり時にも生ずるが、これと区別するためには、例えば (ｆ1 ＋ｆ2)／２以上となる広い範囲の設定値ｆ4 を設け、前記（Δｆ／Δｔ）≦Δｆ0 であり、かつｆ≧ｆ4 であるときにタイヤ浮き状態であるものと判断している。
また、図４においてΔｆ0 を立上がり時と区別するためには、反力ｆの立上がり時における変化率（Δｆ／Δｔ）の時間に対する変化〔（Δｆ／Δｔ）／Δｔ〕は増加関数（正）であることから分かる。
なお、出力部２６，３６から運転室の表示装置に出力して表示すれば、タイヤの浮きが完了したことをオペレータが容易に確認できる。
【００４１】
図６は本発明に係る作業車のアウトリガ自動張出し装置の第３実施例（請求項７の実施例）を示す図で、（Ａ）はジャッキシリンダのヘッド側油圧測定装置を示す図、（Ｂ）はヘッド側油圧の経時変化を示す図である。
図２の油圧回路に示すアウトリガ５を駆動する各ジャッキシリンダ７のボトム室とヘッド室には矢印で示すように、ジャッキ個別制御弁１１から個別に圧油が供給、排出される。ジャッキシリンダ７のヘッド圧は圧力センサ２７により検出され、その圧力信号は一定間隔で図示しない図３と同様なコントローラに入力される。圧力センサ２７が検出するヘッド圧が略零のときに、アウトリガ５が接地したものと判断して前記ジャッキ個別制御弁11を閉止している。
【００４２】
図６（Ａ）に示す構成の作用について図６（Ｂ）により説明する。
ジャッキシリンダ７のヘッド圧ｐ3 、ヘッド側断面積Ａ1 、ボトム圧ｐ4 、ボトム側断面積Ａ2 、ピストンとロッドの重量Ｗ、地面の反力Ｆとすると、ｐ4 ・Ａ2 ＋Ｗ＝ｐ3 ・Ａ1 ＋Ｆなる力の釣合式が成立する。
従って、ｐ3 ＝０のときにはアウトリガ５の接地力（＝反力ｆ）Ｆ＝ｐ4 ・Ａ2 ＋Ｗとなることが検出される。
このように、ヘッド圧ｐ3 はボトム圧ｐ4 のようにアウトリガ５を張り出す方向に作用しないため、アウトリガ５の接地時にタイヤの支持する車体重量分が変化しない。従って、ヘッド圧ｐ3 の圧力変化は、図１８（Ｂ）に示す変化時間Ｔに比べて短く、アウトリガ５の接地を正確に検出できる。
アウトリガ５の接地を正確に検出して、全アウトリガ５を確実に接地させることにより、車体１ａを安定させた後に車体自動水平制御等の制御を開始することができる。
なお、アウトリガ５の接地が完了したことを運転室に表示すれば、オペレータの確認が容易になる。
【００４３】
図７は本発明に係る作業車のアウトリガ自動張出し装置の第４実施例（請求項５の実施例）で、タイヤ浮きルーチン後の車体自動水平制御のフローチャートである。
図７において二点鎖線内は、図１５に示す第１の従来技術における車体自動水平制御と同一であるため説明を省略する。図１５に示すステップ１０２の前にステップ１０９において、全タイヤ浮きフラグがＯＫでないときには複数のアウトリガ５全てについて、図８に示すタイヤ浮きルーチン５００を実行したして、複数のアウトリガ５が全てタイヤ浮き状態となり、全タイヤ浮きフラグがＯＫになるとステップ１０２に進んで車体自動水平制御が行われる。
【００４４】
図７のフローチャートについて説明する。
図８に示すタイヤ浮きルーチン５００の制御を完了して、全タイヤが確実に浮くまで各ジャッキシリンダ７をジッキアップすると、アウトリガ５が分担する車体重量の変化、又は総車体重量のばらつき等に関係なく、タイヤ浮き状態が正確に検出されるため、車体はアウトリガ５により安定して支持される。従って、全タイヤ浮き状態では車体１ａはアウトリガ５により安定して支持されているため、その後の車体自動水平制御を安定して正確に実施できる。
【００４５】
図８は図７におけるタイヤ浮きルーチン５００のフローチャートである。
フローをスタートすると、ステップ５０１に進み、右前タイヤ浮きフラグがＯＫであれば次のステップに進む。右前タイヤ浮きフラグがＯＫでなければステップ５０２へ進み、右前ジッキシリンダボトム側のＳＯＬをＯＮして、ステップ５０３へ進み、所定時間ｔ秒前のアウトリガ反力と現在のアウトリガ反力との差により、アウトリガ反力の変化率を求める。その後ステップ５０４へ進み、アウトリガ反力の変化率が設定値以下で、かつアウトリガ反力が設定値以上かどうかが判断され、ＮＯであればステップ５０１へ戻り、ＹＥＳであればステップ５０５へ進み、アウトリガ右前フラグをＯＮし、右前ジッキシリンダボトム側のＳＯＬをＯＦＦして次のステップへ進む。同様のフローを右前のアウトリガにつき実行するのと同時に平行して左前、右後、左後のアウトリガについて実行する。
【００４６】
図９は本発明に係る作業車のアウトリガ自動張出し装置の第５実施例（請求項６の実施例）を示す図で、図９において二点鎖線内は、図７に示す第４実施例と同一であるため説明を省略する。図７に示すステップ１０９の前にステップ１０８において、水平準備フラグがＯＫでなければ図１０に示す水平準備ルーチン３００を実行して、車体1aが水平状態で全アウトリガ５が接地したとき、即ちステップ１０８で水平準備フラグがＯＫとなったときステップ１０９に進んで、図７に示すタイヤ浮きルーチン後の車体自動水平制御が行われる。
【００４７】
図１０は図９における水平準備ルーチン３００のフローチャートである。
図１０における二点鎖線内は図１７に示す第１の従来技術の水平制御ルーチンと同様であり、２軸傾斜角センサ１５により車体１ａの水平をセンシングしながら、アウトリガ個別制御弁１１をα、βの大きさに応じて作動させて車体１ａを水平に近づくように制御する。そしてステップ３０１でα、βのいずれもが設定値ａ度以下となるとステップ３０３に進み、アウトリガ５が接地していれば、水平準備フラグをＯＮして次のステップへ進む。ステップ３０３でアウトリガ５が未接地であれば、圧力の足りないジッキシリンダ７のボトム側のＳＯＬをｔi 秒間ＯＮして圧油を供給して、ステップ３０１に戻る。本フローは右前アウトリガにつき実行するのと同時に平行して、左前、右後、左後のアウトリガについても実行される。
【００４８】
なお、図７、及び図９の制御において、いずれか一つのアウトリガ 5がタイヤ浮きと判断されたとき、他のアウトリガ 5のジャッキシリンダ 7へ供給する圧油の量を減じたり、あるいは各アウトリガ 5のいずれか一つが接地したら、残りのアウトリガ 5のジャッキシリンダ 7へ供給する圧油の量を減じて全部のアウトリガ 5を接地させた後、再び全ジャッキシリンダ 7へ供給する圧油の量を増加させてタイヤ浮き制御を開始している。
【００４９】
このようにジャッキシリンダ 7へ供給する圧油の量を制御すると、各アウトリガ 5のいずれか一つが接地すれば、その分必要とする圧油の供給流量が減少するため、圧油供給源9bの供給する流量を減少すれば、残りの各ジャッキシリンダ 7への流量が増加することなく正確に制御することができる。また、全部のアウトリガ 5が接地すると、その後は全部のアウトリガ 5のタイヤ浮き制御に移行するため、全ジャッキシリンダ 7への圧油の供給量を増加してジャッキアップ速度が減少することなくタイヤ浮き制御が実施される。またタイヤ浮き制御についても、各アウトリガ 5のいずれか一つがタイヤ浮き状態になれば、その分必要とする圧油の供給流量が減少するため、圧油供給源9bの供給する流量を減少すれば、残りの各ジャッキシリンダ 7への流量が増加することなく正確に制御することができる。
【００５０】
本発明に係る作業車のアウトリガ自動張出し装置の第６実施例（請求項３の実施例）について、図２、及び図９を参照して説明する。
図９において、水平準備ルーチン３００が完了し、ステップ１０８で水平準備フラグがＯＫとなると、その後、図２に示す各ジャッキ個別制御弁11を調整することにより、車体が水平を維持する、予め決められた圧油量を各ジャッキシリンダ 7に同時に供給すると、車体 1a が水平を維持したまま、全タイヤが同時にタイヤ浮き状態となる。
【００５１】
本発明に係る作業車のアウトリガ自動張出し装置の第７実施例（請求項４の実施例）について、図９を参照して説明する。
図９において、水平準備ルーチン３００が完了し、ステップ１０８で水平準備フラグがＯＫになると、車体水平制御コントローラ120 により車体自動水平制御しつつ、前記タイヤ浮き制御コントローラ20により複数のアウトリガ 5全てのタイヤ浮きが判断されるまで、各ジャッキシリンダ 7がジッキアップされる。従って、車体1aが水平状態に制御されながら複数のアウトリガ 5全てのタイヤがタイヤ浮き状態となる。
【００５２】
なお、第４実施例、及び第５実施例において、図１４に示す第１の従来技術と同様に、アウトリガアーム６の張出し長さをアウトリガ長センサ１６で検出して、その値に応じてジャッキ個別制御弁１１の動作時間を補正すれば、アウトリガアーム６の張出し長さに関係なく精度の高い車体自動水平制御が短時間で可能となる。
【００５３】
本発明に係る作業車のアウトリガ自動張出し装置の第８実施例（請求項８〜１１の実施例）について、図１、図２、及び図１１を参照して説明する。なお、図１５に示す第１の従来技術と同様な部品には同一符号を付してその説明を省略する。
クレーン車に設置された前後左右の各アウトリガ５を駆動する各ジャッキシリンダ７に個別に圧油を供給するジャッキ個別制御弁１１には、圧油供給源である油圧ポンプ９ｂから圧油が供給される。車体水平制御コントローラ４０が車体水平センサ１５の検出信号、及び各ジャッキシリンダ７の油圧センサ１７から油圧信号を入力すると、それらの検出信号に応じて車体を水平にするために必要な圧油が各ジャッキシリンダ７に供給されるように、各ジャッキ個別制御弁１１の開度が制御される。
自動制御起動スイッチ４１が閉成されると、車体水平制御コントローラ４０による自動制御が起動する。また、自動制御停止スイッチ４２が閉成されると、車体水平制御コントローラ４０による自動制御が停止する。
自動制御起動スイッチ４１を再度押して車体水平制御コントローラ４０に信号を入力し、車体自動水平制御が中断されるようにしてもよい。
なお、自動制御停止スイッチ４２は、開成されたときにコントローラに自動制御停止信号が入力されるようにしてもよいことは勿論である。
【００５４】
図１１の作用について説明する。
車体１ａが水平になるようにクレーン車のアウトリガ自動張出し中に、制御系の不安定要因、あるいは制御系の誤差などにより、車体１ａが危険な状況になることがあっても、オペレータの意志により自動制御に優先して自動張出し制御を強制的に停止させることができる。また、自動制御停止スイッチ４２により自動張出し制御を強制的に停止させた後に、自動制御起動スイッチ４１を閉成して再度信号を入力すると、車体自動水平制御が中断されるため、危険な状態となった原因を手動操作等により安全に点検することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の各実施例を適用するクレーン車を示す図で、（Ａ）は側面図、（Ｂ）は正面図である。
【図２】図１におけるアウトリガの油圧回路図である。
【図３】本発明に係る作業車のアウトリガ自動張出し装置の第１実施例を示す制御ブロック図である。
【図４】本発明に係る作業車のアウトリガ自動張出し装置の第２実施例を示す制御ブロック図である。
【図５】図３，４における反力の経時変化を示す図で、（Ａ）は全体図、（Ｂ）は（Ａ）のＰ部詳細図である。
【図６】本発明に係る作業車のアウトリガ自動張出し装置の第３実施例を示す図で、（Ａ）はジャッキシリンダのヘッド側油圧測定装置を示す図、（Ｂ）はヘッド側油圧の経時変化を示す図である。
【図７】本発明に係る作業車のアウトリガ自動張出し装置の第４実施例におけるタイヤ浮きルーチン後の車体自動水平制御のフローチャートである。
【図８】図７におけるタイヤ浮きルーチンのフローチャートである。
【図９】本発明に係る作業車のアウトリガ自動張出し装置の第５実施例を示す図で、水平準備ルーチンとタイヤ浮きルーチン後の車体自動水平制御を示すフローチャートである。
【図１０】図９における水平準備ルーチンのフローチャートである。
【図１１】本発明に係る作業車のアウトリガ自動張出し装置に関する第８実施例を示す図である。
【図１２】第１の従来技術のアウトリガ自動張出し制御ブロック図である。
【図１３】第１の従来技術の車体自動水平制御のフローチャートを示す図である。
【図１４】第１の従来技術の圧力制御ルーチンを示す図である。
【図１５】第１の従来技術の水平準備ルーチンを示す図である。
【図１６】第２の従来技術を示す図で、（Ａ）は車両の側面図、（Ｂ）はアウトリガ自動張出し制御の油圧回路である。
【図１７】各従来技術のジャッキシリンダ油圧の経時変化を示す図である。
【符号の説明】
１ 下部走行体
１ａ 車体
２ 上部旋回体
３ ブーム
４ 運転室
５ アウトリガ
６ アウトリガアーム
７ ジャッキシリンダ
７ａ ピストンロッド
８ フロート
９ａ エンジン
９ｂ 油圧ポンプ
１０ アウトリガ選択弁
１１ ジャッキ個別制御弁
１２ アームスライドシリンダ
１３ ダブルチェック弁
１５ ２軸傾斜角センサ（水平センサ）
１７，２７ 油圧センサ
１９ 自動設定スイッチ
２０，３０，４０ コントローラ
２１，３１ 入力部
２２ 第１演算部
２３ 第１判定部
２４ 第２演算部
２５ 第２判定部
２６，３６ 出力部
３４ 第３演算部
３５ 第３判定部
４１ 自動制御起動スイッチ
４２ 自動制御停止スイッチ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an outrigger automatic overhanging device and an outrigger automatic overhanging method for a work vehicle, and in particular, an outrigger automatic overhanging device and an outrigger automatic overhang for a tire traveling work vehicle such as a rough terrain crane, a truck crane, or an aerial work vehicle. Regarding the method.
[0002]
[Prior art]
As a first prior art, “JP-A-7-137614” shown in FIGS. 12 to 15 will be described using the outrigger extension device for a crane vehicle shown in FIGS.
FIG. 1 shows a work vehicle having an outrigger. As shown in FIG. 1 (A), an upper turning body 2 is turnably provided on a self-propelled lower traveling body 1, and this upper turning body. A boom 3 and a cab 4 are installed in 2. Further, an outrigger 5 for stabilizing the vehicle body 1a of the lower traveling body 1 during work is provided before and after the lower traveling body 1. Further, 15 including biaxial inclination angle sensors 15a and 15b for detecting the inclination of the vehicle body 1a in the front-rear direction and the left-right direction is provided.
[0003]
As shown in FIG. 1B, each of the outriggers 5 has a jack cylinder 7 fixed in the vertical direction at the tip of an outrigger arm 6 that expands and contracts to the side of the vehicle body 1a. A float 8 is swingably attached to the tip of the protruding piston rod 7a. Each jack cylinder 7 is provided with a hydraulic pressure sensor 17 for detecting the hydraulic pressure on the bottom side of the jack cylinder 7, and signals detected by these sensors 15 and 17 are input to the controller 120 shown in FIG. The valves 10 and 11 shown in FIG. 2 are controlled based on signals from the sensors 15 and 17.
[0004]
FIG. 2 shows a hydraulic circuit of the outrigger 5. Pressure oil discharged from a hydraulic pump 9 b driven by the engine 9 a branches in two directions by the outrigger selection valve 10 and is provided for each jack cylinder 7. It is supplied to the bottom side of each arm slide cylinder 12 via the jack individual control valve 11 and to the head side of each jack cylinder 7 via the double check valve 13, and the other is supplied to the head side of each arm slide cylinder 12. It comes to be supplied.
[0005]
Next, the operation during horizontal installation using the control system shown in FIG. 12 will be described with reference to the flowchart shown in FIG. In FIG. 12, 121 is an automatic level setting switch, 122 is an alarm means for issuing an alarm in response to a command from the controller 120, and 123 is a display device that indicates the operating state of the outrigger 5.
When working with the boom 3 while stopping the crane vehicle on an inclined ground or the like, first, the outrigger arm 6 is extended as long as possible in order to stabilize the vehicle body 1a. Next, when the automatic level setting switch 121 is turned on in this state, the process proceeds to step 101 of the flow shown in FIG. 13 and the controller 120 checks whether there is an abnormality in the sensor or the like. If there is no abnormality, the process proceeds to step 102 where it is checked whether both the horizontal flag and the pressure flag are OK.
[0006]
If either or both of the horizontal flag and the pressure flag are not OK, the process proceeds to step 103, the pressure flag is checked, and if the pressure flag is not OK, the process proceeds to step 104 to execute the pressure control routine shown in FIG. Thereafter, the routine proceeds to step 105, where the horizontal control routine shown in FIG. 15 is executed.
[0007]
If the pressure flag is OK in step 103, the process proceeds to step 106 and the horizontal control routine is performed. Thereafter, the process proceeds to step 107 and the pressure control routine is performed. Whether the flag is OK or not is checked, and if it is OK, the crane vehicle ends control when the horizontal installation of the vehicle body is completed, and outputs a control end display to a display device (not shown).
[0008]
Next, the pressure control routine shown in FIG. 14 will be described.
First, in step 201, it is determined whether or not the hydraulic pressures of the four jack cylinders 7 have reached the set value for floating the tire, and this sum is within the range of the hydraulic pressure corresponding to the total vehicle weight. In this case, the routine proceeds to step 202, where the jack individual control valve 11 and the outrigger selection valve 10 of the missing jack cylinder 7 are operated for ti seconds to supply insufficient hydraulic pressure. Thereafter, in step 203, it is checked whether the hydraulic pressure of the jack cylinder 7 has reached the relief set pressure. If the pressure has reached the relief set pressure, the jack cylinder 7 has reached the stroke end, and an alarm is output in step 204. In step 205, the control is terminated. If the hydraulic pressure of the jack cylinder 7 has not reached the relief set pressure in step 203, the process returns to step 201 to check, and if OK, the pressure flag is turned on and the process proceeds to the next step.
[0009]
Next, the horizontal control routine will be described with reference to FIG.
As for the inclination of the vehicle body 1a stopped on the inclined ground, for example, the front-rear inclination angle α rises forward when α> 0, and the left-right inclination β rises left when β> 0. First, in step 301, it is checked whether both the absolute values of α and β are equal to or less than the set value a degrees. If not, the process proceeds to step 302. In step 302, for example, if the forward / backward and left / right inclinations are α> 0 and β> 0, it is determined that the vehicle body 1a is lifted forward, and the rear right outrigger individual control valve 11 is moved to tj according to the magnitudes of α and β. Operate for seconds. If both α and β are a degrees or less in step 301, the horizontal flag is turned on and the process proceeds to the next step.
[0010]
As the second prior art, “Japanese Utility Model Publication No. 62-72360” shown in FIG. 16 will be described.
When the outrigger device 205 is extended, when all the outriggers 205 are installed, the circuit pressure of the hydraulic cylinder 208 greatly changes from low pressure to high pressure. Since this pressure change is displayed on the display device 215 in the driver's cab 202a, the operator can stably hold the vehicle body 201 by grounding all the outrigger devices 205 without damaging the ground by stopping the outrigger operation of the outrigger devices 205. I support it.
[0011]
[Problems to be solved by the invention]
(1). In the first prior art, the lift of the tire is detected by obtaining the load of the outrigger 5 (the reaction force f of the outrigger received from the ground) by the hydraulic sensor 17 of the jack cylinder 7 that drives the outrigger 5 as shown in FIG. When the sum of them approaches the weight of the vehicle body, the vehicle body is substantially supported by the outrigger 5, and the operation is performed assuming that the tire is in a floating state.
However, the weight of the vehicle body distributed to each outrigger 5 is not simply determined by the weight distribution on the vehicle body, but also the vehicle body weight itself varies depending on the product. The range of f3 is wide. Therefore, the threshold value f3 shown in FIG. 17A is a safe value, for example, about 90% of the design value. In other words, it is determined that the tire is lifted when the reaction force f becomes about 90% of the design value, but when the actual vehicle weight distributed to each outrigger 5 becomes larger than about 90% of the design value. Since the increase is supported by the tire, the vehicle body becomes unstable. Therefore, it is necessary for the operator to confirm the floating state of the tire by visual observation or the like, and there is a problem that workability and work efficiency are lowered.
[0012]
(2). Further, in the automatic body horizontal control in the first prior art, the detection signal of the horizontal sensor or jack cylinder hydraulic sensor is inputted and the controller automatically selects the outrigger to be extended. There was a possibility that the car body could move unexpectedly, causing a problem in safety.
(3). In the second prior art, in the process in which all the outrigger devices 205 are grounded and the circuit pressure of the hydraulic cylinder 208 changes from low pressure to high pressure, the weight of the vehicle body supported by the tire gradually moves to the outrigger 205. 17 is an elastic body, the change of the bottom pressure p of the hydraulic cylinder 208 from p1 to p2 is slow as shown in FIG. 17B, and it takes T time until it completely contacts the ground. The ground cannot be detected accurately. Therefore, as in the first prior art, it is necessary for an operator to visually check the ground contact state of the tire, and there is a problem that workability and work efficiency are lowered.
[0013]
The present invention has been made paying attention to the problems of the prior art, and by accurately detecting the ground contact state of the outrigger and the floating state of the tire, the work efficiency and safety of automatic body leveling are improved. It is another object of the present invention to provide an automatic outrigger extension device for a work vehicle that enables the operator to forcibly stop the automatic body horizontal control and to ensure work safety.
[0014]
[Means, actions and effects for solving the problems]
In order to achieve the above object, a first invention of an outrigger automatic overhanging device for a work vehicle according to the present invention includes a jack cylinder 7 for driving a plurality of outriggers 5 installed in the work vehicle, and each jack cylinder thereof. Jack individual control valve 11 for supplying pressure oil individually to 7, pressure oil supply source 9 b for supplying pressure oil to each jack individual control valve 11, and reaction force for detecting the outrigger reaction force of each outrigger 5 against the ground In an outrigger automatic overhanging device for a working vehicle comprising a sensor 17, a reaction force signal detected by the reaction force sensor 17 is input at predetermined time intervals, and a rate of change of the outrigger reaction force signal with respect to time is calculated. Is determined to be tired when the outrigger reaction force signal is equal to or greater than a predetermined set value, and a closing command is output to the jack individual control valve 11. Characterized in that it comprises a tire lifting controller 20 and 30 that.
[0015]
According to the first aspect of the invention, the rate of change of the reaction force signal detected by the reaction force sensor 17 with respect to time always passes from a substantially constant value θ to zero when the tire floats. Can be regarded as when the tire floats. However, since the change rate of the reaction force becomes a value close to zero also occurs when the reaction force rises, in order to distinguish it from this, a condition that the reaction force is equal to or greater than a certain ratio of the maximum reaction force is added. As described above, even if the vehicle weight shared by the outrigger 5 is not determined in general, or even if there is variation in the vehicle weight due to the product, the tire floating state is accurately detected and each jack individual control valve 11 is closed. Therefore, the workability by the work vehicle and the work efficiency can be improved.
[0016]
According to a second aspect of the outrigger automatic overhanging device for a work vehicle according to the present invention, each jack cylinder 7 for driving a plurality of outriggers 5 installed in the work vehicle, and pressure oil is individually supplied to each jack cylinder 7. An outrigger for a work vehicle comprising a jack individual control valve 11, a pressure oil supply source 9b for supplying pressure oil to each jack individual control valve 11, and a reaction force sensor 17 for detecting an outrigger reaction force against the ground of each outrigger 5 In the automatic extension device, an outrigger reaction force signal detected by the reaction force sensor 17 is input every predetermined time, a change rate of the outrigger reaction force signal with respect to time, and an increase / decrease of the change rate with respect to time are calculated, and the change When the rate is equal to or less than a predetermined set value and the rate of change decreases with time, it is determined that the tire has floated, and a closing command is output to the jack individual control valve Characterized in that it comprises a tire lifting controller 20 and 30 that.
[0017]
According to the second aspect of the invention, the rate of change of the reaction force signal detected by the reaction force sensor 17 with respect to time always passes from a substantially constant value θ to zero when the tire floats. Can be regarded as when the tire floats. However, since the reaction force change rate becomes a value close to zero, it also occurs when the reaction force rises. Therefore, in order to distinguish from this, a condition is added when the reaction force change rate decreases.
As described above, even if the vehicle weight shared by the outrigger 5 is not determined in general, or even if there is variation in the vehicle weight due to the product, the tire floating state is accurately detected and each jack individual control valve 11 is closed. Therefore, the workability by the work vehicle and the work efficiency can be improved.
[0018]
According to a third aspect of the outrigger automatic overhanging device for a working vehicle according to the present invention, in the first or second aspect, a vehicle body horizontal sensor 15 for detecting the level of the vehicle body 1a and a detection signal of the vehicle body horizontal sensor 15 Accordingly, a vehicle body horizontal control controller 120 that outputs a vehicle body horizontal control signal to each jack individual control valve 11 is supplied, and pressure oil is supplied to each jack cylinder 7 until the detection value of each reaction force sensor 17 reaches a predetermined value. Then, all the outriggers 5 are grounded, and after performing automatic body level control by the body level controller 120, a predetermined amount of pressurized oil that maintains the level of the body 1a is simultaneously supplied to each jack cylinder 7. Thus, the tire float control of all the plurality of outriggers 5 is performed.
[0019]
According to the third invention, all the outriggers 5 are grounded in a state where the vehicle body 1a is automatically level-controlled by the vehicle body horizontal controller 120. After that, when a predetermined amount of pressure oil that keeps the vehicle body level is supplied to the jack cylinders 7 at the same time, all the tires are in a floating state at the same time while the vehicle body 1a is kept horizontal. Accordingly, if the vehicle body 1a is first horizontally controlled and all the outriggers 7 are grounded, then all the tires can be simultaneously maintained while the vehicle body 1a remains horizontal by simply supplying a predetermined amount of pressure oil to all jack cylinders 7 at the same time. The tire floating state is set, and the tire floating control of the outrigger 5 is simplified. Therefore, the work efficiency and safety of the work vehicle are greatly improved.
[0020]
According to a fourth invention of an automatic outrigger extension device for a working vehicle according to the present invention, in the first or second invention, a vehicle body horizontal sensor 15 for detecting the level of the vehicle body and a detection signal of the vehicle body horizontal sensor 15 Vehicle body horizontal control controller 120 for outputting a vehicle body automatic horizontal control signal for horizontally controlling the vehicle body 1a to each jack individual control valve 11, and each jack until the detection value of each reaction force sensor 17 reaches a predetermined value. After supplying pressure oil to the cylinder 7 and grounding all the outriggers 5, the vehicle body horizontal control controller 120 performs automatic vehicle body horizontal control, and the tire lift control controller 20 determines a plurality of tire lifts 5 for all the tire lifts. Each jack cylinder 7 is jikkuped until it is finished.
[0021]
According to the fourth aspect of the invention, pressure oil is supplied to each jack cylinder 7 to ground all the outriggers 5 until the detection value of each reaction force sensor 17 reaches a predetermined value. Thereafter, all the outriggers 5 are reliably controlled to be lifted by the tire lift control controller 20 while the vehicle body level control controller 120 performs automatic body level control. Therefore, the work efficiency and safety of the work vehicle are greatly improved.
[0022]
According to a fifth invention of an automatic outrigger extension device for a working vehicle according to the present invention, in the first or second invention, a vehicle body horizontal sensor 15 for detecting the level of the vehicle body 1a and a detection signal of the vehicle body horizontal sensor 15 Accordingly, a vehicle body horizontal control controller 120 that outputs a vehicle body horizontal control signal for jacking up each jack cylinder 7 to each jack individual control valve 11 is provided. When it is determined that the valve has floated, the vehicle body horizontal control controller 120 performs auto body horizontal control after outputting a close command to the jack individual control valve 11 to stop the jacking up of each jack cylinder 7. To do.
[0023]
According to the fifth aspect of the present invention, the tire lift control controllers 20 and 30 accurately detect the tire lift state, so that after the vehicle body 1a is stably supported by all the outriggers 5, the vehicle body horizontal control controller 120 When the automatic horizontal control is performed, the vehicle body automatic horizontal control is stably and efficiently performed, so that the work efficiency and safety of the work vehicle are greatly improved.
[0024]
According to a sixth aspect of the automatic outrigger extension device for a working vehicle according to the present invention, in the fifth aspect, the tire lift control controllers 20 and 30 detect the reaction force sensors 17 before starting the tire lift control. Pressure oil is supplied to each jack cylinder 7 until the value reaches a predetermined value, all the outriggers 5 are grounded, and the vehicle body horizontal control controller 120 performs vehicle body automatic horizontal control.
[0025]
According to the sixth aspect of the present invention, after all the outriggers 5 are grounded and the vehicle body 1a is controlled horizontally, the tire floating control is started by the tire floating control controllers 20, 30, so that the tire floating control is stabilized. And completed in a short time.
[0026]
According to a seventh aspect of the automatic outrigger extension device for a work vehicle according to the present invention, each jack cylinder 7 that drives a plurality of outriggers 5 installed in the work vehicle, and pressure oil is individually supplied to each jack cylinder 7. An outrigger automatic extension device for a work vehicle comprising a jack individual control valve 11, a pressure oil supply source 9b for supplying pressure oil to each jack individual control valve 11, and a pressure sensor 17 for detecting the head pressure of each jack cylinder 7. When the head pressure detected by the pressure sensor 17 is substantially zero, it is determined that the outrigger 5 is grounded, and the jack individual control valve 11 is closed.
[0027]
According to the seventh invention, the head pressure of each jack cylinder 7 does not act in the direction of projecting the outrigger 5 like the bottom pressure, so that the weight of the vehicle body supported by the tire does not change when the outrigger 5 is grounded. The grounding of the outrigger 5 can be detected accurately. Accordingly, when control such as automatic horizontal control of the vehicle body is started after the vehicle body 1a is stabilized by reliably grounding all the outriggers 5, the control can be performed accurately and can be stabilized quickly.
[0028]
According to an eighth aspect of the automatic outrigger extension device for a work vehicle according to the present invention, each jack cylinder 7 that drives a plurality of outriggers 5 installed in the work vehicle, and pressure oil is individually supplied to each jack cylinder 7. A jack individual control valve 11, a pressure oil supply source 9b for supplying pressure oil to each jack individual control valve 11, a vehicle body level sensor 15 for detecting the level of the vehicle body 1a, a hydraulic sensor 17 for each jack cylinder 7, A vehicle body horizontal control controller 40 that outputs a vehicle body horizontal control signal to each jack individual control valve 11 according to each detection signal of the vehicle body horizontal sensor 15 and the hydraulic pressure sensor 17, and an automatic activation of the vehicle body horizontal control controller 40 In an automatic outrigger control device for a work vehicle provided with a control start switch 41, automatic control for outputting a signal for stopping automatic control by the vehicle body horizontal control controller 40 A stop switch 42 is provided.
[0029]
According to the eighth aspect of the present invention, the vehicle body 1a is in a dangerous situation due to an unstable factor of the control system or an error of the control system during the outrigger automatic extension of the work vehicle so that the vehicle body is horizontal. Even so, the automatic overhang control can be forcibly stopped prior to the automatic control according to the will of the operator. For this reason, the safety | security of the outrigger automatic overhang | projection operation | work of a working vehicle can be improved significantly.
When the vehicle body level controller 40 receives the detection signal of the vehicle body level sensor 15 and the hydraulic signal from the hydraulic sensor 17 of each jack cylinder 7, the pressure oil necessary for leveling the vehicle body according to the detection signal is The opening degree of each jack individual control valve 11 is controlled so as to be supplied to the jack cylinder 7.
[0030]
In a ninth aspect of the outrigger automatic overhanging device for a working vehicle according to the present invention, in the eighth aspect, the vehicle body horizontal control controller 40 inputs a signal for stopping automatic control from an automatic control stop switch 42, or When a signal is input again from the automatic control start switch 41, the vehicle body automatic horizontal control is interrupted.
[0031]
According to the ninth aspect of the present invention, during automatic outrigger extension of the work vehicle so that the vehicle body 1a is horizontal, even if the vehicle body 1a is in a dangerous situation, the automatic control stop switch is pressed to perform automatic extension control. If the signal is forcibly stopped or a signal is input again from the automatic control start switch 41, the automatic body horizontal control is interrupted, so that the cause of the dangerous state can be safely checked. For this reason, the safety | security and work efficiency of the outrigger automatic extension operation | work of a working vehicle can be improved significantly.
[0032]
A tenth aspect of the present invention is a work vehicle in which each jack cylinder 7 that drives a plurality of outriggers 5 installed in the work vehicle is driven to extend, and the jack cylinders 7 are lifted up to horizontally control the vehicle body 1a. In the outrigger automatic overhang control method, the outrigger automatic overhang control is stopped by a signal from the outside of the driver's seat during the outrigger automatic overhang control.
[0033]
According to the tenth aspect of the present invention, even if the vehicle body 1a is in a dangerous situation during the outrigger automatic extension of the work vehicle so that the vehicle body 1a is horizontal, priority is given to automatic control from the outside by the operator's will. The automatic overhang control can be forcibly stopped. For this reason, the safety | security of the outrigger automatic overhang | projection operation | work of a working vehicle can be improved significantly.
[0034]
According to an eleventh aspect of the present invention, in the tenth aspect, the outrigger automatic overhang control is stopped by a signal from the outside of the driver's seat, or the automatic control start switch 41 that has started the outrigger automatic overhang control is pressed again, The outrigger automatic extension control is interrupted.
[0035]
According to the eleventh aspect of the present invention, during automatic outrigger extension of the work vehicle so that the vehicle body 1a is horizontal, the automatic extension control is forcibly stopped even if the vehicle body 1a becomes dangerous. When a signal is input again by the automatic control start switch 41, the automatic body horizontal control is interrupted, so that the cause of the dangerous state can be safely inspected. For this reason, the safety | security and work efficiency of the outrigger automatic extension operation | work of a working vehicle can be improved significantly.
[0036]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment of an outrigger automatic overhanging device for a work vehicle according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings of FIGS. In the following description, the same members as those in the prior art are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted.
[0037]
1A and 1B are diagrams showing a crane vehicle to which each embodiment of the present invention is applied, in which FIG. 1A is a side view and FIG. 1B is a front view. The biaxial tilt angle sensor 15 is an embodiment of the horizontal detection sensor according to the present invention, and includes tilt angle sensors 15a and 15b in the front-rear direction and the left-right direction.
FIG. 2 is a hydraulic circuit diagram of the outrigger in FIG. 1, and the hydraulic pump 9b is a variable displacement hydraulic pump or a hydraulic pump that can selectively drive a plurality of fixed displacement hydraulic pumps to change the discharge flow rate. To do.
[0038]
FIG. 3 is a control block diagram showing a first embodiment (embodiment of claim 1) of an outrigger automatic extending device for a work vehicle according to the present invention.
Pressure oil is individually supplied and discharged from the jack individual control valve 11 to the bottom chamber and the head chamber of each jack cylinder 7 that drives the outrigger 5 shown in the hydraulic circuit of FIG. The bottom pressure of the jack cylinder 7 is detected by the pressure sensor 17, and the pressure signal is input to the input unit 21 of the floating controller 20 at regular intervals. The first calculation unit 22 calculates a rate of change (Δf / Δt) of the reaction force f received from the ground of the outrigger 5 obtained from the pressure signal with respect to time, and the first determination unit 23 calculates the pressure change rate (Δf / Δt). Is compared with a predetermined set value Δf 0, (Δf / Δt) ≦ Δf 0, and the second calculation unit 24 calculates the reaction force f of the outrigger 5 from the pressure signal, and the second determination unit 24 calculates the reaction force f Compared with a predetermined set value f4, when f ≧ f4, it is determined that the tire is lifted, and a closing command is output from the output unit 26 to the jack individual control valve 11.
The reaction force f is obtained as an approximate value based on the bottom pressure of the jack cylinder 7. However, the reaction force f is accurately obtained by detecting the oil pressure on the bottom side and the head side of the jack cylinder 7 and considering the area difference. . The ground reaction force applied to the jack cylinder 7 can be easily implemented by a method using a strain gauge or the like.
[0039]
FIG. 4 is a control block diagram showing a second embodiment (embodiment of claim 2) of the automatic outrigger extension device for a work vehicle according to the present invention.
The bottom pressure of the jack cylinder 7 is detected by the pressure sensor 17, and the pressure signal is input to the input unit 31 of the floating controller 30 at regular intervals. The first calculation unit 32 calculates the rate of change (Δf / Δt) of the reaction force f of the outrigger 5 obtained from this pressure signal with respect to time, and the first determination unit 33 calculates this pressure change rate (Δf / Δt) to a predetermined value. Compared with the set value Δf 0, if (Δf / Δt) ≦ Δf 0, it is output to the output unit 36. Further, the third calculation unit 34 calculates a change [(Δf / Δt) / Δt] with respect to time of the change rate (Δf / Δt) calculated by the first calculation unit 32, and this calculated value is calculated by the third determination unit 35. If it is determined that the decreasing function (negative), it is output to the output unit 36. When both the outputs are input to the output unit 36, the closing command is output from the output unit 36 to the jack individual control valve 11 assuming that the tire floats.
[0040]
FIGS. 5A and 5B are views showing the change over time of the reaction force in FIGS. 3 and 4, wherein FIG. 5A is an overall view, and FIG. The operation of the configuration shown in FIGS. 3 and 4 will be described with reference to FIG.
The rate of change (Δf / Δt) of the reaction force f of the outrigger 5 with respect to time always changes from a substantially constant value θ to zero at the completion of tire lifting during the tire lifting process. Just do it. However, the rate of change (Δf / Δt) of the reaction force f becomes a value Δf0 close to zero, even when the reaction force f rises. To distinguish it from this, for example, (f1 + f2) / 2 or more. A set value f4 in a wide range is provided. When (Δf / Δt) ≦ Δf0 and f ≧ f4, it is determined that the tire is floating.
In FIG. 4, in order to distinguish Δf0 from the rising time, the change rate (Δf / Δt) / Δt with respect to time of the reaction force f at the rising time [(Δf / Δt) / Δt] is an increasing function (positive). I know from that.
In addition, if it outputs and displays on the display apparatus of a driver's cab from the output parts 26 and 36, the operator can confirm easily that the lifting of the tire was completed.
[0041]
FIG. 6 is a diagram showing a third embodiment (embodiment of claim 7) of an automatic outrigger extension device for a working vehicle according to the present invention, (A) is a diagram showing a head-side hydraulic pressure measuring device of a jack cylinder, ) Is a diagram showing a change with time of the head side hydraulic pressure.
Pressure oil is individually supplied and discharged from the jack individual control valve 11 to the bottom chamber and the head chamber of each jack cylinder 7 that drives the outrigger 5 shown in the hydraulic circuit of FIG. The head pressure of the jack cylinder 7 is detected by a pressure sensor 27, and the pressure signal is input to a controller similar to that shown in FIG. When the head pressure detected by the pressure sensor 27 is substantially zero, it is determined that the outrigger 5 is grounded, and the jack individual control valve 11 is closed.
[0042]
The operation of the configuration shown in FIG. 6A will be described with reference to FIG.
When the head pressure p3 of the jack cylinder 7, the head side cross sectional area A1, the bottom pressure p4, the bottom side cross sectional area A2, the weight W of the piston and rod, and the reaction force F of the ground, the force is p4 · A2 + W = p3 · A1 + F The balance formula is established.
Therefore, when p3 = 0, it is detected that the contact force (= reaction force f) of the outrigger 5 is F = p4 · A2 + W.
Thus, since the head pressure p3 does not act in the direction in which the outrigger 5 protrudes unlike the bottom pressure p4, the weight of the vehicle body supported by the tire does not change when the outrigger 5 contacts the ground. Accordingly, the pressure change of the head pressure p3 is shorter than the change time T shown in FIG. 18B, and the grounding of the outrigger 5 can be accurately detected.
By accurately detecting the grounding of the outrigger 5 and reliably grounding all the outriggers 5, it is possible to start control such as automatic body horizontal control after the vehicle body 1 a is stabilized.
In addition, if it is displayed on the cab that the grounding of the outrigger 5 has been completed, the operator can easily confirm.
[0043]
FIG. 7 is a flowchart of automatic body horizontal control after a tire lifting routine in a fourth embodiment (embodiment of claim 5) of the automatic outrigger extension device for a working vehicle according to the present invention.
In FIG. 7, the two-dot chain line is the same as the vehicle body automatic horizontal control in the first prior art shown in FIG. In step 109 before step 102 shown in FIG. 15, when all the tire lift flags are not OK, the tire lift routine 500 shown in FIG. 8 is executed for all of the plurality of outriggers 5, and all of the plurality of outriggers 5 are all tire lifted. When the state becomes the state and the all tire floating flag becomes OK, the routine proceeds to step 102 where the vehicle body automatic horizontal control is performed.
[0044]
The flowchart of FIG. 7 will be described.
When the control of the tire lifting routine 500 shown in FIG. 8 is completed and each jack cylinder 7 is jikkuped until all the tires are reliably lifted, regardless of a change in the weight of the vehicle body shared by the outrigger 5 or a variation in the total vehicle weight. Since the tire floating state is accurately detected, the vehicle body is stably supported by the outrigger 5. Accordingly, since the vehicle body 1a is stably supported by the outrigger 5 in the state where all the tires are lifted, the subsequent automatic vehicle body horizontal control can be stably and accurately performed.
[0045]
FIG. 8 is a flowchart of the tire lifting routine 500 in FIG.
When the flow is started, the process proceeds to step 501. If the right front tire floating flag is OK, the process proceeds to the next step. If the right front tire lift flag is not OK, the routine proceeds to step 502, the SOL on the right front Zikki cylinder bottom side is turned on, and the routine proceeds to step 503, where the difference between the outrigger reaction force a predetermined time t seconds ago and the current outrigger reaction force Thus, the change rate of the outrigger reaction force is obtained. Thereafter, the process proceeds to step 504, where it is determined whether the rate of change of the outrigger reaction force is equal to or less than the set value and the outrigger reaction force is equal to or greater than the set value. If NO, the process returns to step 501; The outrigger right front flag is turned ON, the SOL on the right front Zikki cylinder bottom side is turned OFF, and the process proceeds to the next step. The same flow is executed for the left front outrigger in parallel with the left front outrigger in parallel with the right front outrigger.
[0046]
FIG. 9 is a view showing a fifth embodiment (embodiment of claim 6) of an automatic outrigger extension device for a working vehicle according to the present invention. In FIG. 9, the two-dot chain line is the same as the fourth embodiment shown in FIG. Since it is the same, description is abbreviate | omitted. If the horizontal preparation flag is not OK in step 108 before step 109 shown in FIG. 7, the horizontal preparation routine 300 shown in FIG. 10 is executed, and when the vehicle body 1a is horizontal and all the outriggers 5 are grounded, that is, step When the horizontal preparation flag becomes OK at 108, the routine proceeds to step 109, and the vehicle body automatic horizontal control after the tire lifting routine shown in FIG. 7 is performed.
[0047]
FIG. 10 is a flowchart of the horizontal preparation routine 300 in FIG.
The two-dot chain line in FIG. 10 is the same as the horizontal control routine of the first prior art shown in FIG. 17, and the outrigger individual control valve 11 is set to α, while sensing the level of the vehicle body 1a by the biaxial inclination angle sensor 15. The vehicle body 1a is controlled according to the magnitude of β so as to approach the horizontal. In step 301, if both α and β are equal to or less than the set value a, the process proceeds to step 303. If the outrigger 5 is grounded, the horizontal preparation flag is turned on and the process proceeds to the next step. If the outrigger 5 is not grounded in step 303, the SOL on the bottom side of the Dicky cylinder 7 having insufficient pressure is turned on for ti seconds to supply pressure oil, and the process returns to step 301. This flow is executed for the left front, right rear, and left rear outriggers in parallel with the right front outrigger.
[0048]
7 and 9, when it is determined that any one of the outriggers 5 is lifted, the amount of pressure oil supplied to the jack cylinders 7 of the other outriggers 5 is reduced, or each outrigger 5 If any one of these is grounded, reduce the amount of pressure oil supplied to the jack cylinder 7 of the remaining outriggers 5 to ground all the outriggers 5 and then increase the amount of pressure oil supplied to all the jack cylinders 7 again. Tire lift control is started.
[0049]
When the amount of pressure oil supplied to the jack cylinder 7 is controlled in this way, if any one of the outriggers 5 is grounded, the required flow rate of the pressure oil is reduced accordingly, so that the pressure oil supply source 9b If the flow rate to be supplied is reduced, the flow rate to the remaining jack cylinders 7 can be accurately controlled without increasing. Further, when all the outriggers 5 are in contact with the ground, the tire float control of all the outriggers 5 is performed thereafter. Control is implemented. Also, for tire floating control, if any one of the outriggers 5 is in a tire floating state, the required flow rate of pressure oil decreases accordingly, so if the flow rate supplied by the pressure oil supply source 9b decreases. Thus, the flow rate to the remaining jack cylinders 7 can be accurately controlled without increasing.
[0050]
A sixth embodiment (embodiment of claim 3) of an automatic outrigger extension device for a working vehicle according to the present invention will be described with reference to FIGS.
In FIG. 9, when the horizontal preparation routine 300 is completed and the horizontal preparation flag becomes OK in step 108, then the jack individual control valve 11 shown in FIG. 2 is adjusted to keep the vehicle body horizontal. When the supplied amount of pressure oil is supplied to each jack cylinder 7 at the same time, all the tires are lifted at the same time while the vehicle body 1a is kept horizontal.
[0051]
A seventh embodiment (embodiment of claim 4) of an automatic outrigger extension device for a working vehicle according to the present invention will be described with reference to FIG.
In FIG. 9, when the horizontal preparation routine 300 is completed and the horizontal preparation flag becomes OK in step 108, the vehicle body horizontal control controller 120 performs automatic vehicle body horizontal control, and the tire floating control controller 20 controls the plurality of outriggers 5 Each jack cylinder 7 is lifted up until floating is determined. Accordingly, all the tires of the plurality of outriggers 5 are in a tire floating state while the vehicle body 1a is controlled to be in a horizontal state.
[0052]
In the fourth and fifth embodiments, as in the first prior art shown in FIG. 14, the overhang length of the outrigger arm 6 is detected by the outrigger length sensor 16, and the jack is set according to the detected value. If the operation time of the individual control valve 11 is corrected, highly accurate automatic vehicle body horizontal control can be performed in a short time regardless of the extension length of the outrigger arm 6.
[0053]
An eighth embodiment (embodiments of claims 8 to 11) of an automatic outrigger extension device for a working vehicle according to the present invention will be described with reference to FIG. 1, FIG. 2, and FIG. Components similar to those of the first prior art shown in FIG. 15 are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted.
Pressure oil is supplied from a hydraulic pump 9b, which is a pressure oil supply source, to a jack individual control valve 11 that individually supplies pressure oil to each jack cylinder 7 that drives the front, rear, left, and right outriggers 5 installed in the crane truck. The When the vehicle body horizontal control controller 40 receives a detection signal from the vehicle body horizontal sensor 15 and a hydraulic pressure signal from the hydraulic pressure sensor 17 of each jack cylinder 7, the pressure oil necessary for leveling the vehicle body in accordance with the detection signals is The opening degree of each jack individual control valve 11 is controlled so as to be supplied to the jack cylinder 7.
When the automatic control activation switch 41 is closed, automatic control by the vehicle body horizontal control controller 40 is activated. Further, when the automatic control stop switch 42 is closed, the automatic control by the vehicle body horizontal control controller 40 is stopped.
The automatic control start switch 41 may be pressed again to input a signal to the vehicle body horizontal control controller 40 so that the vehicle body automatic horizontal control is interrupted.
Of course, when the automatic control stop switch 42 is opened, an automatic control stop signal may be input to the controller.
[0054]
The operation of FIG. 11 will be described.
Even if the vehicle body 1a becomes dangerous due to instability factors of the control system or errors in the control system during the outrigger automatic extension of the crane vehicle so that the vehicle body 1a is horizontal, depending on the will of the operator Prior to automatic control, automatic overhang control can be forcibly stopped. If the automatic control start switch 41 is closed and the signal is input again after the automatic overhang control 42 is forcibly stopped by the automatic control stop switch 42, the vehicle body automatic horizontal control is interrupted. The cause can be checked safely by manual operation.
[Brief description of the drawings]
1A and 1B are diagrams showing a crane vehicle to which each embodiment of the present invention is applied, in which FIG. 1A is a side view and FIG.
FIG. 2 is a hydraulic circuit diagram of an outrigger in FIG.
FIG. 3 is a control block diagram showing a first embodiment of an outrigger automatic overhanging device for a work vehicle according to the present invention.
FIG. 4 is a control block diagram showing a second embodiment of the outrigger automatic overhanging device for a work vehicle according to the present invention.
FIGS. 5A and 5B are diagrams showing the change over time of the reaction force in FIGS. 3 and 4, wherein FIG. 5A is an overall view, and FIG.
6A and 6B are diagrams showing a third embodiment of an automatic outrigger extension device for a working vehicle according to the present invention, wherein FIG. 6A is a diagram showing a head-side hydraulic pressure measuring device of a jack cylinder, and FIG. It is a figure which shows a change.
FIG. 7 is a flowchart of automatic body horizontal control after a tire lifting routine in a fourth embodiment of the automatic outrigger extension device for a working vehicle according to the present invention.
FIG. 8 is a flowchart of a tire lifting routine in FIG.
FIG. 9 is a view showing a fifth embodiment of the outrigger automatic overhanging device for a working vehicle according to the present invention, and is a flowchart showing the automatic body horizontal control after the horizontal preparation routine and the tire lifting routine.
10 is a flowchart of a horizontal preparation routine in FIG. 9. FIG.
FIG. 11 is a view showing an eighth embodiment relating to an outrigger automatic overhanging device for a work vehicle according to the present invention.
FIG. 12 is a block diagram of a first prior art outrigger automatic overhang control.
FIG. 13 is a diagram showing a flowchart of automatic body horizontal control according to the first prior art.
FIG. 14 is a diagram showing a pressure control routine of the first prior art.
FIG. 15 is a diagram showing a horizontal preparation routine of the first prior art.
16A and 16B are views showing a second prior art, in which FIG. 16A is a side view of a vehicle, and FIG. 16B is a hydraulic circuit for automatic outrigger extension control.
FIG. 17 is a diagram showing a change with time of jack cylinder hydraulic pressure in each prior art.
[Explanation of symbols]
1 Lower traveling body
1a body
2 Upper swing body
3 Boom
4 cab
5 Outrigger
6 Outrigger arm
7 Jack cylinder
7a Piston rod
8 Float
9a engine
9b Hydraulic pump
10 Outrigger selection valve
11 Jack individual control valve
12 Arm slide cylinder
13 Double check valve
15 2-axis tilt angle sensor (horizontal sensor)
17, 27 Hydraulic sensor
19 Automatic setting switch
20, 30, 40 controller
21, 31 Input section
22 1st operation part
23 First determination unit
24 2nd operation part
25 Second determination unit
26, 36 output section
34 3rd operation part
35 Third determination unit
41 Automatic control start switch
42 Automatic control stop switch
