JP3502753B2 - 走行装置における操舵制御装置 - Google Patents
走行装置における操舵制御装置Info
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- JP3502753B2 JP3502753B2 JP33604997A JP33604997A JP3502753B2 JP 3502753 B2 JP3502753 B2 JP 3502753B2 JP 33604997 A JP33604997 A JP 33604997A JP 33604997 A JP33604997 A JP 33604997A JP 3502753 B2 JP3502753 B2 JP 3502753B2
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、走行装置における操舵
制御装置に関し、さらに詳しくは、クロ−ラを走行装置
として備えた乗用型走行装置における操舵制御装置に関
する。
制御装置に関し、さらに詳しくは、クロ−ラを走行装置
として備えた乗用型走行装置における操舵制御装置に関
する。
【0002】
【従来の技術】近年、作業者の高齢化に伴い、茶園を管
理する様々な機械の自動化及び作業負担の軽減が急務と
されてきている。これらの、要望に答えるべく、例え
ば、クローラを用いた走行装置の上に運転席を設けると
共に、茶葉摘採装置あるいは茶園管理用の防除装置など
を搭載し、クローラを畝間に位置させて自走させながら
必要な作業を行えるようにした装置が提案されている。
理する様々な機械の自動化及び作業負担の軽減が急務と
されてきている。これらの、要望に答えるべく、例え
ば、クローラを用いた走行装置の上に運転席を設けると
共に、茶葉摘採装置あるいは茶園管理用の防除装置など
を搭載し、クローラを畝間に位置させて自走させながら
必要な作業を行えるようにした装置が提案されている。
【0003】このような自走式乗用型の走行装置では、
極端な傾斜地でない限り、茶畝に乗り入れて摘採作業を
はじめとする茶園管理作業を行うことができる。
極端な傾斜地でない限り、茶畝に乗り入れて摘採作業を
はじめとする茶園管理作業を行うことができる。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した自
走式乗用型の走行装置を用いた場合には、茶畝の方向に
平行するように走行する場合、ハンドルを用いて操舵を
行うが初心者では茶畝に平行させて走行させることが比
較的難しい。つまり、茶畝に平行するようにハンドルを
操舵する場合、走行速度にあわせて茶畝と平行するよう
にハンドルを微調整するような場合には、操舵具合に慣
れが必要であることから簡単に操舵するということが難
しい。一方、前進時には、茶畝の状態を視認できるので
さほどではないが、後進時には走行装置に搭載されてい
る装置によって後方確認が行いにくいことから初心者な
らずとも茶畝と平行させて後進させることがきわめて困
難となる。このため、茶畝と平行した走行ができない
と、クローラが茶樹側に突っ込んでしまうことがあり、
この場合には茶樹が損傷を受けることになる。このよう
な後進走行は、1条の茶畝の末端部に旋回代がないよう
な場合に行われる走行であり、1条の茶畝を走行した後
にそのまま後進する場合に相当している。このような不
具合は、クローラを用いた走行装置だけでなく、ホイー
ルやキャタピラを用いた場合においても同様に生じる。
走式乗用型の走行装置を用いた場合には、茶畝の方向に
平行するように走行する場合、ハンドルを用いて操舵を
行うが初心者では茶畝に平行させて走行させることが比
較的難しい。つまり、茶畝に平行するようにハンドルを
操舵する場合、走行速度にあわせて茶畝と平行するよう
にハンドルを微調整するような場合には、操舵具合に慣
れが必要であることから簡単に操舵するということが難
しい。一方、前進時には、茶畝の状態を視認できるので
さほどではないが、後進時には走行装置に搭載されてい
る装置によって後方確認が行いにくいことから初心者な
らずとも茶畝と平行させて後進させることがきわめて困
難となる。このため、茶畝と平行した走行ができない
と、クローラが茶樹側に突っ込んでしまうことがあり、
この場合には茶樹が損傷を受けることになる。このよう
な後進走行は、1条の茶畝の末端部に旋回代がないよう
な場合に行われる走行であり、1条の茶畝を走行した後
にそのまま後進する場合に相当している。このような不
具合は、クローラを用いた走行装置だけでなく、ホイー
ルやキャタピラを用いた場合においても同様に生じる。
【0005】本発明の目的は、上記クローラ等を用いた
走行装置における問題に鑑み、茶畝等に平行して走行す
る際に、走行装置自体で自動的に茶畝と平行する走行方
向を設定できるようにして経験に関係なく茶畝への損傷
を与えることがない走行状態を得ることができる走行装
置における操舵制御装置を提供することにある。
走行装置における問題に鑑み、茶畝等に平行して走行す
る際に、走行装置自体で自動的に茶畝と平行する走行方
向を設定できるようにして経験に関係なく茶畝への損傷
を与えることがない走行状態を得ることができる走行装
置における操舵制御装置を提供することにある。
【0006】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、請求項1記載の発明は、茶樹畝を跨ぐ構成とされた
車体本体の下部に配置されているクローラを正逆回転可
能な油圧モータにより走行駆動および操舵する走行装置
を備えた自走型走行装置において、上記茶畝の幅方向一
方で車体本体の走行方向の前側に前進用,後側に後進用
として配置された茶樹裾部との接触状態が変化可能な茶
樹検知手段と、上記クローラを駆動する油圧モータに対
する操舵制御部とを備え、上記操舵制御部は入力側に上
記茶樹検知手段が接続され、出力側には上記油圧モータ
へのオイルの給排制御を行う切り換え弁が接続され、上
記茶樹検知手段に対する茶樹裾部との接触状態に応じて
上記切り換え弁へのオイルの供給状態を変更することを
特徴としている。
め、請求項1記載の発明は、茶樹畝を跨ぐ構成とされた
車体本体の下部に配置されているクローラを正逆回転可
能な油圧モータにより走行駆動および操舵する走行装置
を備えた自走型走行装置において、上記茶畝の幅方向一
方で車体本体の走行方向の前側に前進用,後側に後進用
として配置された茶樹裾部との接触状態が変化可能な茶
樹検知手段と、上記クローラを駆動する油圧モータに対
する操舵制御部とを備え、上記操舵制御部は入力側に上
記茶樹検知手段が接続され、出力側には上記油圧モータ
へのオイルの給排制御を行う切り換え弁が接続され、上
記茶樹検知手段に対する茶樹裾部との接触状態に応じて
上記切り換え弁へのオイルの供給状態を変更することを
特徴としている。
【0007】請求項2記載の発明は、請求項1記載の走
行装置における操舵制御装置において、上記茶樹検知手
段は、上記茶樹裾部との接触状態に応じて揺動する検知
板を備え、その検知板が基準位置に対して上記茶樹裾部
から離れる方向に揺動する場合と上記茶樹裾部内に入り
込む方向に揺動する場合とを検知して上記操舵制御部に
信号を出力することを特徴としている。
行装置における操舵制御装置において、上記茶樹検知手
段は、上記茶樹裾部との接触状態に応じて揺動する検知
板を備え、その検知板が基準位置に対して上記茶樹裾部
から離れる方向に揺動する場合と上記茶樹裾部内に入り
込む方向に揺動する場合とを検知して上記操舵制御部に
信号を出力することを特徴としている。
【0008】
【0009】請求項3記載の発明は、請求項1記載の走
行装置における操舵制御装置において、上記操舵制御部
は、上記茶樹検知手段と上記茶樹裾部との接触状態によ
り、上記茶樹検知手段が上記茶樹裾部から離れる場合に
は、該茶樹検知手段が設けられている側と反対側に位置
する油圧モータへのオイルの供給量を減少させ、上記茶
樹検知手段が上記茶樹裾部内に入り込む場合には、該茶
樹検知手段が設けられている側に位置する油圧モータへ
のオイルの供給量を減少させることを特徴としている。
行装置における操舵制御装置において、上記操舵制御部
は、上記茶樹検知手段と上記茶樹裾部との接触状態によ
り、上記茶樹検知手段が上記茶樹裾部から離れる場合に
は、該茶樹検知手段が設けられている側と反対側に位置
する油圧モータへのオイルの供給量を減少させ、上記茶
樹検知手段が上記茶樹裾部内に入り込む場合には、該茶
樹検知手段が設けられている側に位置する油圧モータへ
のオイルの供給量を減少させることを特徴としている。
【0010】請求項4記載の発明は、請求項1または2
記載の走行装置における操舵制御装置において、上記茶
樹検知手段には、上記茶樹裾部から離れる方向に傾斜面
が進行方向前後に形成された検知板が備えられているこ
とを特徴としている。
記載の走行装置における操舵制御装置において、上記茶
樹検知手段には、上記茶樹裾部から離れる方向に傾斜面
が進行方向前後に形成された検知板が備えられているこ
とを特徴としている。
【0011】
【作用】請求項1、2および3記載の発明では、茶樹検
知手段と茶樹裾部との接触状態に応じて、油圧モータへ
のオイルの供給状態が変更されることで自動的に操舵制
御が行われる。特に、請求項2および3記載の発明で
は、茶樹検知手段に対する茶樹裾部の接触状態として茶
樹検知手段が茶樹裾部から離れる状態では茶樹検知手段
が設けられている側と反対側に位置する油圧モータへの
オイルの供給量が減少されることで茶樹検知手段が設け
られている側のクローラが反対側のクローラよりも進行
量を多くされることにより走行装置の進行方向が矯正さ
れ、また茶樹検知手段が茶樹裾部内に入り込む状態では
茶樹検知手段が設けられている側の油圧モータへのオイ
ルの供給量が減少されることで茶樹検知手段が設けられ
ている側と反対側のクローラが茶樹検知手段が設けられ
ている側のクローラよりも進行量を多くされることによ
り走行装置の進行方向が矯正され、これによって、自動
的に茶畝と平行した状態で走行させることができる。
知手段と茶樹裾部との接触状態に応じて、油圧モータへ
のオイルの供給状態が変更されることで自動的に操舵制
御が行われる。特に、請求項2および3記載の発明で
は、茶樹検知手段に対する茶樹裾部の接触状態として茶
樹検知手段が茶樹裾部から離れる状態では茶樹検知手段
が設けられている側と反対側に位置する油圧モータへの
オイルの供給量が減少されることで茶樹検知手段が設け
られている側のクローラが反対側のクローラよりも進行
量を多くされることにより走行装置の進行方向が矯正さ
れ、また茶樹検知手段が茶樹裾部内に入り込む状態では
茶樹検知手段が設けられている側の油圧モータへのオイ
ルの供給量が減少されることで茶樹検知手段が設けられ
ている側と反対側のクローラが茶樹検知手段が設けられ
ている側のクローラよりも進行量を多くされることによ
り走行装置の進行方向が矯正され、これによって、自動
的に茶畝と平行した状態で走行させることができる。
【0012】請求項1および4記載の発明では、走行装
置の前進および後進に拘わらず、茶樹検知手段と茶畝裾
部との接触状態を検知することができるので、前進時お
よび後進時において自動的に茶畝と平行させた走行装置
の走行が行える。しかも、前進および後進の際に茶樹と
接触する可能性のある茶樹検知手段は、走行方向前後に
傾斜面が設けられているので、茶樹を折損することがな
く、茶畝裾部との接触状態を検知する際の茶樹の損傷を
低減することができる。
置の前進および後進に拘わらず、茶樹検知手段と茶畝裾
部との接触状態を検知することができるので、前進時お
よび後進時において自動的に茶畝と平行させた走行装置
の走行が行える。しかも、前進および後進の際に茶樹と
接触する可能性のある茶樹検知手段は、走行方向前後に
傾斜面が設けられているので、茶樹を折損することがな
く、茶畝裾部との接触状態を検知する際の茶樹の損傷を
低減することができる。
【0013】
【実施例】以下、図示実施例により本発明の詳細を説明
する。図1は、本発明実施例による操舵制御装置が適用
される走行装置を備えた簡易式乗用型摘採機を示す斜視
図であり、同図において簡易式乗用型摘採機1は、車体
本体2と、走行装置3と、摘採装置4と、荷台5と、荷
受部材6とを備えて構成されている。なお、走行装置3
には、上記茶葉の摘採を対象とする機器を搭載するだけ
でなく、茶葉の防除などを対象とする機器を搭載するこ
とも可能である。
する。図1は、本発明実施例による操舵制御装置が適用
される走行装置を備えた簡易式乗用型摘採機を示す斜視
図であり、同図において簡易式乗用型摘採機1は、車体
本体2と、走行装置3と、摘採装置4と、荷台5と、荷
受部材6とを備えて構成されている。なお、走行装置3
には、上記茶葉の摘採を対象とする機器を搭載するだけ
でなく、茶葉の防除などを対象とする機器を搭載するこ
とも可能である。
【0014】図1において車体本体2は、車体の前後に
配設される門型フレーム21,22と、該門型フレーム
21,22の間において車体の幅方向両端にそれぞれ配
設される昇降フレーム23と、門型フレームのうちで車
体前側に位置する門型フレーム21の一部をなす乗車板
24とで構成されている。車体前側に位置する門型フレ
ーム21は、車体後側に位置する門型フレーム22より
も高さが低くされ、乗車板24に対する作業者の乗降労
力を軽減するようになっている。門型フレーム21、2
2間には車体本体2の走行方向に沿って連結フレーム2
5が設けられている。連結フレーム25は、図2に示す
ように、車体前側に位置する門型フレーム21から後方
に向け延長される途中が段差部とされて車体後側の門型
フレーム22との高さが整合されており、その途中に
は、摘採装置4を昇降ガイドするための縦フレームから
なる昇降フレーム23の一部が固定されている。門型フ
レーム21、22は、茶樹畝を跨いだ状態での剛性を確
保できる材質おおよび形状に設定されている。乗車板2
4は、作業者が乗車した際の曲げ剛性を確保できる板材
で構成されており、上面には作業者が座る操縦席26と
操縦席26の前方に位置する操縦部27と手すり用フレ
ーム28とが設けられている。乗車板24の近傍には、
連結フレーム25の前側上面に取り付けられているエン
ジン60と、車体前側の門型フレーム21に取り付けら
れているオイルタンク61とが配置されている。オイル
タンク61は、オイルポンプ60の燃料供給部材として
用いられる。連結フレーム25には、昇降フレーム23
の頂部に対応する位置に後述する摘採装置4の昇降体を
駆動するための昇降モータ(便宜上、符号48を用い
る)が配置され、さらにその昇降モータ48の後方に
は、支柱部材25Aおよびエンジン用のバッテリー29
がそれぞれ固定されている。昇降モータ48は、上記し
た昇降フレーム23の頂部に限るものではなく昇降フレ
ーム23の適宜な位置に配置すること勿論可能であり、
さらに、昇降フレーム23の両方あるいは一方にのみ設
けることも可能である。
配設される門型フレーム21,22と、該門型フレーム
21,22の間において車体の幅方向両端にそれぞれ配
設される昇降フレーム23と、門型フレームのうちで車
体前側に位置する門型フレーム21の一部をなす乗車板
24とで構成されている。車体前側に位置する門型フレ
ーム21は、車体後側に位置する門型フレーム22より
も高さが低くされ、乗車板24に対する作業者の乗降労
力を軽減するようになっている。門型フレーム21、2
2間には車体本体2の走行方向に沿って連結フレーム2
5が設けられている。連結フレーム25は、図2に示す
ように、車体前側に位置する門型フレーム21から後方
に向け延長される途中が段差部とされて車体後側の門型
フレーム22との高さが整合されており、その途中に
は、摘採装置4を昇降ガイドするための縦フレームから
なる昇降フレーム23の一部が固定されている。門型フ
レーム21、22は、茶樹畝を跨いだ状態での剛性を確
保できる材質おおよび形状に設定されている。乗車板2
4は、作業者が乗車した際の曲げ剛性を確保できる板材
で構成されており、上面には作業者が座る操縦席26と
操縦席26の前方に位置する操縦部27と手すり用フレ
ーム28とが設けられている。乗車板24の近傍には、
連結フレーム25の前側上面に取り付けられているエン
ジン60と、車体前側の門型フレーム21に取り付けら
れているオイルタンク61とが配置されている。オイル
タンク61は、オイルポンプ60の燃料供給部材として
用いられる。連結フレーム25には、昇降フレーム23
の頂部に対応する位置に後述する摘採装置4の昇降体を
駆動するための昇降モータ(便宜上、符号48を用い
る)が配置され、さらにその昇降モータ48の後方に
は、支柱部材25Aおよびエンジン用のバッテリー29
がそれぞれ固定されている。昇降モータ48は、上記し
た昇降フレーム23の頂部に限るものではなく昇降フレ
ーム23の適宜な位置に配置すること勿論可能であり、
さらに、昇降フレーム23の両方あるいは一方にのみ設
けることも可能である。
【0015】昇降フレーム23の内部にはネジ棒(図示
されず)が設けられており、ネジ棒は、図1に示すよう
に、昇降モータ48の回転力が減速機構(便宜上、符号
48Aを用いる)を介して伝達されるようになってる。
支柱部材25Aは、車体後側の門型フレーム22の頂部
と同じ高さとなるように上端位置が位置決めされて設け
られている。この支柱部材25Aには、後述するが、荷
受部材6が配置されるようになっている。
されず)が設けられており、ネジ棒は、図1に示すよう
に、昇降モータ48の回転力が減速機構(便宜上、符号
48Aを用いる)を介して伝達されるようになってる。
支柱部材25Aは、車体後側の門型フレーム22の頂部
と同じ高さとなるように上端位置が位置決めされて設け
られている。この支柱部材25Aには、後述するが、荷
受部材6が配置されるようになっている。
【0016】走行装置3は、駆動輪31および従動輪3
2との間に捲装されたゴムクローラ33を備えており、
駆動輪31には、各クローラに対応させて油圧モータ3
4、34’が連結されている。駆動輪31と従動輪32
とには、補強フレーム35がその延長方向両端を連結さ
れており、その補強フレーム35の延長方向に沿って複
数の転輪36が回転自在に支持されている。補強フレー
ム35には、その上面に門型フレーム21、22および
昇降フレーム23の下端が固定されており、ここに車体
本体としての骨格を構成するようになっている。
2との間に捲装されたゴムクローラ33を備えており、
駆動輪31には、各クローラに対応させて油圧モータ3
4、34’が連結されている。駆動輪31と従動輪32
とには、補強フレーム35がその延長方向両端を連結さ
れており、その補強フレーム35の延長方向に沿って複
数の転輪36が回転自在に支持されている。補強フレー
ム35には、その上面に門型フレーム21、22および
昇降フレーム23の下端が固定されており、ここに車体
本体としての骨格を構成するようになっている。
【0017】油圧モータ34、34’は、図3に示す油
圧制御回路によって回転制御されるようになっている。
つまり、図3において油圧制御回路は、エンジン60に
よって駆動されるオイルポンプ62(図1参照)からの
オイルを各油圧モータ34、34’に対して供給制御す
る方向切り換え弁63と、油圧モータ34、34’の油
量制御のための電磁駆動式の回転用方向切り換え弁6
4、64’とを主要部として備えている。方向切り換え
弁63および回転用方向切り換え弁64,64’は、い
ずれも4ポート2位置制御弁で構成されており、それら
のうち、方向切り換え弁63はオイルの供給および停止
を行うことで走行装置の駐車あるいは緊急停止を司る弁
として用いられている。回転用方向切り換え弁64,6
4’に連通する油路中には、可変絞り弁が設けられてお
り、後述する操舵制御部70からの信号によりポートの
連通状態が切り換えられてこの油路が連通した際には、
油圧モータ34、34’へのオイルの供給量が減少する
ようになっている。回転用方向切り換え弁64、64’
は、通常、可変絞り弁を有する油路を連通させない状態
を維持されており、この場合には、油圧モータ34、3
4’が所定の回転速度により回転するようになってい
る。
圧制御回路によって回転制御されるようになっている。
つまり、図3において油圧制御回路は、エンジン60に
よって駆動されるオイルポンプ62(図1参照)からの
オイルを各油圧モータ34、34’に対して供給制御す
る方向切り換え弁63と、油圧モータ34、34’の油
量制御のための電磁駆動式の回転用方向切り換え弁6
4、64’とを主要部として備えている。方向切り換え
弁63および回転用方向切り換え弁64,64’は、い
ずれも4ポート2位置制御弁で構成されており、それら
のうち、方向切り換え弁63はオイルの供給および停止
を行うことで走行装置の駐車あるいは緊急停止を司る弁
として用いられている。回転用方向切り換え弁64,6
4’に連通する油路中には、可変絞り弁が設けられてお
り、後述する操舵制御部70からの信号によりポートの
連通状態が切り換えられてこの油路が連通した際には、
油圧モータ34、34’へのオイルの供給量が減少する
ようになっている。回転用方向切り換え弁64、64’
は、通常、可変絞り弁を有する油路を連通させない状態
を維持されており、この場合には、油圧モータ34、3
4’が所定の回転速度により回転するようになってい
る。
【0018】上記摘採装置4は、支持フレーム41,4
1の両側端部に対をなす側板42,42を備えており、
この側板42,42間の下部前側に、茶樹畝の頂面の幅
全域を覆うことが可能な円孤状のバリカン刃からなる刈
刃43が往復動自在に支持されている。また該摘採装置
4の左右両端には、エンジン44,45が配設されてお
り、該エンジン44,45には送風管46が連通されて
いる。そしてエンジン44は前記刈刃43を往復動させ
ると同時に送風管46に空気を送り込み、エンジン45
は送風管46に空気を送込む専用のものである。支持フ
レーム41は、後述する茶袋等の収容体の開口端部を取
り付けるための箇所として用いられる。なお、送風管4
6への送風源および刈刃43を往復動させる駆動源は、
上記したエンジン44、45が用いられるのに限らず、
単一エンジンを用い、そのエンジンからの駆動力を各駆
動源として用いるように構成することも可能である。上
記送風管46には、複数のノズル46aが設けられてお
り、刈刃43の上方から、刈刃43の後方に向け圧力風
を吹き付け、刈刃43により摘採された茶葉を後方に吹
き飛ばすように,所定間隔に配設されている。また摘採
装置4の後部開口部の底面として案内板49が着脱自在
に連結されている。
1の両側端部に対をなす側板42,42を備えており、
この側板42,42間の下部前側に、茶樹畝の頂面の幅
全域を覆うことが可能な円孤状のバリカン刃からなる刈
刃43が往復動自在に支持されている。また該摘採装置
4の左右両端には、エンジン44,45が配設されてお
り、該エンジン44,45には送風管46が連通されて
いる。そしてエンジン44は前記刈刃43を往復動させ
ると同時に送風管46に空気を送り込み、エンジン45
は送風管46に空気を送込む専用のものである。支持フ
レーム41は、後述する茶袋等の収容体の開口端部を取
り付けるための箇所として用いられる。なお、送風管4
6への送風源および刈刃43を往復動させる駆動源は、
上記したエンジン44、45が用いられるのに限らず、
単一エンジンを用い、そのエンジンからの駆動力を各駆
動源として用いるように構成することも可能である。上
記送風管46には、複数のノズル46aが設けられてお
り、刈刃43の上方から、刈刃43の後方に向け圧力風
を吹き付け、刈刃43により摘採された茶葉を後方に吹
き飛ばすように,所定間隔に配設されている。また摘採
装置4の後部開口部の底面として案内板49が着脱自在
に連結されている。
【0019】また上記摘採装置4には昇降体47が設け
られており、該昇降体47は、図示しないが、昇降フレ
ーム23内に位置するネジ棒に噛み合うボールネジを備
えることにより、ネジ棒の回転方向に応じて昇降動作す
ることができる。また、昇降体47には、昇降フレーム
23と平行して配置されているガイドロッド23aに嵌
合するローラ47aが設けられており、昇降時でのガイ
ドが行われるようになっている。
られており、該昇降体47は、図示しないが、昇降フレ
ーム23内に位置するネジ棒に噛み合うボールネジを備
えることにより、ネジ棒の回転方向に応じて昇降動作す
ることができる。また、昇降体47には、昇降フレーム
23と平行して配置されているガイドロッド23aに嵌
合するローラ47aが設けられており、昇降時でのガイ
ドが行われるようになっている。
【0020】上記荷台5は、摘採装置4の後方に位置す
る案内板49とその案内板49の後方に連結された副荷
台5Aとを備えており、案内板49は、昇降体47に一
体的に取り付けられて昇降体47を有する摘採装置4と
ともに昇降動作することができるようになっている。さ
らに、荷台5は、昇降体47とは別に、車体後側の門型
フレーム22の設置位置に対応してガイド体51が一体
化されており、そのガイド体51に有するローラを門型
フレーム22に嵌合させることにより、昇降時でのガイ
ドが行われるようになっている。副荷台5Aは、案内板
49に対してヒンジ部5A1を介して揺動可能に支持さ
れており、その揺動端部側の側面には、ガイド体51に
基部を支持されているシリンダ52のプランジャ52A
が連結されている。シリンダ52は、プランジャ52A
が伸張した際には副荷台5Aを略水平状態に展開し、プ
ランジャ52Aが収縮した際には、ヒンジ部5A1を支
点として副荷台5Aを略垂直状態に折り畳むようになっ
ている。
る案内板49とその案内板49の後方に連結された副荷
台5Aとを備えており、案内板49は、昇降体47に一
体的に取り付けられて昇降体47を有する摘採装置4と
ともに昇降動作することができるようになっている。さ
らに、荷台5は、昇降体47とは別に、車体後側の門型
フレーム22の設置位置に対応してガイド体51が一体
化されており、そのガイド体51に有するローラを門型
フレーム22に嵌合させることにより、昇降時でのガイ
ドが行われるようになっている。副荷台5Aは、案内板
49に対してヒンジ部5A1を介して揺動可能に支持さ
れており、その揺動端部側の側面には、ガイド体51に
基部を支持されているシリンダ52のプランジャ52A
が連結されている。シリンダ52は、プランジャ52A
が伸張した際には副荷台5Aを略水平状態に展開し、プ
ランジャ52Aが収縮した際には、ヒンジ部5A1を支
点として副荷台5Aを略垂直状態に折り畳むようになっ
ている。
【0021】一方、荷受部材6は、連結フレーム25の
上面に位置する支柱部材25Aおよび車体後側の門型フ
レーム22によって長手方向一端および中央部をそれぞ
れ支持されている上部および車体前後端部を除く底枠6
A、固定側枠6B、可動側枠6Cを備え、茶袋等の収容
体を搭載できる大きさとされている。図4に示すよう
に、底枠6Aには、門型フレーム22および支柱部材2
5Aと対応する位置に垂直方向に垂下するブラケット6
A1が設けられており、このブラケット6A1は、門型
フレーム22の近傍に設けられている係止部22bおよ
び支柱部材25Aに対して挿脱可能な係止ピン6Dを挿
入することにより一体化されている。係止ピン6Dが抜
き去られると底枠6Aが門型フレーム22および支柱部
材25Aから取り外すことができる。また、支柱部材2
5A側に位置する係止ピン6Dのみを抜き去ると、門型
フレーム22側を支点として、図1において二点鎖線で
示すように、副荷台5A側が下になるように傾けること
ができる。
上面に位置する支柱部材25Aおよび車体後側の門型フ
レーム22によって長手方向一端および中央部をそれぞ
れ支持されている上部および車体前後端部を除く底枠6
A、固定側枠6B、可動側枠6Cを備え、茶袋等の収容
体を搭載できる大きさとされている。図4に示すよう
に、底枠6Aには、門型フレーム22および支柱部材2
5Aと対応する位置に垂直方向に垂下するブラケット6
A1が設けられており、このブラケット6A1は、門型
フレーム22の近傍に設けられている係止部22bおよ
び支柱部材25Aに対して挿脱可能な係止ピン6Dを挿
入することにより一体化されている。係止ピン6Dが抜
き去られると底枠6Aが門型フレーム22および支柱部
材25Aから取り外すことができる。また、支柱部材2
5A側に位置する係止ピン6Dのみを抜き去ると、門型
フレーム22側を支点として、図1において二点鎖線で
示すように、副荷台5A側が下になるように傾けること
ができる。
【0022】枠体のうちで、車体内側に位置する固定側
枠6Bは底枠6Aと一体化されて形成されている一方、
車体外側に位置する可動側枠6Cは底枠6Aに対し、図
1中、符号θで示すように揺動することができるように
なっている。図5(A)に示すように、底枠6Aの車幅
方向外側に位置する枠部材と可動側枠6Cの最底部の枠
部材とは同一位置とされ、同一位置にある枠部材は互い
に係脱可能に支持されている。つまり、図5(B)は、
係脱機構の構造原理を示すために底枠6Aと可動側枠6
Bとを展開して示した模式図であり、同一位置にある枠
部材(便宜上、底枠6A側の枠部材を符号6A2で示
し、可動側枠6C側の枠部材を符号6C1で示す)は係
脱可能なクラウンギヤ7の一方7Aおよび他方7Bにそ
れぞれ連結されている。クラウンギヤ7の一方7Aおよ
び他方7Bのうち、一方7Aは底枠6A側の枠部材6A
2に、そして他方7Bは可動側枠6Cの枠部材6C1に
それぞれ連結され、可動側枠6Cの枠部材6C1を車体
前後方向に動かすことで、図5(B)および図5(C)
に示すように、クラウンギヤ7の噛み合いおよび噛み合
い解除ができるようになっている。車体本体2に有する
支柱部材25A側に位置するクラウンギヤ7の他方7B
外表面には、車体本体2の不動部に支持されているL字
状レバーからなるトグルレバー8が配置されている。ト
グルレバー8は、力点を操作ハンドル部8Aとされ、作
用点8Bがクラウンギヤ7の他方7Bに対向するように
位置決めされており、作用点8Bがクランウンギヤ7の
他方7Bに対向当接することでクラウンギヤ7の他方7
Bを押圧し、そして、作用点8Bがクラウンギヤ7の他
方7Bから離れると、図5(C)に示すように、クラウ
ンギヤ7の他方7Bが内部に挿通されている支軸9に沿
って移動することができる。図5(C)に示した状態で
は、可動側枠6C1を揺動させることができ、所望する
角度に可動側枠6Cを揺動させた後、再度トグルレバー
8を揺動操作して作用点8Bをクラウンギヤ7の他方7
Bに押圧させることで噛み合わせてその態位を保持す
る。
枠6Bは底枠6Aと一体化されて形成されている一方、
車体外側に位置する可動側枠6Cは底枠6Aに対し、図
1中、符号θで示すように揺動することができるように
なっている。図5(A)に示すように、底枠6Aの車幅
方向外側に位置する枠部材と可動側枠6Cの最底部の枠
部材とは同一位置とされ、同一位置にある枠部材は互い
に係脱可能に支持されている。つまり、図5(B)は、
係脱機構の構造原理を示すために底枠6Aと可動側枠6
Bとを展開して示した模式図であり、同一位置にある枠
部材(便宜上、底枠6A側の枠部材を符号6A2で示
し、可動側枠6C側の枠部材を符号6C1で示す)は係
脱可能なクラウンギヤ7の一方7Aおよび他方7Bにそ
れぞれ連結されている。クラウンギヤ7の一方7Aおよ
び他方7Bのうち、一方7Aは底枠6A側の枠部材6A
2に、そして他方7Bは可動側枠6Cの枠部材6C1に
それぞれ連結され、可動側枠6Cの枠部材6C1を車体
前後方向に動かすことで、図5(B)および図5(C)
に示すように、クラウンギヤ7の噛み合いおよび噛み合
い解除ができるようになっている。車体本体2に有する
支柱部材25A側に位置するクラウンギヤ7の他方7B
外表面には、車体本体2の不動部に支持されているL字
状レバーからなるトグルレバー8が配置されている。ト
グルレバー8は、力点を操作ハンドル部8Aとされ、作
用点8Bがクラウンギヤ7の他方7Bに対向するように
位置決めされており、作用点8Bがクランウンギヤ7の
他方7Bに対向当接することでクラウンギヤ7の他方7
Bを押圧し、そして、作用点8Bがクラウンギヤ7の他
方7Bから離れると、図5(C)に示すように、クラウ
ンギヤ7の他方7Bが内部に挿通されている支軸9に沿
って移動することができる。図5(C)に示した状態で
は、可動側枠6C1を揺動させることができ、所望する
角度に可動側枠6Cを揺動させた後、再度トグルレバー
8を揺動操作して作用点8Bをクラウンギヤ7の他方7
Bに押圧させることで噛み合わせてその態位を保持す
る。
【0023】一方、走行装置3は、図6に示す操舵制御
部によって操舵制御されるようになっている。図6は、
操舵制御部の構成を説明するためのブロック図であり、
同図において、操舵制御部70は、マイクロコンピュー
タによって主要部が構成され、図示しないI/Oインタ
ーフェースを介して入力側には前進用茶樹検知手段71
と後進用茶樹検知手段72が接続され、出力側には油圧
モータ34、34’を駆動するための回転用方向切り換
え弁64、64’と、図6には示さないが緊急停止を兼
ねた駐車および走行のための方向切り換え弁63(図3
参照)がそれぞれ接続されている。なお、図示しない
が、操舵制御部70の入力側には、始動スイッチや前進
・後進切換スイッチが接続されている。
部によって操舵制御されるようになっている。図6は、
操舵制御部の構成を説明するためのブロック図であり、
同図において、操舵制御部70は、マイクロコンピュー
タによって主要部が構成され、図示しないI/Oインタ
ーフェースを介して入力側には前進用茶樹検知手段71
と後進用茶樹検知手段72が接続され、出力側には油圧
モータ34、34’を駆動するための回転用方向切り換
え弁64、64’と、図6には示さないが緊急停止を兼
ねた駐車および走行のための方向切り換え弁63(図3
参照)がそれぞれ接続されている。なお、図示しない
が、操舵制御部70の入力側には、始動スイッチや前進
・後進切換スイッチが接続されている。
【0024】前進用および後進用茶樹検知手段71、7
2は、図2に示すように、門型フレーム21、22にお
ける下部、つまり、茶樹の高さに対応させてクローラの
上部に配置されており、その構造が図7に示されてい
る。図7は、茶樹検知手段の原理構造を説明するための
斜視図であり、同図において前進用および後進用茶樹検
知手段71、72は、走行装置3における茶畝幅方向一
方で門型フレーム21、22に設けられている。前進用
および後進用茶樹検知手段71、72は、一部を除いて
略同様な構成であるので、図7においては後進用茶樹検
知手段72についてその構成を説明する。図7におい
て、後進用茶樹検知手段72は、門型フレーム22に一
体化されている上部ブラケット72Aおよび下部ブラケ
ット72Bにより回転可能に支持されている基軸72C
を備えており、この基軸72Cには、茶樹の側面に対向
可能な検知板72Dの基端が一体化されている。基軸7
2Cには、同じ側の周面に引張バネ74およびストッパ
75が設けられており、引張バネ74は、検知板72D
を茶樹側面に向けた揺動習性(図中、矢印Sで示す揺動
習性)を付与している。この揺動習性による検知板72
Dの揺動位置は、不動部(二点鎖線で示す部材)に締結
されているボルト76にストッパ75が当接することが
規定されるようになっている。ボルト76は、簡易式乗
用型茶葉摘採機1を茶畝に乗り入れた際に茶畝裾部に検
知板72Dが引張バネ74の習性によって極端に入り込
むことがないようにその揺動を規制するために用いられ
る。これにより、簡易式乗用型茶葉摘採機1が茶畝内に
乗り入れた際に茶樹が検知板72Dによって折損された
りすることがないようにされる。
2は、図2に示すように、門型フレーム21、22にお
ける下部、つまり、茶樹の高さに対応させてクローラの
上部に配置されており、その構造が図7に示されてい
る。図7は、茶樹検知手段の原理構造を説明するための
斜視図であり、同図において前進用および後進用茶樹検
知手段71、72は、走行装置3における茶畝幅方向一
方で門型フレーム21、22に設けられている。前進用
および後進用茶樹検知手段71、72は、一部を除いて
略同様な構成であるので、図7においては後進用茶樹検
知手段72についてその構成を説明する。図7におい
て、後進用茶樹検知手段72は、門型フレーム22に一
体化されている上部ブラケット72Aおよび下部ブラケ
ット72Bにより回転可能に支持されている基軸72C
を備えており、この基軸72Cには、茶樹の側面に対向
可能な検知板72Dの基端が一体化されている。基軸7
2Cには、同じ側の周面に引張バネ74およびストッパ
75が設けられており、引張バネ74は、検知板72D
を茶樹側面に向けた揺動習性(図中、矢印Sで示す揺動
習性)を付与している。この揺動習性による検知板72
Dの揺動位置は、不動部(二点鎖線で示す部材)に締結
されているボルト76にストッパ75が当接することが
規定されるようになっている。ボルト76は、簡易式乗
用型茶葉摘採機1を茶畝に乗り入れた際に茶畝裾部に検
知板72Dが引張バネ74の習性によって極端に入り込
むことがないようにその揺動を規制するために用いられ
る。これにより、簡易式乗用型茶葉摘採機1が茶畝内に
乗り入れた際に茶樹が検知板72Dによって折損された
りすることがないようにされる。
【0025】検知板72Dは、前進あるいは後進方向に
対応させて走行方向前後が茶樹から離れる向き、換言す
れば、平面視形状が茶樹側に向け中央部が凸状となるよ
うに傾斜面72D1、72D1’が形成されている。こ
の傾斜面72D1,72D1’は、茶樹に接触した際、
検知板72Dの端縁によって茶樹が傷つけられることが
ないようにするために設けられている。
対応させて走行方向前後が茶樹から離れる向き、換言す
れば、平面視形状が茶樹側に向け中央部が凸状となるよ
うに傾斜面72D1、72D1’が形成されている。こ
の傾斜面72D1,72D1’は、茶樹に接触した際、
検知板72Dの端縁によって茶樹が傷つけられることが
ないようにするために設けられている。
【0026】基軸72Cの軸方向一端には、茶樹検知手
段の要部をなす角度センサ77が配置されている。角度
センサ77は、検知板72Dの揺動方向を検知すること
により、検知板72Dが茶畝裾部から離れる方向に揺動
する場合と茶畝内に入り込む方向に揺動する場合とを検
知することができるようになっている。このため、角度
センサ77においては、簡易式乗用型茶葉摘採機1を茶
畝に乗り入れた際に、検知板72Dが茶畝裾部に当たる
ように検知板72Dと茶畝裾部との位置関係が調整さ
れ、当たった位置を基準位置、つまり、揺動始点位置と
し、引張バネ74の習性により茶畝の内側に入り込む揺
動方向あるいは茶畝裾部に押されて引張バネ74の習性
に抗して茶畝の外側に向け離れる揺動方向がそれぞれ検
知できるようになっており、揺動方向に応じた信号を操
舵制御部70に出力するようになっている。なお、角度
センサ77での揺動始点位置は、簡易式乗用型茶葉摘採
機1を茶畝に乗り入れさせて検知板72Dを茶畝裾部に
当てるように位置調整した位置であり、この位置に対応
した角度センサ77の角度読みとり値は更新できるよう
になっている。
段の要部をなす角度センサ77が配置されている。角度
センサ77は、検知板72Dの揺動方向を検知すること
により、検知板72Dが茶畝裾部から離れる方向に揺動
する場合と茶畝内に入り込む方向に揺動する場合とを検
知することができるようになっている。このため、角度
センサ77においては、簡易式乗用型茶葉摘採機1を茶
畝に乗り入れた際に、検知板72Dが茶畝裾部に当たる
ように検知板72Dと茶畝裾部との位置関係が調整さ
れ、当たった位置を基準位置、つまり、揺動始点位置と
し、引張バネ74の習性により茶畝の内側に入り込む揺
動方向あるいは茶畝裾部に押されて引張バネ74の習性
に抗して茶畝の外側に向け離れる揺動方向がそれぞれ検
知できるようになっており、揺動方向に応じた信号を操
舵制御部70に出力するようになっている。なお、角度
センサ77での揺動始点位置は、簡易式乗用型茶葉摘採
機1を茶畝に乗り入れさせて検知板72Dを茶畝裾部に
当てるように位置調整した位置であり、この位置に対応
した角度センサ77の角度読みとり値は更新できるよう
になっている。
【0027】茶畝に乗り入れた際に検知板72Dが茶畝
裾部に当たるように大まかな位置決めを行う必要があ
る。このため、上部ブラケット72Aおよび下部ブラケ
ット72Bに取り付けられている位置調整部材78,7
9が用いられるようになっている。つまり、位置調整部
材78は、茶畝の幅方向に長手方向を有するガイド孔7
8Aが形成されたアングル片で構成されており、その一
片が上部ブラケット72Aに固定されている。また、位
置調整部材79は、基軸72cの軸受け72C1を支持
する片部を有したアングル片で構成されており、下部ブ
ラケット72Bに固定されるようになっている。下部ブ
ラケット72Bに固定される片部には茶畝の幅方向を長
手方向として有するガイド孔79Aが形成されている。
このような構成からなる位置調整部材78、79は、ガ
イド孔78A、79A内に固定ボルト80.80’を挿
通し、位置調整部材78側では角度センサ77が載置固
定されている支持板81に形成されているネジとこれに
締結されるボルト80との締結位置をガイド孔78A内
で変更することにより基軸72Cが支持されている支持
板81の位置を、図7において矢印Lで示すように、茶
畝の幅方向に変位させて検知板72Dの位置を変更させ
て茶畝に当てるようにすることができる。また位置調整
部材79側では下部ブラケット72Bに形成されている
ネジとこれに締結されるボルト80’との締結位置をガ
イド孔79A内で変更することにより上部ブラケット7
2A側での位置変更に合わせて基軸72Cの下部側を茶
畝幅方向で変位させて検知板72Dの位置を変更させて
茶畝に当てるようにすることができる。上記した位置調
整部材78、79の構成に関しては、下部ブラケット7
2B側に位置する位置調整部材79がガイド孔79Aに
代えて複数のボルト貫通孔とされることもある。
裾部に当たるように大まかな位置決めを行う必要があ
る。このため、上部ブラケット72Aおよび下部ブラケ
ット72Bに取り付けられている位置調整部材78,7
9が用いられるようになっている。つまり、位置調整部
材78は、茶畝の幅方向に長手方向を有するガイド孔7
8Aが形成されたアングル片で構成されており、その一
片が上部ブラケット72Aに固定されている。また、位
置調整部材79は、基軸72cの軸受け72C1を支持
する片部を有したアングル片で構成されており、下部ブ
ラケット72Bに固定されるようになっている。下部ブ
ラケット72Bに固定される片部には茶畝の幅方向を長
手方向として有するガイド孔79Aが形成されている。
このような構成からなる位置調整部材78、79は、ガ
イド孔78A、79A内に固定ボルト80.80’を挿
通し、位置調整部材78側では角度センサ77が載置固
定されている支持板81に形成されているネジとこれに
締結されるボルト80との締結位置をガイド孔78A内
で変更することにより基軸72Cが支持されている支持
板81の位置を、図7において矢印Lで示すように、茶
畝の幅方向に変位させて検知板72Dの位置を変更させ
て茶畝に当てるようにすることができる。また位置調整
部材79側では下部ブラケット72Bに形成されている
ネジとこれに締結されるボルト80’との締結位置をガ
イド孔79A内で変更することにより上部ブラケット7
2A側での位置変更に合わせて基軸72Cの下部側を茶
畝幅方向で変位させて検知板72Dの位置を変更させて
茶畝に当てるようにすることができる。上記した位置調
整部材78、79の構成に関しては、下部ブラケット7
2B側に位置する位置調整部材79がガイド孔79Aに
代えて複数のボルト貫通孔とされることもある。
【0028】上記構成を備えた前進および後進用茶樹検
知手段71、72からの信号が入力される操舵制御部7
0では、茶畝裾部に対する検知板72Cの接触状態に応
じて揺動する方向を角度センサ77からの信号により判
別し、次の制御モードを実行するようになっている。 (1)検知板72Dが茶畝裾部から離れる方向に揺動し
た場合には、検知板72Dが設けられている側と反対側
に位置するクローラを駆動する油圧モータへのオイルの
供給量を減少させる。 (2)検知板72Dが茶畝裾部内に入り込む方向に揺動
した場合には、検知板72Dが設けられている側に位置
するクローラを駆動する油圧モータへのオイルの供給量
を減少させる。 このような制御モードは、操舵制御部70から回転用方
向切り換え弁64,64’に対して選択的に出力される
信号により設定される。つまり、図3において、回転用
方向切り換え弁64,64’のいずれかに対して可変絞
り弁が配置された油路が連通状態とされると、いま仮
に、符号64で示す回転用方向切り換え弁が、検知板7
2Dが設けられている側のクローラを駆動する油圧モー
タ34への回転用方向切り換え弁であるとした場合、油
圧モータ34に流れるオイルの一部が微少量リークする
ことになる。これによって、油圧モータ34へのオイル
の供給量が減少するので、油圧モータ34での回転速度
が低下することになる。この場合、検知板72Dが設け
られている側と反対側に位置する油圧モータ34’に対
しては回転用方向切り換え弁64’が通常状態に維持さ
れるので、所定量のオイルの供給が維持される。このた
め、油圧モータ34’側のクローラが検知板72Dが位
置する側のクローラよりも進行するので、検知板72D
が位置する側のクローラを支点として走行装置3の走行
方向が矯正される。このような油圧モータへのオイルの
供給量の減少は、検知板72Dが設けられていない側に
位置する油圧モータ34’に対しても検知板72Dの揺
動方向によって動作される。
知手段71、72からの信号が入力される操舵制御部7
0では、茶畝裾部に対する検知板72Cの接触状態に応
じて揺動する方向を角度センサ77からの信号により判
別し、次の制御モードを実行するようになっている。 (1)検知板72Dが茶畝裾部から離れる方向に揺動し
た場合には、検知板72Dが設けられている側と反対側
に位置するクローラを駆動する油圧モータへのオイルの
供給量を減少させる。 (2)検知板72Dが茶畝裾部内に入り込む方向に揺動
した場合には、検知板72Dが設けられている側に位置
するクローラを駆動する油圧モータへのオイルの供給量
を減少させる。 このような制御モードは、操舵制御部70から回転用方
向切り換え弁64,64’に対して選択的に出力される
信号により設定される。つまり、図3において、回転用
方向切り換え弁64,64’のいずれかに対して可変絞
り弁が配置された油路が連通状態とされると、いま仮
に、符号64で示す回転用方向切り換え弁が、検知板7
2Dが設けられている側のクローラを駆動する油圧モー
タ34への回転用方向切り換え弁であるとした場合、油
圧モータ34に流れるオイルの一部が微少量リークする
ことになる。これによって、油圧モータ34へのオイル
の供給量が減少するので、油圧モータ34での回転速度
が低下することになる。この場合、検知板72Dが設け
られている側と反対側に位置する油圧モータ34’に対
しては回転用方向切り換え弁64’が通常状態に維持さ
れるので、所定量のオイルの供給が維持される。このた
め、油圧モータ34’側のクローラが検知板72Dが位
置する側のクローラよりも進行するので、検知板72D
が位置する側のクローラを支点として走行装置3の走行
方向が矯正される。このような油圧モータへのオイルの
供給量の減少は、検知板72Dが設けられていない側に
位置する油圧モータ34’に対しても検知板72Dの揺
動方向によって動作される。
【0029】本実施例は以上のような構成であるから、
茶畝間にクローラを位置させて走行装置3を駆動するこ
とにより茶葉摘採機1が走行できる。走行時には、茶畝
の大きなな曲がりなどの方向の変化あるいは旋回に対し
ては運転する作業車の目視により操舵することができ、
ハンドル角度に応じた油圧モータ34、34’の選択駆
動によって車体本体2が転回されるようになる。
茶畝間にクローラを位置させて走行装置3を駆動するこ
とにより茶葉摘採機1が走行できる。走行時には、茶畝
の大きなな曲がりなどの方向の変化あるいは旋回に対し
ては運転する作業車の目視により操舵することができ、
ハンドル角度に応じた油圧モータ34、34’の選択駆
動によって車体本体2が転回されるようになる。
【0030】一方、1条の茶畝に平行して走行する場合
には、茶畝に乗り入れた後、茶樹検知手段71,72の
うち、走行方向前側に位置する茶樹検知手段(例えば、
茶樹検知手段72)に有する検知板72Dが茶畝に当た
るように位置調整される。このときには、基軸72Cの
調整に加えてあるいはこの調整を行わないで検知板72
Dの揺動始点位置が調整される。検知板72Dの揺動支
点位置が設定されると、角度センサ77での揺動支点位
置が更新され、この位置を基準として茶畝との接触状態
に応じた揺動方向が検知される。検知板72Dに対する
茶畝の接触状態が変化した場合、つまり、検知板72D
が茶畝内に入り込む方向に揺動した場合には上記(1)
に挙げた制御モードが実行され、また、検知板72Dが
茶畝から離れる方向に揺動した場合には上記(2)に挙
げた制御モードが実行される。検知板72Dにおいて揺
動支点位置からの揺動が行われない場合、操舵制御部7
0では各油圧モータ34,34’に対するオイル供給量
を所定値に設定維持し、直進走行状態を設定する。
には、茶畝に乗り入れた後、茶樹検知手段71,72の
うち、走行方向前側に位置する茶樹検知手段(例えば、
茶樹検知手段72)に有する検知板72Dが茶畝に当た
るように位置調整される。このときには、基軸72Cの
調整に加えてあるいはこの調整を行わないで検知板72
Dの揺動始点位置が調整される。検知板72Dの揺動支
点位置が設定されると、角度センサ77での揺動支点位
置が更新され、この位置を基準として茶畝との接触状態
に応じた揺動方向が検知される。検知板72Dに対する
茶畝の接触状態が変化した場合、つまり、検知板72D
が茶畝内に入り込む方向に揺動した場合には上記(1)
に挙げた制御モードが実行され、また、検知板72Dが
茶畝から離れる方向に揺動した場合には上記(2)に挙
げた制御モードが実行される。検知板72Dにおいて揺
動支点位置からの揺動が行われない場合、操舵制御部7
0では各油圧モータ34,34’に対するオイル供給量
を所定値に設定維持し、直進走行状態を設定する。
【0031】なお、上記実施例では、操舵制御部70に
おいて実行される制御モードでは、検知板72Dの揺動
方向に応じてクローラを駆動する油圧モータを即応させ
て制御するようになっているが、例えば、検知板72D
によって茶畝との接触状態の変化が検知された時点から
の時間を計測しておき、所定時間経過した時点で油圧モ
ータを停止させるようにしてもよい。このような制御に
よれば、油圧モータへの油圧制御による操舵が走行速度
との関係で間に合わないような場合にクローラが茶畝に
突っ込んでしまうような事態を防止することができる。
また、本発明では、乗用型専用機としての防除機あるい
は選枝機に対しても適用すること勿論可能である。さら
に、走行装置としては、クローラだけでなく、ホイール
を用いた構造あるいはキャタピラを用いた構造を対象と
すること勿論可能である。
おいて実行される制御モードでは、検知板72Dの揺動
方向に応じてクローラを駆動する油圧モータを即応させ
て制御するようになっているが、例えば、検知板72D
によって茶畝との接触状態の変化が検知された時点から
の時間を計測しておき、所定時間経過した時点で油圧モ
ータを停止させるようにしてもよい。このような制御に
よれば、油圧モータへの油圧制御による操舵が走行速度
との関係で間に合わないような場合にクローラが茶畝に
突っ込んでしまうような事態を防止することができる。
また、本発明では、乗用型専用機としての防除機あるい
は選枝機に対しても適用すること勿論可能である。さら
に、走行装置としては、クローラだけでなく、ホイール
を用いた構造あるいはキャタピラを用いた構造を対象と
すること勿論可能である。
【0032】
【発明の効果】以上の実施例からも明らかなように、請
求項1、2および3記載の発明によれば、茶樹検知手段
と茶樹裾部との接触状態に応じて、油圧モータへのオイ
ルの供給状態が変更されることで自動的に操舵制御が行
われるので、運転経験に関係なく茶畝に平行して走行さ
せることが可能になる。特に、請求項2および3記載の
発明によれば、茶樹検知手段に対する茶樹裾部の接触状
態として茶樹検知手段が茶樹裾部から離れる状態では茶
樹検知手段が設けられている側と反対側に位置する油圧
モータへのオイルの供給量が減少されることで茶樹検知
手段が設けられている側のクローラが反対側のクローラ
よりも進行量を多くされることにより走行装置の進行方
向が矯正され、また茶樹検知手段が茶樹裾部内に入り込
む状態では茶樹検知手段が設けられている側の油圧モー
タへのオイルの供給量が減少されることで茶樹検知手段
が設けられている側と反対側のクローラが茶樹検知手段
が設けられている側のクローラよりも進行量を多くされ
ることにより走行装置の進行方向が矯正され、これによ
って、自動的に茶畝と平行した状態で走行させることが
できる。
求項1、2および3記載の発明によれば、茶樹検知手段
と茶樹裾部との接触状態に応じて、油圧モータへのオイ
ルの供給状態が変更されることで自動的に操舵制御が行
われるので、運転経験に関係なく茶畝に平行して走行さ
せることが可能になる。特に、請求項2および3記載の
発明によれば、茶樹検知手段に対する茶樹裾部の接触状
態として茶樹検知手段が茶樹裾部から離れる状態では茶
樹検知手段が設けられている側と反対側に位置する油圧
モータへのオイルの供給量が減少されることで茶樹検知
手段が設けられている側のクローラが反対側のクローラ
よりも進行量を多くされることにより走行装置の進行方
向が矯正され、また茶樹検知手段が茶樹裾部内に入り込
む状態では茶樹検知手段が設けられている側の油圧モー
タへのオイルの供給量が減少されることで茶樹検知手段
が設けられている側と反対側のクローラが茶樹検知手段
が設けられている側のクローラよりも進行量を多くされ
ることにより走行装置の進行方向が矯正され、これによ
って、自動的に茶畝と平行した状態で走行させることが
できる。
【0033】請求項1および4記載の発明によれば、走
行装置の前進および後進に拘わらず、茶樹検知手段と茶
畝裾部との接触状態を検知することができるので、前進
時および後進時において自動的に茶畝と平行させた走行
装置の走行が行える。しかも、前進および後進の際に茶
樹と接触する可能性のある茶樹検知手段は、走行方向前
後に傾斜面が設けられているので、茶樹を折損すること
がなく、茶畝裾部との接触状態を検知する際の茶樹の損
傷を低減することができる。
行装置の前進および後進に拘わらず、茶樹検知手段と茶
畝裾部との接触状態を検知することができるので、前進
時および後進時において自動的に茶畝と平行させた走行
装置の走行が行える。しかも、前進および後進の際に茶
樹と接触する可能性のある茶樹検知手段は、走行方向前
後に傾斜面が設けられているので、茶樹を折損すること
がなく、茶畝裾部との接触状態を検知する際の茶樹の損
傷を低減することができる。
【図1】本発明実施例による操舵制御装置が用いられる
一例である簡易式乗用型摘採機の後方斜視図である。
一例である簡易式乗用型摘採機の後方斜視図である。
【図2】図1に示した簡易式乗用型茶葉摘採機の側面図
である。
である。
【図3】図1に示した簡易式乗用型摘採機に用いられる
油圧制御回路を説明するためのブロック図である。
油圧制御回路を説明するためのブロック図である。
【図4】図1に示した簡易式乗用型茶葉摘採機に用いら
れる荷受部材の構造を説明するための斜視図である。
れる荷受部材の構造を説明するための斜視図である。
【図5】図3に示した荷受部材の構造を説明するための
図であり、(A)は荷受部材の全体構成を示す斜視図、
(B)は(A)に示した構造に用いられる係脱機構の構
造原理を説明するための模式図、(C)は(B)に示し
た係脱機構の一態様を説明するための模式図である。
図であり、(A)は荷受部材の全体構成を示す斜視図、
(B)は(A)に示した構造に用いられる係脱機構の構
造原理を説明するための模式図、(C)は(B)に示し
た係脱機構の一態様を説明するための模式図である。
【図6】本発明実施例による操舵制御部の構成を説明す
るためのブロック図である。
るためのブロック図である。
【図7】図6に示した操舵制御部に用いられる茶樹検知
手段の原理構造を説明するための斜視図である。
手段の原理構造を説明するための斜視図である。
1 簡易式乗用型茶葉摘採機
2 車体本体
21 門型フレーム
22 門型フレーム
23 昇降フレーム
23a ガイドロッド
24 乗車板
25 連結フレーム
26 操縦席
27 操縦部
28 手すり用フレーム
3 走行装置
31 駆動輪
32 従動輪
33 ゴムクローラ
34、34’モータ
35 補強フレーム
35 転輪
4 摘採装置
41 支持フレーム
42 側板
43 刈刃
44 エンジン
45 エンジン
46 送風管
46a ノズル
47 昇降体
47a ローラ
48 昇降モータ
49 案内板
5 荷台
51 ガイド体
52 シリンダ
52A プランジャ
5A 副荷台
5A1 ヒンジ部
6 荷受部材
6A 底枠
6A1 ブラケット
6B 固定側枠
6C 可動側枠
7 クラウンギヤ
8 トグルレバー
60 エンジン
62 オイルポンプ
63 方向切り換え弁
64、64’ 回転用方向切り換え弁
70 操舵制御部
71 前進用茶樹検知手段
72 後進用茶樹検知手段
72C 基軸
72D 検知板
72D1、72D1’ 傾斜面
77 角度センサ
78、79 位置調整部材
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名)
A01B 69/00 303
A01D 46/04
Claims (4)
- 【請求項1】 茶樹畝を跨ぐ構成とされた車体本体の下
部に配置されているクローラを正逆回転可能な油圧モー
タにより走行駆動および操舵する走行装置を備えた自走
型走行装置において、 上記茶畝の幅方向一方で車体本体の走行方向の前側に前
進用,後側に後進用として配置された茶樹裾部との接触
状態が変化可能な茶樹検知手段と、 上記クローラを駆動する油圧モータに対する操舵制御部
とを備え、 上記操舵制御部は入力側に上記茶樹検知手段が接続さ
れ、出力側には上記油圧モータへのオイルの給排制御を
行う切り換え弁が接続され、上記茶樹検知手段に対する
茶樹裾部との接触状態に応じて上記切り換え弁へのオイ
ルの供給状態を変更することを特徴とする走行装置にお
ける操舵制御装置。 - 【請求項2】 請求項1記載の走行装置における操舵制
御装置において、 上記茶樹検知手段は、上記茶樹裾部との接触状態に応じ
て揺動する検知板を備え、その検知板が基準位置に対し
て上記茶樹裾部から離れる方向に揺動する場合と上記茶
樹裾部内に入り込む方向に揺動する場合とを検知して上
記操舵制御部に信号を出力することを特徴とする走行装
置における操舵制御装置。 - 【請求項3】 請求項1記載の走行装置における操舵制
御装置において、 上記操舵制御部は、上記茶樹検知手段と上記茶樹裾部と
の接触状態により、上記茶樹検知手段が上記茶樹裾部か
ら離れる場合には、該茶樹検知手段が設けられている側
と反対側に位置する油圧モータへのオイルの供給量を減
少させ、上記茶樹検知手段が上記茶樹裾部内に入り込む
場合には、該茶樹検知手段が設けられている側に位置す
る油圧モータへのオイルの供給量を減少させることを特
徴とする走行装置における操舵制御装置。 - 【請求項4】 請求項1または2記載の走行装置におけ
る操舵制御装置において、 上記茶樹検知手段には、上記茶樹裾部から離れる方向に
傾斜面が進行方向前後に形成された検知板が備えられて
いることを特徴とする走行装置における操舵制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP33604997A JP3502753B2 (ja) | 1997-12-05 | 1997-12-05 | 走行装置における操舵制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP33604997A JP3502753B2 (ja) | 1997-12-05 | 1997-12-05 | 走行装置における操舵制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11164604A JPH11164604A (ja) | 1999-06-22 |
JP3502753B2 true JP3502753B2 (ja) | 2004-03-02 |
Family
ID=18295180
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP33604997A Expired - Fee Related JP3502753B2 (ja) | 1997-12-05 | 1997-12-05 | 走行装置における操舵制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3502753B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5649036B2 (ja) * | 2010-04-30 | 2015-01-07 | 独立行政法人農業・食品産業技術総合研究機構 | 茶園管理機 |
JP6007440B2 (ja) * | 2014-03-26 | 2016-10-12 | 株式会社 日本計器鹿児島製作所 | 無人自動走行作業システム |
-
1997
- 1997-12-05 JP JP33604997A patent/JP3502753B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Publication date |
---|---|
JPH11164604A (ja) | 1999-06-22 |
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