JP3289510B2 - トラクタの自動旋回制御装置 - Google Patents
トラクタの自動旋回制御装置Info
- Publication number
- JP3289510B2 JP3289510B2 JP21690394A JP21690394A JP3289510B2 JP 3289510 B2 JP3289510 B2 JP 3289510B2 JP 21690394 A JP21690394 A JP 21690394A JP 21690394 A JP21690394 A JP 21690394A JP 3289510 B2 JP3289510 B2 JP 3289510B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- angle
- turning
- control device
- tractor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
Description
【産業上の利用分野】この発明は、トラクタの自動旋回
制御装置の構成に関する。
制御装置の構成に関する。
【０００２】
【従来の技術、および発明が解決しようとする課題】ト
ラクタ作業の旋回時に、ステアリングハンドルの操向角
が一定以上になることによって、リフトア−ムを上昇さ
せると共に、後車輪のブレ−キを効かせる旋回制御があ
るが、ステアリングハンドルの操向角が大きい場合でも
ロ−タリ耕耘等の作業を行うことがあり、又、逆に操向
角が小さい場合でも旋回することがある。従って、常時
一定の操向角によって旋回操作を検出する方法では、制
御装置を的確に作動し難い。
ラクタ作業の旋回時に、ステアリングハンドルの操向角
が一定以上になることによって、リフトア−ムを上昇さ
せると共に、後車輪のブレ−キを効かせる旋回制御があ
るが、ステアリングハンドルの操向角が大きい場合でも
ロ−タリ耕耘等の作業を行うことがあり、又、逆に操向
角が小さい場合でも旋回することがある。従って、常時
一定の操向角によって旋回操作を検出する方法では、制
御装置を的確に作動し難い。
【０００３】
【課題を解決するための手段】この発明は、車体の操向
角を検出するセンサ４を設け、このセンサ４による検出
角が設定角以上となると、旋回操作と判定し、操向側の
後車輪ブレーキ３を作動させる自動旋回制御装置を備え
たトラクタであって、該制御装置は、前記旋回操作と判
定する設定角を調節可能に構成したことを特徴とするト
ラクタの自動旋回制御装置とする。また、車体の操向角
を検出するセンサ４，６を設け、このセンサ４，６によ
る検出角が設定角以上となると、旋回操作と判定し、作
業装置を上昇させ、且つ操向側の後車輪ブレーキ３を作
動させる自動旋回制御装置を備えたトラクタであって、
該制御装置は、前記作業装置を上昇させる設定角と後車
輪ブレーキを作動させる設定角との間隔を調節可能に構
成したことを特徴とするトラクタの自動旋回制御装置と
する。
角を検出するセンサ４を設け、このセンサ４による検出
角が設定角以上となると、旋回操作と判定し、操向側の
後車輪ブレーキ３を作動させる自動旋回制御装置を備え
たトラクタであって、該制御装置は、前記旋回操作と判
定する設定角を調節可能に構成したことを特徴とするト
ラクタの自動旋回制御装置とする。また、車体の操向角
を検出するセンサ４，６を設け、このセンサ４，６によ
る検出角が設定角以上となると、旋回操作と判定し、作
業装置を上昇させ、且つ操向側の後車輪ブレーキ３を作
動させる自動旋回制御装置を備えたトラクタであって、
該制御装置は、前記作業装置を上昇させる設定角と後車
輪ブレーキを作動させる設定角との間隔を調節可能に構
成したことを特徴とするトラクタの自動旋回制御装置と
する。
【０００４】
【発明の効果】請求項１のトラクタの自動旋回制御装置
では、車体の操向角を検出するセンサ４を設け、このセ
ンサ４による検出角が設定角以上となると、旋回操作と
判定し、操向側の後車輪ブレーキ３を作動させる自動旋
回制御装置を備えたトラクタであって、該制御装置は、
前記旋回操作と判定する設定角を調節可能に構成したの
で、作業に合った的確な旋回を行なうことができる。
では、車体の操向角を検出するセンサ４を設け、このセ
ンサ４による検出角が設定角以上となると、旋回操作と
判定し、操向側の後車輪ブレーキ３を作動させる自動旋
回制御装置を備えたトラクタであって、該制御装置は、
前記旋回操作と判定する設定角を調節可能に構成したの
で、作業に合った的確な旋回を行なうことができる。
【０００５】また、請求項２のトラクタの自動旋回制御
では、車体の操向角を検出するセンサ４，６を設け、こ
のセンサ４，６による検出角が設定角以上となると、旋
回操作と判定し、作業装置を上昇させ、且つ操向側の後
車輪ブレーキ３を作動させる自動旋回制御装置を備えた
トラクタであって、該制御装置は、前記作業装置を上昇
させる設定角と後車輪ブレーキを作動させる設定角との
間隔を調節可能に構成したので、前述同様、作業に合っ
た的確な旋回を行うことができる。
では、車体の操向角を検出するセンサ４，６を設け、こ
のセンサ４，６による検出角が設定角以上となると、旋
回操作と判定し、作業装置を上昇させ、且つ操向側の後
車輪ブレーキ３を作動させる自動旋回制御装置を備えた
トラクタであって、該制御装置は、前記作業装置を上昇
させる設定角と後車輪ブレーキを作動させる設定角との
間隔を調節可能に構成したので、前述同様、作業に合っ
た的確な旋回を行うことができる。
【０００６】これにより、作業効率を高めることができ
る。
る。
【０００７】
【実施例】図１〜図５において、トラクタ車体は、前部
からエンジンボディ７、クラッチハウジング８、及びミ
ッションケ−ス９等を連結して一体構成とし、前車輪１
１、及び後車輪１２を伝動して走行しうる構成としてい
る。１３はステアリングポスト１４上に位置するステア
リングハンドル、１５は操縦席、１０はミッションケ−
ス９上のリフトア−ム５を昇降するための油圧シリンダ
等を収容する油圧ケ−ス、１６はミッションケ−ス９の
左右両側に位置して一体的に連結するリヤアクスルハウ
ジングであり、ミッションケ−ス９の差動装置から連動
される後車軸１７を軸装し、外側端の後車輪１２へ伝動
するように構成している。
からエンジンボディ７、クラッチハウジング８、及びミ
ッションケ−ス９等を連結して一体構成とし、前車輪１
１、及び後車輪１２を伝動して走行しうる構成としてい
る。１３はステアリングポスト１４上に位置するステア
リングハンドル、１５は操縦席、１０はミッションケ−
ス９上のリフトア−ム５を昇降するための油圧シリンダ
等を収容する油圧ケ−ス、１６はミッションケ−ス９の
左右両側に位置して一体的に連結するリヤアクスルハウ
ジングであり、ミッションケ−ス９の差動装置から連動
される後車軸１７を軸装し、外側端の後車輪１２へ伝動
するように構成している。
【０００８】ステアリング軸１を支持するステアリング
ポスト１４に、このステアリングハンドル１３の操作角
を検出するステアリングセンサ−群１８を設ける。この
ステアリングセンサ−群１８は、リミットスイッチから
なり、ステアリングハンドル１３の中立位置を示す中立
位置スイッチ（図面省略）、左右後輪ブレーキ（以下、
操向ブレ−キ３）を自動的に制動するためのオ−トブレ
−キスイッチ４、リフトア−ム５を自動的に上昇するた
めのオ−トリフトスイッチ６、及び、前車輪１１への伝
動を自動的に増速変速する自動増速四ＷＤスイッチ１９
等からなる。
ポスト１４に、このステアリングハンドル１３の操作角
を検出するステアリングセンサ−群１８を設ける。この
ステアリングセンサ−群１８は、リミットスイッチから
なり、ステアリングハンドル１３の中立位置を示す中立
位置スイッチ（図面省略）、左右後輪ブレーキ（以下、
操向ブレ−キ３）を自動的に制動するためのオ−トブレ
−キスイッチ４、リフトア−ム５を自動的に上昇するた
めのオ−トリフトスイッチ６、及び、前車輪１１への伝
動を自動的に増速変速する自動増速四ＷＤスイッチ１９
等からなる。
【０００９】ステアリング軸１には、ねじ部２０が形成
され、このねじ部２０にスイッチカム２を形成したねじ
筒２１が螺合されて、ステアリング軸１の左回転、右回
転によって、スイッチカム２が下動、上動するように構
成される。このスイッチカム２はステアリングポスト１
４の軸方に沿って形成されるカム溝２２に嵌合されてい
て、ねじ筒２１の回転を止めて上下移動を案内する。
され、このねじ部２０にスイッチカム２を形成したねじ
筒２１が螺合されて、ステアリング軸１の左回転、右回
転によって、スイッチカム２が下動、上動するように構
成される。このスイッチカム２はステアリングポスト１
４の軸方に沿って形成されるカム溝２２に嵌合されてい
て、ねじ筒２１の回転を止めて上下移動を案内する。
【００１０】ステアリングポスト１４にはブラケット２
３を介して前記各オ−トブレ−キスイッチ４、オ−トリ
フトスイッチ６等が長孔２４及びこれに挿通する締付ボ
ルト２５によって、上下移動調節可能に取付けられる。
このうち、オ−トリフトスイッチ６は、自動増速四ＷＤ
スイッチ１９を兼ねる。オ−トブレ−キスイッチ４は、
左ブレ−キスイッチ４Ｌ（以下左右一対に設けられる構
成事項については、左側をＬとし右側をＲとして各符号
を付けて記載する。）が、該オ−トリフトスイッチ６よ
りも下位にあり、右ブレ−キスイッチ４Ｒがこれと対称
に上方位置にあって、前記スイッチカム２の凸部にスイ
ッチロ−ラ２７が位置するとスイッチＯＮとなり、凹部
ではＯＦＦとなる。このうちスイッチカム２途中の凹部
２６では、ステアリングセンサ−群１８のスイッチロ−
ラ２７との間に適宜の間隔が形成されていて、このカム
間隔部Ｋがステアリング軸１の旋回操向の遊びとなり、
このカム間隔部Ｋにおける操向操作では、旋回操作域に
まで至らない。
３を介して前記各オ−トブレ−キスイッチ４、オ−トリ
フトスイッチ６等が長孔２４及びこれに挿通する締付ボ
ルト２５によって、上下移動調節可能に取付けられる。
このうち、オ−トリフトスイッチ６は、自動増速四ＷＤ
スイッチ１９を兼ねる。オ−トブレ−キスイッチ４は、
左ブレ−キスイッチ４Ｌ（以下左右一対に設けられる構
成事項については、左側をＬとし右側をＲとして各符号
を付けて記載する。）が、該オ−トリフトスイッチ６よ
りも下位にあり、右ブレ−キスイッチ４Ｒがこれと対称
に上方位置にあって、前記スイッチカム２の凸部にスイ
ッチロ−ラ２７が位置するとスイッチＯＮとなり、凹部
ではＯＦＦとなる。このうちスイッチカム２途中の凹部
２６では、ステアリングセンサ−群１８のスイッチロ−
ラ２７との間に適宜の間隔が形成されていて、このカム
間隔部Ｋがステアリング軸１の旋回操向の遊びとなり、
このカム間隔部Ｋにおける操向操作では、旋回操作域に
まで至らない。
【００１１】これら各スイッチ４Ｌ，４Ｒ，６は、同一
軸方向線上に配置するもよいが、軸回り方向に位相をず
らせて配置し各スイッチ毎のスイッチカム２を形成する
もよい。各スイッチ４Ｌ，４Ｒ，６はボルト２５を緩め
てブラケット２３に対して長孔２４の範囲内で上下に移
動することにより、スイッチのＯＮする位置や、各スイ
ッチ間のＯＮ間隔等を調節することができる。これによ
り、前記操向ブレーキの作動角、及び操向ブレーキ角と
オートリフト作動角との間隔を調整することができる。
軸方向線上に配置するもよいが、軸回り方向に位相をず
らせて配置し各スイッチ毎のスイッチカム２を形成する
もよい。各スイッチ４Ｌ，４Ｒ，６はボルト２５を緩め
てブラケット２３に対して長孔２４の範囲内で上下に移
動することにより、スイッチのＯＮする位置や、各スイ
ッチ間のＯＮ間隔等を調節することができる。これによ
り、前記操向ブレーキの作動角、及び操向ブレーキ角と
オートリフト作動角との間隔を調整することができる。
【００１２】このような各オ−トブレ−キスイッチ４
Ｌ，４Ｒ、オ−トリフトスイッチ６は、コントロ−ラ２
８を経て油圧回路のソレノイドバルブ２９Ｌ，２９Ｒ，
３０，３１等を作動する。油圧回路のソレノイドバルブ
２９Ｌ，２９Ｒは、スプ−ルバルブを切替えて左側のブ
レ−キシリンダ３２Ｌの油圧を立てて左側の操向ブレ−
キ３Ｌを制動したり、右側のブレ−キシリンダ３２Ｒの
油圧を立てて右側の操向ブレ−キ３Ｒを制動することが
できる。３３Ｌ，３３Ｒは、これらのブレ−キシリンダ
３２Ｌ，３２Ｒを足操作するペタルである。３４はブレ
−キシリンダ３２Ｌ，３２Ｒと各対向する操向ブレ−キ
３Ｌ，３Ｒとの間を連動するブレ−キロッドである。
Ｌ，４Ｒ、オ−トリフトスイッチ６は、コントロ−ラ２
８を経て油圧回路のソレノイドバルブ２９Ｌ，２９Ｒ，
３０，３１等を作動する。油圧回路のソレノイドバルブ
２９Ｌ，２９Ｒは、スプ−ルバルブを切替えて左側のブ
レ−キシリンダ３２Ｌの油圧を立てて左側の操向ブレ−
キ３Ｌを制動したり、右側のブレ−キシリンダ３２Ｒの
油圧を立てて右側の操向ブレ−キ３Ｒを制動することが
できる。３３Ｌ，３３Ｒは、これらのブレ−キシリンダ
３２Ｌ，３２Ｒを足操作するペタルである。３４はブレ
−キシリンダ３２Ｌ，３２Ｒと各対向する操向ブレ−キ
３Ｌ，３Ｒとの間を連動するブレ−キロッドである。
【００１３】前記ソレノイドバルブ３０は、油圧ケ−ス
１０内のリフトシリンダ３５の伸縮制御を行うもので、
これによって作業機を連結するリフトア−ム５が昇降さ
れる。ソレノイドバルブ３１は、ミッションケ−ス９か
らクラッチハウジング８を経て前車輪１１の差動装置３
６へ連動する伝動軸の途中に設けられた四ＷＤ切替クラ
ッチ３７の切替えを行うもので、前車輪１１の回転を後
車輪１２とほぼ同速に伝動する等速四ＷＤと、前車輪１
１の回転を後車輪１２のほぼ二倍に増速する増速四ＷＤ
とに切替えることができる。
１０内のリフトシリンダ３５の伸縮制御を行うもので、
これによって作業機を連結するリフトア−ム５が昇降さ
れる。ソレノイドバルブ３１は、ミッションケ−ス９か
らクラッチハウジング８を経て前車輪１１の差動装置３
６へ連動する伝動軸の途中に設けられた四ＷＤ切替クラ
ッチ３７の切替えを行うもので、前車輪１１の回転を後
車輪１２とほぼ同速に伝動する等速四ＷＤと、前車輪１
１の回転を後車輪１２のほぼ二倍に増速する増速四ＷＤ
とに切替えることができる。
【００１４】前記オ−トリフトスイッチ６のＯＮによっ
て、これらソレノイドバルブ３０，３１をほぼ同時に切
替えることによって、リフトア−ム５を上昇すると共
に、等速四ＷＤを増速四ＷＤに切替えて前車輪１１の伝
動を高速にする。このオ−トリフトスイッチ６のＯＮと
同時又はその後にオ−トブレ−キスイッチ４Ｌ又は４Ｒ
がＯＮされて、操向側の後車輪１２に操向ブレ−キ３
Ｌ，３Ｒが制動される。
て、これらソレノイドバルブ３０，３１をほぼ同時に切
替えることによって、リフトア−ム５を上昇すると共
に、等速四ＷＤを増速四ＷＤに切替えて前車輪１１の伝
動を高速にする。このオ−トリフトスイッチ６のＯＮと
同時又はその後にオ−トブレ−キスイッチ４Ｌ又は４Ｒ
がＯＮされて、操向側の後車輪１２に操向ブレ−キ３
Ｌ，３Ｒが制動される。
【００１５】３８は感度調節ダイヤルで、スイッチ４，
６の検出感度を調節する。３９はステアリング切り速度
センサ−で、ステアリングハンドル１３によるステアリ
ング軸１の回転速度を検出する。このステアリング切り
速度センサ３９は、ポテンショメ−タ、その他の回転速
度計等からなりステアリング軸１からパワステ油圧回路
４６によるパワステアリングに至る間のステアリング連
動軸の回転速度を検出する位置であれば何所に構成して
もよい。
６の検出感度を調節する。３９はステアリング切り速度
センサ−で、ステアリングハンドル１３によるステアリ
ング軸１の回転速度を検出する。このステアリング切り
速度センサ３９は、ポテンショメ−タ、その他の回転速
度計等からなりステアリング軸１からパワステ油圧回路
４６によるパワステアリングに至る間のステアリング連
動軸の回転速度を検出する位置であれば何所に構成して
もよい。
【００１６】図５は、前記リフトシリンダ３５、四ＷＤ
切替クラッチ３７のクラッチシリンダ−４０、ブレ−キ
シリンダ３２Ｌ，３２Ｒ、及びロ−リングシリンダ−４
１等の制御のための油圧回路を示す。従来、前記のよう
なステアリングハンドル１３の旋回操作により、これを
ステアリングセンサ−群１８の各スイッチが検出して、
作業機を上昇させ、前車輪１１を増速し、操向ブレ−キ
３Ｌ，又は３Ｒを制動させる構成においては、四ＷＤ切
替クラッチ３７が油圧力低下によって切れたり、又、油
圧力上昇によって操向ブレ−キ３Ｌ，３Ｒと四ＷＤ切替
クラッチとが同時に働くような誤作動が生じる。よって
ここでは、メインポンプＰ１の油排出口側に減圧弁４２
を設け、該四ＷＤ切替クラッチ３７のソレノイドバルブ
３１を切替作動した時には、この圧力補償された二次圧
を、操向ブレ−キシリンダ３２Ｌ，３２Ｒ及びソレノイ
ドバルブ２９Ｌ，２９Ｒに働かせる構成としている。
切替クラッチ３７のクラッチシリンダ−４０、ブレ−キ
シリンダ３２Ｌ，３２Ｒ、及びロ−リングシリンダ−４
１等の制御のための油圧回路を示す。従来、前記のよう
なステアリングハンドル１３の旋回操作により、これを
ステアリングセンサ−群１８の各スイッチが検出して、
作業機を上昇させ、前車輪１１を増速し、操向ブレ−キ
３Ｌ，又は３Ｒを制動させる構成においては、四ＷＤ切
替クラッチ３７が油圧力低下によって切れたり、又、油
圧力上昇によって操向ブレ−キ３Ｌ，３Ｒと四ＷＤ切替
クラッチとが同時に働くような誤作動が生じる。よって
ここでは、メインポンプＰ１の油排出口側に減圧弁４２
を設け、該四ＷＤ切替クラッチ３７のソレノイドバルブ
３１を切替作動した時には、この圧力補償された二次圧
を、操向ブレ−キシリンダ３２Ｌ，３２Ｒ及びソレノイ
ドバルブ２９Ｌ，２９Ｒに働かせる構成としている。
【００１７】なお、前記油圧回路において、Ｐ２はサブ
ポンプ、Ｔはタンクポ−トである。４３はリリ−フバル
ブ、４４は分流弁、４５は作業機のロ−リング制御を行
うロ−リングシリンダ４１用のロ−リング制御弁であ
る。４６はパワステ油圧回路で、ステアリング軸１から
作動される回動力を油圧力により増力して前車輪１１の
操向連動を行うものである。
ポンプ、Ｔはタンクポ−トである。４３はリリ−フバル
ブ、４４は分流弁、４５は作業機のロ−リング制御を行
うロ−リングシリンダ４１用のロ−リング制御弁であ
る。４６はパワステ油圧回路で、ステアリング軸１から
作動される回動力を油圧力により増力して前車輪１１の
操向連動を行うものである。
【００１８】以上のように構成したトラクタでは、前記
ステアリング操作角の他、切速度によっても自動制御装
置を作動させることもできる。前記ステアリング切り速
度センサ３９は、常時ステアリング軸１の回転速度を検
出していて、このステアリング切り速度センサ３９の切
り速度が設定値よりも小さいときは、前記コントロ−ラ
２８から各ソレノイドバルブ２９Ｌ，２９Ｒ，３０，３
１等への出力はなく、従って、リフトア−ム５は下降し
たままの姿勢で作業状態を維持し、操向ブレ−キ３も制
動されず、四ＷＤ切替クラッチ３７の切替による前輪増
速伝動も行われずに、ステアリングハンドル１３の操向
による曲進走行を行うものである。
ステアリング操作角の他、切速度によっても自動制御装
置を作動させることもできる。前記ステアリング切り速
度センサ３９は、常時ステアリング軸１の回転速度を検
出していて、このステアリング切り速度センサ３９の切
り速度が設定値よりも小さいときは、前記コントロ−ラ
２８から各ソレノイドバルブ２９Ｌ，２９Ｒ，３０，３
１等への出力はなく、従って、リフトア−ム５は下降し
たままの姿勢で作業状態を維持し、操向ブレ−キ３も制
動されず、四ＷＤ切替クラッチ３７の切替による前輪増
速伝動も行われずに、ステアリングハンドル１３の操向
による曲進走行を行うものである。
【００１９】このステアリング切り速度センサ３９の検
出値が設定値以上のときは、ソレノイドバルブ２９Ｌ，
２９Ｒ，３０，３１等が出力されて、リフトア−ム５の
上昇によって作業装置を地面から上げて非作業姿勢と
し、操向側の操向ブレ−キ３が制動され、四ＷＤ切替ク
ラッチ３７により前車輪伝動が増速伝動されて、旋回走
行となる。
出値が設定値以上のときは、ソレノイドバルブ２９Ｌ，
２９Ｒ，３０，３１等が出力されて、リフトア−ム５の
上昇によって作業装置を地面から上げて非作業姿勢と
し、操向側の操向ブレ−キ３が制動され、四ＷＤ切替ク
ラッチ３７により前車輪伝動が増速伝動されて、旋回走
行となる。
【００２０】従って、曲進走行時は、ステアリングハン
ドル１３の切り角度が大きくても、切り速度が緩速であ
るため、出力が牽制されて、リフトア−ム５が上昇され
たり、操向ブレ−キ３の制動で急旋回が行われたり、又
前輪走行速が増速されることがない。このため曲進しな
がら作業を行うことができる。又、逆に、旋回走行時
は、ステアリングハンドル１３の切り角度が小さくて
も、切り速度が早いため、リフトア−ム５の上昇や操向
ブレ−キ３の制動等を速かに出力して、旋回態勢へ速か
に移行することができる。
ドル１３の切り角度が大きくても、切り速度が緩速であ
るため、出力が牽制されて、リフトア−ム５が上昇され
たり、操向ブレ−キ３の制動で急旋回が行われたり、又
前輪走行速が増速されることがない。このため曲進しな
がら作業を行うことができる。又、逆に、旋回走行時
は、ステアリングハンドル１３の切り角度が小さくて
も、切り速度が早いため、リフトア−ム５の上昇や操向
ブレ−キ３の制動等を速かに出力して、旋回態勢へ速か
に移行することができる。
【００２１】このようにして、旋回後のリフトア−ム５
の下げ出力は、前記中立位置スイッチのＯＮによって、
一定距離の走行、又は、一定の車輪回転数のカウントに
よって行わせる構成としている。このような旋回走行の
制御は、前述のように前記ステアリング切り速度センサ
３９の検出によってのみ行わせるもよいが、前記ステア
リングセンサ群１８の各種センサの検出との組合せによ
って出力するもよい。例えば、ステアリング切り速度セ
ンサ３９が、設定値よりも大きい値を検出したときは、
このまま直ちに旋回走行に入るのではなく、前記条件に
加えてステアリングセンサ群１８の各スイッチのＯＮに
よって旋回走行を制御出力するように構成するもよい。
の下げ出力は、前記中立位置スイッチのＯＮによって、
一定距離の走行、又は、一定の車輪回転数のカウントに
よって行わせる構成としている。このような旋回走行の
制御は、前述のように前記ステアリング切り速度センサ
３９の検出によってのみ行わせるもよいが、前記ステア
リングセンサ群１８の各種センサの検出との組合せによ
って出力するもよい。例えば、ステアリング切り速度セ
ンサ３９が、設定値よりも大きい値を検出したときは、
このまま直ちに旋回走行に入るのではなく、前記条件に
加えてステアリングセンサ群１８の各スイッチのＯＮに
よって旋回走行を制御出力するように構成するもよい。
【００２２】また、モ−ド切替スイッチなる設定器を設
け、この切替えによって、ステアリング切り速度センサ
３９の検出のみによる旋回制御を行わせたり、ステアリ
ング切り速度センサ３９の検出には関係なく、ステアリ
ングセンサ群１８の各スイッチによる旋回制御を行わせ
るように構成しても良い。
け、この切替えによって、ステアリング切り速度センサ
３９の検出のみによる旋回制御を行わせたり、ステアリ
ング切り速度センサ３９の検出には関係なく、ステアリ
ングセンサ群１８の各スイッチによる旋回制御を行わせ
るように構成しても良い。
【図１】ステアリングセンサ部の側面図
【図２】その制御ブロック図
【図３】トラクタの一部の平面図
【図４】その側面図
【図５】油圧回路図
４Ｌ オートブレーキスイッチ ４Ｒ オートブレーキスイッチ ６ オートリフトスイッチ ２４ 長穴 ２８ コントローラ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 重松 文雄 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農 機株式会社 技術部内 審査官 西田 秀彦 (56)参考文献 特開 平２−141333（ＪＰ，Ａ) 実開 平３−43907（ＪＰ，Ｕ) 実開 平６−27407（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) A01B 69/00 A01B 63/08 B60K 17/00
Claims (2)
- 【請求項１】 車体の操向角を検出するセンサ４を設
け、このセンサ４による検出角が設定角以上となると、
旋回操作と判定し、操向側の後車輪ブレーキ３を作動さ
せる自動旋回制御装置を備えたトラクタであって、該制
御装置は、前記旋回操作と判定する設定角を調節可能に
構成したことを特徴とするトラクタの自動旋回制御装
置。 - 【請求項２】 車体の操向角を検出するセンサ４，６を
設け、このセンサ４，６による検出角が設定角以上とな
ると、旋回操作と判定し、作業装置を上昇させ、且つ操
向側の後車輪ブレーキ３を作動させる自動旋回制御装置
を備えたトラクタであって、該制御装置は、前記作業装
置を上昇させる設定角と後車輪ブレーキを作動させる設
定角との間隔を調節可能に構成したことを特徴とするト
ラクタの自動旋回制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21690394A JP3289510B2 (ja) | 1994-09-12 | 1994-09-12 | トラクタの自動旋回制御装置 |
| JP33127098A JPH11222149A (ja) | 1994-09-12 | 1998-11-20 | トラクタの旋回制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21690394A JP3289510B2 (ja) | 1994-09-12 | 1994-09-12 | トラクタの自動旋回制御装置 |
Related Child Applications (2)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33127098A Division JPH11222149A (ja) | 1994-09-12 | 1998-11-20 | トラクタの旋回制御装置 |
| JP2001311777A Division JP3582510B2 (ja) | 2001-10-09 | 2001-10-09 | トラクタの自動旋回制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0880109A JPH0880109A (ja) | 1996-03-26 |
| JP3289510B2 true JP3289510B2 (ja) | 2002-06-10 |
Family
ID=16695726
Family Applications (2)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21690394A Expired - Fee Related JP3289510B2 (ja) | 1994-09-12 | 1994-09-12 | トラクタの自動旋回制御装置 |
| JP33127098A Pending JPH11222149A (ja) | 1994-09-12 | 1998-11-20 | トラクタの旋回制御装置 |
Family Applications After (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33127098A Pending JPH11222149A (ja) | 1994-09-12 | 1998-11-20 | トラクタの旋回制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (2) | JP3289510B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101652199B (zh) * | 2007-04-05 | 2011-10-05 | 西门子Vai金属科技有限公司 | 双枢转轴压平辊 |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4662296B2 (ja) * | 2000-10-06 | 2011-03-30 | 井関農機株式会社 | 農作業機 |
| JP4797355B2 (ja) * | 2004-09-29 | 2011-10-19 | 井関農機株式会社 | 乗用型作業機 |
| JP4713610B2 (ja) * | 2008-03-31 | 2011-06-29 | 株式会社クボタ | 作業車の制御装置 |
| JP5368129B2 (ja) * | 2009-02-12 | 2013-12-18 | ヤンマー株式会社 | 作業車両 |
| JP5544825B2 (ja) * | 2009-10-30 | 2014-07-09 | 井関農機株式会社 | 乗用型田植機 |
| JP5614442B2 (ja) * | 2012-11-19 | 2014-10-29 | 井関農機株式会社 | 乗用型作業機 |
-
1994
- 1994-09-12 JP JP21690394A patent/JP3289510B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1998
- 1998-11-20 JP JP33127098A patent/JPH11222149A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101652199B (zh) * | 2007-04-05 | 2011-10-05 | 西门子Vai金属科技有限公司 | 双枢转轴压平辊 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH11222149A (ja) | 1999-08-17 |
| JPH0880109A (ja) | 1996-03-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3289510B2 (ja) | トラクタの自動旋回制御装置 | |
| JP3582510B2 (ja) | トラクタの自動旋回制御装置 | |
| JP2019094035A (ja) | 作業車両の転倒防止システム | |
| JP4107590B2 (ja) | 作業機のローリング制御装置 | |
| JP3488036B2 (ja) | 四輪駆動型作業車 | |
| JP4107589B2 (ja) | 作業機のローリング制御装置 | |
| JP3453860B2 (ja) | トラクタの旋回操作検出装置及び旋回制御装置 | |
| JP3630546B2 (ja) | 作業車 | |
| JPH11291781A (ja) | 作業車両の前輪駆動装置 | |
| JP3651194B2 (ja) | 作業車両のトレッド変更制御装置 | |
| JP7521409B2 (ja) | 作業車両 | |
| JP3900638B2 (ja) | トラクタの操向装置 | |
| JP3478966B2 (ja) | 作業車 | |
| JP2002205564A (ja) | 作業車の旋回制御装置 | |
| JP2005278464A (ja) | 作業機のローリング制御装置 | |
| JP3612419B2 (ja) | 作業車 | |
| JPH11105575A (ja) | 作業車両 | |
| JP3641546B2 (ja) | 作業車 | |
| JP4340393B2 (ja) | 前輪駆動切換装置の油圧回路 | |
| JP2004135674A (ja) | トラクタの自動旋回制御装置 | |
| JP3687190B2 (ja) | 動力車両の旋回制御装置 | |
| JPH10114229A (ja) | 作業機の走行用伝動装置 | |
| JP3344035B2 (ja) | トラクタのステアリングセンサー | |
| JP3641841B2 (ja) | トラクターの作業機昇降制御装置 | |
| JPH11189059A (ja) | 動力農機の前輪駆動装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080322 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110322 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110322 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130322 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140322 Year of fee payment: 12 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |