JP3232320U

JP3232320U - Work holding means and transport assist device of transport assist device

Info

Publication number: JP3232320U
Application number: JP2021001019U
Authority: JP
Inventors: 佳正石川
Original assignee: シンテック株式会社
Priority date: 2021-03-24
Filing date: 2021-03-24
Publication date: 2021-06-03
Anticipated expiration: 2031-03-24

Abstract

【課題】搬送補助装置のワーク保持手段の使い勝手を向上する。【解決手段】ワーク保持手段１２は、荷重検出手段で検出したワーク（搬送物）Ｗの荷重に基づいたバランス状態でワークを搬送可能な搬送補助装置１０に用いられる。ワーク保持手段は、使用者の操作により、保持機構部４０をワークの保持状態にする保持操作部４２と、使用者の操作により、保持機構部をワークの保持解除状態にする保持解除操作部４４と、を備えている。荷重検出手段で検出した荷重が予め設定した設定荷重より小さいことに基づいて、保持解除操作部の操作が有効になる。【選択図】図１PROBLEM TO BE SOLVED: To improve usability of a work holding means of a transport assisting device. A work holding means 12 is used for a transport assisting device 10 capable of transporting a work in a balanced state based on a load of a work (conveyed object) W detected by the load detecting means. The work holding means is a holding operation unit 42 that puts the holding mechanism unit 40 into the work holding state by the user's operation, and a holding release operation unit 44 that puts the holding mechanism part into the work holding release state by the user's operation. And have. Based on the fact that the load detected by the load detecting means is smaller than the preset set load, the operation of the holding release operation unit becomes effective. [Selection diagram] Fig. 1

Description

この考案は、ワークをバランス状態で搬送可能な搬送補助装置のワーク保持手段および搬送補助装置に関するものである。 The present invention relates to a work holding means and a transport assist device of a transport assist device capable of transporting a work in a balanced state.

工場などにおいて重量がある搬送物を搬送する際に、クレーンやホイスト等と比べて精度のよい位置決めが可能な、平衡荷役装置やバランサなどと呼ばれる搬送補助装置が用いられている(例えば、特許文献１参照)。このような装置は、空気圧シリンダ等のアクチュエータによって平衡状態(バランス状態)で静止させた搬送物を、使用者が軽い力を加えるように操作することで、搬送物を昇降させる荷役作業を行うことができる。 When transporting a heavy transported object in a factory or the like, a transport assisting device called a balanced cargo handling device or a balancer, which enables more accurate positioning than a crane or hoist, is used (for example, Patent Documents). 1). Such a device performs cargo handling work for raising and lowering a transported object by operating the transported object, which has been stopped in an equilibrium state (balanced state) by an actuator such as a pneumatic cylinder, so that the user applies a light force. Can be done.

特開２００９−１６６９９５号公報JP-A-2009-166995

特許文献１の装置は、空気圧シリンダに支持されて昇降するアームの先端にクランプ機構が取り付けられ、クランプ機構によって搬送物をクランプして、搬送物を運ぶようになっている。クランプ機構の近くに操作ボックスが設けられているので、搬送物を運んでいる最中に、誤ってクランプ解除操作を行ってしまうおそれがある。 In the device of Patent Document 1, a clamp mechanism is attached to the tip of an arm that is supported by a pneumatic cylinder and moves up and down, and the conveyed object is clamped by the clamp mechanism to carry the conveyed object. Since the operation box is provided near the clamp mechanism, there is a risk that the clamp release operation may be mistakenly performed while the transported object is being carried.

本考案は、従来の技術に係る前記問題に鑑み、これらを好適に解決するべく提案されたものであって、使い勝手がよい搬送補助装置のワーク保持手段および搬送補助装置を提供することを目的とする。 The present invention has been proposed in view of the above-mentioned problems related to the prior art, and an object of the present invention is to provide a work holding means and a transport assist device of a transport assist device that are easy to use. To do.

前記課題を克服し、所期の目的を達成するため、本考案に係る搬送補助装置のワーク保持手段は、
荷重検出手段で検出したワークの荷重に基づいたバランス状態で前記ワークを搬送可能な搬送補助装置に用いられ、前記ワークを保持するワーク保持手段であって、
前記ワークを保持可能な保持状態と、前記ワークの保持を解除可能な保持解除状態とに切り替え可能な保持機構部と、
使用者の操作により、前記保持機構部を前記保持状態にする保持操作部と、
使用者の操作により、前記保持機構部を前記保持解除状態にする保持解除操作部と、を備え、
前記荷重検出手段で検出した荷重が予め設定した設定荷重より小さいことに基づいて、前記保持解除操作部の操作が有効になることを要旨とする。 In order to overcome the above-mentioned problems and achieve the intended purpose, the work holding means of the transport assisting device according to the present invention is used.
A work holding means for holding the work, which is used in a transport assisting device capable of transporting the work in a balanced state based on the load of the work detected by the load detecting means.
A holding mechanism unit that can switch between a holding state in which the work can be held and a holding / releasing state in which the work can be released.
A holding operation unit that brings the holding mechanism unit into the holding state by the operation of the user,
A holding / releasing operation unit that puts the holding mechanism unit into the holding / releasing state by the operation of the user is provided.
It is a gist that the operation of the holding release operation unit becomes effective based on the fact that the load detected by the load detecting means is smaller than the preset set load.

前記課題を克服し、所期の目的を達成するため、本考案に係る搬送補助装置は、
ワークを保持するワーク保持手段と、
前記ワーク保持手段を吊り下げて搬送可能な搬送手段と、
前記搬送手段に吊り下げた荷重を検出する荷重検出手段と、
前記荷重検出手段で検出した荷重に基づいて前記搬送手段をバランス状態に制御する本体制御手段と、
設定荷重を設定する設定手段と、を備え、
前記ワーク保持手段は、
前記ワークを保持可能な保持状態と、前記ワークの保持を解除可能な保持解除状態とに切り替え可能な保持機構部と、
使用者の操作により、前記保持機構部を前記保持状態にする保持操作部と、
使用者の操作により、前記保持機構部を前記保持解除状態にする保持解除操作部と、を備え、
前記荷重検出手段で検出した荷重が予め設定した設定荷重より小さいことに基づいて、前記保持解除操作部の操作が有効になることを要旨とする。 In order to overcome the above-mentioned problems and achieve the intended purpose, the transport assisting device according to the present invention is
Work holding means to hold the work and
A transporting means capable of suspending and transporting the work holding means, and a transporting means.
A load detecting means for detecting a load suspended from the transporting means, and a load detecting means.
A main body control means that controls the transport means in a balanced state based on the load detected by the load detection means, and
With a setting means to set the set load,
The work holding means is
A holding mechanism unit that can switch between a holding state in which the work can be held and a holding / releasing state in which the work can be released.
A holding operation unit that brings the holding mechanism unit into the holding state by the operation of the user,
A holding / releasing operation unit that puts the holding mechanism unit into the holding / releasing state by the operation of the user is provided.
It is a gist that the operation of the holding release operation unit becomes effective based on the fact that the load detected by the load detecting means is smaller than the preset set load.

本考案に係る搬送補助装置のワーク保持手段によれば、意図しないワークの保持解除を防止できるので使い勝手を向上できる。
本考案に係る搬送補助装置によれば、意図しないワークの保持解除を防止できるので使い勝手を向上できる。 According to the work holding means of the transport assisting device according to the present invention, it is possible to prevent unintentional release of holding of the work, so that usability can be improved.
According to the transport assisting device according to the present invention, it is possible to prevent unintentional release of holding of the work, so that usability can be improved.

本考案の実施例に係る搬送補助装置を示す正面図であり、ワーク保持手段の保持機構部が保持状態にある。It is a front view which shows the transport assisting apparatus which concerns on embodiment of this invention, and the holding mechanism part of a work holding means is in a holding state. 実施例の搬送補助装置の一部を示す正面図であり、ワーク保持手段の保持機構部が保持解除状態にある。It is a front view which shows a part of the transport assisting apparatus of an Example, and the holding mechanism part of a work holding means is in a holding release state. 実施例の搬送補助装置の制御系を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control system of the transfer assist device of an Example. 実施例のワーク保持手段のエアー回路図である。It is an air circuit diagram of the work holding means of an Example. 実施例のワーク保持手段のエアー回路図である。It is an air circuit diagram of the work holding means of an Example. 実施例のワーク保持手段のエアー回路図である。It is an air circuit diagram of the work holding means of an Example. 実施例のワークの保持解除の流れを示すフロー図である。It is a flow figure which shows the flow of holding release of the work of an Example.

次に、本考案に係る搬送補助装置のワーク保持手段および搬送補助装置につき、好適な実施例を挙げて、添付図面を参照して以下に説明する。 Next, the work holding means and the transport assist device of the transport assist device according to the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings with reference to suitable examples.

図１に示すように、実施例に係る搬送補助装置１０は、ワーク(搬送物)Ｗを保持するワーク保持手段１２と、ワーク保持手段１２を吊り下げて搬送可能な搬送手段１４と、を備えている。図３に示すように、搬送補助装置１０は、搬送手段１４の吊り下げ荷重を検出する荷重検出手段１６と、荷重検出手段１６で検出した荷重（以下、検出荷重という。）に基づいて搬送手段１４をバランス（平衡）状態に制御する本体制御手段１８と、を備えている。更に、搬送補助装置１０は、後述するインターロック機構のための設定荷重を設定する設定手段としても機能する操作手段２０を備えている（図１および図３参照）。 As shown in FIG. 1, the transport assisting device 10 according to the embodiment includes a work holding means 12 for holding a work (conveyed object) W and a transport means 14 capable of suspending and transporting the work holding means 12. ing. As shown in FIG. 3, the transport assisting device 10 is a transport means based on a load detecting means 16 that detects the suspended load of the transport means 14 and a load detected by the load detecting means 16 (hereinafter, referred to as a detected load). It is provided with a main body control means 18 for controlling the 14 to a balanced state. Further, the transport assisting device 10 includes an operating means 20 that also functions as a setting means for setting a set load for the interlock mechanism described later (see FIGS. 1 and 3).

（搬送手段）
図１に示すように、搬送手段１４は、例えば建物の天井に架け渡された梁材Ｈに吊り下げられている。実施例の搬送手段１４は、図示しない巻き上げ装置によって、チェーンやワイヤなどの索状体２２を引き上げまたは繰り出し可能な所謂ホイストである。索状体２２の先端のフック２４を介してワーク保持手段１２を吊り下げている。搬送手段１４の巻き取り装置としては、空気圧や油圧などの流体圧作動のアクチュエータ、あるいは電動モータなどの電動アクチュエータを用いることができるが、実施例のようにサーボモータ２６(図３参照)によってドラムが回転駆動される電動式のものが好ましい。搬送手段１４は、サーボモータ２６によるドラム(図示せず)の回転によって索状体２２を引き上げることで、ワーク保持手段１２に保持されたワークＷを持ち上げる。また、搬送手段１４は、サーボモータ２６によるドラムの回転によって索状体２２を繰り出すことで、ワーク保持手段１２に保持されたワークＷを下ろすように動作する。搬送手段１４は、ワーク保持手段１２に保持されたワークＷを、所定高さで停止できる。 (Transportation means)
As shown in FIG. 1, the transport means 14 is suspended from, for example, a beam member H spanning the ceiling of a building. The transporting means 14 of the embodiment is a so-called hoist capable of pulling up or feeding out a cord-like body 22 such as a chain or a wire by a winding device (not shown). The work holding means 12 is suspended via the hook 24 at the tip of the cord 22. As the take-up device of the transport means 14, a fluid pressure actuator such as pneumatic or hydraulic actuator or an electric actuator such as an electric motor can be used. Is preferably an electric type that is driven to rotate. The transport means 14 lifts the work W held by the work holding means 12 by pulling up the cord-like body 22 by the rotation of the drum (not shown) by the servomotor 26. Further, the transport means 14 operates so as to lower the work W held by the work holding means 12 by feeding out the cord-like body 22 by the rotation of the drum by the servomotor 26. The transport means 14 can stop the work W held by the work holding means 12 at a predetermined height.

（操作手段）
図１および図２に示すように、操作手段２０は、フック２４の上側に設けられている。操作手段２０は、フック２４を上昇させたり、フック２４を下降させたり、各種モードや設定などを変更したりするための操作ボタン２８などが設けられている。実施例の操作手段２０は、液晶などの表示部３０を有し、操作ボタン２８を用いて設定した設定荷重を表示部３０で確認できるようになっている。なお、符号３２は、搬送手段１４によるワークＷの昇降を停止させるための非常停止ボタンである。 (Operating means)
As shown in FIGS. 1 and 2, the operating means 20 is provided above the hook 24. The operation means 20 is provided with an operation button 28 for raising the hook 24, lowering the hook 24, and changing various modes and settings. The operation means 20 of the embodiment has a display unit 30 such as a liquid crystal, and the set load set by using the operation button 28 can be confirmed on the display unit 30. Reference numeral 32 is an emergency stop button for stopping the raising and lowering of the work W by the conveying means 14.

（検出手段）
フック２４に吊り下げたワーク保持手段１２およびワーク保持手段１２で保持したワークＷの荷重を検出する荷重検出手段１６が、操作手段２０に設置されている。また、操作手段２０には、使用者によるワークＷやワーク保持手段１２の操作により操作手段２０に加わる力を検出する操作検出手段３４が設置されている。荷重検出手段１６および操作検出手段３４としては、荷重を計測し得るロードセルや加速度センサなどの公知のセンサ類を採用可能であるが、信頼性の高いロードセルを用いることが好ましい。 (Detection means)
The work holding means 12 suspended from the hook 24 and the load detecting means 16 for detecting the load of the work W held by the work holding means 12 are installed in the operating means 20. Further, the operation means 20 is provided with an operation detection means 34 that detects a force applied to the operation means 20 by the operation of the work W or the work holding means 12 by the user. As the load detecting means 16 and the operation detecting means 34, known sensors such as a load cell and an acceleration sensor capable of measuring the load can be adopted, but it is preferable to use a highly reliable load cell.

（本体制御手段）
図３に示すように、本体制御手段１８は、搬送手段１４、荷重検出手段１６および操作検出手段３４と電気的に繋がっている。本体制御手段１８は、荷重検出手段１６および操作検出手段３４からの検出信号を受け取り、この検出信号に基づいて、ドライバ３６を介して搬送手段１４のサーボモータ２６を駆動制御する。また、本体制御手段１８は、サーボモータ２６のエンコーダ３８が接続されており、サーボモータ２６の回転量に基づいてエンコーダ３８から出力されるパルス信号が本体制御手段１８に入力される。本体制御手段１８は、ワークＷの現在位置や搬送速度等をパルスから算出し、本体制御手段１８に入力された情報と比較演算することで、制御信号を補正するフィードバック制御を実行可能である。 (Main unit control means)
As shown in FIG. 3, the main body control means 18 is electrically connected to the transport means 14, the load detection means 16, and the operation detection means 34. The main body control means 18 receives the detection signals from the load detection means 16 and the operation detection means 34, and drives and controls the servomotor 26 of the transport means 14 via the driver 36 based on the detection signals. Further, the encoder 38 of the servomotor 26 is connected to the main body control means 18, and a pulse signal output from the encoder 38 is input to the main body control means 18 based on the amount of rotation of the servomotor 26. The main body control means 18 can execute feedback control for correcting the control signal by calculating the current position of the work W, the transport speed, and the like from the pulses and performing a comparative calculation with the information input to the main body control means 18.

（ワーク保持手段）
図１および図２に示すように、ワーク保持手段１２は、ワークＷを保持可能な保持状態と、ワークＷの保持を解除可能な保持解除状態とに切り替え可能な保持機構部４０と、使用者の操作により、保持機構部４０を保持状態にする保持操作部４２と、使用者の操作により、保持機構部４０を保持解除状態にする保持解除操作部４４と、を備えている。また、ワーク保持手段１２の各種機能を制御する制御部４６を備えている（図３参照）。制御部４６は、荷重検出手段１６で検出した荷重が、予め設定された設定荷重より小さいことに基づいて、保持解除操作部４４の操作を有効にするように制御可能である。実施例において、荷重検出手段１６で検出した荷重が予め設定された設定荷重以上であることに基づいて、保持解除操作部４４の操作が無効になり、荷重検出手段１６で検出した荷重が設定荷重より小さいことに基づいて、保持解除操作部４４の操作が有効になる。 (Work holding means)
As shown in FIGS. 1 and 2, the work holding means 12 includes a holding mechanism unit 40 capable of switching between a holding state in which the work W can be held and a holding / releasing state in which the holding of the work W can be released, and a user. The holding operation unit 42 that puts the holding mechanism unit 40 into the holding state by the operation of the above, and the holding release operation unit 44 that puts the holding mechanism unit 40 into the holding release state by the operation of the user. Further, a control unit 46 for controlling various functions of the work holding means 12 is provided (see FIG. 3). The control unit 46 can be controlled so as to enable the operation of the holding release operation unit 44 based on the load detected by the load detecting means 16 being smaller than the preset set load. In the embodiment, based on the fact that the load detected by the load detecting means 16 is equal to or greater than the preset set load, the operation of the holding release operation unit 44 becomes invalid, and the load detected by the load detecting means 16 is the set load. Based on the smaller size, the operation of the holding release operation unit 44 becomes effective.

保持機構部４０は、ワークＷを挟んだり（クランプ、チャック）、ワークＷを掴んだり、ワークＷを真空等により吸着したりするなど、ワークＷの形状や搬送形式等に合わせて適宜の構成が選択される。図１に示すように、実施例の保持機構部４０は、左右のクランプ４８,４８の間にワークＷを挟んで保持する構成である。保持機構部４０は、左右のクランプ４８,４８が互いに近づくように移動することで、ワークＷを保持可能な保持状態となり（図１参照）、左右のクランプ４８,４８が互いに離れるように移動することで、ワークＷの保持を解除する保持解除状態となる（図２参照）。 The holding mechanism unit 40 has an appropriate configuration according to the shape of the work W, the transport type, etc., such as sandwiching the work W (clamp, chuck), grasping the work W, and sucking the work W by vacuum or the like. Be selected. As shown in FIG. 1, the holding mechanism portion 40 of the embodiment has a configuration in which a work W is sandwiched between the left and right clamps 48 and 48 to hold the work W. The holding mechanism unit 40 is in a holding state in which the work W can be held by moving the left and right clamps 48, 48 so as to approach each other (see FIG. 1), and the left and right clamps 48, 48 move so as to be separated from each other. As a result, the holding release state of the work W is released (see FIG. 2).

図４〜図６に示すように、実施例のワーク保持手段１２は、コンプレッサ等のエアー供給源５２から供給されるエアーにより機能する空圧回路５０によって保持機構部４０が保持状態または保持解除状態に切り替わるようになっている。空圧回路５０は、保持操作部４２および保持解除操作部４４の操作により切り替え可能な保持機構部制御バルブ５４と、保持解除操作部４４と保持機構部制御バルブ５４との間に設けられたインターロック制御バルブ５６と、を備えている。インターロック制御バルブ５６は、制御部４６によって切り替え制御される。ここで、制御部４６は、荷重検出手段１６の検出荷重と設定荷重との関係に基づく本体制御手段１８からの信号に応じて、インターロック制御バルブ５６を切り替え制御する。 As shown in FIGS. 4 to 6, in the work holding means 12 of the embodiment, the holding mechanism unit 40 is held or released by a pneumatic circuit 50 that functions by air supplied from an air supply source 52 such as a compressor. It is designed to switch to. The pneumatic circuit 50 is an interlock provided between the holding mechanism unit control valve 54, which can be switched by operating the holding operation unit 42 and the holding / releasing operation unit 44, and the holding / releasing operation unit 44 and the holding mechanism unit control valve 54. It includes a lock control valve 56. The interlock control valve 56 is switched and controlled by the control unit 46. Here, the control unit 46 switches and controls the interlock control valve 56 in response to a signal from the main body control means 18 based on the relationship between the detected load of the load detecting means 16 and the set load.

具体的には、インターロック制御バルブ５６は、荷重検出手段１６の検出荷重が設定荷重より小さいことによる無負荷信号が制御部４６に入力されていると、保持解除操作部４４と保持機構部制御バルブ５４との間を開放するように、制御部４６によって切り替え制御される。これにより、保持解除操作部４４の操作が有効化されて、保持解除操作部４４をオン操作した場合、保持機構部制御バルブ５４が、保持機構部４０が保持解除になるように切り替わる。インターロック制御バルブ５６は、荷重検出手段１６の検出荷重が設定荷重以上であることで無負荷信号が制御部４６に入力されていないと、保持解除操作部４４と保持機構部制御バルブ５４との間を遮断するように、制御部４６によって切り替え制御される。これにより、保持解除操作部４４をオン操作した場合、保持機構部制御バルブ５４を切り替えることができず、保持解除操作部４４の操作が無効化される。 Specifically, when the no-load signal due to the detection load of the load detecting means 16 being smaller than the set load is input to the control unit 46, the interlock control valve 56 controls the holding release operation unit 44 and the holding mechanism unit. It is switched and controlled by the control unit 46 so as to open the space between the valve 54 and the valve 54. As a result, when the operation of the holding release operation unit 44 is enabled and the holding release operation unit 44 is turned on, the holding mechanism unit control valve 54 is switched so that the holding mechanism unit 40 is released from holding. In the interlock control valve 56, if the detected load of the load detecting means 16 is equal to or greater than the set load and no no-load signal is input to the control unit 46, the holding / releasing operation unit 44 and the holding mechanism unit control valve 54 Switching control is performed by the control unit 46 so as to cut off the interval. As a result, when the holding / releasing operation unit 44 is turned on, the holding mechanism unit control valve 54 cannot be switched, and the operation of the holding / releasing operation unit 44 is invalidated.

搬送補助装置１０は、例えば、荷重検出手段１６の検出に基づいて、ワークＷの荷重を打ち消すように搬送手段１４を駆動制御して、ワークＷを所定高さで保持するバランス状態を作り出す。また、搬送補助装置１０は、操作手段２０の操作ボタン２８の操作に応じた操作検出手段３４の検出に基づいて、本体制御手段１８によって、ワークＷを昇降するように搬送手段１４を駆動制御する。また、本体制御手段１８には、使用者がワークＷやワーク保持手段１２を上または下へ操作することに応じて操作検出手段３４から出力される検出信号(操作情報)が入力され、この検出信号に基づいて搬送物Ｗの搬送方向や搬送速度等に対応した制御信号を生成し、ドライバ３６に制御信号を出力する。これにより、搬送手段１４のサーボモータ２６が、ワークＷ等の操作に合わせた向きや速度でワークＷを昇降させるように駆動制御されて、ワークＷを軽い力で昇降させると共に任意の高さで精度よく位置決め停止できるアシスト状態になる。 The transport assisting device 10 drives and controls the transport means 14 so as to cancel the load of the work W based on the detection of the load detecting means 16, for example, to create a balanced state in which the work W is held at a predetermined height. Further, the transport assisting device 10 drives and controls the transport means 14 so as to move the work W up and down by the main body control means 18 based on the detection of the operation detection means 34 in response to the operation of the operation button 28 of the operation means 20. .. Further, a detection signal (operation information) output from the operation detection means 34 is input to the main body control means 18 in response to the user operating the work W or the work holding means 12 up or down, and this detection is performed. Based on the signal, a control signal corresponding to the transport direction, transport speed, etc. of the transported object W is generated, and the control signal is output to the driver 36. As a result, the servomotor 26 of the transport means 14 is driven and controlled so as to raise and lower the work W in a direction and speed according to the operation of the work W and the like, and the work W is moved up and down with a light force and at an arbitrary height. It will be in an assist state where positioning and stopping can be performed accurately.

ワーク保持手段１２のインターロック処理について説明する。操作手段２０によって設定荷重を設定する。設定荷重は、例えば、ワーク保持手段１２自体の重さよりも若干重くて、ワークＷとワーク保持手段１２との合計重さよりも軽く設定するとよい。置かれたワークＷにワーク保持手段１２を合わせて、保持操作部４２をＯＮ操作すると、保持機構部４０のクランプ４８,４８によってワークＷが保持される。このとき、ワークＷが置かれたままなので、検出荷重が設定荷重よりも小さく（図７ステップＳ１：ＹＥＳ）、本体制御手段１８から制御部４６に無負荷信号が入力されており（図７ステップＳ２）、制御部４６によってインターロック制御バルブ５６が開くように制御されている（図４(ｂ)参照）。これにより、保持解除操作部４４の操作が有効化されている（図７ステップＳ３）。 The interlock process of the work holding means 12 will be described. The set load is set by the operating means 20. The set load may be set slightly heavier than the weight of the work holding means 12 itself and lighter than the total weight of the work W and the work holding means 12, for example. When the work holding means 12 is aligned with the placed work W and the holding operation unit 42 is turned on, the work W is held by the clamps 48 and 48 of the holding mechanism unit 40. At this time, since the work W is still placed, the detected load is smaller than the set load (step S1: YES in FIG. 7), and a no-load signal is input from the main body control means 18 to the control unit 46 (step 7 in FIG. 7). S2), the interlock control valve 56 is controlled to open by the control unit 46 (see FIG. 4B). As a result, the operation of the holding release operation unit 44 is enabled (step S3 in FIG. 7).

ワークＷを持ち上げると、検出荷重が設定荷重よりも大きくなり（図７ステップＳ１：ＮＯ）、本体制御手段１８から制御部４６に無負荷信号が入力されず（図７ステップＳ４）、制御部４６によってインターロック制御バルブ５６が閉じるように制御されている（図５(ｂ)参照）。これにより、保持解除操作部４４の操作が無効化されている（図７ステップＳ５）。図５(ｂ)に示すように、ワークＷを持ち上げた状態で、保持解除操作部４４をＯＮ操作した場合（図７ステップＳ６：ＹＥＳ）、制御部４６によってインターロック制御バルブ５６が閉じるように制御されているので、保持解除操作部４４の操作が無効化されて保持状態が維持される（図７ステップＳ７）。このように、保持解除操作部４４を誤って操作しても、保持機構部４０の保持状態が保たれるので、安全性に優れている。 When the work W is lifted, the detected load becomes larger than the set load (step S1: NO in FIG. 7), no no-load signal is input from the main body control means 18 to the control unit 46 (step S4 in FIG. 7), and the control unit 46. The interlock control valve 56 is controlled to close by (see FIG. 5B). As a result, the operation of the holding release operation unit 44 is invalidated (step S5 in FIG. 7). As shown in FIG. 5B, when the holding / releasing operation unit 44 is turned ON while the work W is lifted (FIG. 7 step S6: YES), the interlock control valve 56 is closed by the control unit 46. Since it is controlled, the operation of the holding release operation unit 44 is invalidated and the holding state is maintained (step S7 in FIG. 7). In this way, even if the holding / releasing operation unit 44 is erroneously operated, the holding state of the holding mechanism unit 40 is maintained, which is excellent in safety.

図６(ａ)に示すように、ワークＷを置くと、検出荷重が設定荷重よりも小さくなり（図７ステップＳ１：ＹＥＳ）、本体制御手段１８から制御部４６に無負荷信号が入力されて（図７ステップＳ２）、制御部４６によってインターロック制御バルブ５６が開くように制御される。これにより、保持解除操作部４４の操作が有効化される（図７ステップＳ３）。図６(ｂ)に示すように、ワークＷを置いた状態で、保持解除操作部４４をＯＮ操作した場合（図７ステップＳ８：ＹＥＳ）、制御部４６によってインターロック制御バルブ５６が開くように制御されているので、保持解除操作部４４の操作が有効化されて保持状態から保持解除状態に切り替わる（図７ステップＳ９）。 As shown in FIG. 6A, when the work W is placed, the detected load becomes smaller than the set load (step S1: YES in FIG. 7), and a no-load signal is input from the main body control means 18 to the control unit 46. (FIG. 7 step S2), the interlock control valve 56 is controlled to open by the control unit 46. As a result, the operation of the holding release operation unit 44 is enabled (step S3 in FIG. 7). As shown in FIG. 6B, when the holding / releasing operation unit 44 is turned ON with the work W placed (step S8: YES in FIG. 7), the interlock control valve 56 is opened by the control unit 46. Since it is controlled, the operation of the holding release operation unit 44 is enabled and the holding state is switched to the holding release state (step S9 in FIG. 7).

前述したワーク保持手段１２によれば、荷重検出手段１６で検出した検出荷重に基づいて、保持解除操作部４４の操作の無効化を解除する構成とすることで、インターロック機構の精度や応答性を向上できる。特に、荷重検出手段１６による荷重の検出は、エアシリンダの圧力やモータの負荷などと比べて、バラツキが小さく、インターロック機構の指標として好適である。しかも、荷重検出手段１６は、搬送手段１４のバランス制御に必須の構成であるから、インターロック機構のためにセンサ等を追加する必要はなく、インターロックに関するコストを抑えることができる。しかも、荷重検出手段１６の検出荷重があればよいので、既存の搬送補助装置１０に簡単に適用できる。 According to the work holding means 12 described above, the accuracy and responsiveness of the interlock mechanism can be achieved by canceling the invalidation of the operation of the holding release operation unit 44 based on the detected load detected by the load detecting means 16. Can be improved. In particular, the load detection by the load detecting means 16 has less variation than the pressure of the air cylinder and the load of the motor, and is suitable as an index of the interlock mechanism. Moreover, since the load detecting means 16 has an essential configuration for the balance control of the transporting means 14, it is not necessary to add a sensor or the like for the interlock mechanism, and the cost related to the interlock can be suppressed. Moreover, since the load detected by the load detecting means 16 is sufficient, it can be easily applied to the existing transport assisting device 10.

（変更例）
前述した実施例の構成に限らず、例えば以下のように変更することも可能である。
（１）実施例では、電動ホイストタイプの搬送補助装置を例示したが、エアシリンダでアームや索状体を支えるタイプなど、他のタイプの搬送補助装置に用いるワーク保持手段に、本開示の構成を適用可能である。
（２）実施例では、ワーク保持手段が無負荷信号を受ける構成であるが、検出荷重が設定荷重よりも小さくなったときに、負荷信号が入力されなくなり、負荷信号の未入力に基づいて保持解除操作部の操作を有効化するようにしてもよい。
（３）実施例では、ワーク保持手段として、ワークをクランプする構成を例示したが、これに限らず、ワークを吸着するなど、その他のワークの保持方法にも適用可能である。この場合であっても、荷重検出手段で検出した荷重が予め設定した設定荷重より小さいことに基づいて、保持解除操作部の操作が有効になる前述の制御を適用可能である。すなわち、検出荷重が設定荷重以上であると吸着（バキューム：ＯＮ）が保持され、検出荷重が設定荷重より小さくなったときに保持解除操作によって吸着を解除（バキューム：ＯＦＦ）が可能となる。 (Change example)
The configuration is not limited to the above-described embodiment, and can be changed as follows, for example.
(1) In the embodiment, an electric hoist type transport assisting device has been illustrated, but the work holding means used for other types of transport assisting devices such as a type in which an arm or a cord-like body is supported by an air cylinder has the configuration of the present disclosure. Is applicable.
(2) In the embodiment, the work holding means receives the no-load signal, but when the detected load becomes smaller than the set load, the load signal is not input and the work holding means is held based on the non-input of the load signal. The operation of the release operation unit may be enabled.
(3) In the embodiment, a configuration in which the work is clamped is illustrated as the work holding means, but the present invention is not limited to this, and can be applied to other work holding methods such as sucking the work. Even in this case, the above-mentioned control in which the operation of the holding / releasing operation unit becomes effective can be applied based on the fact that the load detected by the load detecting means is smaller than the preset set load. That is, when the detected load is equal to or greater than the set load, the suction (vacuum: ON) is held, and when the detected load becomes smaller than the set load, the suction can be released (vacuum: OFF) by the holding release operation.

１０搬送補助装置，１２ワーク保持手段，１４搬送手段，１６荷重検出手段，
１８本体制御手段，４０保持機構部，４２保持操作部，４４保持解除操作部 10 Transport assist device, 12 Work holding means, 14 Transport means, 16 Load detecting means,
18 Main body control means, 40 Holding mechanism, 42 Holding operation, 44 Holding release operation

Claims

荷重検出手段で検出したワークの荷重に基づいたバランス状態で前記ワークを搬送可能な搬送補助装置に用いられ、前記ワークを保持するワーク保持手段であって、
前記ワークを保持可能な保持状態と、前記ワークの保持を解除可能な保持解除状態とに切り替え可能な保持機構部と、
使用者の操作により、前記保持機構部を前記保持状態にする保持操作部と、
使用者の操作により、前記保持機構部を前記保持解除状態にする保持解除操作部と、を備え、
前記荷重検出手段で検出した荷重が予め設定した設定荷重より小さいことに基づいて、前記保持解除操作部の操作が有効になる
ことを特徴とする搬送補助装置のワーク保持手段。 A work holding means for holding the work, which is used in a transport assisting device capable of transporting the work in a balanced state based on the load of the work detected by the load detecting means.
A holding mechanism unit that can switch between a holding state in which the work can be held and a holding / releasing state in which the work can be released.
A holding operation unit that brings the holding mechanism unit into the holding state by the operation of the user,
A holding / releasing operation unit that puts the holding mechanism unit into the holding / releasing state by the operation of the user is provided.
A work holding means of a transport assisting device, characterized in that the operation of the holding / releasing operation unit becomes effective based on the fact that the load detected by the load detecting means is smaller than a preset set load.

ワークを保持するワーク保持手段と、
前記ワーク保持手段を吊り下げて搬送可能な搬送手段と、
前記搬送手段に吊り下げた荷重を検出する荷重検出手段と、
前記荷重検出手段で検出した荷重に基づいて前記搬送手段をバランス状態に制御する本体制御手段と、
設定荷重を設定する設定手段と、を備え、
前記ワーク保持手段は、
前記ワークを保持可能な保持状態と、前記ワークの保持を解除可能な保持解除状態とに切り替え可能な保持機構部と、
使用者の操作により、前記保持機構部を前記保持状態にする保持操作部と、
使用者の操作により、前記保持機構部を前記保持解除状態にする保持解除操作部と、を備え、
前記荷重検出手段で検出した荷重が予め設定した設定荷重より小さいことに基づいて、前記保持解除操作部の操作が有効になる
ことを特徴とする搬送補助装置。 Work holding means to hold the work and
A transporting means capable of suspending and transporting the work holding means, and a transporting means.
A load detecting means for detecting a load suspended from the transporting means, and a load detecting means.
A main body control means that controls the transport means in a balanced state based on the load detected by the load detection means, and
With a setting means to set the set load,
The work holding means is
A holding mechanism unit that can switch between a holding state in which the work can be held and a holding / releasing state in which the work can be released.
A holding operation unit that brings the holding mechanism unit into the holding state by the operation of the user,
A holding / releasing operation unit that puts the holding mechanism unit into the holding / releasing state by the operation of the user is provided.
A transport assisting device, characterized in that the operation of the holding / releasing operation unit becomes effective based on the fact that the load detected by the load detecting means is smaller than the preset set load.