JP3260025B2 - Tube gripping device - Google Patents
Tube gripping deviceInfo
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Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ヒューム管、鋼管、塩
ビパイプ等の管体を把持する装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an apparatus for gripping a pipe such as a fume pipe, a steel pipe, a PVC pipe and the like.
【0002】[0002]
【従来の技術】地表に掘削した溝内に管体を敷設する装
置としては例えば特開平2−175589号公報に示す
ものが知られている。すなわち、ショベルのアーム先端
部に管体把持装置を取付け、この管体把持装置で地表の
管体を把持し、アームを上下に揺動して管体を溝内に入
れて把持を解放するものである。2. Description of the Related Art As an apparatus for laying a pipe in a trench excavated on the ground surface, for example, an apparatus disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2-175589 is known. That is, a pipe body gripping device is attached to the tip of the arm of the shovel, and the pipe on the ground surface is gripped by the pipe body gripping device, and the arm is swung up and down to put the pipe into the groove and release the grip. It is.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】前述の管体把持装置は
本体に一対の把持アームを揺動自在に装着し、その一対
の把持アームをシリンダで揺動して管体を把持、把持解
放するものであり、一対の把持アームの先端部を管体の
径方向両端部に押しつけることで管体を把持するので、
その押しつけ力が弱いと管体が自重で落下することがあ
り、押しつけ力が強いと管体を変形させることがある。In the tube gripping device described above, a pair of gripping arms are swingably mounted on the main body, and the pair of gripping arms are rocked by a cylinder to grip and release the tube. Since the tube is grasped by pressing the distal ends of the pair of grasping arms against both ends in the radial direction of the tube,
If the pressing force is weak, the tube may fall by its own weight, and if the pressing force is strong, the tube may be deformed.
【0004】また、一対の把持アームの先端部を管体の
径方向両側部に押しつけて把持するので、管体の長手方
向重心位置より大きくずれた位置に把持した場合はにそ
の把持アームの押しつけ部を支点として管体が自重によ
って水平に対して斜めになることがあり、前述のように
地表に掘削した溝内に管体を敷設する作業がやりづらく
なる。Further, since the distal ends of the pair of gripping arms are pressed against the both sides in the radial direction of the tubular body and gripped, if the gripping is performed at a position greatly shifted from the longitudinal center of gravity of the tubular body, the gripping arm is pressed. The pipe may be inclined with respect to the horizontal by its own weight with the part as a fulcrum, which makes it difficult to lay the pipe in the trench excavated on the ground surface as described above.
【0005】そこで、本発明は前述の課題を解決できる
ようにした管体把持装置を提供することを目的とする。[0005] Therefore, an object of the present invention is to provide a tube gripping device which can solve the above-mentioned problems.
【0006】[0006]
【課題を解決するための手段】第1の発明は、基体12
に本体15を、旋回機構13、揺動用シリンダ31で旋
回・揺動自在に取付け、前記本体15に第1把持アーム
16と第2把持アーム17を把持用シリンダ36で揺動
自在に取付け、この第1把持アーム16、第2把持アー
ム17の先端部にクランプ片39をそれぞれ設け、前記
本体15に第1リンク43、第2リンク44を上下回動
自在に支承し、この第1リンク43、第2リンク44を
第3リンク47に連結して上下揺動自在な平行4節リン
ク機構50を構成し、その第3リンク47に上部押え片
52を、前記第1把持アーム16と第2把持アーム17
との間に位置して設け、第1ロッド56と第2ロッド5
8とルーズスプリング59を備え、ルーズスプリング5
9の取付荷重以上の力が作用すると伸長作動する連結部
材60を、前記平行4節リンク機構50と前記第2把持
アーム17とに亘って、第2把持アーム17が揺動する
ことで平行4節リンク機構50が上下揺動するように連
結し、前記本体15に、平行4節リンク機構50が当接
して上方に揺動しないようにするストッパ70を取付け
たことを特徴とする管体把持装置である。第2の発明
は、基体12に本体15を、旋回機構13、揺動用シリ
ンダ31で旋回・揺動自在に取付け、前記本体15に第
1把持アーム16と第2把持アーム17を把持用シリン
ダ36で揺動自在に取付け、この第1把持アーム16、
第2把持アーム17の先端部にクランプ片39をそれぞ
れ設け、前記本体15に第1リンク43、第2リンク4
4を上下回動自在に支承し、この第1リンク43、第2
リンク44を第3リンク47に連結して上下揺動自在な
平行4節リンク機構50を構成し、その第3リンク47
に上部押え片52を、前記第1把持アーム16と第2把
持アーム17との間に位置して設け、前記第2把持アー
ム17に平行4節リンク機構50を上下揺動するシリン
ダ80を取付け、前記把持用シリンダ36に圧油を供給
する第1切換弁85と、前記シリンダ80に圧油を供給
する第2切換弁86と、前記第2把持アーム17の揺動
角を検出する第1の手段と、前記平行4節リンク機構5
0の揺動角を検出する第2の手段と、この第1の手段と
第2の手段からの揺動角に基づいて前記第1・第2切換
弁85,86を切換えるコントローラ88を設け、前記
把持用シリンダ36と前記シリンダ80を、第2把持ア
ーム17が把持方向に揺動すると上部押え片52が下方
に移動し、かつ把持解放方向に揺動すると上部押え片5
2が上方に移動するように連動したことを特徴とする管
体把持装置である。第3の発明は、基体12に本体15
を、旋回機構13、揺動用シリンダ31で旋回・揺動自
在に取付け、前記本体15に第1把持アーム16と第2
把持アーム17を把持用シリンダ36で揺動自在に取付
け、この第1把持アーム16、第2把持アーム17の先
端部にクランプ片39をそれぞれ設け、前記本体15に
上下用シリンダ100を取付け、このピストンロッド1
01に上部押え片52を連結し、この上下用シリンダ1
00の伸び室100aと把持用シリンダ36の縮み室3
6bを連通し、油圧ポンプ104の吐出圧油を上下用シ
リンダ100の縮み室100bと把持用シリンダ36の
伸び室36aに供給する操作弁103を設け、前記把持
用シリンダ36と上下用シリンダ100を、第2把持ア
ーム17が把持方向に揺動すると上部押え片52が下方
に移動し、かつ把持解放方向に揺動すると上部押え片5
2が上方に移動するように連動したことを特徴とする管
体把持装置である。According to a first aspect of the present invention, a substrate 12 is provided.
The main body 15 is pivotably and pivotably mounted on the pivoting mechanism 13 and the pivoting cylinder 31. The first gripping arm 16 and the second gripping arm 17 are pivotally mounted on the main body 15 with the gripping cylinder 36. Clamping pieces 39 are provided at the distal ends of the first gripping arm 16 and the second gripping arm 17, respectively. The first link 43 and the second link 44 are supported on the main body 15 so as to be vertically rotatable. The second link 44 is connected to the third link 47 to form a parallel four-node link mechanism 50 that can swing up and down, and the third link 47 is provided with the upper holding piece 52 by the first holding arm 16 and the second holding member. Arm 17
Between the first rod 56 and the second rod 5
8 and loose spring 59, and loose spring 5
When the second gripping arm 17 swings over the parallel four-bar link mechanism 50 and the second gripping arm 17, the connecting member 60 that extends when a force equal to or greater than the mounting load of 9 acts on the parallel A tube grip, characterized in that the joint link mechanism (50) is connected so as to swing up and down, and a stopper (70) is attached to the main body (15) so as to prevent the parallel four-joint link mechanism (50) from swinging upward. Device. According to a second aspect of the present invention, the main body 15 is attached to the base 12 so as to be pivotable and pivotable by the pivoting mechanism 13 and the pivoting cylinder 31, and the first gripping arm 16 and the second gripping arm 17 are attached to the main body 15 by the gripping cylinder 36. The first gripping arm 16,
Clamp pieces 39 are respectively provided at the distal end of the second gripping arm 17, and the first link 43 and the second link 4
4 so that the first link 43 and the second link
The link 44 is connected to the third link 47 to form a parallel four-node link mechanism 50 that can swing up and down.
The upper holding member 52 is provided between the first gripping arm 16 and the second gripping arm 17, and a cylinder 80 for vertically swinging the parallel four-link mechanism 50 is attached to the second gripping arm 17. A first switching valve 85 for supplying pressure oil to the gripping cylinder 36, a second switching valve 86 for supplying pressure oil to the cylinder 80, and a first switching valve 86 for detecting a swing angle of the second gripping arm 17. Means and the parallel four-bar linkage 5
A second means for detecting a swing angle of 0, and a controller 88 for switching the first and second switching valves 85 and 86 based on the swing angles from the first means and the second means, When the second holding arm 17 swings in the holding direction, the upper holding piece 52 moves downward, and when the second holding arm 17 swings in the holding direction, the upper holding piece 5 moves.
2 is a tube gripping device, which is interlocked so as to move upward. In the third invention, the main body 15 is attached to the base 12.
The first gripping arm 16 and the second gripping arm 16 are attached to the main body 15 by a swing mechanism 13 and a swing cylinder 31.
The gripping arm 17 is swingably mounted by a gripping cylinder 36, clamp pieces 39 are provided at the distal ends of the first gripping arm 16 and the second gripping arm 17, respectively, and the vertical cylinder 100 is mounted on the main body 15. Piston rod 1
01 and the upper holding piece 52, and the vertical cylinder 1
00 expansion chamber 100a and the compression chamber 3 of the gripping cylinder 36
6b, an operation valve 103 for supplying the discharge pressure oil of the hydraulic pump 104 to the contraction chamber 100b of the vertical cylinder 100 and the extension chamber 36a of the gripping cylinder 36 is provided, and the gripping cylinder 36 and the vertical cylinder 100 are connected. When the second holding arm 17 swings in the holding direction, the upper holding piece 52 moves downward, and when the second holding arm 17 swings in the holding releasing direction, the upper holding piece 5
2 is a tube gripping device, which is interlocked so as to move upward.
【0007】[0007]
【作 用】第1・第2・第3の発明によれば、第1・第
2把持アーム16,17のクランプ片39で管体Aの径
方向両側部の中心より下部を落下しないように把持する
と共に、上部押え片52で管体Aの上部を押えることで
管体Aを把持するので、3点で管体を把持すると共に、
同じ場所でつかむことができるから第1・第2把持アー
ム16,17のクランプ片39の管体Aへの押しつけ力
を弱くしても管体Aを確実に把持できて管体Aを破損す
ることがないし、管体Aが水平に対して傾くことを上部
押え片52で防止できて管体Aの長手方向重心位置と異
なる位置を把持しても管体Aを水平にでき、また、第1
・第2把持アーム16,17を拡開すると上部押え片5
2が自動的に上昇するため種々の管径の管体を3点で確
実に把持できる。第1の発明によれば、平行4節リンク
機構50がストッパ70に当接して上方に揺動できない
状態から、第1・第2把持アーム16,17を拡開方向
に揺動するとルーズスプリング59が圧縮し、上部押え
片52が上方に移動せずに第1・第2把持アーム16,
17を拡開できる。したがって、大径の管体を把持でき
る。According to the first, second and third aspects of the present invention, the clamp pieces 39 of the first and second gripping arms 16 and 17 do not drop below the center of the radially opposite sides of the pipe A. While grasping, the tube A is grasped by pressing the upper part of the tube A with the upper pressing piece 52, so that the tube is grasped at three points,
Since it can be grasped in the same place, even if the pressing force of the clamp pieces 39 of the first and second gripping arms 16 and 17 against the tube A is weakened, the tube A can be surely grasped and the tube A is damaged. The upper holding member 52 can prevent the pipe A from inclining with respect to the horizontal, so that the pipe A can be leveled even if the pipe A is gripped at a position different from the longitudinal center of gravity. 1
When the second gripping arms 16 and 17 are expanded, the upper holding piece 5
Since 2 automatically rises, it is possible to securely hold pipes of various pipe diameters at three points. According to the first aspect, when the first and second gripping arms 16 and 17 are swung in the expanding direction from the state where the parallel four-link mechanism 50 abuts on the stopper 70 and cannot swing upward, the loose spring 59 is released. Is compressed, and the upper holding piece 52 does not move upward, and the first and second gripping arms 16,
17 can be expanded. Therefore, a large-diameter tube can be gripped.
【0008】[0008]
【実 施 例】図1に示すように、下部走行体1に上部
車体2を旋回自在に取付け、この上部車体2にブーム3
をブームシリンダ4で上下揺動自在に設け、そのブーム
3にアーム5をアームシリンダ6で上下揺動自在に設け
てパワーショベルを構成し、そのアーム5の先端部に取
付体7がシリンダ8、リンク9で上下揺動自在に取付け
られ、この取付体7に管体把持装置10が取付けてあ
り、その管体把持装置10で管体Aを把持して地表Bに
掘削した溝C内に敷設する。[Embodiment] As shown in FIG. 1, an upper vehicle body 2 is pivotally mounted on a lower traveling body 1 and a boom 3 is mounted on the upper vehicle body 2.
Is provided with a boom cylinder 4 so as to be vertically swingable, and an arm 5 is provided on the boom 3 so as to be vertically swingable with an arm cylinder 6 to constitute a power shovel. A pipe holding device 10 is attached to the mounting body 7 so as to be swingable up and down by a link 9, and the pipe A is gripped by the tube holding device 10 and laid in a groove C excavated on the ground surface B. I do.
【0009】前記管体把持装置10は取付体7にピン1
1により着脱自在に取付けた基体12と、この基体12
に旋回機構13で旋回可能に取付けた旋回体14と、こ
の旋回体14に揺動自在に支承した本体15と、その本
体15に設けた第1・第2把持アーム16,17等より
成る。The tube holding device 10 includes a pin 1
1 and a base 12 detachably attached by
A revolving body 14 is mounted on the revolving mechanism 13 so as to be revolvable, a main body 15 is swingably supported on the revolving body 14, and first and second gripping arms 16, 17 and the like are provided on the main body 15.
【0010】次に各部の詳細を説明をする。前記基体1
2は図2と図3に示すように横板18と一対の縦板1
9,19より成り、その一対の縦板19が取付体7にピ
ン11で着脱自在に連結してある。Next, details of each part will be described. The base 1
2 is a horizontal plate 18 and a pair of vertical plates 1 as shown in FIGS.
The pair of vertical plates 19 are detachably connected to the mounting body 7 with pins 11.
【0011】前記旋回機構13は図2と図3に示すよう
に、横板18に取付けた外リング20に内リング21を
軸受22で回転自在に支承し、この内リング21のリン
グギヤ23にモータ24で回転されるピニオン25を噛
合して成る。As shown in FIGS. 2 and 3, the turning mechanism 13 rotatably supports an inner ring 21 on an outer ring 20 mounted on a horizontal plate 18 by a bearing 22, and a motor on a ring gear 23 of the inner ring 21. It is formed by meshing a pinion 25 rotated at 24.
【0012】前記旋回体14は図2と図3に示すよう
に、前記内リング21をボルト止めした横板26に一対
の縦板27を取付けて成り、前記本体15を構成する横
板28に固着した一対の縦板29と前記縦板27がピン
30で揺動自在に連結され、この一対の縦板27,29
間に一対の揺動用シリンダ31がそれぞれ連結してあ
り、この揺動用シリンダ31を伸縮することで本体15
は旋回体14に対して左右に揺動する。As shown in FIGS. 2 and 3, the revolving unit 14 is formed by attaching a pair of vertical plates 27 to a horizontal plate 26 to which the inner ring 21 is bolted. The pair of fixed vertical plates 29 and the vertical plate 27 are swingably connected by pins 30, and the pair of vertical plates 27
A pair of oscillating cylinders 31 are connected between the oscillating cylinders 31.
Swings left and right with respect to the revolving unit 14.
【0013】前記本体15の横板28下面には一対の外
側縦板32と一対の内側縦板33が平行に固着されてお
り、その隣接する外側・内側縦板32,33間の下部に
一対の第1把持アーム16の長手方向中間部が第1ピン
34で上下揺動自在にそれぞれ支承され、前記隣接する
外側・内側縦板32,33間の上部に一対の第2把持ア
ーム17の長手方向基端部が第2ピン35で上下揺動自
在にそれぞれ支承され、前記各第2ピン35に把持用シ
リンダ36がそれぞれ支承されており、この各把持用シ
リンダ36のピストン杆36aは前記各第1把持アーム
16の長手方向基端部に第3ピン37で連結され、一対
の第1把持アーム16,16の長手方向先端部間及び一
対の第2把持アーム17,17の長手方向先端部間に亘
ってゴムパッド38を備えた長尺なクランプ片39が第
4ピン40でそれぞれ上下揺動自在に支承してあり、前
記各第3ピン37により各第1把持アーム16の長手方
向基端部に支承した一対の連結杆41が各第2把持アー
ム17の長手方向上部寄りに第5ピン42でそれぞれ枢
着され、これにより把持用シリンダ36を伸縮すること
で第1・第2把持アーム16,17が揺動してクランプ
片39のゴムパッド38で管体Aの径方向における管体
中心よりも下方両側部を落下しないように把持するよう
にしてある。またクランプ片39の下端は地表より上方
にあるようにしてある。A pair of outer vertical plates 32 and a pair of inner vertical plates 33 are fixed to the lower surface of the horizontal plate 28 of the main body 15 in parallel. The first intermediate portion of the first gripping arm 16 in the longitudinal direction is supported by a first pin 34 so as to be vertically swingable, and the upper portion of the pair of second gripping arms 17 is provided above the adjacent outer / inner vertical plates 32 and 33. The base end in the direction is supported by a second pin 35 so as to be vertically swingable, and a gripping cylinder 36 is supported by each of the second pins 35. The piston rod 36a of each of the gripping cylinders 36 is A third pin 37 is connected to the longitudinal base end of the first gripping arm 16 between the pair of first gripping arms 16, 16 in the longitudinal direction and the pair of second gripping arms 17, 17 in the longitudinal direction. Rubber pad 3 in between A pair of long clamp pieces 39 each having a vertical pin are supported by a fourth pin 40 so as to be able to swing up and down, and each of the third pins 37 is supported on a longitudinal base end of each first gripping arm 16. The connecting rod 41 is pivotally connected to the upper portion in the longitudinal direction of each of the second gripping arms 17 by a fifth pin 42, whereby the first and second gripping arms 16 and 17 swing by extending and contracting the gripping cylinder 36. Then, the rubber pad 38 of the clamp piece 39 grips both sides below the center of the tube A in the radial direction of the tube A so as not to drop. The lower end of the clamp piece 39 is located above the ground surface.
【0014】前記一対の内側縦板33の第1把持アーム
寄り間には一対の第1・第2リンク43,44が第6・
第7ピン45,46で上下回動自在に支承され、この各
第1・第2リンク43,44は一対の第3リンク47に
第8・第9ピン48,49で連結されて一対の平行4節
リンク機構50を構成し、その各第3リンク47はゴム
パッド51を備えた長尺な上部押え片52に第10ピン
53でそれぞれ連結されている。A pair of first and second links 43 and 44 are provided between the pair of inner vertical plates 33 near the first gripping arm.
The first and second links 43 and 44 are rotatably supported by seventh pins 45 and 46, and the first and second links 43 and 44 are connected to a pair of third links 47 by eighth and ninth pins 48 and 49 to form a pair of parallel links. A four-bar link mechanism 50 is formed, and each third link 47 is connected to a long upper holding piece 52 having a rubber pad 51 by a tenth pin 53.
【0015】前記一対の第2把持アーム17の長手方向
中間部は横材54で連結され、この横材54に固着され
たブラケット55に第1ロッド56が第11ピン57で
枢着されており、この第1ロッド56のシリンダチュー
ブ56a内に第2ロッド58のピストン58aが嵌挿さ
れ、そのピストン58aとシリンダチューブ56aとの
間にルーズスプリング59が設けられてそのルーズスプ
リング59の取付荷重以上の引張力が作用するとルーズ
スプリング59を圧縮してそれ以上の引張力を吸収する
連結部材60となり、その第2ロッド58は前記一対の
第2リンク44間に第12ピン62で連結され、前述の
ように第1・第2把持アーム16,17を揺動して管体
Aを把持しようとすると平行4節リンク機構50を介し
て上部押え片52が下方に動いて管体Aの上部に接して
管体Aを左右のクランプ片39と上部押え片52により
周方向3ケ所で把持する。An intermediate portion of the pair of second gripping arms 17 in the longitudinal direction is connected by a cross member 54, and a first rod 56 is pivotally connected to a bracket 55 fixed to the cross member 54 by an eleventh pin 57. The piston 58a of the second rod 58 is inserted into the cylinder tube 56a of the first rod 56, and a loose spring 59 is provided between the piston 58a and the cylinder tube 56a. When the pulling force acts, the connecting member 60 compresses the loose spring 59 and absorbs the further pulling force. The second rod 58 is connected between the pair of second links 44 by the twelfth pin 62. When the first and second gripping arms 16 and 17 are rocked to grip the pipe A as shown in FIG. The left and right clamp piece 39 and the upper pressing piece 52 of the tubular body A against moving downward the upper portion of the tubular body A is gripped by three circumferential places.
【0016】前記横板28の下面中央部にはストッパ7
0が前記第3リンク47と対向して取付けられ、平行4
節リンク機構50が所定ストローク上方に揺動すると第
3リンク47がストッパ70に当接してそれ以上平行4
節リンク機構50が上方に揺動しないようにしてある。
このようであるから図6に実線で示すように小径の管体
Aを把持する場合には第3リンク47がストッパ70に
当接せずに平行4節リンク機構50は第1・第2把持ア
ーム16,17と連動して上下動するが、図6に一点鎖
線で示すように大径の管体Aを把持すべく第1・第2把
持アーム16,17を大きく揺動すると第3リンク47
がストッパ70に当接し、それ以上第1・第2把持アー
ム16,17を矢印で示すように拡開する方向に揺動す
ると平行4節リンク機構50が上方に移動しないから連
結機構60のルーズスプリング59に取付荷重以上の引
張力が作用して第1ロッド56と第2ロッド58がルー
ズスプリング59を圧縮して伸長し、上部押え片52を
上方に移動せずに第1・第2把持アーム16,17を大
きく拡開できるので大径の管体でも把持できる。A stopper 7 is provided at the center of the lower surface of the horizontal plate 28.
0 is attached to face the third link 47,
When the joint link mechanism 50 swings upward by a predetermined stroke, the third link 47 abuts on the stopper 70, and the third link 47 is no longer parallel.
The node link mechanism 50 does not swing upward.
Therefore, when the small-diameter pipe A is gripped as shown by the solid line in FIG. 6, the third link 47 does not come into contact with the stopper 70, and the parallel four-bar linkage 50 performs the first and second grips. When the first and second gripping arms 16 and 17 swing greatly to grip the large-diameter pipe A as shown by a dashed line in FIG. 47
Abuts on the stopper 70 and swings the first and second gripping arms 16 and 17 further in the direction of expanding as shown by the arrows, so that the parallel four-bar linkage 50 does not move upward. The first rod 56 and the second rod 58 compress and expand the loose spring 59 by applying a pulling force greater than the mounting load to the spring 59, and the first and second grips are performed without moving the upper pressing piece 52 upward. Since the arms 16 and 17 can be greatly expanded, even a large-diameter pipe can be gripped.
【0017】つまり、平行4節リンク機構50が第1・
第2把持アーム16,17の揺動と同期して上下動する
ので、大径の管体を把持するために第1・第2把持アー
ム16,17を大きく拡開すると平行4節リンク機構5
0はその第1・第2把持アーム16,17の揺動代のほ
ぼ2倍だけ上方に移動することになるが、リンク比等の
関係で平行4節リンク機構50の上方への移動ストロー
クには限度があるので、連結機構60にルーズスプリン
グ59を設け平行4節リンク機構50が上方に移動しな
くとも第1・第2把持アーム16,17を拡開方向に揺
動できるようにしてある。That is, the parallel four-bar linkage 50 is connected to the first
Since the vertical movement is synchronized with the swing of the second gripping arms 16, 17, the first and second gripping arms 16, 17 are greatly expanded in order to grip a large-diameter tubular body.
0 moves upward by almost twice as much as the swing allowance of the first and second gripping arms 16 and 17. However, due to the link ratio and the like, the upward movement stroke of the parallel four-bar link mechanism 50 increases. Since there is a limit, the loosening spring 59 is provided in the connecting mechanism 60 so that the first and second gripping arms 16 and 17 can swing in the expanding direction without moving the parallel four-link mechanism 50 upward. .
【0018】次に管体Aを溝C内に敷設する作業を説明
する。図7(a)に示すように、地表B上の管体Aを管
体把持装置10で把持する。この時、旋回機構13によ
り第1・第2把持アーム16,17を水平面方向に旋回
できるし、揺動用シリンダ31で第1・第2把持アーム
16,17を把持方向と直交方向に揺動できるから、地
表Bに水平に対して斜めでどのような向きで置いてある
管体Aでも容易に把持できるし、一対のクランプ片39
は地表Bに接しないから地表Bに置かれた管体Aを確実
に把持できる。また、クランプ片39の下端は地表より
上方に位置しているので、第1・第2把持アーム16,
17の拡開時にクランプ片39で地表をかきむしる事が
なく、スムーズに把持操作が可能である。Next, the operation of laying the pipe A in the groove C will be described. As shown in FIG. 7A, the pipe A on the ground surface B is gripped by the pipe gripping device 10. At this time, the first and second gripping arms 16 and 17 can be turned in the horizontal plane direction by the turning mechanism 13, and the first and second gripping arms 16 and 17 can be swung in the direction orthogonal to the holding direction by the swinging cylinder 31. Therefore, it is possible to easily grip the pipe A that is placed on the ground surface B at an angle to the horizontal and in any direction.
Does not touch the ground surface B, so that the pipe A placed on the ground surface B can be reliably gripped. Also, since the lower end of the clamp piece 39 is located above the ground surface, the first and second gripping arms 16,
When the opening 17 is opened, the ground surface is not scraped by the clamp piece 39, and the gripping operation can be performed smoothly.
【0019】図7(b)に示すようにブーム3、アーム
5を上下揺動すると同時に上部車体2を旋回して管体A
を溝C内に入れ、図7(c)に示すようにその管体Aと
既敷設の管体Aの挿入部にシール剤を塗布し、旋回及び
揺動をフリー状態として作業者が芯合せを行ない、上部
車体2を旋回させて把持した管体Aを既敷設管体A内に
挿入し、この後に管体Aを管体把持装置10で保持した
状態で図7(d)のように高さ、通り合せをして枕木D
で固定して把持解放する。この時、クランプ片39の下
端が把持している管体Aの下端よりも上方にあるから、
そのクランプ片39が溝Cの底部に接触していないので
クランプ片39が破損することがない。つまり溝c内は
通常コンクリートが打ってあってそこへ管体Aを敷設す
る場合、クランプ片39に下端が把持している管体Aの
下面より下方に位置すると、クランプ片39の下端がコ
ンクリートの表面と接触してクランプ片39が破損する
恐れがある。この後に管体Aの検査を行なうと共に、次
の枕木を打ちつける。以上の動作を繰り返して溝C内に
管体Aを順次敷設する。As shown in FIG. 7 (b), the boom 3 and the arm 5 are swung up and down and at the same time, the upper body 2 is turned and the pipe A
Into the groove C, and as shown in FIG. 7 (c), a sealant is applied to the tube A and the inserted portion of the already laid tube A, and the worker aligns the center while turning and swinging free. Is performed, the upper body 2 is turned to insert the pipe A gripped into the already installed pipe A, and then the pipe A is held by the pipe gripping device 10 as shown in FIG. Adjust the height and street, and sleeper D
To release the grip. At this time, since the lower end of the clamp piece 39 is located above the lower end of the tube A being gripped,
Since the clamp piece 39 does not contact the bottom of the groove C, the clamp piece 39 is not damaged. In other words, when concrete is hit in the groove c and the pipe A is laid there, when the lower end of the pipe A is located below the lower surface of the pipe A gripped by the clamp piece 39, the lower end of the clamp piece 39 is concreted. There is a possibility that the clamp piece 39 may be damaged by contact with the surface of the clamp. Thereafter, the tube A is inspected, and the next sleeper is hit. By repeating the above operation, the pipes A are sequentially laid in the grooves C.
【0020】図8は第2実施例を示し、第2把持アーム
17と第2リンク44に亘ってシリンダ80をピン8
1,82で連結して、そのシリンダ80を伸ばすと上部
押え片52が下方に移動し、シリンダ80を縮めると上
部押え片52が上方に移動するようにしてあり、前記第
2把持アーム17を支承すると第2ピン35の回転角を
検出する第1ポテレショメータ83と前記第2リンク4
4を支承する第7ピン46の回転角を検出する第2ポテ
ン々ショメータ84を設け、その第1ポテレショメータ
83より第2把持アーム17の揺動角、つまり第1・第
2把持アーム16,17の開き量に対応した信号を出力
するようにし、第2ポテレションメータ84より第2リ
ンク44の揺動角、つまり上部押え片52の上下移動量
に対応した信号を出力するようにしてある。FIG. 8 shows a second embodiment, in which the cylinder 80 is connected to the pin 8 over the second grip arm 17 and the second link 44.
When the cylinder 80 is extended, the upper holding piece 52 moves downward, and when the cylinder 80 is contracted, the upper holding piece 52 moves upward. When supported, a first poteleometer 83 for detecting the rotation angle of the second pin 35 and the second link 4
A second potentiometer 84 for detecting the rotation angle of the seventh pin 46 that supports the fourth pin 4 is provided, and the swing angle of the second gripping arm 17, that is, the first and second gripping arms 16 is detected by the first potentiometer 83. , 17 are output, and a signal corresponding to the swing angle of the second link 44, that is, the amount of vertical movement of the upper presser piece 52, is output from the second potentiometer 84. It is.
【0021】図9に示すように、前記把持用シリンダ3
6とシリンダ80には第1・第2切換弁85,86によ
り油圧ポンプ87の吐出圧油が供給され、この第1・第
2切換弁85,86は中立位置aに保持され、第1ソレ
ノイド85a,86aに連通されると伸び位置bに切換
わり、第2ソレノイド85b,86bに通電されると縮
み位置cに切換える電磁切換式となり、その各ソレノイ
ドにはコントローラ88より通電制御され、前記コント
ローラ88には第1・第2ポテンショメータ83,84
より検出信号が入力されると共に、レバー89より開閉
信号が入力される。As shown in FIG. 9, the gripping cylinder 3
The first and second switching valves 85 and 86 supply the discharge pressure oil of the hydraulic pump 87 to the cylinder 6 and the cylinder 80. The first and second switching valves 85 and 86 are held at the neutral position a, and the first solenoid When the solenoids 85a and 86a communicate with each other, the solenoid switches to the extension position b, and when energized to the second solenoids 85b and 86b, switches to the contraction position c. 88 has first and second potentiometers 83 and 84
Further, a detection signal is input and an opening / closing signal is input from the lever 89.
【0022】次に作動を説明する。レバー89より閉信
号をコントローラ88に入力すると第1切換弁85の第
1ソレノイド85aに通電されて伸び位置bとなり、把
持用シリンダ36の伸び室36aに油圧ポンプ87の吐
出圧油が供給されて伸びるから第1・第2把持アーム1
6,17が閉じ作動する。Next, the operation will be described. When a closing signal is input to the controller 88 from the lever 89, the first solenoid 85a of the first switching valve 85 is energized to reach the extension position b, and the discharge pressure oil of the hydraulic pump 87 is supplied to the extension chamber 36a of the gripping cylinder 36. First and second gripping arms 1 because they extend
6, 17 are closed.
【0023】これにより、コントローラ88は第1ポテ
ンショメータ83から入力される検出信号に基づいて第
2把持アーム17の揺動角を演算し、第2ポテンショメ
ータ84から入力された検出信号に基づいて演算して第
2リンク44の揺動角と第2把持アーム17の揺動角を
比較して、その第2把持アーム17の揺動角と第2リン
ク44の揺動角があらかじめ設定した関係、つまり一対
のクランプ片39,39と上部押え片52が仮想正三角
形の各頂点とする関係となるように第2切換弁86の第
1ソレノイド86aに通電してシリンダ80の伸び室8
0aに圧油を供給して上部押え片52を一対のクランプ
片39の動きと同期して下方に移動する。Thus, the controller 88 calculates the swing angle of the second gripping arm 17 based on the detection signal input from the first potentiometer 83, and calculates based on the detection signal input from the second potentiometer 84. The swing angle of the second link 44 and the swing angle of the second grip arm 17 are compared, and the swing angle of the second grip arm 17 and the swing angle of the second link 44 are set in advance, that is, The first solenoid 86a of the second switching valve 86 is energized so that the pair of clamp pieces 39, 39 and the upper pressing piece 52 have the vertices of the virtual equilateral triangle, and the extension chamber 8 of the cylinder 80 is energized.
The pressure oil is supplied to Oa to move the upper holding piece 52 downward in synchronization with the movement of the pair of clamp pieces 39.
【0024】レバー89より開き信号をコントローラ8
8に入力した時には第1切換弁85の第2ソレノイド8
5bに通電して縮み位置cとし、それにより把持用シリ
ンダ36の縮み室36bに圧油を供給して縮み作動する
ことで第1・第2把持アーム16,17を開き作動し、
これと同時に第1・第2ポテンショメータ83,84の
検出信号に基づいて第2把持アーム17の揺動角と第2
リンク44と揺動角を演算してあらかじめ設定した関係
となるように第2切換弁86の第2ソレノイド86bに
通電して縮み位置cとし、シリンダ80の縮み室80b
に圧油を供給して縮み作動することで上部押え片52を
上方に移動する。The opening signal from the lever 89 is transmitted to the controller 8.
8, the second solenoid 8 of the first switching valve 85
The first and second gripping arms 16 and 17 are opened and actuated by supplying electricity to the compression chamber 36b of the gripping cylinder 36 and performing the compression operation by supplying electricity to the compression position 5b to the compression position c.
At the same time, based on the detection signals of the first and second potentiometers 83 and 84, the swing angle of the second
The second solenoid 86b of the second switching valve 86 is energized to the contraction position c by calculating the link 44 and the swing angle so as to have a preset relationship.
The upper pressing piece 52 is moved upward by supplying the pressure oil to the upper portion and performing the contraction operation.
【0025】このようにすることで、一対のクランプ片
29,29と上部押え片52を常に一定の位置関係にで
きるし、その位置関係を任意に変更できる。By doing so, the pair of clamp pieces 29, 29 and the upper pressing piece 52 can always be in a fixed positional relationship, and the positional relationship can be arbitrarily changed.
【0026】図10は第3実施例を示し、第1把持アー
ム16と第2把持アーム17に第1・第2連結リンク9
0,91の他端部をピン92で上下揺動自在に連結し、
この第1・第2連結リンク90,91の他端部をピン9
3で取付体94に上下揺動自在に連結し、その取付体9
4にゴムパッド51を備えた上部押え片52をピン95
で連結してある。FIG. 10 shows a third embodiment, in which the first and second connecting links 9 are attached to the first grip arm 16 and the second grip arm 17.
The other end of 0, 91 is connected by a pin 92 to be able to swing up and down,
The other ends of the first and second connecting links 90 and 91 are pin 9
3 and connected to the mounting body 94 so as to be able to swing up and down.
The upper holding piece 52 provided with the rubber pad 51 on the
It is connected with.
【0027】このようにすれば、第1・第2把持アーム
16,17を上方に揺動して開くと第1・第2連結リン
ク90,91を介して上部押え片52が上方に移動し、
第1・第2把持アーム16,17を下方に揺動して閉じ
ると第1・第2連結リンク90,91を介して上部押え
片52を下方に移動するので、上部押え片52を上下動
するための平行四節リンク機構やシリンダ等が不要とな
る。In this way, when the first and second gripping arms 16 and 17 are swung upward and opened, the upper pressing piece 52 moves upward via the first and second connecting links 90 and 91. ,
When the first and second gripping arms 16 and 17 are swung downward and closed, the upper pressing piece 52 moves downward via the first and second connecting links 90 and 91, so that the upper pressing piece 52 is moved up and down. The need for a parallel four-bar link mechanism, cylinder, and the like is eliminated.
【0028】図11と図12には第4実施例を示し、本
体15に上下用シリンダ100を縦向きに固定し、その
ピストンロッド101を下方に突出して上部押え片52
に連結してピストンロッド101を伸縮することで上部
押え片52が下方、上方に移動するようにしてある。FIGS. 11 and 12 show a fourth embodiment in which an up-and-down cylinder 100 is vertically fixed to a main body 15 and its piston rod 101 is protruded downward so that an upper pressing piece 52 is formed.
The upper pressing member 52 moves downward and upward by connecting and disconnecting the piston rod 101.
【0029】前記上下用シリンダ100の伸び室100
aは図12に示すように管路102で把持用シリンダ3
6の縮み室36bに接続し、上下用シリンダ100の縮
み室100bと把持用シリンダ36の伸び室36aに操
作弁103で油圧ポンプ104の吐出圧油が供給される
ようにしてある。The extension chamber 100 of the vertical cylinder 100
a is a cylinder 102 for gripping in a pipeline 102 as shown in FIG.
6 is connected to the contraction chamber 36b of the cylinder 6, and the operation valve 103 supplies the discharge pressure oil of the hydraulic pump 104 to the contraction chamber 100b of the vertical cylinder 100 and the extension chamber 36a of the gripping cylinder 36.
【0030】次に作動を説明する。操作弁103を第1
位置dとして把持用シリンダ36の伸び室36aに圧油
を供給すると第1・第2把持アーム16,17が下方に
揺動して閉じ動作し、その把持用シリンダ36の縮み室
36b内の圧油が上下用シリンダ100の伸び室100
aに供給されてピストンロッド101が伸び、上部押え
片52が下方に移動する。これにより、一対のクランプ
片39と上部押え片52の位置関係が一定となる。Next, the operation will be described. Operating valve 103
When pressure oil is supplied to the extension chamber 36a of the gripping cylinder 36 as the position d, the first and second gripping arms 16, 17 swing downward and close, and the pressure in the contraction chamber 36b of the gripping cylinder 36 is reduced. Oil is in the extension chamber 100 of the vertical cylinder 100
a, the piston rod 101 extends, and the upper pressing piece 52 moves downward. Thereby, the positional relationship between the pair of clamp pieces 39 and the upper pressing piece 52 becomes constant.
【0031】操作弁103を第2位置eとして上下用シ
リンダ100の縮み室100bに圧油を供給すると上部
押え片52が上方に移動し、その上下用シリンダ100
の伸び室100a内の圧油は把持用シリンダ36の縮み
室36bに供給されて縮み作動するので、第1、第2把
持アーム16,17が上方に揺動して開き動作する。こ
れにより、一対のクランプ片39と上部押え片52の位
置関係が一定となる。When the operating valve 103 is set to the second position e and the pressurized oil is supplied to the contraction chamber 100b of the vertical cylinder 100, the upper pressing piece 52 moves upward, and the vertical cylinder 100
The pressure oil in the extension chamber 100a is supplied to the contraction chamber 36b of the gripping cylinder 36 and contracts, so that the first and second gripping arms 16, 17 swing upward and open. Thereby, the positional relationship between the pair of clamp pieces 39 and the upper pressing piece 52 becomes constant.
【0032】請求項1,2,3に係る発明によれば、第
1・第2把持アーム16,17のクランプ片39で管体
Aの径方向両側部の中心より下部を落下しないように把
持すると共に、上部押え片52で管体Aの上部を押える
ことで管体Aを把持するので、3点で管体を把持すると
共に、同じ場所でつかむことができるから第1・第2把
持アーム16,17のクランプ片39の管体Aへの押し
つけ力を弱くしても管体Aを確実に把持できて管体Aを
破損することがないし、管体Aが水平に対して傾くこと
を上部押え片52で防止できて管体Aの長手方向重心位
置と異なる位置を把持しても管体Aを水平にできる。ま
た、第1・第2把持アーム16,17を拡開すると上部
押え片52が自動的に上昇するため種々の管径の管体を
3点で確実に把持できる。請求項1に係る発明によれ
ば、平行4節リンク機構50がストッパ70に当接して
上方に揺動できない状態から、第1・第2把持アーム1
6,17を拡開方向に揺動するとルーズスプリング59
が圧縮し、上部押え片52が上方に移動せずに第1・第
2把持アーム16,17を拡開できる。したがって、大
径の管体を把持できる。According to the first, second and third aspects of the invention, the clamp pieces 39 of the first and second gripping arms 16 and 17 are gripped so as not to fall below the center of the radially opposite sides of the tube A. At the same time, since the tube A is gripped by pressing the upper portion of the tube A with the upper holding piece 52, the tube can be gripped at three points and can be gripped at the same place. Even if the pressing force of the clamp pieces 39 on the tubes 16 and 17 against the tube A is weakened, the tube A can be firmly grasped and the tube A is not damaged, and the tube A is inclined with respect to the horizontal. The tubular body A can be leveled even if it can be prevented by the upper pressing piece 52 and grips a position different from the longitudinal center of gravity of the tubular body A. When the first and second gripping arms 16 and 17 are expanded, the upper holding piece 52 automatically rises, so that pipes having various pipe diameters can be reliably gripped at three points. According to the first aspect of the present invention, the first and second gripping arms 1 are moved from the state where the parallel four-bar linkage 50 abuts against the stopper 70 and cannot swing upward.
When the members 6 and 17 are swung in the expanding direction, the loose springs 59
Is compressed, and the first and second gripping arms 16 and 17 can be expanded without the upper pressing piece 52 moving upward. Therefore, a large-diameter tube can be gripped.
【図1】本発明の第1実施例を示す全体正面図である。FIG. 1 is an overall front view showing a first embodiment of the present invention.
【図2】管体把持装置の一部破断正面図である。FIG. 2 is a partially cutaway front view of the tube gripping device.
【図3】第1把持アーム側の枢着部を断面した左側面図
である。FIG. 3 is a left side view in which a pivot portion on a first gripping arm side is sectioned.
【図4】第2把持アーム側の枢着部を断面した右側面図
である。FIG. 4 is a right side view in which a pivot portion on a second gripping arm side is sectioned.
【図5】分解斜視図である。FIG. 5 is an exploded perspective view.
【図6】管体把持動作説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram of a tube body gripping operation.
【図7】管体を溝内に敷設する動作説明図である。FIG. 7 is an operation explanatory view of laying a pipe in a groove.
【図8】本発明の第2実施例を示す正面図である。FIG. 8 is a front view showing a second embodiment of the present invention.
【図9】油圧回路図である。FIG. 9 is a hydraulic circuit diagram.
【図10】本発明の第3実施例を示す正面図である。FIG. 10 is a front view showing a third embodiment of the present invention.
【図11】本発明の第4実施例を示す正面図である。FIG. 11 is a front view showing a fourth embodiment of the present invention.
【図12】油圧回路図である。FIG. 12 is a hydraulic circuit diagram.
15…本体、16…第1把持アーム、17…第2把持ア
ーム、36…把持用シリンダ、39…クランプ片、43
…第1リンク、44…第2リンク、47…第3リンク、
50…平行4節リンク機構、52…上部押え片、60…
連結部材、A…管体、B…地表、C…溝。15 Body, 16 First gripping arm, 17 Second gripping arm, 36 Cylinder for gripping, 39 Clamp piece, 43
... 1st link, 44 ... 2nd link, 47 ... 3rd link,
50: parallel 4-bar link mechanism, 52: upper holding piece, 60:
Connection member, A: tubular body, B: ground surface, C: groove.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 児島 彰 神奈川県横浜市中区吉田町65番地 清水 建設株式会社内 横浜支店内 (72)発明者 吉田 泰弘 石川県小松市符津町ツ23番地 株式会社 小松製作所 粟津工場内 (72)発明者 田中 良昌 石川県小松市符津町ツ23番地 株式会社 小松製作所 粟津工場内 (56)参考文献 実開 昭49−63654(JP,U) 実公 昭46−17636(JP,Y1) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B66C 1/00 - 1/68 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (72) Inventor Akira Kojima 65 Yoshida-cho, Naka-ku, Yokohama-shi, Kanagawa Prefecture Inside Shimizu Construction Co., Ltd.Yokohama Branch (72) Inventor Yasuhiro Yoshida 23-Satsutsu-cho, Komatsu-shi, Ishikawa Pref. Inside the Amatsu Awazu Plant (72) Inventor Yoshimasa Tanaka 23 Tsutsutsucho, Komatsu-shi, Ishikawa Prefecture Inside the Awazu Plant Komatsu Ltd. (56) References Seki 49-63654 (JP, U) Shiko 46-17636 (JP, Y1) (58) Field surveyed (Int. Cl. 7 , DB name) B66C 1/00-1/68
Claims (3)
揺動用シリンダ31で旋回・揺動自在に取付け、 前記本体15に第1把持アーム16と第2把持アーム1
7を把持用シリンダ36で揺動自在に取付け、 この第1把持アーム16、第2把持アーム17の先端部
にクランプ片39をそれぞれ設け、 前記本体15に第1リンク43、第2リンク44を上下
回動自在に支承し、この第1リンク43、第2リンク4
4を第3リンク47に連結して上下揺動自在な平行4節
リンク機構50を構成し、その第3リンク47に上部押
え片52を、前記第1把持アーム16と第2把持アーム
17との間に位置して設け、 第1ロッド56と第2ロッド58とルーズスプリング5
9を備え、ルーズスプリング59の取付荷重以上の力が
作用すると伸長作動する連結部材60を、前記平行4節
リンク機構50と前記第2把持アーム17とに亘って、
第2把持アーム17が揺動することで平行4節リンク機
構50が上下揺動するように連結し、 前記本体15に、平行4節リンク機構50が当接して上
方に揺動しないようにするストッパ70を取付けたこと
を特徴とする管体把持装置。 A main body (15 ) is mounted on a base (12 ) , a turning mechanism (13),
It mounted for swing and swing the swing cylinder 31, the main body 15 to the first gripping arm 16 and the second gripper arm 1
7 is pivotally mounted by a gripping cylinder 36, and the distal end portions of the first gripping arm 16 and the second gripping arm 17
And the first link 43 and the second link 44 are vertically attached to the main body 15.
The first link 43 and the second link 4 are rotatably supported.
4 is connected to the third link 47 so that it can swing up and down freely.
A link mechanism 50 is formed, and the third link 47 is
The holding piece 52 is connected to the first holding arm 16 and the second holding arm.
17, the first rod 56, the second rod 58, and the loose spring 5
9 and a force greater than the mounting load of the loose spring 59
The connecting member 60 which is extended when operated is connected to the parallel
Over the link mechanism 50 and the second gripping arm 17,
Parallel 4-bar link machine by swinging the second gripping arm 17
Upper structure 50 is connected to swing vertically, the body 15, in contact with the parallelogram link mechanism 50 equivalents
That the stopper 70 is attached to prevent swinging
A tube gripping device characterized by the above-mentioned.
揺動用シリンダ31で旋回・揺動自在に取付け、 前記本体15に第1把持アーム16と第2把持アーム1
7を把持用シリンダ36で揺動自在に取付け、 この第1把持アーム16、第2把持アーム17の先端部
にクランプ片39をそれぞれ設け、 前記本体15に第1リンク43、第2リンク44を上下
回動自在に支承し、この第1リンク43、第2リンク4
4を第3リンク47に連結して上下揺動自在な平行4節
リンク機構50を構成し、その第3リンク47に上部押
え片52を、前記第1把持アーム16と第2把持アーム
17との間に位置して設け、 前記第2把持アーム17に平行4節リンク機構50を上
下揺動するシリンダ80を取付け、 前記把持用シリンダ36に圧油を供給する第1切換弁8
5と、前記シリンダ80に圧油を供給する第2切換弁8
6と、前記第2把持アーム17の揺動角を検出する第1
の手段と、前記平行4節リンク機構50の揺動角を検出
する第2の手段と、この第1の手段と第2の手段からの
揺動角に基づいて前記第1・第2切換弁85,86を切
換えるコントローラ88を設け、前記把持用シリンダ3
6と前記シリンダ80を、第2把持アーム17が把持方
向に揺動すると上部押え片52が下方に移動し、かつ把
持解放方向に揺動すると上部押え片52が上方に移動す
るように連動したことを特徴とする管体把持装置。 2. A body 15 on a base 12, a turning mechanism 13,
It mounted for swing and swing the swing cylinder 31, the main body 15 to the first gripping arm 16 and the second gripper arm 1
7 is pivotally mounted by a gripping cylinder 36, and the distal end portions of the first gripping arm 16 and the second gripping arm 17
And the first link 43 and the second link 44 are vertically attached to the main body 15.
The first link 43 and the second link 4 are rotatably supported.
4 is connected to the third link 47 so that it can swing up and down freely.
A link mechanism 50 is formed, and the third link 47 is
The holding piece 52 is connected to the first holding arm 16 and the second holding arm.
17 and a parallel four-link mechanism 50 is set up on the second gripping arm 17.
A first switching valve 8 for mounting a lower swinging cylinder 80 and supplying pressure oil to the gripping cylinder 36
5 and a second switching valve 8 for supplying pressure oil to the cylinder 80
6 and a first for detecting a swing angle of the second grip arm 17.
And the swing angle of the parallel four-link mechanism 50 is detected.
The second means for performing
The first and second switching valves 85 and 86 are turned off based on the swing angle.
A controller 88 is provided for changing the gripping cylinder 3
6 and the cylinder 80 are gripped by the second gripping arm 17.
When it swings in the direction, the upper pressing piece 52 moves downward and
When swinging in the holding and releasing direction, the upper pressing piece 52 moves upward.
A tube gripping device characterized by interlocking as described above.
揺動用シリンダ31で旋回・揺動自在に取付け、 前記本体15に第1把持アーム16と第2把持アーム1
7を把持用シリンダ36で揺動自在に取付け、 この第1把持アーム16、第2把持アーム17の先端部
にクランプ片39をそれぞれ設け、 前記本体15に上下用シリンダ100を取付け、このピ
ストンロッド101に上部押え片52を連結し、この上
下用シリンダ100の伸び室100aと把持用シリンダ
36の縮み室36bを連通し、油圧ポンプ104の吐出
圧油を上下用シリンダ100の縮み室100bと把持用
シリンダ36の伸び室36aに供給する操作弁103を
設け、前記把持用シリンダ36と上下用シリンダ100
を、第2把持アーム17が把持方向に揺動すると上部押
え片52が下方に移動し、かつ把持解放方向に揺動する
と上部押え片52が上方に移動するように連動したこと
を特徴とする管体把持装置。 3. A main body 15 is mounted on a base 12, a turning mechanism 13,
It mounted for swing and swing the swing cylinder 31, the main body 15 to the first gripping arm 16 and the second gripper arm 1
7 is pivotally mounted by a gripping cylinder 36, and the distal end portions of the first gripping arm 16 and the second gripping arm 17
The upper and lower cylinders 100 are attached to the main body 15, respectively.
The upper holding piece 52 is connected to the stone rod 101, and
Extension chamber 100a of lower cylinder 100 and gripping cylinder
36, and communicates with the contraction chamber 36b, and discharges the hydraulic pump 104.
Pressurized oil is used for gripping with the contraction chamber 100b of the vertical cylinder 100
The operation valve 103 for supplying the extension chamber 36a of the cylinder 36 is
The gripping cylinder 36 and the vertical cylinder 100
When the second gripping arm 17 swings in the gripping direction,
The tab 52 moves downward and swings in the grip release direction.
And the upper holding piece 52 are linked to move upward.
A tube gripping device characterized by the above-mentioned.
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JP5-143159 | 1993-06-15 | ||
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