JP3677835B2 - 自走台車 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、重量物の運搬に用いられる自走台車に関する。
【0002】
【従来の技術】
図9は、大型鋼材等の重量物の搬送に用いられるパレット搬送システムの構成を示す図である。図9(a)において、1は、パレットであり、重量物2が載置される載置台1aと、該載置台1aの下面4隅に取り付けられた脚部材1b、1b、・・・とが一体に形成されてなるものである。3は、12輪の駆動輪を有する自走台車であり、重量物2をパレット1ごと荷台3aに搭載して搬送する。
【0003】
上記構成において、まず、運転者は、図9(a)に示すように搬送すべき当該パレット1の載置台1aの下へ自走台車3を進入させる。次に、運転者は、図9(b)に示すように、運転室内のスイッチ(図示略)を操作して自走台車3の車高を上昇させ、パレット1を荷台3aに積み込んだ後、自走台車3を目的地まで走行させる。
【0004】
目的地に到着すると、運転者は、図9(c)に示すようにスイッチ操作により自走台車3の車高を下降させ、パレット1を当該場所に載置した後、図9(d)に示すように、自走台車3をパレット1から脱出させ、再びパレット1の積み込みへ向かう。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、従来の自走台車3をパレット1の下部へ進入させる場合(図9(a)参照)、運転者は、バックミラーを見ながらカンでパレット1の下部へ自走台車3を進入させているため、経験の浅い運転者等が上記運転操作を行うと、パレット1の脚部材1bに自走台車3をあててしまうという問題があった。
また、自走台車3をパレット1から引き出す場合も、運転者は、カンによって自走台車3をパレット1から脱出させているため、上述した進入時と同様に、パレット1の脚部材1bに自走台車3をあててしまうという問題があった。
本発明は、このような背景の下になされたもので、パレットへの進入およびパレットからの脱出を、運転者の熟練度に左右されることなく、スムーズに行うことができる自走台車を提供することを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】
請求項1に記載の発明は、重量物が載置される載置台と該載置台を支持する脚部とを有するパレットの下に進入して、該パレットを自身の荷台に積み込んで搬送する、複数の駆動輪を有する自走台車において、前記パレットの前記載置台の下面に前記パレットの長手方向における中心線に沿って設けられたガイドテープと、前記自走台車の前記荷台に車体中心線上に設けられ、前記ガイドテープを検出するガイドテープ検出手段と、前記複数の駆動輪に各々対応して設けられ、前記複数の駆動輪をステアリング駆動する複数のステアリング駆動手段と、
前記パレットへの進入時において、前記複数の駆動輪のステアリング制御が第1の制御モードとされているとき、前記ガイドテープ検出手段の検出結果に基づいて前記ガイドテープに対する前記ガイドテープ検出手段の位置ずれ量を求める位置ずれ量算出手段と、前記位置ずれ量により決定される点から前記複数の駆動輪までの各距離を半径とする各円の接線方向を向く前記複数の駆動輪の操舵角を各々求める操舵角算出手段とを具備し、前記ステアリング駆動手段は、前記位置ずれ量が許容値以下となるように、操舵角算出手段により求められた各操舵角で前記複数の駆動輪を各々ステアリング駆動することを特徴とする自走台車。
【0007】
請求項2に記載の発明は、重量物が載置される載置台と該載置台を支持する脚部とを有するパレットの下に進入して、該パレットを自身の荷台に積み込んで搬送する、複数の駆動輪を有する自走台車において、前記パレットの前記載置台の下面に前記パレットの長手方向における中心線に沿って設けられたガイドテープと、前記自走台車の前記荷台に車体中心線に沿って一定間隔をおいて各々設けられ、前記ガイドテープを検出する複数のガイドテープ検出手段と、前記複数の駆動輪に各々対応して設けられ、前記複数の駆動輪をステアリング駆動する複数のステアリング駆動手段と、前記パレットへの進入時において、前記複数の駆動輪のステアリング制御が第1の制御モードとされているとき、はじめに前記ガイドテープを検出した第1のガイドテープ検出手段の検出結果に基づいて前記ガイドテープに対する前記第1のガイドテープ検出手段の第1の位置ずれ量を求める第1の位置ずれ量算出手段と、前記第1の位置ずれ量により決定される第1の点から前記複数の駆動輪までの各距離を半径とする各円の接線方向を向く前記複数の駆動輪の操舵角を各々求める第1の操舵角算出手段と、前記パレットへの進入時において、前記複数の駆動輪のステアリング制御が第1の制御モードとされているとき、前記パレットの進入口に最も近い第2のガイドテープ検出手段の検出結果に基づいて前記ガイドテープに対する前記第2のガイドテープ検出手段の第2の位置ずれ量を求める第2の位置ずれ量算出手段と、前記第2の位置ずれ量により決定される第2の点から、進行方向に対して前記第2のガイドテープ検出手段より後方に位置する複数の駆動輪までの各距離を半径とする各円の接線方向を向く該複数の駆動輪の操舵角を各々求める第2の操舵角算出手段とを具備し、前記ステアリング駆動手段は、前記第1の位置ずれ量が許容値以下となるように、第1の操舵角算出手段により求められた各操舵角で前記複数の駆動輪を各々ステアリング駆動し、前記第2の操舵角が求められると、前記第2の位置ずれ量が許容値以下となるように、前記第2の操舵角算出手段により求められた各操舵角で前記第2のガイドテープ検出手段より後方に位置する複数の駆動輪を各々ステアリング駆動することを特徴とする自走台車。
【0008】
請求項3に記載の発明は、請求項1または2に記載の自走台車において、前記自走台車が向いている方位を検出する方位検出手段と、前記パレットからの脱出時において、前記複数の駆動輪のステアリング制御がが第2の制御モードとされているとき、脱出直前の前記方位検出手段の検出結果と、脱出中の前記方位検出結果との差を、方位ずれ角度として求める方位ずれ角度算出手段とを具備し、前記ステアリング駆動手段は、前記方位ずれ角度が許容値以下となるように、前記複数の駆動輪を各々ステアリング駆動することを特徴とする。
【0009】
請求項4に記載の発明は、請求項1ないし3のいずれかに記載の自走台車において、前記ガイドテープは、磁性材料のテープ帯が着磁された磁気ガイドテープであり、前記ガイドテープ検出手段は、磁気を検出する複数の磁気検出手段から構成されていることを特徴とする。
【0010】
請求項5に記載の発明は、請求項1ないし3のいずれかに記載の自走台車において、前記ガイドテープは、光を反射する光反射ガイドテープであり、前記ガイドテープ検出手段は、複数の受発光手段から構成されていることを特徴とする。
【0011】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。図1は本発明の一実施形態による自走台車、およびパレットの外観構成を示す斜視図である。
この図において、4は、12輪の駆動輪51〜512を有する自走台車であり、この自走台車4の前部および後部には、前運転室4aおよび後運転室4bが各々設けられている。6〜8は、後述する磁気ガイドテープ10を検出するガイドセンサであり、自走台車4の荷台4cに、車体中心線Lbに沿って前部、中央部および後部に各々取り付けられている。
【0012】
上記ガイドセンサ6は、図2に示すように、磁気ガイドテープ10の幅W方向に一定間隔をおいて設けられたホール素子61〜66から構成されている。これらホール素子61〜66は、磁気ガイドテープ10の磁気を検出するものである。
ガイドセンサ7、8は、ガイドセンサ6と同様にして、ホール素子71〜76、81〜86から各々構成されている。
【0013】
図1において、9は、パレットであり、脚部9a、9b、および該脚部9a、9bにより支持され、重量物(図示略)が載置される載置台9cが一体に形成されてなるものである。このパレット9の載置台9cの裏面中央には、中心線Laに沿って磁気ガイドテープ10が貼られている。この磁気ガイドテープ10は、磁性材料からなるテープが着磁されてなるものであり、パレット9への自走台車4の進入時において、該自走台車4をガイドする役目をする。
【0014】
図3は、本実施形態による自走台車の制御部の電気的構成を示すブロック図である。この図において、11は、ディーゼルエンジンである。12は、ディーゼルエンジン11の回転軸に直結されたブラシレス発電機であり、交流電圧vRを出力するとともに、リアクトル16を介して交流電圧vSを出力する。13は、プログラマブルコントローラであり装置各部を制御する。このプログラマブルコントローラ13の動作については後述する。
【0015】
141〜1412は、図1に示す自走台車4の駆動輪51〜512に各々対応して設けられたステアリング用の誘導モータであり、駆動輪51〜512を各々ステアリング駆動する。151〜1512は、誘導モータ141〜1412に各々対応して設けられたベクトル制御によるベクトルインバータであり、誘導モータ141〜1412へ交流電圧vS1〜vS12を各々供給する。このベクトルインバータ151〜1512は、プログラマブルコントローラ13から供給されるベクトル制御信号S1〜S12に応じた位相および周波数の交流電圧vS1〜vS12を発生し、上記誘導モータ141〜1412へ各々出力する。
【0016】
171〜1712は、駆動輪51〜512(図1参照)に各々対応して設けられた走行用の誘導モータであり、駆動輪51〜512を各々回転駆動する。181〜1812は、誘導モータ171〜1712に各々対応して設けられたベクトルインバータであり、誘導モータ171〜1712へ交流電圧vR1〜vR12を各々供給する。このベクトルインバータ181〜1812は、プログラマブルコントローラ13から供給されるベクトル制御信号R1〜R12に応じた位相および周波数の交流電圧vR1〜vR12を発生し、誘導モータ171〜1712へ各々出力する。
【0017】
191〜1912は、駆動輪51〜512に各々対応して設けられたポテンショメータであり、駆動輪51〜512の操舵角を各々検出して、検出結果を操舵角信号Sθ1〜Sθ12としてプログラマブルコントローラ13へ各々フィードバックする。201〜2012は、駆動輪51〜512に各々対応して設けられたパルスジェネレータであり、駆動輪51〜512の回転速度に対応する周期のパルス信号を発生し、回転速度信号Sω1〜Sω12としてプログラマブルコントローラ13へ各々フィードバックする。
【0018】
ガイドセンサ6は、ホール素子61〜66(図2参照)の各々が磁気ガイドテープ10の直下にあって、磁気ガイドテープ10の磁気を検出したとき、オン信号S61〜S66をプログラマブルコントローラ13へ出力する。上記ガイドセンサ6と同様に、ガイドセンサ7、8は、オン信号S71〜S76、S81〜S86をプログラマブルコントローラ13へ各々出力する。
30は、前運転室4aまたは後運転室4b内(図1参照)に設けられた方位検出器であり、検出した方位を方位データDHとしてプログラマブルコントローラ13へ出力する。
【0019】
21は、図1に示す自走台車4の前運転室4a内に設けられた操作部である。この操作部21において、22はプログラマブルコントローラであり、操作部21内の装置各部を制御する。23は、自走台車4の進行方向を変えるハンドルである。24は、エンコーダであり、ハンドル23の回転角度を検出して、検出結果を操舵角目標値Sθとしてプログラマブルコントローラ22へ出力する。プログラマブルコントローラ22は、上記操舵角目標値Sθと、図示しないアクセルペダルの変位量(以下、アクセル量と称する)、すなわち、速度目標値Sωとをプログラマブルコントローラ13へ各々出力する。
【0020】
25は、運転者により操作され、ステアリング制御のモード切り換えを行うスイッチであり、上記モードには、通常の運転時に用いられる通常ステアリングモード、後述する進入時ステアリングモードおよび脱出時ステアリングモードがある。
【0021】
26は、表示灯であり、運転に必要な情報を表示する。27は、パウダーブレーキであり、ハンドル23の軸の回転にブレーキを掛けて、ハンドル23に重みを付加する役目をする。28は、重み切換ユニットであり、プログラマブルコントローラ22の制御によりハンドル23への重み付けの切り換えをする。29は、図1に示す自走台車4の後運転室4b内に設けられた操作部であり、上述した操作部21と同一の構成とされている。
【0022】
<パレットへの進入動作>
次に、上述した本実施形態による自走台車の動作について説明する。
まず、図1において、パレット9へ自走台車4を進入させる場合、前運転室4aに乗車している運転者は、パレット9の進入口9dの手前に自走台車4を停止させる。
今、図1に示すようにパレット9に対してやや傾いて、自走台車4が停止しているものとする。また、この自走台車4のスイッチ25(図2参照)は、通常ステアリングモードとされており、かつ自走台車4の駆動輪51〜512の操舵角が0の状態にあるものとする。
【0023】
この状態において、運転者によりスイッチ25(図3参照)が進入時ステアリングモードに切り換えられると、プログラマブルコントローラ22は上記進入時ステアリングモードに対応する信号Sをプログラマブルコントローラ13へ出力する。これにより、プログラマブルコントローラ13は、進入時ステアリングモードに設定されたことを認識する。
続いて、運転者により図示しないアクセルペダルが踏まれると、プログラマブルコントローラ22(図1参照)からはアクセル量に応じた速度目標値Sωがプログラマブルコントローラ13へ出力される。
【0024】
これにより、プログラマブルコントローラ13は、パルスジェネレータ201〜2012から出力される回転速度信号Sω1〜Sω12を速度目標値Sωとすべく、ベクトル制御信号R1〜R12をベクトルインバータ181〜1812へ出力する。ベクトルインバータ181〜1812は、交流電圧vRをベクトル制御信号R1〜R12に応じた位相および周波数の交流電圧vR1〜vR12へ変換して誘導モータ171〜1712へ各々供給する。
これにより、誘導モータ171〜1712が回転駆動され、図1に示すように、同図に示す矢印A方向へ自走台車4が走行する。
【0025】
そして、今、図4に示すように、自走台車4の前端部がパレット9の端部にさしかかり、図5に示すようにガイドセンサ6のホール素子61、62が磁気ガイドテープ10の直下に位置せず、かつ、ホール素子63〜66が磁気ガイドテープ10の直下に位置したとすると、ガイドセンサ6からは、ホール素子63〜66に各々対応するオン信号S63〜S66(図3参照)がプログラマブルコントローラ13へ出力される。
【0026】
これにより、プログラマブルコントローラ13は、ガイドセンサ6が磁気ガイドテープ10に対して左方に位置ずれ量D1(図5参照)だけ、ずれていることを認識する。そして、プログラマブルコントローラ13は、位置ずれ量D1を許容値以下にすべく、位置ずれ量D1に応じた駆動輪51の操舵角θ1(図4参照)を求める。
次いで、プログラマブルコントローラ13は、駆動輪51が操舵角θ1とされたときの該駆動輪51に対する垂線L1と、自走台車4の長手方向と直角方向における中心線Lcとが交わる点X1の位置を求める。
【0027】
次に、プログラマブルコントローラ13は、駆動輪51以外の駆動輪52〜512の操舵角θ1〜θ12を、各々、駆動輪52〜512がX1点から各駆動輪52〜512までの各距離を半径とする各円の接線方向に向くように求める。
【0028】
次いで、プログラマブルコントローラ13は、ポテンショメータ191〜1912からのフィードバックを受けながら、上記求めた操舵角θ1〜θ12に対応したベクトル制御信号S1〜S12をベクトルインバータ151〜1512へ各々出力する。これにより、図4に示すように駆動輪51〜512が、X1点と中心とする各円の接線方向にステアリング(以下、ミラーステアリングと称する)されるため、自走台車4は、同図に矢印Bで示すように、弧を描く走行経路でずれを修正しつつ走行する。
【0029】
また、この走行中においては、プログラマブルコントローラ13は、ガイドセンサ6から出力されるオン信号(S61〜S66)が変化、すなわち位置ずれ量が変化する都度、図4に示す駆動輪51の操舵角θ1、点X1の位置、駆動輪52〜512の操舵角θ2〜θ12の修正演算を行う。
【0030】
そして、自走台車4が図6に示す位置までパレット9に進入して、図7(a)に示すように、ガイドセンサ6のホール素子61、62が磁気ガイドテープ10の直下になく、かつ、ホール素子63〜66が磁気ガイドテープ10の直下に位置したとすると、図3に示すように、ガイドセンサ6からは、ホール素子63〜66に各々対応するオン信号S63〜S66がプログラマブルコントローラ13へ出力される。
【0031】
また、上記動作と同時に、図7(b)に示すように、ガイドセンサ7のホール素子71〜73が磁気ガイドテープ10の直下に位置し、かつ、ホール素子74〜76が磁気ガイドセンサ10の直下に位置していないとすると、図3に示すようにガイドセンサ7からは、ホール素子71〜73に各々対応するオン信号S71〜S73がプログラマブルコントローラ13へ出力される。
【0032】
上記オン信号S63〜S66およびS71〜S73が入力されると、プログラマブルコントローラ13は、図7(a)、(b)に示すように、ガイドセンサ6が磁気ガイドテープ10に対して位置ずれ量D2だけ左方に位置し、かつガイドセンサ7が磁気ガイドテープ10に対して位置ずれ量D3だけ右方に位置していると認識する。
次に、プログラマブルコントローラ13は、上記位置ずれ量D2、D3を各々許容値以下にすべく、図6に示すように、駆動輪51〜512をステアリング制御する。
【0033】
すなわち、プログラマブルコントローラ13は、まず、上記位置ずれ量D1(図7(a)参照)を許容値以下にすべく、上述した動作と同様にして駆動輪51の操舵角θ1、X1点の位置、駆動輪52〜56の操舵角θ2〜θ6を各々求めた後、ポテンショメータ191〜196からのフィードバックを受けながら、上記求めた操舵角θ1〜θ6に各々対応したベクトル制御信号S1〜S6をベクトルインバータ151〜156へ各々出力する。これにより、図4に示すように駆動輪51〜512が、X1点と中心とする各円の接線方向にステアリングされる。
【0034】
また、同時にプログラマブルコントローラ13は、上述した位置ずれ量D2(図7(b)参照)を許容値以下にすべく、位置ずれ量D2に応じた駆動輪511の操舵角θ11を求める。次いで、プログラマブルコントローラ13は、駆動輪511が操舵角θ11とされたときの該駆動輪511に対する垂線L11と、自走台車4の中心線Lcとが交わる点X2の位置を求める。
【0035】
次に、プログラマブルコントローラ13は、駆動輪57〜510、512の操舵角θ7〜θ10、θ12を、各々、駆動輪57〜510、512がX2点から各駆動輪57〜510、512までの各距離を半径とする各円の接線方向に向くように求める。
【0036】
次いで、プログラマブルコントローラ13は、ポテンショメータ197〜1912からのフィードバックを受けながら、上記求めた操舵角θ7〜θ12に対応したベクトル制御信号S7〜S12をベクトルインバータ157〜1512へ各々出力する。これにより、図4に示すように駆動輪57〜512が、X2点と中心とする各円の接線方向に各々ステアリングされる。
【0037】
上述したように、駆動輪51〜56がX1点を中心とする各円の接線方向に、また駆動輪57〜512がX2点を中心とする各円の接線方向に各々ステアリングされるため、自走台車4は、同図に矢印Cで示すように、弧を描く走行経路でずれを修正しつつ走行する。
この矢印Cに示す孤の曲率は、図4に示す矢印Bに示す孤の曲率より大とされている。これは、図6に示すように、X2点がX1点より自走台車4に近い位置にあるため、駆動輪57〜512が、これらに各々対応する駆動輪51〜56より操舵角が大とされているためである。
【0038】
そして、運転者は、自走台車4がパレット9の下に完全に進入(図8参照)したと判断すると、アクセルペダルから脚を離すとともに、プレーキペダルを踏み、自走台車4を停止させる。次に、運転者は、前述したように、運転室内のスイッチ(図示略)を操作して自走台車4の車高を上昇させ、パレット9を積み込んだ後、スイッチ25(図1参照)を通常ステアリングモードに切り換える。
これにより、図3に示すプログラマブルコントローラ22からは、通常ステアリングモードに対応した信号Sがプログラマブルコントローラ13へ出力され、プログラマブルコントローラ13は、通常ステアリングモードが設定されたことを認識する。
次に、運転者は、ハンドル23とアクセルペダルとの操作により、自走台車4を目的地まで走行させる。
【0039】
<パレットからの脱出動作>
目的地に到着すると、運転者は自走台車4を停止させる。今、図8に示すように自走台車4は、その車体中心線Lbが真北方向を向いて停止しており、かつ駆動輪51〜512の操舵角θ1〜θ12が0とされているものとする。
続いて、運転者は、スイッチ操作により自走台車4の車高を下降させ、パレット9を当該場所に載置した後、スイッチ25を通常ステアリングモードから脱出時ステアリングモードに切り換える。これにより、図3に示すプログラマブルコントローラ22からは、上記脱出時ステアリングモードに対応した信号Sがプログラマブルコントローラ13へ出力され、プログラマブルコントローラ13は、脱出時ステアリングモードに設定されたことを認識する。
【0040】
次に、プログラマブルコントローラ13は、方位検出器13から出力されている方位データDH(以下、基準方位データDH’と称する)を読み込み、記憶保持する。今、基準方位データDH’は「真北」を表すデータであるとする。この基準方位データDH’は、脱出直前の自走台車4の方位を表すデータである。
【0041】
そして、運転者は、図8に示すように、自走台車4をパレット9から脱出させるべく、アクセルペダルを踏む。これにより、前述した動作により自走台車4が同図に示す矢印E方向へ走行する。この走行時においては、図3に示すプログラマブルコントローラ13は、方位データDHを読み込み、該方位データDHと基準方位データDH’とを比較して、両データが一致している場合は、現在の駆動輪51〜512の操舵角θ1〜θ12のままとする。
【0042】
一方、方位データDHが基準方位データDH’からずれた場合、プログラマブルコントローラ13は、両データの差である方位ずれ角度を求める。次に、プログラマブルコントローラ13は、求めた方位ずれ角度を許容値以下にすべく、方位ずれ角度に応じた駆動輪51の操舵角θ1を求めた後、前述した動作と同様にしてミラーステアリング時における駆動輪52〜512の操舵角θ2〜θ12を各々求め、駆動輪51〜512をミラーステアリング制御する。
このように、方位ずれ角度が許容値以下となるように駆動輪51〜512が自動でミラーステアリングされるため、運転者はパレット9に自走台車4をあてることなく脱出させることができる。
【0043】
なお、運転者が図1に示す後運転室4bに乗車している場合は、ガイドセンサ8がミラーステアリング制御時に用いられ、ガイドセンサ7は、駆動輪51〜56のステアリング制御に用いられる。
【0044】
以上、本発明の実施形態を図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれる。
たとえば、上述した一実施形態においては、駆動輪51〜512をステアリング駆動する手段として誘導モータ141〜1412を用いた例を示したが、これに限定されることなく、油圧によってステアリング駆動する手段を用いてもよい。この場合、ブラシレス発電機12に代えて油圧ポンプを、誘導モータ141〜1412に代えて電磁指令弁を、ベクトルインバータ151〜1512に代えて電磁指令弁アンプを用いる構成とすればよい。
【0045】
また、上述した一実施形態においては、3個のガイドセンサ6〜8を設けた例について説明したが、これに限定されることなく、コスト等を勘案して1個または4個以上の個数としてもよい。この場合、X2点(図6参照)を求めるには、オン信号を出力しているガイドセンサのうち、パレット9の進入口9dに最も近いガイドセンサの出力が用いられる。
加えて、上述した一実施形態においては、ホール素子61〜66、71〜76および81〜86から各々構成されるガイドセンサ6〜8、磁気ガイドテープ10を用いた例について説明したが、これに限定されることなく、ホール素子61〜66、71〜76および81〜86に代えて受発光素子を、磁気ガイドテープ10に代えて光を反射する反射テープを各々用いてもよい。
さらに、上述した一実施形態においては、自走台車4のパレット10からの脱出時においては、方位検出器30から出力される方位データDHに基づいて、ステアリング制御を行う例について説明したが、方位検出器30を用いずに、ガイドセンサ6〜8から出力されるオン信号S61〜S66、S71〜S76、およびS81〜S86に基づいて、進入時と逆の動作によりステアリング制御を行ってもよい。
【0046】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、パレットへの進入時およびパレットからの脱出時において、各駆動輪が自動でステアリングされるため、運転者の熟練度に左右されることなく、スムーズに自走台車を進入および脱出させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態による自走台車、およびパレットの外観構成を示す斜視図である。
【図2】図1に示すガイドセンサ6〜8の構成を示す拡大平面図である。
【図3】本発明の一実施形態による自走台車の制御部の電気的構成を示すブロック図である。
【図4】同一実施形態による自走台車のパレットへの進入時の動作を説明する平面図である。
【図5】図4に示すガイドセンサ6と磁気ガイドテープ10との位置関係を示す一部裁断拡大平面図である。
【図6】本発明の一実施形態による自走台車のパレットへの進入時の動作を説明する平面図である。
【図7】図6に示すガイドセンサ6、7と磁気ガイドテープ10との各々の位置関係を示す一部裁断平面図である。
【図8】本発明の一実施形態による自走台車のパレットへの進入時およびパレットからの脱出時の動作を説明する平面図である。
【図9】従来の自走台車を用いたパレット搬送システムの構成を示す図である。
【符号の説明】
4 自走台車
6〜8 ガイドセンサ
61〜66、71〜76、81〜86 ホール素子
9 パレット
10 磁気ガイドテープ
51〜512 駆動輪
13、22 プログラマブルコントローラ
141〜1412、171〜1712 誘導モータ
151〜1512、181〜1812 ベクトルインバータ
25 スイッチ
30 方位検出器
θ1〜θ12 操舵角
S61〜S66、S71〜S76、S81〜S86 オン信号
DH 方位データ
La 中心線
Lb 車体中心線
Claims (5)
- 重量物が載置される載置台と該載置台を支持する脚部とを有するパレットの下に進入して、該パレットを自身の荷台に積み込んで搬送する、複数の駆動輪を有する自走台車において、
前記パレットの前記載置台の下面に前記パレットの長手方向における中心線に沿って設けられたガイドテープと、
前記自走台車の前記荷台に車体中心線上に設けられ、前記ガイドテープを検出するガイドテープ検出手段と、
前記複数の駆動輪に各々対応して設けられ、前記複数の駆動輪をステアリング駆動する複数のステアリング駆動手段と、
前記パレットへの進入時において、前記ガイドテープ検出手段の検出結果に基づいて前記ガイドテープに対する前記ガイドテープ検出手段の位置ずれ量を求める位置ずれ量算出手段と、
前記位置ずれ量により決定される点から前記複数の駆動輪までの各距離を半径とする各円の接線方向を向く前記複数の駆動輪の操舵角を各々求める操舵角算出手段とを具備し、
前記ステアリング駆動手段は、前記位置ずれ量が許容値以下となるように、操舵角算出手段により求められた各操舵角で前記複数の駆動輪を各々ステアリング駆動すること、
を特徴とする自走台車。 - 重量物が載置される載置台と該載置台を支持する脚部とを有するパレットの下に進入して、該パレットを自身の荷台に積み込んで搬送する、複数の駆動輪を有する自走台車において、
前記パレットの前記載置台の下面に前記パレットの長手方向における中心線に沿って設けられたガイドテープと、
前記自走台車の前記荷台に車体中心線に沿って一定間隔をおいて各々設けられ、前記ガイドテープを検出する複数のガイドテープ検出手段と、
前記複数の駆動輪に各々対応して設けられ、前記複数の駆動輪をステアリング駆動する複数のステアリング駆動手段と、
前記パレットへの進入時において、はじめに前記ガイドテープを検出した第1のガイドテープ検出手段の検出結果に基づいて前記ガイドテープに対する前記第1のガイドテープ検出手段の第1の位置ずれ量を求める第1の位置ずれ量算出手段と、
前記第1の位置ずれ量により決定される第1の点から前記複数の駆動輪までの各距離を半径とする各円の接線方向を向く前記複数の駆動輪の操舵角を各々求める第1の操舵角算出手段と、
前記パレットへの進入時において、前記パレットの進入口に最も近い第2のガイドテープ検出手段の検出結果に基づいて前記ガイドテープに対する前記第2のガイドテープ検出手段の第2の位置ずれ量を求める第2の位置ずれ量算出手段と、 前記第2の位置ずれ量により決定される第2の点から、進行方向に対して前記第2のガイドテープ検出手段より後方に位置する複数の駆動輪までの各距離を半径とする各円の接線方向を向く該複数の駆動輪の操舵角を各々求める第2の操舵角算出手段とを具備し、
前記ステアリング駆動手段は、前記第1の位置ずれ量が許容値以下となるように、第1の操舵角算出手段により求められた各操舵角で前記複数の駆動輪を各々ステアリング駆動し、前記第2の操舵角が求められると、前記第2の位置ずれ量が許容値以下となるように、前記第2の操舵角算出手段により求められた各操舵角で前記第2のガイドテープ検出手段より後方に位置する複数の駆動輪を各々ステアリング駆動すること、
を特徴とする自走台車。 - 前記自走台車が向いている方位を検出する方位検出手段と、
前記パレットからの脱出時において、脱出直前の前記方位検出手段の検出結果と、脱出中の前記方位検出結果との差を、方位ずれ角度として求める方位ずれ角度算出手段とを具備し、
前記ステアリング駆動手段は、前記方位ずれ角度が許容値以下となるように、前記複数の駆動輪を各々ステアリング駆動すること、
を特徴とする請求項1または2に記載の自走台車。 - 前記ガイドテープは、磁性材料のテープ帯が着磁された磁気ガイドテープであり、
前記ガイドテープ検出手段は、磁気を検出する複数の磁気検出手段から構成されていること、
を特徴とする請求項1ないし3のいずれかに記載の自走台車。 - 前記ガイドテープは、光を反射する光反射ガイドテープであり、
前記ガイドテープ検出手段は、複数の受発光手段から構成されていること、
を特徴とする請求項1ないし3のいずれかに記載の自走台車。
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