JP3232320U - Work holding means and transport assist device of transport assist device - Google Patents
Work holding means and transport assist device of transport assist device Download PDFInfo
- Publication number
- JP3232320U JP3232320U JP2021001019U JP2021001019U JP3232320U JP 3232320 U JP3232320 U JP 3232320U JP 2021001019 U JP2021001019 U JP 2021001019U JP 2021001019 U JP2021001019 U JP 2021001019U JP 3232320 U JP3232320 U JP 3232320U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- holding
- work
- load
- state
- transport
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 40
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 18
- 238000010586 diagram Methods 0.000 abstract description 5
- 230000004044 response Effects 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
【課題】搬送補助装置のワーク保持手段の使い勝手を向上する。【解決手段】ワーク保持手段12は、荷重検出手段で検出したワーク(搬送物)Wの荷重に基づいたバランス状態でワークを搬送可能な搬送補助装置10に用いられる。ワーク保持手段は、使用者の操作により、保持機構部40をワークの保持状態にする保持操作部42と、使用者の操作により、保持機構部をワークの保持解除状態にする保持解除操作部44と、を備えている。荷重検出手段で検出した荷重が予め設定した設定荷重より小さいことに基づいて、保持解除操作部の操作が有効になる。【選択図】図1PROBLEM TO BE SOLVED: To improve usability of a work holding means of a transport assisting device. A work holding means 12 is used for a transport assisting device 10 capable of transporting a work in a balanced state based on a load of a work (conveyed object) W detected by the load detecting means. The work holding means is a holding operation unit 42 that puts the holding mechanism unit 40 into the work holding state by the user's operation, and a holding release operation unit 44 that puts the holding mechanism part into the work holding release state by the user's operation. And have. Based on the fact that the load detected by the load detecting means is smaller than the preset set load, the operation of the holding release operation unit becomes effective. [Selection diagram] Fig. 1
Description
この考案は、ワークをバランス状態で搬送可能な搬送補助装置のワーク保持手段および搬送補助装置に関するものである。 The present invention relates to a work holding means and a transport assist device of a transport assist device capable of transporting a work in a balanced state.
工場などにおいて重量がある搬送物を搬送する際に、クレーンやホイスト等と比べて精度のよい位置決めが可能な、平衡荷役装置やバランサなどと呼ばれる搬送補助装置が用いられている(例えば、特許文献1参照)。このような装置は、空気圧シリンダ等のアクチュエータによって平衡状態(バランス状態)で静止させた搬送物を、使用者が軽い力を加えるように操作することで、搬送物を昇降させる荷役作業を行うことができる。 When transporting a heavy transported object in a factory or the like, a transport assisting device called a balanced cargo handling device or a balancer, which enables more accurate positioning than a crane or hoist, is used (for example, Patent Documents). 1). Such a device performs cargo handling work for raising and lowering a transported object by operating the transported object, which has been stopped in an equilibrium state (balanced state) by an actuator such as a pneumatic cylinder, so that the user applies a light force. Can be done.
特許文献1の装置は、空気圧シリンダに支持されて昇降するアームの先端にクランプ機構が取り付けられ、クランプ機構によって搬送物をクランプして、搬送物を運ぶようになっている。クランプ機構の近くに操作ボックスが設けられているので、搬送物を運んでいる最中に、誤ってクランプ解除操作を行ってしまうおそれがある。 In the device of Patent Document 1, a clamp mechanism is attached to the tip of an arm that is supported by a pneumatic cylinder and moves up and down, and the conveyed object is clamped by the clamp mechanism to carry the conveyed object. Since the operation box is provided near the clamp mechanism, there is a risk that the clamp release operation may be mistakenly performed while the transported object is being carried.
本考案は、従来の技術に係る前記問題に鑑み、これらを好適に解決するべく提案されたものであって、使い勝手がよい搬送補助装置のワーク保持手段および搬送補助装置を提供することを目的とする。 The present invention has been proposed in view of the above-mentioned problems related to the prior art, and an object of the present invention is to provide a work holding means and a transport assist device of a transport assist device that are easy to use. To do.
前記課題を克服し、所期の目的を達成するため、本考案に係る搬送補助装置のワーク保持手段は、
荷重検出手段で検出したワークの荷重に基づいたバランス状態で前記ワークを搬送可能な搬送補助装置に用いられ、前記ワークを保持するワーク保持手段であって、
前記ワークを保持可能な保持状態と、前記ワークの保持を解除可能な保持解除状態とに切り替え可能な保持機構部と、
使用者の操作により、前記保持機構部を前記保持状態にする保持操作部と、
使用者の操作により、前記保持機構部を前記保持解除状態にする保持解除操作部と、を備え、
前記荷重検出手段で検出した荷重が予め設定した設定荷重より小さいことに基づいて、前記保持解除操作部の操作が有効になることを要旨とする。
In order to overcome the above-mentioned problems and achieve the intended purpose, the work holding means of the transport assisting device according to the present invention is used.
A work holding means for holding the work, which is used in a transport assisting device capable of transporting the work in a balanced state based on the load of the work detected by the load detecting means.
A holding mechanism unit that can switch between a holding state in which the work can be held and a holding / releasing state in which the work can be released.
A holding operation unit that brings the holding mechanism unit into the holding state by the operation of the user,
A holding / releasing operation unit that puts the holding mechanism unit into the holding / releasing state by the operation of the user is provided.
It is a gist that the operation of the holding release operation unit becomes effective based on the fact that the load detected by the load detecting means is smaller than the preset set load.
前記課題を克服し、所期の目的を達成するため、本考案に係る搬送補助装置は、
ワークを保持するワーク保持手段と、
前記ワーク保持手段を吊り下げて搬送可能な搬送手段と、
前記搬送手段に吊り下げた荷重を検出する荷重検出手段と、
前記荷重検出手段で検出した荷重に基づいて前記搬送手段をバランス状態に制御する本体制御手段と、
設定荷重を設定する設定手段と、を備え、
前記ワーク保持手段は、
前記ワークを保持可能な保持状態と、前記ワークの保持を解除可能な保持解除状態とに切り替え可能な保持機構部と、
使用者の操作により、前記保持機構部を前記保持状態にする保持操作部と、
使用者の操作により、前記保持機構部を前記保持解除状態にする保持解除操作部と、を備え、
前記荷重検出手段で検出した荷重が予め設定した設定荷重より小さいことに基づいて、前記保持解除操作部の操作が有効になることを要旨とする。
In order to overcome the above-mentioned problems and achieve the intended purpose, the transport assisting device according to the present invention is
Work holding means to hold the work and
A transporting means capable of suspending and transporting the work holding means, and a transporting means.
A load detecting means for detecting a load suspended from the transporting means, and a load detecting means.
A main body control means that controls the transport means in a balanced state based on the load detected by the load detection means, and
With a setting means to set the set load,
The work holding means is
A holding mechanism unit that can switch between a holding state in which the work can be held and a holding / releasing state in which the work can be released.
A holding operation unit that brings the holding mechanism unit into the holding state by the operation of the user,
A holding / releasing operation unit that puts the holding mechanism unit into the holding / releasing state by the operation of the user is provided.
It is a gist that the operation of the holding release operation unit becomes effective based on the fact that the load detected by the load detecting means is smaller than the preset set load.
本考案に係る搬送補助装置のワーク保持手段によれば、意図しないワークの保持解除を防止できるので使い勝手を向上できる。
本考案に係る搬送補助装置によれば、意図しないワークの保持解除を防止できるので使い勝手を向上できる。
According to the work holding means of the transport assisting device according to the present invention, it is possible to prevent unintentional release of holding of the work, so that usability can be improved.
According to the transport assisting device according to the present invention, it is possible to prevent unintentional release of holding of the work, so that usability can be improved.
次に、本考案に係る搬送補助装置のワーク保持手段および搬送補助装置につき、好適な実施例を挙げて、添付図面を参照して以下に説明する。 Next, the work holding means and the transport assist device of the transport assist device according to the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings with reference to suitable examples.
図1に示すように、実施例に係る搬送補助装置10は、ワーク(搬送物)Wを保持するワーク保持手段12と、ワーク保持手段12を吊り下げて搬送可能な搬送手段14と、を備えている。図3に示すように、搬送補助装置10は、搬送手段14の吊り下げ荷重を検出する荷重検出手段16と、荷重検出手段16で検出した荷重(以下、検出荷重という。)に基づいて搬送手段14をバランス(平衡)状態に制御する本体制御手段18と、を備えている。更に、搬送補助装置10は、後述するインターロック機構のための設定荷重を設定する設定手段としても機能する操作手段20を備えている(図1および図3参照)。
As shown in FIG. 1, the
(搬送手段)
図1に示すように、搬送手段14は、例えば建物の天井に架け渡された梁材Hに吊り下げられている。実施例の搬送手段14は、図示しない巻き上げ装置によって、チェーンやワイヤなどの索状体22を引き上げまたは繰り出し可能な所謂ホイストである。索状体22の先端のフック24を介してワーク保持手段12を吊り下げている。搬送手段14の巻き取り装置としては、空気圧や油圧などの流体圧作動のアクチュエータ、あるいは電動モータなどの電動アクチュエータを用いることができるが、実施例のようにサーボモータ26(図3参照)によってドラムが回転駆動される電動式のものが好ましい。搬送手段14は、サーボモータ26によるドラム(図示せず)の回転によって索状体22を引き上げることで、ワーク保持手段12に保持されたワークWを持ち上げる。また、搬送手段14は、サーボモータ26によるドラムの回転によって索状体22を繰り出すことで、ワーク保持手段12に保持されたワークWを下ろすように動作する。搬送手段14は、ワーク保持手段12に保持されたワークWを、所定高さで停止できる。
(Transportation means)
As shown in FIG. 1, the transport means 14 is suspended from, for example, a beam member H spanning the ceiling of a building. The transporting means 14 of the embodiment is a so-called hoist capable of pulling up or feeding out a cord-
(操作手段)
図1および図2に示すように、操作手段20は、フック24の上側に設けられている。操作手段20は、フック24を上昇させたり、フック24を下降させたり、各種モードや設定などを変更したりするための操作ボタン28などが設けられている。実施例の操作手段20は、液晶などの表示部30を有し、操作ボタン28を用いて設定した設定荷重を表示部30で確認できるようになっている。なお、符号32は、搬送手段14によるワークWの昇降を停止させるための非常停止ボタンである。
(Operating means)
As shown in FIGS. 1 and 2, the operating means 20 is provided above the
(検出手段)
フック24に吊り下げたワーク保持手段12およびワーク保持手段12で保持したワークWの荷重を検出する荷重検出手段16が、操作手段20に設置されている。また、操作手段20には、使用者によるワークWやワーク保持手段12の操作により操作手段20に加わる力を検出する操作検出手段34が設置されている。荷重検出手段16および操作検出手段34としては、荷重を計測し得るロードセルや加速度センサなどの公知のセンサ類を採用可能であるが、信頼性の高いロードセルを用いることが好ましい。
(Detection means)
The
(本体制御手段)
図3に示すように、本体制御手段18は、搬送手段14、荷重検出手段16および操作検出手段34と電気的に繋がっている。本体制御手段18は、荷重検出手段16および操作検出手段34からの検出信号を受け取り、この検出信号に基づいて、ドライバ36を介して搬送手段14のサーボモータ26を駆動制御する。また、本体制御手段18は、サーボモータ26のエンコーダ38が接続されており、サーボモータ26の回転量に基づいてエンコーダ38から出力されるパルス信号が本体制御手段18に入力される。本体制御手段18は、ワークWの現在位置や搬送速度等をパルスから算出し、本体制御手段18に入力された情報と比較演算することで、制御信号を補正するフィードバック制御を実行可能である。
(Main unit control means)
As shown in FIG. 3, the main body control means 18 is electrically connected to the transport means 14, the load detection means 16, and the operation detection means 34. The main body control means 18 receives the detection signals from the load detection means 16 and the operation detection means 34, and drives and controls the servomotor 26 of the transport means 14 via the
(ワーク保持手段)
図1および図2に示すように、ワーク保持手段12は、ワークWを保持可能な保持状態と、ワークWの保持を解除可能な保持解除状態とに切り替え可能な保持機構部40と、使用者の操作により、保持機構部40を保持状態にする保持操作部42と、使用者の操作により、保持機構部40を保持解除状態にする保持解除操作部44と、を備えている。また、ワーク保持手段12の各種機能を制御する制御部46を備えている(図3参照)。制御部46は、荷重検出手段16で検出した荷重が、予め設定された設定荷重より小さいことに基づいて、保持解除操作部44の操作を有効にするように制御可能である。実施例において、荷重検出手段16で検出した荷重が予め設定された設定荷重以上であることに基づいて、保持解除操作部44の操作が無効になり、荷重検出手段16で検出した荷重が設定荷重より小さいことに基づいて、保持解除操作部44の操作が有効になる。
(Work holding means)
As shown in FIGS. 1 and 2, the work holding means 12 includes a
保持機構部40は、ワークWを挟んだり(クランプ、チャック)、ワークWを掴んだり、ワークWを真空等により吸着したりするなど、ワークWの形状や搬送形式等に合わせて適宜の構成が選択される。図1に示すように、実施例の保持機構部40は、左右のクランプ48,48の間にワークWを挟んで保持する構成である。保持機構部40は、左右のクランプ48,48が互いに近づくように移動することで、ワークWを保持可能な保持状態となり(図1参照)、左右のクランプ48,48が互いに離れるように移動することで、ワークWの保持を解除する保持解除状態となる(図2参照)。
The
図4〜図6に示すように、実施例のワーク保持手段12は、コンプレッサ等のエアー供給源52から供給されるエアーにより機能する空圧回路50によって保持機構部40が保持状態または保持解除状態に切り替わるようになっている。空圧回路50は、保持操作部42および保持解除操作部44の操作により切り替え可能な保持機構部制御バルブ54と、保持解除操作部44と保持機構部制御バルブ54との間に設けられたインターロック制御バルブ56と、を備えている。インターロック制御バルブ56は、制御部46によって切り替え制御される。ここで、制御部46は、荷重検出手段16の検出荷重と設定荷重との関係に基づく本体制御手段18からの信号に応じて、インターロック制御バルブ56を切り替え制御する。
As shown in FIGS. 4 to 6, in the work holding means 12 of the embodiment, the
具体的には、インターロック制御バルブ56は、荷重検出手段16の検出荷重が設定荷重より小さいことによる無負荷信号が制御部46に入力されていると、保持解除操作部44と保持機構部制御バルブ54との間を開放するように、制御部46によって切り替え制御される。これにより、保持解除操作部44の操作が有効化されて、保持解除操作部44をオン操作した場合、保持機構部制御バルブ54が、保持機構部40が保持解除になるように切り替わる。インターロック制御バルブ56は、荷重検出手段16の検出荷重が設定荷重以上であることで無負荷信号が制御部46に入力されていないと、保持解除操作部44と保持機構部制御バルブ54との間を遮断するように、制御部46によって切り替え制御される。これにより、保持解除操作部44をオン操作した場合、保持機構部制御バルブ54を切り替えることができず、保持解除操作部44の操作が無効化される。
Specifically, when the no-load signal due to the detection load of the
搬送補助装置10は、例えば、荷重検出手段16の検出に基づいて、ワークWの荷重を打ち消すように搬送手段14を駆動制御して、ワークWを所定高さで保持するバランス状態を作り出す。また、搬送補助装置10は、操作手段20の操作ボタン28の操作に応じた操作検出手段34の検出に基づいて、本体制御手段18によって、ワークWを昇降するように搬送手段14を駆動制御する。また、本体制御手段18には、使用者がワークWやワーク保持手段12を上または下へ操作することに応じて操作検出手段34から出力される検出信号(操作情報)が入力され、この検出信号に基づいて搬送物Wの搬送方向や搬送速度等に対応した制御信号を生成し、ドライバ36に制御信号を出力する。これにより、搬送手段14のサーボモータ26が、ワークW等の操作に合わせた向きや速度でワークWを昇降させるように駆動制御されて、ワークWを軽い力で昇降させると共に任意の高さで精度よく位置決め停止できるアシスト状態になる。
The
ワーク保持手段12のインターロック処理について説明する。操作手段20によって設定荷重を設定する。設定荷重は、例えば、ワーク保持手段12自体の重さよりも若干重くて、ワークWとワーク保持手段12との合計重さよりも軽く設定するとよい。置かれたワークWにワーク保持手段12を合わせて、保持操作部42をON操作すると、保持機構部40のクランプ48,48によってワークWが保持される。このとき、ワークWが置かれたままなので、検出荷重が設定荷重よりも小さく(図7ステップS1:YES)、本体制御手段18から制御部46に無負荷信号が入力されており(図7ステップS2)、制御部46によってインターロック制御バルブ56が開くように制御されている(図4(b)参照)。これにより、保持解除操作部44の操作が有効化されている(図7ステップS3)。
The interlock process of the work holding means 12 will be described. The set load is set by the operating means 20. The set load may be set slightly heavier than the weight of the work holding means 12 itself and lighter than the total weight of the work W and the work holding means 12, for example. When the work holding means 12 is aligned with the placed work W and the holding
ワークWを持ち上げると、検出荷重が設定荷重よりも大きくなり(図7ステップS1:NO)、本体制御手段18から制御部46に無負荷信号が入力されず(図7ステップS4)、制御部46によってインターロック制御バルブ56が閉じるように制御されている(図5(b)参照)。これにより、保持解除操作部44の操作が無効化されている(図7ステップS5)。図5(b)に示すように、ワークWを持ち上げた状態で、保持解除操作部44をON操作した場合(図7ステップS6:YES)、制御部46によってインターロック制御バルブ56が閉じるように制御されているので、保持解除操作部44の操作が無効化されて保持状態が維持される(図7ステップS7)。このように、保持解除操作部44を誤って操作しても、保持機構部40の保持状態が保たれるので、安全性に優れている。
When the work W is lifted, the detected load becomes larger than the set load (step S1: NO in FIG. 7), no no-load signal is input from the main body control means 18 to the control unit 46 (step S4 in FIG. 7), and the
図6(a)に示すように、ワークWを置くと、検出荷重が設定荷重よりも小さくなり(図7ステップS1:YES)、本体制御手段18から制御部46に無負荷信号が入力されて(図7ステップS2)、制御部46によってインターロック制御バルブ56が開くように制御される。これにより、保持解除操作部44の操作が有効化される(図7ステップS3)。図6(b)に示すように、ワークWを置いた状態で、保持解除操作部44をON操作した場合(図7ステップS8:YES)、制御部46によってインターロック制御バルブ56が開くように制御されているので、保持解除操作部44の操作が有効化されて保持状態から保持解除状態に切り替わる(図7ステップS9)。
As shown in FIG. 6A, when the work W is placed, the detected load becomes smaller than the set load (step S1: YES in FIG. 7), and a no-load signal is input from the main body control means 18 to the
前述したワーク保持手段12によれば、荷重検出手段16で検出した検出荷重に基づいて、保持解除操作部44の操作の無効化を解除する構成とすることで、インターロック機構の精度や応答性を向上できる。特に、荷重検出手段16による荷重の検出は、エアシリンダの圧力やモータの負荷などと比べて、バラツキが小さく、インターロック機構の指標として好適である。しかも、荷重検出手段16は、搬送手段14のバランス制御に必須の構成であるから、インターロック機構のためにセンサ等を追加する必要はなく、インターロックに関するコストを抑えることができる。しかも、荷重検出手段16の検出荷重があればよいので、既存の搬送補助装置10に簡単に適用できる。
According to the work holding means 12 described above, the accuracy and responsiveness of the interlock mechanism can be achieved by canceling the invalidation of the operation of the holding
(変更例)
前述した実施例の構成に限らず、例えば以下のように変更することも可能である。
(1)実施例では、電動ホイストタイプの搬送補助装置を例示したが、エアシリンダでアームや索状体を支えるタイプなど、他のタイプの搬送補助装置に用いるワーク保持手段に、本開示の構成を適用可能である。
(2)実施例では、ワーク保持手段が無負荷信号を受ける構成であるが、検出荷重が設定荷重よりも小さくなったときに、負荷信号が入力されなくなり、負荷信号の未入力に基づいて保持解除操作部の操作を有効化するようにしてもよい。
(3)実施例では、ワーク保持手段として、ワークをクランプする構成を例示したが、これに限らず、ワークを吸着するなど、その他のワークの保持方法にも適用可能である。この場合であっても、荷重検出手段で検出した荷重が予め設定した設定荷重より小さいことに基づいて、保持解除操作部の操作が有効になる前述の制御を適用可能である。すなわち、検出荷重が設定荷重以上であると吸着(バキューム:ON)が保持され、検出荷重が設定荷重より小さくなったときに保持解除操作によって吸着を解除(バキューム:OFF)が可能となる。
(Change example)
The configuration is not limited to the above-described embodiment, and can be changed as follows, for example.
(1) In the embodiment, an electric hoist type transport assisting device has been illustrated, but the work holding means used for other types of transport assisting devices such as a type in which an arm or a cord-like body is supported by an air cylinder has the configuration of the present disclosure. Is applicable.
(2) In the embodiment, the work holding means receives the no-load signal, but when the detected load becomes smaller than the set load, the load signal is not input and the work holding means is held based on the non-input of the load signal. The operation of the release operation unit may be enabled.
(3) In the embodiment, a configuration in which the work is clamped is illustrated as the work holding means, but the present invention is not limited to this, and can be applied to other work holding methods such as sucking the work. Even in this case, the above-mentioned control in which the operation of the holding / releasing operation unit becomes effective can be applied based on the fact that the load detected by the load detecting means is smaller than the preset set load. That is, when the detected load is equal to or greater than the set load, the suction (vacuum: ON) is held, and when the detected load becomes smaller than the set load, the suction can be released (vacuum: OFF) by the holding release operation.
10 搬送補助装置,12 ワーク保持手段,14 搬送手段,16 荷重検出手段,
18 本体制御手段,40 保持機構部,42 保持操作部,44 保持解除操作部
10 Transport assist device, 12 Work holding means, 14 Transport means, 16 Load detecting means,
18 Main body control means, 40 Holding mechanism, 42 Holding operation, 44 Holding release operation
Claims (2)
前記ワークを保持可能な保持状態と、前記ワークの保持を解除可能な保持解除状態とに切り替え可能な保持機構部と、
使用者の操作により、前記保持機構部を前記保持状態にする保持操作部と、
使用者の操作により、前記保持機構部を前記保持解除状態にする保持解除操作部と、を備え、
前記荷重検出手段で検出した荷重が予め設定した設定荷重より小さいことに基づいて、前記保持解除操作部の操作が有効になる
ことを特徴とする搬送補助装置のワーク保持手段。 A work holding means for holding the work, which is used in a transport assisting device capable of transporting the work in a balanced state based on the load of the work detected by the load detecting means.
A holding mechanism unit that can switch between a holding state in which the work can be held and a holding / releasing state in which the work can be released.
A holding operation unit that brings the holding mechanism unit into the holding state by the operation of the user,
A holding / releasing operation unit that puts the holding mechanism unit into the holding / releasing state by the operation of the user is provided.
A work holding means of a transport assisting device, characterized in that the operation of the holding / releasing operation unit becomes effective based on the fact that the load detected by the load detecting means is smaller than a preset set load.
前記ワーク保持手段を吊り下げて搬送可能な搬送手段と、
前記搬送手段に吊り下げた荷重を検出する荷重検出手段と、
前記荷重検出手段で検出した荷重に基づいて前記搬送手段をバランス状態に制御する本体制御手段と、
設定荷重を設定する設定手段と、を備え、
前記ワーク保持手段は、
前記ワークを保持可能な保持状態と、前記ワークの保持を解除可能な保持解除状態とに切り替え可能な保持機構部と、
使用者の操作により、前記保持機構部を前記保持状態にする保持操作部と、
使用者の操作により、前記保持機構部を前記保持解除状態にする保持解除操作部と、を備え、
前記荷重検出手段で検出した荷重が予め設定した設定荷重より小さいことに基づいて、前記保持解除操作部の操作が有効になる
ことを特徴とする搬送補助装置。 Work holding means to hold the work and
A transporting means capable of suspending and transporting the work holding means, and a transporting means.
A load detecting means for detecting a load suspended from the transporting means, and a load detecting means.
A main body control means that controls the transport means in a balanced state based on the load detected by the load detection means, and
With a setting means to set the set load,
The work holding means is
A holding mechanism unit that can switch between a holding state in which the work can be held and a holding / releasing state in which the work can be released.
A holding operation unit that brings the holding mechanism unit into the holding state by the operation of the user,
A holding / releasing operation unit that puts the holding mechanism unit into the holding / releasing state by the operation of the user is provided.
A transport assisting device, characterized in that the operation of the holding / releasing operation unit becomes effective based on the fact that the load detected by the load detecting means is smaller than the preset set load.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021001019U JP3232320U (en) | 2021-03-24 | 2021-03-24 | Work holding means and transport assist device of transport assist device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021001019U JP3232320U (en) | 2021-03-24 | 2021-03-24 | Work holding means and transport assist device of transport assist device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP3232320U true JP3232320U (en) | 2021-06-03 |
Family
ID=76081722
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021001019U Active JP3232320U (en) | 2021-03-24 | 2021-03-24 | Work holding means and transport assist device of transport assist device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3232320U (en) |
-
2021
- 2021-03-24 JP JP2021001019U patent/JP3232320U/en active Active
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101707091B1 (en) | Transportation system, and transportation method for transportation system | |
US6886812B2 (en) | Human power amplifier for lifting load with slack prevention apparatus | |
ITBO20010305A1 (en) | SERVO-OPERATED MAGNETIC OPERATING SOCKET DEVICE | |
JP3232320U (en) | Work holding means and transport assist device of transport assist device | |
JPH09175800A (en) | Cargo carrying machine by means of force control method | |
US6370970B1 (en) | Cargo handling machine including force control | |
US10913158B2 (en) | Robotic system | |
JP5398146B2 (en) | Control method for cargo handling machinery | |
JPH11147698A (en) | Cargo handling and transferring device | |
JP2010112475A (en) | Hydraulic drive device for work machine | |
EP1183206B1 (en) | Human power amplifier for lifting load including apparatus for preventing slack in lifting cable | |
JP2018104111A (en) | Assist suit | |
JP6599275B2 (en) | Transport assist device | |
EP2939529B1 (en) | A method and a system for controlling the crane of a forest machine | |
JP5283313B2 (en) | Pneumatic cargo handling machine | |
JP7155467B2 (en) | Cargo handling machine | |
JPH10182100A (en) | Electric control method for air type cargo carrier | |
JP2007091439A (en) | Cargo handling machine and conveying method | |
JP2019151428A (en) | Conveyance auxiliary apparatus | |
JP7506452B2 (en) | TRANSPORT SYSTEM AND CONTROL METHOD FOR TRANSPORT SYSTEM | |
EP4215473A1 (en) | Method for handling loads and load handling device | |
JP2000226862A (en) | Automatic vertical suspender in hydraulic excavator of crane specification | |
JPH0512482U (en) | Hydraulic grab bucket | |
CA2487979C (en) | Human power amplifier for lifting load including apparatus for preventing slack in lifting cable | |
JP3079274U (en) | Cargo lifting equipment |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 3232320 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
A623 | Registrability report |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A623 Effective date: 20210702 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |