JP3289510B2 - トラクタの自動旋回制御装置 - Google Patents
トラクタの自動旋回制御装置Info
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- JP3289510B2 JP3289510B2 JP21690394A JP21690394A JP3289510B2 JP 3289510 B2 JP3289510 B2 JP 3289510B2 JP 21690394 A JP21690394 A JP 21690394A JP 21690394 A JP21690394 A JP 21690394A JP 3289510 B2 JP3289510 B2 JP 3289510B2
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Description
【産業上の利用分野】この発明は、トラクタの自動旋回
制御装置の構成に関する。
制御装置の構成に関する。
【0002】
【従来の技術、および発明が解決しようとする課題】ト
ラクタ作業の旋回時に、ステアリングハンドルの操向角
が一定以上になることによって、リフトア−ムを上昇さ
せると共に、後車輪のブレ−キを効かせる旋回制御があ
るが、ステアリングハンドルの操向角が大きい場合でも
ロ−タリ耕耘等の作業を行うことがあり、又、逆に操向
角が小さい場合でも旋回することがある。従って、常時
一定の操向角によって旋回操作を検出する方法では、制
御装置を的確に作動し難い。
ラクタ作業の旋回時に、ステアリングハンドルの操向角
が一定以上になることによって、リフトア−ムを上昇さ
せると共に、後車輪のブレ−キを効かせる旋回制御があ
るが、ステアリングハンドルの操向角が大きい場合でも
ロ−タリ耕耘等の作業を行うことがあり、又、逆に操向
角が小さい場合でも旋回することがある。従って、常時
一定の操向角によって旋回操作を検出する方法では、制
御装置を的確に作動し難い。
【0003】
【課題を解決するための手段】この発明は、車体の操向
角を検出するセンサ4を設け、このセンサ4による検出
角が設定角以上となると、旋回操作と判定し、操向側の
後車輪ブレーキ3を作動させる自動旋回制御装置を備え
たトラクタであって、該制御装置は、前記旋回操作と判
定する設定角を調節可能に構成したことを特徴とするト
ラクタの自動旋回制御装置とする。また、車体の操向角
を検出するセンサ4,6を設け、このセンサ4,6によ
る検出角が設定角以上となると、旋回操作と判定し、作
業装置を上昇させ、且つ操向側の後車輪ブレーキ3を作
動させる自動旋回制御装置を備えたトラクタであって、
該制御装置は、前記作業装置を上昇させる設定角と後車
輪ブレーキを作動させる設定角との間隔を調節可能に構
成したことを特徴とするトラクタの自動旋回制御装置と
する。
角を検出するセンサ4を設け、このセンサ4による検出
角が設定角以上となると、旋回操作と判定し、操向側の
後車輪ブレーキ3を作動させる自動旋回制御装置を備え
たトラクタであって、該制御装置は、前記旋回操作と判
定する設定角を調節可能に構成したことを特徴とするト
ラクタの自動旋回制御装置とする。また、車体の操向角
を検出するセンサ4,6を設け、このセンサ4,6によ
る検出角が設定角以上となると、旋回操作と判定し、作
業装置を上昇させ、且つ操向側の後車輪ブレーキ3を作
動させる自動旋回制御装置を備えたトラクタであって、
該制御装置は、前記作業装置を上昇させる設定角と後車
輪ブレーキを作動させる設定角との間隔を調節可能に構
成したことを特徴とするトラクタの自動旋回制御装置と
する。
【0004】
【発明の効果】請求項1のトラクタの自動旋回制御装置
では、車体の操向角を検出するセンサ4を設け、このセ
ンサ4による検出角が設定角以上となると、旋回操作と
判定し、操向側の後車輪ブレーキ3を作動させる自動旋
回制御装置を備えたトラクタであって、該制御装置は、
前記旋回操作と判定する設定角を調節可能に構成したの
で、作業に合った的確な旋回を行なうことができる。
では、車体の操向角を検出するセンサ4を設け、このセ
ンサ4による検出角が設定角以上となると、旋回操作と
判定し、操向側の後車輪ブレーキ3を作動させる自動旋
回制御装置を備えたトラクタであって、該制御装置は、
前記旋回操作と判定する設定角を調節可能に構成したの
で、作業に合った的確な旋回を行なうことができる。
【0005】また、請求項2のトラクタの自動旋回制御
では、車体の操向角を検出するセンサ4,6を設け、こ
のセンサ4,6による検出角が設定角以上となると、旋
回操作と判定し、作業装置を上昇させ、且つ操向側の後
車輪ブレーキ3を作動させる自動旋回制御装置を備えた
トラクタであって、該制御装置は、前記作業装置を上昇
させる設定角と後車輪ブレーキを作動させる設定角との
間隔を調節可能に構成したので、前述同様、作業に合っ
た的確な旋回を行うことができる。
では、車体の操向角を検出するセンサ4,6を設け、こ
のセンサ4,6による検出角が設定角以上となると、旋
回操作と判定し、作業装置を上昇させ、且つ操向側の後
車輪ブレーキ3を作動させる自動旋回制御装置を備えた
トラクタであって、該制御装置は、前記作業装置を上昇
させる設定角と後車輪ブレーキを作動させる設定角との
間隔を調節可能に構成したので、前述同様、作業に合っ
た的確な旋回を行うことができる。
【0006】これにより、作業効率を高めることができ
る。
る。
【0007】
【実施例】図1〜図5において、トラクタ車体は、前部
からエンジンボディ7、クラッチハウジング8、及びミ
ッションケ−ス9等を連結して一体構成とし、前車輪1
1、及び後車輪12を伝動して走行しうる構成としてい
る。13はステアリングポスト14上に位置するステア
リングハンドル、15は操縦席、10はミッションケ−
ス9上のリフトア−ム5を昇降するための油圧シリンダ
等を収容する油圧ケ−ス、16はミッションケ−ス9の
左右両側に位置して一体的に連結するリヤアクスルハウ
ジングであり、ミッションケ−ス9の差動装置から連動
される後車軸17を軸装し、外側端の後車輪12へ伝動
するように構成している。
からエンジンボディ7、クラッチハウジング8、及びミ
ッションケ−ス9等を連結して一体構成とし、前車輪1
1、及び後車輪12を伝動して走行しうる構成としてい
る。13はステアリングポスト14上に位置するステア
リングハンドル、15は操縦席、10はミッションケ−
ス9上のリフトア−ム5を昇降するための油圧シリンダ
等を収容する油圧ケ−ス、16はミッションケ−ス9の
左右両側に位置して一体的に連結するリヤアクスルハウ
ジングであり、ミッションケ−ス9の差動装置から連動
される後車軸17を軸装し、外側端の後車輪12へ伝動
するように構成している。
【0008】ステアリング軸1を支持するステアリング
ポスト14に、このステアリングハンドル13の操作角
を検出するステアリングセンサ−群18を設ける。この
ステアリングセンサ−群18は、リミットスイッチから
なり、ステアリングハンドル13の中立位置を示す中立
位置スイッチ(図面省略)、左右後輪ブレーキ(以下、
操向ブレ−キ3)を自動的に制動するためのオ−トブレ
−キスイッチ4、リフトア−ム5を自動的に上昇するた
めのオ−トリフトスイッチ6、及び、前車輪11への伝
動を自動的に増速変速する自動増速四WDスイッチ19
等からなる。
ポスト14に、このステアリングハンドル13の操作角
を検出するステアリングセンサ−群18を設ける。この
ステアリングセンサ−群18は、リミットスイッチから
なり、ステアリングハンドル13の中立位置を示す中立
位置スイッチ(図面省略)、左右後輪ブレーキ(以下、
操向ブレ−キ3)を自動的に制動するためのオ−トブレ
−キスイッチ4、リフトア−ム5を自動的に上昇するた
めのオ−トリフトスイッチ6、及び、前車輪11への伝
動を自動的に増速変速する自動増速四WDスイッチ19
等からなる。
【0009】ステアリング軸1には、ねじ部20が形成
され、このねじ部20にスイッチカム2を形成したねじ
筒21が螺合されて、ステアリング軸1の左回転、右回
転によって、スイッチカム2が下動、上動するように構
成される。このスイッチカム2はステアリングポスト1
4の軸方に沿って形成されるカム溝22に嵌合されてい
て、ねじ筒21の回転を止めて上下移動を案内する。
され、このねじ部20にスイッチカム2を形成したねじ
筒21が螺合されて、ステアリング軸1の左回転、右回
転によって、スイッチカム2が下動、上動するように構
成される。このスイッチカム2はステアリングポスト1
4の軸方に沿って形成されるカム溝22に嵌合されてい
て、ねじ筒21の回転を止めて上下移動を案内する。
【0010】ステアリングポスト14にはブラケット2
3を介して前記各オ−トブレ−キスイッチ4、オ−トリ
フトスイッチ6等が長孔24及びこれに挿通する締付ボ
ルト25によって、上下移動調節可能に取付けられる。
このうち、オ−トリフトスイッチ6は、自動増速四WD
スイッチ19を兼ねる。オ−トブレ−キスイッチ4は、
左ブレ−キスイッチ4L(以下左右一対に設けられる構
成事項については、左側をLとし右側をRとして各符号
を付けて記載する。)が、該オ−トリフトスイッチ6よ
りも下位にあり、右ブレ−キスイッチ4Rがこれと対称
に上方位置にあって、前記スイッチカム2の凸部にスイ
ッチロ−ラ27が位置するとスイッチONとなり、凹部
ではOFFとなる。このうちスイッチカム2途中の凹部
26では、ステアリングセンサ−群18のスイッチロ−
ラ27との間に適宜の間隔が形成されていて、このカム
間隔部Kがステアリング軸1の旋回操向の遊びとなり、
このカム間隔部Kにおける操向操作では、旋回操作域に
まで至らない。
3を介して前記各オ−トブレ−キスイッチ4、オ−トリ
フトスイッチ6等が長孔24及びこれに挿通する締付ボ
ルト25によって、上下移動調節可能に取付けられる。
このうち、オ−トリフトスイッチ6は、自動増速四WD
スイッチ19を兼ねる。オ−トブレ−キスイッチ4は、
左ブレ−キスイッチ4L(以下左右一対に設けられる構
成事項については、左側をLとし右側をRとして各符号
を付けて記載する。)が、該オ−トリフトスイッチ6よ
りも下位にあり、右ブレ−キスイッチ4Rがこれと対称
に上方位置にあって、前記スイッチカム2の凸部にスイ
ッチロ−ラ27が位置するとスイッチONとなり、凹部
ではOFFとなる。このうちスイッチカム2途中の凹部
26では、ステアリングセンサ−群18のスイッチロ−
ラ27との間に適宜の間隔が形成されていて、このカム
間隔部Kがステアリング軸1の旋回操向の遊びとなり、
このカム間隔部Kにおける操向操作では、旋回操作域に
まで至らない。
【0011】これら各スイッチ4L,4R,6は、同一
軸方向線上に配置するもよいが、軸回り方向に位相をず
らせて配置し各スイッチ毎のスイッチカム2を形成する
もよい。各スイッチ4L,4R,6はボルト25を緩め
てブラケット23に対して長孔24の範囲内で上下に移
動することにより、スイッチのONする位置や、各スイ
ッチ間のON間隔等を調節することができる。これによ
り、前記操向ブレーキの作動角、及び操向ブレーキ角と
オートリフト作動角との間隔を調整することができる。
軸方向線上に配置するもよいが、軸回り方向に位相をず
らせて配置し各スイッチ毎のスイッチカム2を形成する
もよい。各スイッチ4L,4R,6はボルト25を緩め
てブラケット23に対して長孔24の範囲内で上下に移
動することにより、スイッチのONする位置や、各スイ
ッチ間のON間隔等を調節することができる。これによ
り、前記操向ブレーキの作動角、及び操向ブレーキ角と
オートリフト作動角との間隔を調整することができる。
【0012】このような各オ−トブレ−キスイッチ4
L,4R、オ−トリフトスイッチ6は、コントロ−ラ2
8を経て油圧回路のソレノイドバルブ29L,29R,
30,31等を作動する。油圧回路のソレノイドバルブ
29L,29Rは、スプ−ルバルブを切替えて左側のブ
レ−キシリンダ32Lの油圧を立てて左側の操向ブレ−
キ3Lを制動したり、右側のブレ−キシリンダ32Rの
油圧を立てて右側の操向ブレ−キ3Rを制動することが
できる。33L,33Rは、これらのブレ−キシリンダ
32L,32Rを足操作するペタルである。34はブレ
−キシリンダ32L,32Rと各対向する操向ブレ−キ
3L,3Rとの間を連動するブレ−キロッドである。
L,4R、オ−トリフトスイッチ6は、コントロ−ラ2
8を経て油圧回路のソレノイドバルブ29L,29R,
30,31等を作動する。油圧回路のソレノイドバルブ
29L,29Rは、スプ−ルバルブを切替えて左側のブ
レ−キシリンダ32Lの油圧を立てて左側の操向ブレ−
キ3Lを制動したり、右側のブレ−キシリンダ32Rの
油圧を立てて右側の操向ブレ−キ3Rを制動することが
できる。33L,33Rは、これらのブレ−キシリンダ
32L,32Rを足操作するペタルである。34はブレ
−キシリンダ32L,32Rと各対向する操向ブレ−キ
3L,3Rとの間を連動するブレ−キロッドである。
【0013】前記ソレノイドバルブ30は、油圧ケ−ス
10内のリフトシリンダ35の伸縮制御を行うもので、
これによって作業機を連結するリフトア−ム5が昇降さ
れる。ソレノイドバルブ31は、ミッションケ−ス9か
らクラッチハウジング8を経て前車輪11の差動装置3
6へ連動する伝動軸の途中に設けられた四WD切替クラ
ッチ37の切替えを行うもので、前車輪11の回転を後
車輪12とほぼ同速に伝動する等速四WDと、前車輪1
1の回転を後車輪12のほぼ二倍に増速する増速四WD
とに切替えることができる。
10内のリフトシリンダ35の伸縮制御を行うもので、
これによって作業機を連結するリフトア−ム5が昇降さ
れる。ソレノイドバルブ31は、ミッションケ−ス9か
らクラッチハウジング8を経て前車輪11の差動装置3
6へ連動する伝動軸の途中に設けられた四WD切替クラ
ッチ37の切替えを行うもので、前車輪11の回転を後
車輪12とほぼ同速に伝動する等速四WDと、前車輪1
1の回転を後車輪12のほぼ二倍に増速する増速四WD
とに切替えることができる。
【0014】前記オ−トリフトスイッチ6のONによっ
て、これらソレノイドバルブ30,31をほぼ同時に切
替えることによって、リフトア−ム5を上昇すると共
に、等速四WDを増速四WDに切替えて前車輪11の伝
動を高速にする。このオ−トリフトスイッチ6のONと
同時又はその後にオ−トブレ−キスイッチ4L又は4R
がONされて、操向側の後車輪12に操向ブレ−キ3
L,3Rが制動される。
て、これらソレノイドバルブ30,31をほぼ同時に切
替えることによって、リフトア−ム5を上昇すると共
に、等速四WDを増速四WDに切替えて前車輪11の伝
動を高速にする。このオ−トリフトスイッチ6のONと
同時又はその後にオ−トブレ−キスイッチ4L又は4R
がONされて、操向側の後車輪12に操向ブレ−キ3
L,3Rが制動される。
【0015】38は感度調節ダイヤルで、スイッチ4,
6の検出感度を調節する。39はステアリング切り速度
センサ−で、ステアリングハンドル13によるステアリ
ング軸1の回転速度を検出する。このステアリング切り
速度センサ39は、ポテンショメ−タ、その他の回転速
度計等からなりステアリング軸1からパワステ油圧回路
46によるパワステアリングに至る間のステアリング連
動軸の回転速度を検出する位置であれば何所に構成して
もよい。
6の検出感度を調節する。39はステアリング切り速度
センサ−で、ステアリングハンドル13によるステアリ
ング軸1の回転速度を検出する。このステアリング切り
速度センサ39は、ポテンショメ−タ、その他の回転速
度計等からなりステアリング軸1からパワステ油圧回路
46によるパワステアリングに至る間のステアリング連
動軸の回転速度を検出する位置であれば何所に構成して
もよい。
【0016】図5は、前記リフトシリンダ35、四WD
切替クラッチ37のクラッチシリンダ−40、ブレ−キ
シリンダ32L,32R、及びロ−リングシリンダ−4
1等の制御のための油圧回路を示す。従来、前記のよう
なステアリングハンドル13の旋回操作により、これを
ステアリングセンサ−群18の各スイッチが検出して、
作業機を上昇させ、前車輪11を増速し、操向ブレ−キ
3L,又は3Rを制動させる構成においては、四WD切
替クラッチ37が油圧力低下によって切れたり、又、油
圧力上昇によって操向ブレ−キ3L,3Rと四WD切替
クラッチとが同時に働くような誤作動が生じる。よって
ここでは、メインポンプP1の油排出口側に減圧弁42
を設け、該四WD切替クラッチ37のソレノイドバルブ
31を切替作動した時には、この圧力補償された二次圧
を、操向ブレ−キシリンダ32L,32R及びソレノイ
ドバルブ29L,29Rに働かせる構成としている。
切替クラッチ37のクラッチシリンダ−40、ブレ−キ
シリンダ32L,32R、及びロ−リングシリンダ−4
1等の制御のための油圧回路を示す。従来、前記のよう
なステアリングハンドル13の旋回操作により、これを
ステアリングセンサ−群18の各スイッチが検出して、
作業機を上昇させ、前車輪11を増速し、操向ブレ−キ
3L,又は3Rを制動させる構成においては、四WD切
替クラッチ37が油圧力低下によって切れたり、又、油
圧力上昇によって操向ブレ−キ3L,3Rと四WD切替
クラッチとが同時に働くような誤作動が生じる。よって
ここでは、メインポンプP1の油排出口側に減圧弁42
を設け、該四WD切替クラッチ37のソレノイドバルブ
31を切替作動した時には、この圧力補償された二次圧
を、操向ブレ−キシリンダ32L,32R及びソレノイ
ドバルブ29L,29Rに働かせる構成としている。
【0017】なお、前記油圧回路において、P2はサブ
ポンプ、Tはタンクポ−トである。43はリリ−フバル
ブ、44は分流弁、45は作業機のロ−リング制御を行
うロ−リングシリンダ41用のロ−リング制御弁であ
る。46はパワステ油圧回路で、ステアリング軸1から
作動される回動力を油圧力により増力して前車輪11の
操向連動を行うものである。
ポンプ、Tはタンクポ−トである。43はリリ−フバル
ブ、44は分流弁、45は作業機のロ−リング制御を行
うロ−リングシリンダ41用のロ−リング制御弁であ
る。46はパワステ油圧回路で、ステアリング軸1から
作動される回動力を油圧力により増力して前車輪11の
操向連動を行うものである。
【0018】以上のように構成したトラクタでは、前記
ステアリング操作角の他、切速度によっても自動制御装
置を作動させることもできる。前記ステアリング切り速
度センサ39は、常時ステアリング軸1の回転速度を検
出していて、このステアリング切り速度センサ39の切
り速度が設定値よりも小さいときは、前記コントロ−ラ
28から各ソレノイドバルブ29L,29R,30,3
1等への出力はなく、従って、リフトア−ム5は下降し
たままの姿勢で作業状態を維持し、操向ブレ−キ3も制
動されず、四WD切替クラッチ37の切替による前輪増
速伝動も行われずに、ステアリングハンドル13の操向
による曲進走行を行うものである。
ステアリング操作角の他、切速度によっても自動制御装
置を作動させることもできる。前記ステアリング切り速
度センサ39は、常時ステアリング軸1の回転速度を検
出していて、このステアリング切り速度センサ39の切
り速度が設定値よりも小さいときは、前記コントロ−ラ
28から各ソレノイドバルブ29L,29R,30,3
1等への出力はなく、従って、リフトア−ム5は下降し
たままの姿勢で作業状態を維持し、操向ブレ−キ3も制
動されず、四WD切替クラッチ37の切替による前輪増
速伝動も行われずに、ステアリングハンドル13の操向
による曲進走行を行うものである。
【0019】このステアリング切り速度センサ39の検
出値が設定値以上のときは、ソレノイドバルブ29L,
29R,30,31等が出力されて、リフトア−ム5の
上昇によって作業装置を地面から上げて非作業姿勢と
し、操向側の操向ブレ−キ3が制動され、四WD切替ク
ラッチ37により前車輪伝動が増速伝動されて、旋回走
行となる。
出値が設定値以上のときは、ソレノイドバルブ29L,
29R,30,31等が出力されて、リフトア−ム5の
上昇によって作業装置を地面から上げて非作業姿勢と
し、操向側の操向ブレ−キ3が制動され、四WD切替ク
ラッチ37により前車輪伝動が増速伝動されて、旋回走
行となる。
【0020】従って、曲進走行時は、ステアリングハン
ドル13の切り角度が大きくても、切り速度が緩速であ
るため、出力が牽制されて、リフトア−ム5が上昇され
たり、操向ブレ−キ3の制動で急旋回が行われたり、又
前輪走行速が増速されることがない。このため曲進しな
がら作業を行うことができる。又、逆に、旋回走行時
は、ステアリングハンドル13の切り角度が小さくて
も、切り速度が早いため、リフトア−ム5の上昇や操向
ブレ−キ3の制動等を速かに出力して、旋回態勢へ速か
に移行することができる。
ドル13の切り角度が大きくても、切り速度が緩速であ
るため、出力が牽制されて、リフトア−ム5が上昇され
たり、操向ブレ−キ3の制動で急旋回が行われたり、又
前輪走行速が増速されることがない。このため曲進しな
がら作業を行うことができる。又、逆に、旋回走行時
は、ステアリングハンドル13の切り角度が小さくて
も、切り速度が早いため、リフトア−ム5の上昇や操向
ブレ−キ3の制動等を速かに出力して、旋回態勢へ速か
に移行することができる。
【0021】このようにして、旋回後のリフトア−ム5
の下げ出力は、前記中立位置スイッチのONによって、
一定距離の走行、又は、一定の車輪回転数のカウントに
よって行わせる構成としている。このような旋回走行の
制御は、前述のように前記ステアリング切り速度センサ
39の検出によってのみ行わせるもよいが、前記ステア
リングセンサ群18の各種センサの検出との組合せによ
って出力するもよい。例えば、ステアリング切り速度セ
ンサ39が、設定値よりも大きい値を検出したときは、
このまま直ちに旋回走行に入るのではなく、前記条件に
加えてステアリングセンサ群18の各スイッチのONに
よって旋回走行を制御出力するように構成するもよい。
の下げ出力は、前記中立位置スイッチのONによって、
一定距離の走行、又は、一定の車輪回転数のカウントに
よって行わせる構成としている。このような旋回走行の
制御は、前述のように前記ステアリング切り速度センサ
39の検出によってのみ行わせるもよいが、前記ステア
リングセンサ群18の各種センサの検出との組合せによ
って出力するもよい。例えば、ステアリング切り速度セ
ンサ39が、設定値よりも大きい値を検出したときは、
このまま直ちに旋回走行に入るのではなく、前記条件に
加えてステアリングセンサ群18の各スイッチのONに
よって旋回走行を制御出力するように構成するもよい。
【0022】また、モ−ド切替スイッチなる設定器を設
け、この切替えによって、ステアリング切り速度センサ
39の検出のみによる旋回制御を行わせたり、ステアリ
ング切り速度センサ39の検出には関係なく、ステアリ
ングセンサ群18の各スイッチによる旋回制御を行わせ
るように構成しても良い。
け、この切替えによって、ステアリング切り速度センサ
39の検出のみによる旋回制御を行わせたり、ステアリ
ング切り速度センサ39の検出には関係なく、ステアリ
ングセンサ群18の各スイッチによる旋回制御を行わせ
るように構成しても良い。
【図1】ステアリングセンサ部の側面図
【図2】その制御ブロック図
【図3】トラクタの一部の平面図
【図4】その側面図
【図5】油圧回路図
4L オートブレーキスイッチ 4R オートブレーキスイッチ 6 オートリフトスイッチ 24 長穴 28 コントローラ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 重松 文雄 愛媛県伊予郡砥部町八倉1番地 井関農 機株式会社 技術部内 審査官 西田 秀彦 (56)参考文献 特開 平2−141333(JP,A) 実開 平3−43907(JP,U) 実開 平6−27407(JP,U) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) A01B 69/00 A01B 63/08 B60K 17/00
Claims (2)
- 【請求項1】 車体の操向角を検出するセンサ4を設
け、このセンサ4による検出角が設定角以上となると、
旋回操作と判定し、操向側の後車輪ブレーキ3を作動さ
せる自動旋回制御装置を備えたトラクタであって、該制
御装置は、前記旋回操作と判定する設定角を調節可能に
構成したことを特徴とするトラクタの自動旋回制御装
置。 - 【請求項2】 車体の操向角を検出するセンサ4,6を
設け、このセンサ4,6による検出角が設定角以上とな
ると、旋回操作と判定し、作業装置を上昇させ、且つ操
向側の後車輪ブレーキ3を作動させる自動旋回制御装置
を備えたトラクタであって、該制御装置は、前記作業装
置を上昇させる設定角と後車輪ブレーキを作動させる設
定角との間隔を調節可能に構成したことを特徴とするト
ラクタの自動旋回制御装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
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