JP3260025B2 - Tube gripping device - Google Patents
Tube gripping deviceInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ヒューム管、鋼管、塩
ビパイプ等の管体を把持する装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an apparatus for gripping a pipe such as a fume pipe, a steel pipe, a PVC pipe and the like.
【０００２】[0002]
【従来の技術】地表に掘削した溝内に管体を敷設する装
置としては例えば特開平２−１７５５８９号公報に示す
ものが知られている。すなわち、ショベルのアーム先端
部に管体把持装置を取付け、この管体把持装置で地表の
管体を把持し、アームを上下に揺動して管体を溝内に入
れて把持を解放するものである。2. Description of the Related Art As an apparatus for laying a pipe in a trench excavated on the ground surface, for example, an apparatus disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2-175589 is known. That is, a pipe body gripping device is attached to the tip of the arm of the shovel, and the pipe on the ground surface is gripped by the pipe body gripping device, and the arm is swung up and down to put the pipe into the groove and release the grip. It is.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】前述の管体把持装置は
本体に一対の把持アームを揺動自在に装着し、その一対
の把持アームをシリンダで揺動して管体を把持、把持解
放するものであり、一対の把持アームの先端部を管体の
径方向両端部に押しつけることで管体を把持するので、
その押しつけ力が弱いと管体が自重で落下することがあ
り、押しつけ力が強いと管体を変形させることがある。In the tube gripping device described above, a pair of gripping arms are swingably mounted on the main body, and the pair of gripping arms are rocked by a cylinder to grip and release the tube. Since the tube is grasped by pressing the distal ends of the pair of grasping arms against both ends in the radial direction of the tube,
If the pressing force is weak, the tube may fall by its own weight, and if the pressing force is strong, the tube may be deformed.
【０００４】また、一対の把持アームの先端部を管体の
径方向両側部に押しつけて把持するので、管体の長手方
向重心位置より大きくずれた位置に把持した場合はにそ
の把持アームの押しつけ部を支点として管体が自重によ
って水平に対して斜めになることがあり、前述のように
地表に掘削した溝内に管体を敷設する作業がやりづらく
なる。Further, since the distal ends of the pair of gripping arms are pressed against the both sides in the radial direction of the tubular body and gripped, if the gripping is performed at a position greatly shifted from the longitudinal center of gravity of the tubular body, the gripping arm is pressed. The pipe may be inclined with respect to the horizontal by its own weight with the part as a fulcrum, which makes it difficult to lay the pipe in the trench excavated on the ground surface as described above.
【０００５】そこで、本発明は前述の課題を解決できる
ようにした管体把持装置を提供することを目的とする。[0005] Therefore, an object of the present invention is to provide a tube gripping device which can solve the above-mentioned problems.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】第１の発明は、基体１２
に本体１５を、旋回機構１３、揺動用シリンダ３１で旋
回・揺動自在に取付け、前記本体１５に第１把持アーム
１６と第２把持アーム１７を把持用シリンダ３６で揺動
自在に取付け、この第１把持アーム１６、第２把持アー
ム１７の先端部にクランプ片３９をそれぞれ設け、前記
本体１５に第１リンク４３、第２リンク４４を上下回動
自在に支承し、この第１リンク４３、第２リンク４４を
第３リンク４７に連結して上下揺動自在な平行４節リン
ク機構５０を構成し、その第３リンク４７に上部押え片
５２を、前記第１把持アーム１６と第２把持アーム１７
との間に位置して設け、第１ロッド５６と第２ロッド５
８とルーズスプリング５９を備え、ルーズスプリング５
９の取付荷重以上の力が作用すると伸長作動する連結部
材６０を、前記平行４節リンク機構５０と前記第２把持
アーム１７とに亘って、第２把持アーム１７が揺動する
ことで平行４節リンク機構５０が上下揺動するように連
結し、前記本体１５に、平行４節リンク機構５０が当接
して上方に揺動しないようにするストッパ７０を取付け
たことを特徴とする管体把持装置である。第２の発明
は、基体１２に本体１５を、旋回機構１３、揺動用シリ
ンダ３１で旋回・揺動自在に取付け、前記本体１５に第
１把持アーム１６と第２把持アーム１７を把持用シリン
ダ３６で揺動自在に取付け、この第１把持アーム１６、
第２把持アーム１７の先端部にクランプ片３９をそれぞ
れ設け、前記本体１５に第１リンク４３、第２リンク４
４を上下回動自在に支承し、この第１リンク４３、第２
リンク４４を第３リンク４７に連結して上下揺動自在な
平行４節リンク機構５０を構成し、その第３リンク４７
に上部押え片５２を、前記第１把持アーム１６と第２把
持アーム１７との間に位置して設け、前記第２把持アー
ム１７に平行４節リンク機構５０を上下揺動するシリン
ダ８０を取付け、前記把持用シリンダ３６に圧油を供給
する第１切換弁８５と、前記シリンダ８０に圧油を供給
する第２切換弁８６と、前記第２把持アーム１７の揺動
角を検出する第１の手段と、前記平行４節リンク機構５
０の揺動角を検出する第２の手段と、この第１の手段と
第２の手段からの揺動角に基づいて前記第１・第２切換
弁８５，８６を切換えるコントローラ８８を設け、前記
把持用シリンダ３６と前記シリンダ８０を、第２把持ア
ーム１７が把持方向に揺動すると上部押え片５２が下方
に移動し、かつ把持解放方向に揺動すると上部押え片５
２が上方に移動するように連動したことを特徴とする管
体把持装置である。第３の発明は、基体１２に本体１５
を、旋回機構１３、揺動用シリンダ３１で旋回・揺動自
在に取付け、前記本体１５に第１把持アーム１６と第２
把持アーム１７を把持用シリンダ３６で揺動自在に取付
け、この第１把持アーム１６、第２把持アーム１７の先
端部にクランプ片３９をそれぞれ設け、前記本体１５に
上下用シリンダ１００を取付け、このピストンロッド１
０１に上部押え片５２を連結し、この上下用シリンダ１
００の伸び室１００ａと把持用シリンダ３６の縮み室３
６ｂを連通し、油圧ポンプ１０４の吐出圧油を上下用シ
リンダ１００の縮み室１００ｂと把持用シリンダ３６の
伸び室３６ａに供給する操作弁１０３を設け、前記把持
用シリンダ３６と上下用シリンダ１００を、第２把持ア
ーム１７が把持方向に揺動すると上部押え片５２が下方
に移動し、かつ把持解放方向に揺動すると上部押え片５
２が上方に移動するように連動したことを特徴とする管
体把持装置である。According to a first aspect of the present invention, a substrate 12 is provided.
The main body 15 is pivotably and pivotably mounted on the pivoting mechanism 13 and the pivoting cylinder 31. The first gripping arm 16 and the second gripping arm 17 are pivotally mounted on the main body 15 with the gripping cylinder 36. Clamping pieces 39 are provided at the distal ends of the first gripping arm 16 and the second gripping arm 17, respectively. The first link 43 and the second link 44 are supported on the main body 15 so as to be vertically rotatable. The second link 44 is connected to the third link 47 to form a parallel four-node link mechanism 50 that can swing up and down, and the third link 47 is provided with the upper holding piece 52 by the first holding arm 16 and the second holding member. Arm 17
Between the first rod 56 and the second rod 5
8 and loose spring 59, and loose spring 5
When the second gripping arm 17 swings over the parallel four-bar link mechanism 50 and the second gripping arm 17, the connecting member 60 that extends when a force equal to or greater than the mounting load of 9 acts on the parallel A tube grip, characterized in that the joint link mechanism (50) is connected so as to swing up and down, and a stopper (70) is attached to the main body (15) so as to prevent the parallel four-joint link mechanism (50) from swinging upward. Device. According to a second aspect of the present invention, the main body 15 is attached to the base 12 so as to be pivotable and pivotable by the pivoting mechanism 13 and the pivoting cylinder 31, and the first gripping arm 16 and the second gripping arm 17 are attached to the main body 15 by the gripping cylinder 36. The first gripping arm 16,
Clamp pieces 39 are respectively provided at the distal end of the second gripping arm 17, and the first link 43 and the second link 4
4 so that the first link 43 and the second link
The link 44 is connected to the third link 47 to form a parallel four-node link mechanism 50 that can swing up and down.
The upper holding member 52 is provided between the first gripping arm 16 and the second gripping arm 17, and a cylinder 80 for vertically swinging the parallel four-link mechanism 50 is attached to the second gripping arm 17. A first switching valve 85 for supplying pressure oil to the gripping cylinder 36, a second switching valve 86 for supplying pressure oil to the cylinder 80, and a first switching valve 86 for detecting a swing angle of the second gripping arm 17. Means and the parallel four-bar linkage 5
A second means for detecting a swing angle of 0, and a controller 88 for switching the first and second switching valves 85 and 86 based on the swing angles from the first means and the second means, When the second holding arm 17 swings in the holding direction, the upper holding piece 52 moves downward, and when the second holding arm 17 swings in the holding direction, the upper holding piece 5 moves.
2 is a tube gripping device, which is interlocked so as to move upward. In the third invention, the main body 15 is attached to the base 12.
The first gripping arm 16 and the second gripping arm 16 are attached to the main body 15 by a swing mechanism 13 and a swing cylinder 31.
The gripping arm 17 is swingably mounted by a gripping cylinder 36, clamp pieces 39 are provided at the distal ends of the first gripping arm 16 and the second gripping arm 17, respectively, and the vertical cylinder 100 is mounted on the main body 15. Piston rod 1
01 and the upper holding piece 52, and the vertical cylinder 1
00 expansion chamber 100a and the compression chamber 3 of the gripping cylinder 36
6b, an operation valve 103 for supplying the discharge pressure oil of the hydraulic pump 104 to the contraction chamber 100b of the vertical cylinder 100 and the extension chamber 36a of the gripping cylinder 36 is provided, and the gripping cylinder 36 and the vertical cylinder 100 are connected. When the second holding arm 17 swings in the holding direction, the upper holding piece 52 moves downward, and when the second holding arm 17 swings in the holding releasing direction, the upper holding piece 5
2 is a tube gripping device, which is interlocked so as to move upward.
【０００７】[0007]
【作 用】第１・第２・第３の発明によれば、第１・第
２把持アーム１６，１７のクランプ片３９で管体Ａの径
方向両側部の中心より下部を落下しないように把持する
と共に、上部押え片５２で管体Ａの上部を押えることで
管体Ａを把持するので、３点で管体を把持すると共に、
同じ場所でつかむことができるから第１・第２把持アー
ム１６，１７のクランプ片３９の管体Ａへの押しつけ力
を弱くしても管体Ａを確実に把持できて管体Ａを破損す
ることがないし、管体Ａが水平に対して傾くことを上部
押え片５２で防止できて管体Ａの長手方向重心位置と異
なる位置を把持しても管体Ａを水平にでき、また、第１
・第２把持アーム１６，１７を拡開すると上部押え片５
２が自動的に上昇するため種々の管径の管体を３点で確
実に把持できる。第１の発明によれば、平行４節リンク
機構５０がストッパ７０に当接して上方に揺動できない
状態から、第１・第２把持アーム１６，１７を拡開方向
に揺動するとルーズスプリング５９が圧縮し、上部押え
片５２が上方に移動せずに第１・第２把持アーム１６，
１７を拡開できる。したがって、大径の管体を把持でき
る。According to the first, second and third aspects of the present invention, the clamp pieces 39 of the first and second gripping arms 16 and 17 do not drop below the center of the radially opposite sides of the pipe A. While grasping, the tube A is grasped by pressing the upper part of the tube A with the upper pressing piece 52, so that the tube is grasped at three points,
Since it can be grasped in the same place, even if the pressing force of the clamp pieces 39 of the first and second gripping arms 16 and 17 against the tube A is weakened, the tube A can be surely grasped and the tube A is damaged. The upper holding member 52 can prevent the pipe A from inclining with respect to the horizontal, so that the pipe A can be leveled even if the pipe A is gripped at a position different from the longitudinal center of gravity. 1
When the second gripping arms 16 and 17 are expanded, the upper holding piece 5
Since 2 automatically rises, it is possible to securely hold pipes of various pipe diameters at three points. According to the first aspect, when the first and second gripping arms 16 and 17 are swung in the expanding direction from the state where the parallel four-link mechanism 50 abuts on the stopper 70 and cannot swing upward, the loose spring 59 is released. Is compressed, and the upper holding piece 52 does not move upward, and the first and second gripping arms 16,
17 can be expanded. Therefore, a large-diameter tube can be gripped.
【０００８】[0008]
【実 施 例】図１に示すように、下部走行体１に上部
車体２を旋回自在に取付け、この上部車体２にブーム３
をブームシリンダ４で上下揺動自在に設け、そのブーム
３にアーム５をアームシリンダ６で上下揺動自在に設け
てパワーショベルを構成し、そのアーム５の先端部に取
付体７がシリンダ８、リンク９で上下揺動自在に取付け
られ、この取付体７に管体把持装置１０が取付けてあ
り、その管体把持装置１０で管体Ａを把持して地表Ｂに
掘削した溝Ｃ内に敷設する。[Embodiment] As shown in FIG. 1, an upper vehicle body 2 is pivotally mounted on a lower traveling body 1 and a boom 3 is mounted on the upper vehicle body 2.
Is provided with a boom cylinder 4 so as to be vertically swingable, and an arm 5 is provided on the boom 3 so as to be vertically swingable with an arm cylinder 6 to constitute a power shovel. A pipe holding device 10 is attached to the mounting body 7 so as to be swingable up and down by a link 9, and the pipe A is gripped by the tube holding device 10 and laid in a groove C excavated on the ground surface B. I do.
【０００９】前記管体把持装置１０は取付体７にピン１
１により着脱自在に取付けた基体１２と、この基体１２
に旋回機構１３で旋回可能に取付けた旋回体１４と、こ
の旋回体１４に揺動自在に支承した本体１５と、その本
体１５に設けた第１・第２把持アーム１６，１７等より
成る。The tube holding device 10 includes a pin 1
1 and a base 12 detachably attached by
A revolving body 14 is mounted on the revolving mechanism 13 so as to be revolvable, a main body 15 is swingably supported on the revolving body 14, and first and second gripping arms 16, 17 and the like are provided on the main body 15.
【００１０】次に各部の詳細を説明をする。前記基体１
２は図２と図３に示すように横板１８と一対の縦板１
９，１９より成り、その一対の縦板１９が取付体７にピ
ン１１で着脱自在に連結してある。Next, details of each part will be described. The base 1
2 is a horizontal plate 18 and a pair of vertical plates 1 as shown in FIGS.
The pair of vertical plates 19 are detachably connected to the mounting body 7 with pins 11.
【００１１】前記旋回機構１３は図２と図３に示すよう
に、横板１８に取付けた外リング２０に内リング２１を
軸受２２で回転自在に支承し、この内リング２１のリン
グギヤ２３にモータ２４で回転されるピニオン２５を噛
合して成る。As shown in FIGS. 2 and 3, the turning mechanism 13 rotatably supports an inner ring 21 on an outer ring 20 mounted on a horizontal plate 18 by a bearing 22, and a motor on a ring gear 23 of the inner ring 21. It is formed by meshing a pinion 25 rotated at 24.
【００１２】前記旋回体１４は図２と図３に示すよう
に、前記内リング２１をボルト止めした横板２６に一対
の縦板２７を取付けて成り、前記本体１５を構成する横
板２８に固着した一対の縦板２９と前記縦板２７がピン
３０で揺動自在に連結され、この一対の縦板２７，２９
間に一対の揺動用シリンダ３１がそれぞれ連結してあ
り、この揺動用シリンダ３１を伸縮することで本体１５
は旋回体１４に対して左右に揺動する。As shown in FIGS. 2 and 3, the revolving unit 14 is formed by attaching a pair of vertical plates 27 to a horizontal plate 26 to which the inner ring 21 is bolted. The pair of fixed vertical plates 29 and the vertical plate 27 are swingably connected by pins 30, and the pair of vertical plates 27
A pair of oscillating cylinders 31 are connected between the oscillating cylinders 31.
Swings left and right with respect to the revolving unit 14.
【００１３】前記本体１５の横板２８下面には一対の外
側縦板３２と一対の内側縦板３３が平行に固着されてお
り、その隣接する外側・内側縦板３２，３３間の下部に
一対の第１把持アーム１６の長手方向中間部が第１ピン
３４で上下揺動自在にそれぞれ支承され、前記隣接する
外側・内側縦板３２，３３間の上部に一対の第２把持ア
ーム１７の長手方向基端部が第２ピン３５で上下揺動自
在にそれぞれ支承され、前記各第２ピン３５に把持用シ
リンダ３６がそれぞれ支承されており、この各把持用シ
リンダ３６のピストン杆３６ａは前記各第１把持アーム
１６の長手方向基端部に第３ピン３７で連結され、一対
の第１把持アーム１６，１６の長手方向先端部間及び一
対の第２把持アーム１７，１７の長手方向先端部間に亘
ってゴムパッド３８を備えた長尺なクランプ片３９が第
４ピン４０でそれぞれ上下揺動自在に支承してあり、前
記各第３ピン３７により各第１把持アーム１６の長手方
向基端部に支承した一対の連結杆４１が各第２把持アー
ム１７の長手方向上部寄りに第５ピン４２でそれぞれ枢
着され、これにより把持用シリンダ３６を伸縮すること
で第１・第２把持アーム１６，１７が揺動してクランプ
片３９のゴムパッド３８で管体Ａの径方向における管体
中心よりも下方両側部を落下しないように把持するよう
にしてある。またクランプ片３９の下端は地表より上方
にあるようにしてある。A pair of outer vertical plates 32 and a pair of inner vertical plates 33 are fixed to the lower surface of the horizontal plate 28 of the main body 15 in parallel. The first intermediate portion of the first gripping arm 16 in the longitudinal direction is supported by a first pin 34 so as to be vertically swingable, and the upper portion of the pair of second gripping arms 17 is provided above the adjacent outer / inner vertical plates 32 and 33. The base end in the direction is supported by a second pin 35 so as to be vertically swingable, and a gripping cylinder 36 is supported by each of the second pins 35. The piston rod 36a of each of the gripping cylinders 36 is A third pin 37 is connected to the longitudinal base end of the first gripping arm 16 between the pair of first gripping arms 16, 16 in the longitudinal direction and the pair of second gripping arms 17, 17 in the longitudinal direction. Rubber pad 3 in between A pair of long clamp pieces 39 each having a vertical pin are supported by a fourth pin 40 so as to be able to swing up and down, and each of the third pins 37 is supported on a longitudinal base end of each first gripping arm 16. The connecting rod 41 is pivotally connected to the upper portion in the longitudinal direction of each of the second gripping arms 17 by a fifth pin 42, whereby the first and second gripping arms 16 and 17 swing by extending and contracting the gripping cylinder 36. Then, the rubber pad 38 of the clamp piece 39 grips both sides below the center of the tube A in the radial direction of the tube A so as not to drop. The lower end of the clamp piece 39 is located above the ground surface.
【００１４】前記一対の内側縦板３３の第１把持アーム
寄り間には一対の第１・第２リンク４３，４４が第６・
第７ピン４５，４６で上下回動自在に支承され、この各
第１・第２リンク４３，４４は一対の第３リンク４７に
第８・第９ピン４８，４９で連結されて一対の平行４節
リンク機構５０を構成し、その各第３リンク４７はゴム
パッド５１を備えた長尺な上部押え片５２に第１０ピン
５３でそれぞれ連結されている。A pair of first and second links 43 and 44 are provided between the pair of inner vertical plates 33 near the first gripping arm.
The first and second links 43 and 44 are rotatably supported by seventh pins 45 and 46, and the first and second links 43 and 44 are connected to a pair of third links 47 by eighth and ninth pins 48 and 49 to form a pair of parallel links. A four-bar link mechanism 50 is formed, and each third link 47 is connected to a long upper holding piece 52 having a rubber pad 51 by a tenth pin 53.
【００１５】前記一対の第２把持アーム１７の長手方向
中間部は横材５４で連結され、この横材５４に固着され
たブラケット５５に第１ロッド５６が第１１ピン５７で
枢着されており、この第１ロッド５６のシリンダチュー
ブ５６ａ内に第２ロッド５８のピストン５８ａが嵌挿さ
れ、そのピストン５８ａとシリンダチューブ５６ａとの
間にルーズスプリング５９が設けられてそのルーズスプ
リング５９の取付荷重以上の引張力が作用するとルーズ
スプリング５９を圧縮してそれ以上の引張力を吸収する
連結部材６０となり、その第２ロッド５８は前記一対の
第２リンク４４間に第１２ピン６２で連結され、前述の
ように第１・第２把持アーム１６，１７を揺動して管体
Ａを把持しようとすると平行４節リンク機構５０を介し
て上部押え片５２が下方に動いて管体Ａの上部に接して
管体Ａを左右のクランプ片３９と上部押え片５２により
周方向３ケ所で把持する。An intermediate portion of the pair of second gripping arms 17 in the longitudinal direction is connected by a cross member 54, and a first rod 56 is pivotally connected to a bracket 55 fixed to the cross member 54 by an eleventh pin 57. The piston 58a of the second rod 58 is inserted into the cylinder tube 56a of the first rod 56, and a loose spring 59 is provided between the piston 58a and the cylinder tube 56a. When the pulling force acts, the connecting member 60 compresses the loose spring 59 and absorbs the further pulling force. The second rod 58 is connected between the pair of second links 44 by the twelfth pin 62. When the first and second gripping arms 16 and 17 are rocked to grip the pipe A as shown in FIG. The left and right clamp piece 39 and the upper pressing piece 52 of the tubular body A against moving downward the upper portion of the tubular body A is gripped by three circumferential places.
【００１６】前記横板２８の下面中央部にはストッパ７
０が前記第３リンク４７と対向して取付けられ、平行４
節リンク機構５０が所定ストローク上方に揺動すると第
３リンク４７がストッパ７０に当接してそれ以上平行４
節リンク機構５０が上方に揺動しないようにしてある。
このようであるから図６に実線で示すように小径の管体
Ａを把持する場合には第３リンク４７がストッパ７０に
当接せずに平行４節リンク機構５０は第１・第２把持ア
ーム１６，１７と連動して上下動するが、図６に一点鎖
線で示すように大径の管体Ａを把持すべく第１・第２把
持アーム１６，１７を大きく揺動すると第３リンク４７
がストッパ７０に当接し、それ以上第１・第２把持アー
ム１６，１７を矢印で示すように拡開する方向に揺動す
ると平行４節リンク機構５０が上方に移動しないから連
結機構６０のルーズスプリング５９に取付荷重以上の引
張力が作用して第１ロッド５６と第２ロッド５８がルー
ズスプリング５９を圧縮して伸長し、上部押え片５２を
上方に移動せずに第１・第２把持アーム１６，１７を大
きく拡開できるので大径の管体でも把持できる。A stopper 7 is provided at the center of the lower surface of the horizontal plate 28.
0 is attached to face the third link 47,
When the joint link mechanism 50 swings upward by a predetermined stroke, the third link 47 abuts on the stopper 70, and the third link 47 is no longer parallel.
The node link mechanism 50 does not swing upward.
Therefore, when the small-diameter pipe A is gripped as shown by the solid line in FIG. 6, the third link 47 does not come into contact with the stopper 70, and the parallel four-bar linkage 50 performs the first and second grips. When the first and second gripping arms 16 and 17 swing greatly to grip the large-diameter pipe A as shown by a dashed line in FIG. 47
Abuts on the stopper 70 and swings the first and second gripping arms 16 and 17 further in the direction of expanding as shown by the arrows, so that the parallel four-bar linkage 50 does not move upward. The first rod 56 and the second rod 58 compress and expand the loose spring 59 by applying a pulling force greater than the mounting load to the spring 59, and the first and second grips are performed without moving the upper pressing piece 52 upward. Since the arms 16 and 17 can be greatly expanded, even a large-diameter pipe can be gripped.
【００１７】つまり、平行４節リンク機構５０が第１・
第２把持アーム１６，１７の揺動と同期して上下動する
ので、大径の管体を把持するために第１・第２把持アー
ム１６，１７を大きく拡開すると平行４節リンク機構５
０はその第１・第２把持アーム１６，１７の揺動代のほ
ぼ２倍だけ上方に移動することになるが、リンク比等の
関係で平行４節リンク機構５０の上方への移動ストロー
クには限度があるので、連結機構６０にルーズスプリン
グ５９を設け平行４節リンク機構５０が上方に移動しな
くとも第１・第２把持アーム１６，１７を拡開方向に揺
動できるようにしてある。That is, the parallel four-bar linkage 50 is connected to the first
Since the vertical movement is synchronized with the swing of the second gripping arms 16, 17, the first and second gripping arms 16, 17 are greatly expanded in order to grip a large-diameter tubular body.
0 moves upward by almost twice as much as the swing allowance of the first and second gripping arms 16 and 17. However, due to the link ratio and the like, the upward movement stroke of the parallel four-bar link mechanism 50 increases. Since there is a limit, the loosening spring 59 is provided in the connecting mechanism 60 so that the first and second gripping arms 16 and 17 can swing in the expanding direction without moving the parallel four-link mechanism 50 upward. .
【００１８】次に管体Ａを溝Ｃ内に敷設する作業を説明
する。図７（ａ）に示すように、地表Ｂ上の管体Ａを管
体把持装置１０で把持する。この時、旋回機構１３によ
り第１・第２把持アーム１６，１７を水平面方向に旋回
できるし、揺動用シリンダ３１で第１・第２把持アーム
１６，１７を把持方向と直交方向に揺動できるから、地
表Ｂに水平に対して斜めでどのような向きで置いてある
管体Ａでも容易に把持できるし、一対のクランプ片３９
は地表Ｂに接しないから地表Ｂに置かれた管体Ａを確実
に把持できる。また、クランプ片３９の下端は地表より
上方に位置しているので、第１・第２把持アーム１６，
１７の拡開時にクランプ片３９で地表をかきむしる事が
なく、スムーズに把持操作が可能である。Next, the operation of laying the pipe A in the groove C will be described. As shown in FIG. 7A, the pipe A on the ground surface B is gripped by the pipe gripping device 10. At this time, the first and second gripping arms 16 and 17 can be turned in the horizontal plane direction by the turning mechanism 13, and the first and second gripping arms 16 and 17 can be swung in the direction orthogonal to the holding direction by the swinging cylinder 31. Therefore, it is possible to easily grip the pipe A that is placed on the ground surface B at an angle to the horizontal and in any direction.
Does not touch the ground surface B, so that the pipe A placed on the ground surface B can be reliably gripped. Also, since the lower end of the clamp piece 39 is located above the ground surface, the first and second gripping arms 16,
When the opening 17 is opened, the ground surface is not scraped by the clamp piece 39, and the gripping operation can be performed smoothly.
【００１９】図７（ｂ）に示すようにブーム３、アーム
５を上下揺動すると同時に上部車体２を旋回して管体Ａ
を溝Ｃ内に入れ、図７（ｃ）に示すようにその管体Ａと
既敷設の管体Ａの挿入部にシール剤を塗布し、旋回及び
揺動をフリー状態として作業者が芯合せを行ない、上部
車体２を旋回させて把持した管体Ａを既敷設管体Ａ内に
挿入し、この後に管体Ａを管体把持装置１０で保持した
状態で図７（ｄ）のように高さ、通り合せをして枕木Ｄ
で固定して把持解放する。この時、クランプ片３９の下
端が把持している管体Ａの下端よりも上方にあるから、
そのクランプ片３９が溝Ｃの底部に接触していないので
クランプ片３９が破損することがない。つまり溝ｃ内は
通常コンクリートが打ってあってそこへ管体Ａを敷設す
る場合、クランプ片３９に下端が把持している管体Ａの
下面より下方に位置すると、クランプ片３９の下端がコ
ンクリートの表面と接触してクランプ片３９が破損する
恐れがある。この後に管体Ａの検査を行なうと共に、次
の枕木を打ちつける。以上の動作を繰り返して溝Ｃ内に
管体Ａを順次敷設する。As shown in FIG. 7 (b), the boom 3 and the arm 5 are swung up and down and at the same time, the upper body 2 is turned and the pipe A
Into the groove C, and as shown in FIG. 7 (c), a sealant is applied to the tube A and the inserted portion of the already laid tube A, and the worker aligns the center while turning and swinging free. Is performed, the upper body 2 is turned to insert the pipe A gripped into the already installed pipe A, and then the pipe A is held by the pipe gripping device 10 as shown in FIG. Adjust the height and street, and sleeper D
To release the grip. At this time, since the lower end of the clamp piece 39 is located above the lower end of the tube A being gripped,
Since the clamp piece 39 does not contact the bottom of the groove C, the clamp piece 39 is not damaged. In other words, when concrete is hit in the groove c and the pipe A is laid there, when the lower end of the pipe A is located below the lower surface of the pipe A gripped by the clamp piece 39, the lower end of the clamp piece 39 is concreted. There is a possibility that the clamp piece 39 may be damaged by contact with the surface of the clamp. Thereafter, the tube A is inspected, and the next sleeper is hit. By repeating the above operation, the pipes A are sequentially laid in the grooves C.
【００２０】図８は第２実施例を示し、第２把持アーム
１７と第２リンク４４に亘ってシリンダ８０をピン８
１，８２で連結して、そのシリンダ８０を伸ばすと上部
押え片５２が下方に移動し、シリンダ８０を縮めると上
部押え片５２が上方に移動するようにしてあり、前記第
２把持アーム１７を支承すると第２ピン３５の回転角を
検出する第１ポテレショメータ８３と前記第２リンク４
４を支承する第７ピン４６の回転角を検出する第２ポテ
ン々ショメータ８４を設け、その第１ポテレショメータ
８３より第２把持アーム１７の揺動角、つまり第１・第
２把持アーム１６，１７の開き量に対応した信号を出力
するようにし、第２ポテレションメータ８４より第２リ
ンク４４の揺動角、つまり上部押え片５２の上下移動量
に対応した信号を出力するようにしてある。FIG. 8 shows a second embodiment, in which the cylinder 80 is connected to the pin 8 over the second grip arm 17 and the second link 44.
When the cylinder 80 is extended, the upper holding piece 52 moves downward, and when the cylinder 80 is contracted, the upper holding piece 52 moves upward. When supported, a first poteleometer 83 for detecting the rotation angle of the second pin 35 and the second link 4
A second potentiometer 84 for detecting the rotation angle of the seventh pin 46 that supports the fourth pin 4 is provided, and the swing angle of the second gripping arm 17, that is, the first and second gripping arms 16 is detected by the first potentiometer 83. , 17 are output, and a signal corresponding to the swing angle of the second link 44, that is, the amount of vertical movement of the upper presser piece 52, is output from the second potentiometer 84. It is.
【００２１】図９に示すように、前記把持用シリンダ３
６とシリンダ８０には第１・第２切換弁８５，８６によ
り油圧ポンプ８７の吐出圧油が供給され、この第１・第
２切換弁８５，８６は中立位置ａに保持され、第１ソレ
ノイド８５ａ，８６ａに連通されると伸び位置ｂに切換
わり、第２ソレノイド８５ｂ，８６ｂに通電されると縮
み位置ｃに切換える電磁切換式となり、その各ソレノイ
ドにはコントローラ８８より通電制御され、前記コント
ローラ８８には第１・第２ポテンショメータ８３，８４
より検出信号が入力されると共に、レバー８９より開閉
信号が入力される。As shown in FIG. 9, the gripping cylinder 3
The first and second switching valves 85 and 86 supply the discharge pressure oil of the hydraulic pump 87 to the cylinder 6 and the cylinder 80. The first and second switching valves 85 and 86 are held at the neutral position a, and the first solenoid When the solenoids 85a and 86a communicate with each other, the solenoid switches to the extension position b, and when energized to the second solenoids 85b and 86b, switches to the contraction position c. 88 has first and second potentiometers 83 and 84
Further, a detection signal is input and an opening / closing signal is input from the lever 89.
【００２２】次に作動を説明する。レバー８９より閉信
号をコントローラ８８に入力すると第１切換弁８５の第
１ソレノイド８５ａに通電されて伸び位置ｂとなり、把
持用シリンダ３６の伸び室３６ａに油圧ポンプ８７の吐
出圧油が供給されて伸びるから第１・第２把持アーム１
６，１７が閉じ作動する。Next, the operation will be described. When a closing signal is input to the controller 88 from the lever 89, the first solenoid 85a of the first switching valve 85 is energized to reach the extension position b, and the discharge pressure oil of the hydraulic pump 87 is supplied to the extension chamber 36a of the gripping cylinder 36. First and second gripping arms 1 because they extend
6, 17 are closed.
【００２３】これにより、コントローラ８８は第１ポテ
ンショメータ８３から入力される検出信号に基づいて第
２把持アーム１７の揺動角を演算し、第２ポテンショメ
ータ８４から入力された検出信号に基づいて演算して第
２リンク４４の揺動角と第２把持アーム１７の揺動角を
比較して、その第２把持アーム１７の揺動角と第２リン
ク４４の揺動角があらかじめ設定した関係、つまり一対
のクランプ片３９，３９と上部押え片５２が仮想正三角
形の各頂点とする関係となるように第２切換弁８６の第
１ソレノイド８６ａに通電してシリンダ８０の伸び室８
０ａに圧油を供給して上部押え片５２を一対のクランプ
片３９の動きと同期して下方に移動する。Thus, the controller 88 calculates the swing angle of the second gripping arm 17 based on the detection signal input from the first potentiometer 83, and calculates based on the detection signal input from the second potentiometer 84. The swing angle of the second link 44 and the swing angle of the second grip arm 17 are compared, and the swing angle of the second grip arm 17 and the swing angle of the second link 44 are set in advance, that is, The first solenoid 86a of the second switching valve 86 is energized so that the pair of clamp pieces 39, 39 and the upper pressing piece 52 have the vertices of the virtual equilateral triangle, and the extension chamber 8 of the cylinder 80 is energized.
The pressure oil is supplied to Oa to move the upper holding piece 52 downward in synchronization with the movement of the pair of clamp pieces 39.
【００２４】レバー８９より開き信号をコントローラ８
８に入力した時には第１切換弁８５の第２ソレノイド８
５ｂに通電して縮み位置ｃとし、それにより把持用シリ
ンダ３６の縮み室３６ｂに圧油を供給して縮み作動する
ことで第１・第２把持アーム１６，１７を開き作動し、
これと同時に第１・第２ポテンショメータ８３，８４の
検出信号に基づいて第２把持アーム１７の揺動角と第２
リンク４４と揺動角を演算してあらかじめ設定した関係
となるように第２切換弁８６の第２ソレノイド８６ｂに
通電して縮み位置ｃとし、シリンダ８０の縮み室８０ｂ
に圧油を供給して縮み作動することで上部押え片５２を
上方に移動する。The opening signal from the lever 89 is transmitted to the controller 8.
8, the second solenoid 8 of the first switching valve 85
The first and second gripping arms 16 and 17 are opened and actuated by supplying electricity to the compression chamber 36b of the gripping cylinder 36 and performing the compression operation by supplying electricity to the compression position 5b to the compression position c.
At the same time, based on the detection signals of the first and second potentiometers 83 and 84, the swing angle of the second
The second solenoid 86b of the second switching valve 86 is energized to the contraction position c by calculating the link 44 and the swing angle so as to have a preset relationship.
The upper pressing piece 52 is moved upward by supplying the pressure oil to the upper portion and performing the contraction operation.
【００２５】このようにすることで、一対のクランプ片
２９，２９と上部押え片５２を常に一定の位置関係にで
きるし、その位置関係を任意に変更できる。By doing so, the pair of clamp pieces 29, 29 and the upper pressing piece 52 can always be in a fixed positional relationship, and the positional relationship can be arbitrarily changed.
【００２６】図１０は第３実施例を示し、第１把持アー
ム１６と第２把持アーム１７に第１・第２連結リンク９
０，９１の他端部をピン９２で上下揺動自在に連結し、
この第１・第２連結リンク９０，９１の他端部をピン９
３で取付体９４に上下揺動自在に連結し、その取付体９
４にゴムパッド５１を備えた上部押え片５２をピン９５
で連結してある。FIG. 10 shows a third embodiment, in which the first and second connecting links 9 are attached to the first grip arm 16 and the second grip arm 17.
The other end of 0, 91 is connected by a pin 92 to be able to swing up and down,
The other ends of the first and second connecting links 90 and 91 are pin 9
3 and connected to the mounting body 94 so as to be able to swing up and down.
The upper holding piece 52 provided with the rubber pad 51 on the
It is connected with.
【００２７】このようにすれば、第１・第２把持アーム
１６，１７を上方に揺動して開くと第１・第２連結リン
ク９０，９１を介して上部押え片５２が上方に移動し、
第１・第２把持アーム１６，１７を下方に揺動して閉じ
ると第１・第２連結リンク９０，９１を介して上部押え
片５２を下方に移動するので、上部押え片５２を上下動
するための平行四節リンク機構やシリンダ等が不要とな
る。In this way, when the first and second gripping arms 16 and 17 are swung upward and opened, the upper pressing piece 52 moves upward via the first and second connecting links 90 and 91. ,
When the first and second gripping arms 16 and 17 are swung downward and closed, the upper pressing piece 52 moves downward via the first and second connecting links 90 and 91, so that the upper pressing piece 52 is moved up and down. The need for a parallel four-bar link mechanism, cylinder, and the like is eliminated.
【００２８】図１１と図１２には第４実施例を示し、本
体１５に上下用シリンダ１００を縦向きに固定し、その
ピストンロッド１０１を下方に突出して上部押え片５２
に連結してピストンロッド１０１を伸縮することで上部
押え片５２が下方、上方に移動するようにしてある。FIGS. 11 and 12 show a fourth embodiment in which an up-and-down cylinder 100 is vertically fixed to a main body 15 and its piston rod 101 is protruded downward so that an upper pressing piece 52 is formed.
The upper pressing member 52 moves downward and upward by connecting and disconnecting the piston rod 101.
【００２９】前記上下用シリンダ１００の伸び室１００
ａは図１２に示すように管路１０２で把持用シリンダ３
６の縮み室３６ｂに接続し、上下用シリンダ１００の縮
み室１００ｂと把持用シリンダ３６の伸び室３６ａに操
作弁１０３で油圧ポンプ１０４の吐出圧油が供給される
ようにしてある。The extension chamber 100 of the vertical cylinder 100
a is a cylinder 102 for gripping in a pipeline 102 as shown in FIG.
6 is connected to the contraction chamber 36b of the cylinder 6, and the operation valve 103 supplies the discharge pressure oil of the hydraulic pump 104 to the contraction chamber 100b of the vertical cylinder 100 and the extension chamber 36a of the gripping cylinder 36.
【００３０】次に作動を説明する。操作弁１０３を第１
位置ｄとして把持用シリンダ３６の伸び室３６ａに圧油
を供給すると第１・第２把持アーム１６，１７が下方に
揺動して閉じ動作し、その把持用シリンダ３６の縮み室
３６ｂ内の圧油が上下用シリンダ１００の伸び室１００
ａに供給されてピストンロッド１０１が伸び、上部押え
片５２が下方に移動する。これにより、一対のクランプ
片３９と上部押え片５２の位置関係が一定となる。Next, the operation will be described. Operating valve 103
When pressure oil is supplied to the extension chamber 36a of the gripping cylinder 36 as the position d, the first and second gripping arms 16, 17 swing downward and close, and the pressure in the contraction chamber 36b of the gripping cylinder 36 is reduced. Oil is in the extension chamber 100 of the vertical cylinder 100
a, the piston rod 101 extends, and the upper pressing piece 52 moves downward. Thereby, the positional relationship between the pair of clamp pieces 39 and the upper pressing piece 52 becomes constant.
【００３１】操作弁１０３を第２位置ｅとして上下用シ
リンダ１００の縮み室１００ｂに圧油を供給すると上部
押え片５２が上方に移動し、その上下用シリンダ１００
の伸び室１００ａ内の圧油は把持用シリンダ３６の縮み
室３６ｂに供給されて縮み作動するので、第１、第２把
持アーム１６，１７が上方に揺動して開き動作する。こ
れにより、一対のクランプ片３９と上部押え片５２の位
置関係が一定となる。When the operating valve 103 is set to the second position e and the pressurized oil is supplied to the contraction chamber 100b of the vertical cylinder 100, the upper pressing piece 52 moves upward, and the vertical cylinder 100
The pressure oil in the extension chamber 100a is supplied to the contraction chamber 36b of the gripping cylinder 36 and contracts, so that the first and second gripping arms 16, 17 swing upward and open. Thereby, the positional relationship between the pair of clamp pieces 39 and the upper pressing piece 52 becomes constant.
【００３２】請求項１，２，３に係る発明によれば、第
１・第２把持アーム１６，１７のクランプ片３９で管体
Ａの径方向両側部の中心より下部を落下しないように把
持すると共に、上部押え片５２で管体Ａの上部を押える
ことで管体Ａを把持するので、３点で管体を把持すると
共に、同じ場所でつかむことができるから第１・第２把
持アーム１６，１７のクランプ片３９の管体Ａへの押し
つけ力を弱くしても管体Ａを確実に把持できて管体Ａを
破損することがないし、管体Ａが水平に対して傾くこと
を上部押え片５２で防止できて管体Ａの長手方向重心位
置と異なる位置を把持しても管体Ａを水平にできる。ま
た、第１・第２把持アーム１６，１７を拡開すると上部
押え片５２が自動的に上昇するため種々の管径の管体を
３点で確実に把持できる。請求項１に係る発明によれ
ば、平行４節リンク機構５０がストッパ７０に当接して
上方に揺動できない状態から、第１・第２把持アーム１
６，１７を拡開方向に揺動するとルーズスプリング５９
が圧縮し、上部押え片５２が上方に移動せずに第１・第
２把持アーム１６，１７を拡開できる。したがって、大
径の管体を把持できる。According to the first, second and third aspects of the invention, the clamp pieces 39 of the first and second gripping arms 16 and 17 are gripped so as not to fall below the center of the radially opposite sides of the tube A. At the same time, since the tube A is gripped by pressing the upper portion of the tube A with the upper holding piece 52, the tube can be gripped at three points and can be gripped at the same place. Even if the pressing force of the clamp pieces 39 on the tubes 16 and 17 against the tube A is weakened, the tube A can be firmly grasped and the tube A is not damaged, and the tube A is inclined with respect to the horizontal. The tubular body A can be leveled even if it can be prevented by the upper pressing piece 52 and grips a position different from the longitudinal center of gravity of the tubular body A. When the first and second gripping arms 16 and 17 are expanded, the upper holding piece 52 automatically rises, so that pipes having various pipe diameters can be reliably gripped at three points. According to the first aspect of the present invention, the first and second gripping arms 1 are moved from the state where the parallel four-bar linkage 50 abuts against the stopper 70 and cannot swing upward.
When the members 6 and 17 are swung in the expanding direction, the loose springs 59
Is compressed, and the first and second gripping arms 16 and 17 can be expanded without the upper pressing piece 52 moving upward. Therefore, a large-diameter tube can be gripped.
【図１】本発明の第１実施例を示す全体正面図である。FIG. 1 is an overall front view showing a first embodiment of the present invention.
【図２】管体把持装置の一部破断正面図である。FIG. 2 is a partially cutaway front view of the tube gripping device.
【図３】第１把持アーム側の枢着部を断面した左側面図
である。FIG. 3 is a left side view in which a pivot portion on a first gripping arm side is sectioned.
【図４】第２把持アーム側の枢着部を断面した右側面図
である。FIG. 4 is a right side view in which a pivot portion on a second gripping arm side is sectioned.
【図５】分解斜視図である。FIG. 5 is an exploded perspective view.
【図６】管体把持動作説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram of a tube body gripping operation.
【図７】管体を溝内に敷設する動作説明図である。FIG. 7 is an operation explanatory view of laying a pipe in a groove.
【図８】本発明の第２実施例を示す正面図である。FIG. 8 is a front view showing a second embodiment of the present invention.
【図９】油圧回路図である。FIG. 9 is a hydraulic circuit diagram.
【図１０】本発明の第３実施例を示す正面図である。FIG. 10 is a front view showing a third embodiment of the present invention.
【図１１】本発明の第４実施例を示す正面図である。FIG. 11 is a front view showing a fourth embodiment of the present invention.
【図１２】油圧回路図である。FIG. 12 is a hydraulic circuit diagram.
１５…本体、１６…第１把持アーム、１７…第２把持ア
ーム、３６…把持用シリンダ、３９…クランプ片、４３
…第１リンク、４４…第２リンク、４７…第３リンク、
５０…平行４節リンク機構、５２…上部押え片、６０…
連結部材、Ａ…管体、Ｂ…地表、Ｃ…溝。15 Body, 16 First gripping arm, 17 Second gripping arm, 36 Cylinder for gripping, 39 Clamp piece, 43
... 1st link, 44 ... 2nd link, 47 ... 3rd link,
50: parallel 4-bar link mechanism, 52: upper holding piece, 60:
Connection member, A: tubular body, B: ground surface, C: groove.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 児島 彰 神奈川県横浜市中区吉田町65番地 清水 建設株式会社内 横浜支店内 (72)発明者 吉田 泰弘 石川県小松市符津町ツ23番地 株式会社 小松製作所 粟津工場内 (72)発明者 田中 良昌 石川県小松市符津町ツ23番地 株式会社 小松製作所 粟津工場内 (56)参考文献 実開 昭49−63654（ＪＰ，Ｕ) 実公 昭46−17636（ＪＰ，Ｙ１) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B66C 1/00 - 1/68 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (72) Inventor Akira Kojima 65 Yoshida-cho, Naka-ku, Yokohama-shi, Kanagawa Prefecture Inside Shimizu Construction Co., Ltd.Yokohama Branch (72) Inventor Yasuhiro Yoshida 23-Satsutsu-cho, Komatsu-shi, Ishikawa Pref. Inside the Amatsu Awazu Plant (72) Inventor Yoshimasa Tanaka 23 Tsutsutsucho, Komatsu-shi, Ishikawa Prefecture Inside the Awazu Plant Komatsu Ltd. (56) References Seki 49-63654 (JP, U) Shiko 46-17636 (JP, Y1) (58) Field surveyed (Int. Cl. 7 , DB name) B66C 1/00-1/68
Claims (3)
揺動用シリンダ３１で旋回・揺動自在に取付け、 前記本体１５に第１把持アーム１６と第２把持アーム１
７を把持用シリンダ３６で揺動自在に取付け、 この第１把持アーム１６、第２把持アーム１７の先端部
にクランプ片３９をそれぞれ設け、 前記本体１５に第１リンク４３、第２リンク４４を上下
回動自在に支承し、この第１リンク４３、第２リンク４
４を第３リンク４７に連結して上下揺動自在な平行４節
リンク機構５０を構成し、その第３リンク４７に上部押
え片５２を、前記第１把持アーム１６と第２把持アーム
１７との間に位置して設け、 第１ロッド５６と第２ロッド５８とルーズスプリング５
９を備え、ルーズスプリング５９の取付荷重以上の力が
作用すると伸長作動する連結部材６０を、前記平行４節
リンク機構５０と前記第２把持アーム１７とに亘って、
第２把持アーム１７が揺動することで平行４節リンク機
構５０が上下揺動するように連結し、 前記本体１５に、平行４節リンク機構５０が当接して上
方に揺動しないようにするストッパ７０を取付けたこと
を特徴とする管体把持装置。 A main body (15 ) is mounted on a base (12 ) , a turning mechanism (13),
It mounted for swing and swing the swing cylinder 31, the main body 15 to the first gripping arm 16 and the second gripper arm 1
7 is pivotally mounted by a gripping cylinder 36, and the distal end portions of the first gripping arm 16 and the second gripping arm 17
And the first link 43 and the second link 44 are vertically attached to the main body 15.
The first link 43 and the second link 4 are rotatably supported.
4 is connected to the third link 47 so that it can swing up and down freely.
A link mechanism 50 is formed, and the third link 47 is
The holding piece 52 is connected to the first holding arm 16 and the second holding arm.
17, the first rod 56, the second rod 58, and the loose spring 5
9 and a force greater than the mounting load of the loose spring 59
The connecting member 60 which is extended when operated is connected to the parallel
Over the link mechanism 50 and the second gripping arm 17,
Parallel 4-bar link machine by swinging the second gripping arm 17
Upper structure 50 is connected to swing vertically, the body 15, in contact with the parallelogram link mechanism 50 equivalents
That the stopper 70 is attached to prevent swinging
A tube gripping device characterized by the above-mentioned.
揺動用シリンダ３１で旋回・揺動自在に取付け、 前記本体１５に第１把持アーム１６と第２把持アーム１
７を把持用シリンダ３６で揺動自在に取付け、 この第１把持アーム１６、第２把持アーム１７の先端部
にクランプ片３９をそれぞれ設け、 前記本体１５に第１リンク４３、第２リンク４４を上下
回動自在に支承し、この第１リンク４３、第２リンク４
４を第３リンク４７に連結して上下揺動自在な平行４節
リンク機構５０を構成し、その第３リンク４７に上部押
え片５２を、前記第１把持アーム１６と第２把持アーム
１７との間に位置して設け、 前記第２把持アーム１７に平行４節リンク機構５０を上
下揺動するシリンダ８０を取付け、 前記把持用シリンダ３６に圧油を供給する第１切換弁８
５と、前記シリンダ８０に圧油を供給する第２切換弁８
６と、前記第２把持アーム１７の揺動角を検出する第１
の手段と、前記平行４節リンク機構５０の揺動角を検出
する第２の手段と、この第１の手段と第２の手段からの
揺動角に基づいて前記第１・第２切換弁８５，８６を切
換えるコントローラ８８を設け、前記把持用シリンダ３
６と前記シリンダ８０を、第２把持アーム１７が把持方
向に揺動すると上部押え片５２が下方に移動し、かつ把
持解放方向に揺動すると上部押え片５２が上方に移動す
るように連動したことを特徴とする管体把持装置。 2. A body 15 on a base 12, a turning mechanism 13,
It mounted for swing and swing the swing cylinder 31, the main body 15 to the first gripping arm 16 and the second gripper arm 1
7 is pivotally mounted by a gripping cylinder 36, and the distal end portions of the first gripping arm 16 and the second gripping arm 17
And the first link 43 and the second link 44 are vertically attached to the main body 15.
The first link 43 and the second link 4 are rotatably supported.
4 is connected to the third link 47 so that it can swing up and down freely.
A link mechanism 50 is formed, and the third link 47 is
The holding piece 52 is connected to the first holding arm 16 and the second holding arm.
17 and a parallel four-link mechanism 50 is set up on the second gripping arm 17.
A first switching valve 8 for mounting a lower swinging cylinder 80 and supplying pressure oil to the gripping cylinder 36
5 and a second switching valve 8 for supplying pressure oil to the cylinder 80
6 and a first for detecting a swing angle of the second grip arm 17.
And the swing angle of the parallel four-link mechanism 50 is detected.
The second means for performing
The first and second switching valves 85 and 86 are turned off based on the swing angle.
A controller 88 is provided for changing the gripping cylinder 3
6 and the cylinder 80 are gripped by the second gripping arm 17.
When it swings in the direction, the upper pressing piece 52 moves downward and
When swinging in the holding and releasing direction, the upper pressing piece 52 moves upward.
A tube gripping device characterized by interlocking as described above.
揺動用シリンダ３１で旋回・揺動自在に取付け、 前記本体１５に第１把持アーム１６と第２把持アーム１
７を把持用シリンダ３６で揺動自在に取付け、 この第１把持アーム１６、第２把持アーム１７の先端部
にクランプ片３９をそれぞれ設け、 前記本体１５に上下用シリンダ１００を取付け、このピ
ストンロッド１０１に上部押え片５２を連結し、この上
下用シリンダ１００の伸び室１００ａと把持用シリンダ
３６の縮み室３６ｂを連通し、油圧ポンプ１０４の吐出
圧油を上下用シリンダ１００の縮み室１００ｂと把持用
シリンダ３６の伸び室３６ａに供給する操作弁１０３を
設け、前記把持用シリンダ３６と上下用シリンダ１００
を、第２把持アーム１７が把持方向に揺動すると上部押
え片５２が下方に移動し、かつ把持解放方向に揺動する
と上部押え片５２が上方に移動するように連動したこと
を特徴とする管体把持装置。 3. A main body 15 is mounted on a base 12, a turning mechanism 13,
It mounted for swing and swing the swing cylinder 31, the main body 15 to the first gripping arm 16 and the second gripper arm 1
7 is pivotally mounted by a gripping cylinder 36, and the distal end portions of the first gripping arm 16 and the second gripping arm 17
The upper and lower cylinders 100 are attached to the main body 15, respectively.
The upper holding piece 52 is connected to the stone rod 101, and
Extension chamber 100a of lower cylinder 100 and gripping cylinder
36, and communicates with the contraction chamber 36b, and discharges the hydraulic pump 104.
Pressurized oil is used for gripping with the contraction chamber 100b of the vertical cylinder 100
The operation valve 103 for supplying the extension chamber 36a of the cylinder 36 is
The gripping cylinder 36 and the vertical cylinder 100
When the second gripping arm 17 swings in the gripping direction,
The tab 52 moves downward and swings in the grip release direction.
And the upper holding piece 52 are linked to move upward.
A tube gripping device characterized by the above-mentioned.
Priority Applications (1)
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| JP14315993 | 1993-06-15 | ||
| JP5-143159 | 1993-06-15 | ||
| JP29948193A JP3260025B2 (en) | 1993-06-15 | 1993-11-30 | Tube gripping device |
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Family Applications (1)
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-
1993
- 1993-11-30 JP JP29948193A patent/JP3260025B2/en not_active Expired - Fee Related
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| JPH0761763A (en) | 1995-03-07 |
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