JP3060448B2 - 座標測定機の測定範囲制御方法及びミスカウント検出方法 - Google Patents
座標測定機の測定範囲制御方法及びミスカウント検出方法Info
- Publication number
- JP3060448B2 JP3060448B2 JP5062135A JP6213593A JP3060448B2 JP 3060448 B2 JP3060448 B2 JP 3060448B2 JP 5062135 A JP5062135 A JP 5062135A JP 6213593 A JP6213593 A JP 6213593A JP 3060448 B2 JP3060448 B2 JP 3060448B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- probe
- detection
- carriage
- moving
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は座標測定機の測定範囲
制御方法及びミスカウント検出方法に係り、特にキャリ
ッジを介してプローブが移動自在に設けられた移動ガイ
ドの両端部にプローブの測定範囲を規制する第１、第２
検出手段が設けられた座標測定機に適用される座標測定
機の測定範囲制御方法及びミスカウント検出方法に関す
る。
制御方法及びミスカウント検出方法に係り、特にキャリ
ッジを介してプローブが移動自在に設けられた移動ガイ
ドの両端部にプローブの測定範囲を規制する第１、第２
検出手段が設けられた座標測定機に適用される座標測定
機の測定範囲制御方法及びミスカウント検出方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】図４に示す三次元座標測定機１０はＸ、
Ｙ、Ｚキャリッジ１２、１４、１６を有していて、Ｘキ
ャリッジ１２はＹキャリッジ１４の上端部に設けれてい
るＸ軸ガイド１８に移動自在に設けられている。また、
Ｙキャリッジ１４は測定テーブル２０の側部に設けられ
ているＹ軸ガイド２２に移動自在に設けられている。さ
らに、Ｚキャリッジ１６はＺ軸ガイド１７を介してＸキ
ャリッジ１２に移動自在に設けられている。Ｚ軸ガイド
１７はＸキャリッジ１２に取り付けられている。そし
て、Ｚキャリッジ１６の下端部にはプローブ２４が設け
られている。従って、プローブ２４をＸ、Ｙ、Ｚ軸方向
に移動してワークの形状等を測定することができる。
Ｙ、Ｚキャリッジ１２、１４、１６を有していて、Ｘキ
ャリッジ１２はＹキャリッジ１４の上端部に設けれてい
るＸ軸ガイド１８に移動自在に設けられている。また、
Ｙキャリッジ１４は測定テーブル２０の側部に設けられ
ているＹ軸ガイド２２に移動自在に設けられている。さ
らに、Ｚキャリッジ１６はＺ軸ガイド１７を介してＸキ
ャリッジ１２に移動自在に設けられている。Ｚ軸ガイド
１７はＸキャリッジ１２に取り付けられている。そし
て、Ｚキャリッジ１６の下端部にはプローブ２４が設け
られている。従って、プローブ２４をＸ、Ｙ、Ｚ軸方向
に移動してワークの形状等を測定することができる。
【０００３】このように構成された三次元座標測定機１
０のＸ、Ｙ、Ｚ軸ガイドの両端部にはそれぞれ第１、第
２のリッミトスイッチ（以下、第１ＬＳ、第２ＬＳと称
す）が設けられていて、第１ＬＳはソフトウェアでキャ
リッジを減速制御し、第２ＬＳはハードウェアでキャリ
ッジを減速制御する。これにより、ソフトウェアの誤動
作で第１ＬＳの制御が働かない場合にハードウェアの第
２ＬＳでキャリッジを確実に減速制御することができ
る。
０のＸ、Ｙ、Ｚ軸ガイドの両端部にはそれぞれ第１、第
２のリッミトスイッチ（以下、第１ＬＳ、第２ＬＳと称
す）が設けられていて、第１ＬＳはソフトウェアでキャ
リッジを減速制御し、第２ＬＳはハードウェアでキャリ
ッジを減速制御する。これにより、ソフトウェアの誤動
作で第１ＬＳの制御が働かない場合にハードウェアの第
２ＬＳでキャリッジを確実に減速制御することができ
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ここで、第１ＬＳと第
２ＬＳ間の距離は、最高速度で移動中のキャリッジが第
１ＬＳを検出して急速停止した時の惰走距離より長く設
定されていて、第１ＬＳと第２ＬＳ間の領域は測定無効
に設定されている。従って、キャリッジが測定領域から
第１ＬＳを超えて移動すると、キャリッジの移動が継続
してプローブが測定物を検出した場合でも第１ＬＳによ
り急速停止するので測定無効と判断される。従って、測
定テーブルの領域を有効に活用していないという問題が
ある。
２ＬＳ間の距離は、最高速度で移動中のキャリッジが第
１ＬＳを検出して急速停止した時の惰走距離より長く設
定されていて、第１ＬＳと第２ＬＳ間の領域は測定無効
に設定されている。従って、キャリッジが測定領域から
第１ＬＳを超えて移動すると、キャリッジの移動が継続
してプローブが測定物を検出した場合でも第１ＬＳによ
り急速停止するので測定無効と判断される。従って、測
定テーブルの領域を有効に活用していないという問題が
ある。
【０００５】一方、第１ＬＳがソフトウェアによってス
ケールカウンタの値で設定されている場合、キャリッジ
の移動中のスケールカウンタの値が所定値になった時、
第１ＬＳを検出したと判断してキャリッジを減速制御す
る。従って、スケールカウンタがミスカウントすると、
キャリッジが実際に第１ＬＳとして設定されている位置
に到達する前に急速停止するという問題がある。
ケールカウンタの値で設定されている場合、キャリッジ
の移動中のスケールカウンタの値が所定値になった時、
第１ＬＳを検出したと判断してキャリッジを減速制御す
る。従って、スケールカウンタがミスカウントすると、
キャリッジが実際に第１ＬＳとして設定されている位置
に到達する前に急速停止するという問題がある。
【０００６】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
もので、測定テーブルの測定領域を有効に活用し、か
つ、スケールカウンタのミスカウントを防止することが
できる座標測定機の測定範囲制御方法及びミスカウント
検出方法を提供することを目的とする。
もので、測定テーブルの測定領域を有効に活用し、か
つ、スケールカウンタのミスカウントを防止することが
できる座標測定機の測定範囲制御方法及びミスカウント
検出方法を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、前記目的を達
成する為に、キャリッジを介してプローブが移動自在に
設けられた移動ガイドの両端部に前記プローブを検出す
る第１検出手段、第２検出手段を設け、前記第１検出手
段は、ソフトウェアでキャリッジを減速制御し、前記第
２検出手段は、ソフトウェアの誤動作で前記第１検出手
段が働かない場合にハードウェアにより減速制御し、前
記プローブを予め設定された目標点に基づいて移動して
被測定物の形状等を測定する座標測定機に適用される座
標測定機の測定範囲制御方法において、移動中の前記プ
ローブが第１検出手段を超えて移動する際に前記第１検
出手段の検出位置からプローブの目標点までの残距離
と、前記稼動距離とを比較し、前記残距離が稼動距離よ
り小さい場合前記プローブによる測定を継続し、前記残
距離が稼動距離より大きい場合前記プローブを急速停止
することを特徴とする。
成する為に、キャリッジを介してプローブが移動自在に
設けられた移動ガイドの両端部に前記プローブを検出す
る第１検出手段、第２検出手段を設け、前記第１検出手
段は、ソフトウェアでキャリッジを減速制御し、前記第
２検出手段は、ソフトウェアの誤動作で前記第１検出手
段が働かない場合にハードウェアにより減速制御し、前
記プローブを予め設定された目標点に基づいて移動して
被測定物の形状等を測定する座標測定機に適用される座
標測定機の測定範囲制御方法において、移動中の前記プ
ローブが第１検出手段を超えて移動する際に前記第１検
出手段の検出位置からプローブの目標点までの残距離
と、前記稼動距離とを比較し、前記残距離が稼動距離よ
り小さい場合前記プローブによる測定を継続し、前記残
距離が稼動距離より大きい場合前記プローブを急速停止
することを特徴とする。
【０００８】また、本発明は、前記目的を達成する為
に、手動測定等で位置決め目標点が設定されない場合、
移動中の前記プローブが前記第１検出手段を超えて移動
する際に前記第１検出手段を検出後、その時点の位置の
移動速度で前記プローブを急速停止した時の移動距離
と、前記稼動距離とを前記プローブの制御サイクル毎に
逐次比較し、前記移動距離が稼動距離より小さい場合前
記プローブによる測定を継続し、前記移動距離が稼動距
離より大きい場合前記プローブを急速停止することを特
徴とする。
に、手動測定等で位置決め目標点が設定されない場合、
移動中の前記プローブが前記第１検出手段を超えて移動
する際に前記第１検出手段を検出後、その時点の位置の
移動速度で前記プローブを急速停止した時の移動距離
と、前記稼動距離とを前記プローブの制御サイクル毎に
逐次比較し、前記移動距離が稼動距離より小さい場合前
記プローブによる測定を継続し、前記移動距離が稼動距
離より大きい場合前記プローブを急速停止することを特
徴とする。
【０００９】さらに、本発明は、前記目的を達成する為
に、前記プローブが前記第１検出手段で検出された時の
スケールカウンタ値と前記第１検出手段が設けられてい
る位置のスケール値とを比較し、前記スケールカウンタ
値とスケール値との差が所定値未満の場合、前記スケー
ルカウンタ値が正規のカウントであると判断し、前記ス
ケールカウンタ値とスケール値との差が前記所定値以上
の場合、前記スケールカウンタ値がミスカウントである
と判断することを特徴とする。
に、前記プローブが前記第１検出手段で検出された時の
スケールカウンタ値と前記第１検出手段が設けられてい
る位置のスケール値とを比較し、前記スケールカウンタ
値とスケール値との差が所定値未満の場合、前記スケー
ルカウンタ値が正規のカウントであると判断し、前記ス
ケールカウンタ値とスケール値との差が前記所定値以上
の場合、前記スケールカウンタ値がミスカウントである
と判断することを特徴とする。
【００１０】
【作用】本発明によれば、移動中のプローブが前記第１
検出手段を超えて移動する際に第１検出手段の検出位置
からプローブの目標点までの残距離と、最高速度で移動
中のプローブが第１検出手段を超えて移動する際に第１
検出手段を検出してから急速停止するまでの稼動距離と
を比較する。そして、残距離が稼動距離より小さい場合
プローブによる測定を継続し、残距離が稼動距離より大
きい場合プローブを急速停止する。
検出手段を超えて移動する際に第１検出手段の検出位置
からプローブの目標点までの残距離と、最高速度で移動
中のプローブが第１検出手段を超えて移動する際に第１
検出手段を検出してから急速停止するまでの稼動距離と
を比較する。そして、残距離が稼動距離より小さい場合
プローブによる測定を継続し、残距離が稼動距離より大
きい場合プローブを急速停止する。
【００１１】また、本発明によれば、移動中のプローブ
が第１検出手段を超えて移動する際に第１検出手段を検
出後、その時点の位置の移動速度でプローブを急速停止
した時の移動距離と、最高速度で移動中のプローブが第
１検出手段を超えて移動する際に第１検出手段を検出し
てから急速停止するまでの稼動距離とをプローブの制御
サイクル毎に逐次比較する。そして、移動距離が稼動距
離より小さい場合プローブによる測定を継続し、移動距
離が稼動距離より大きい場合プローブを急速停止する。
さらに、本発明によれば、プローブが第１検出手段で検
出された時のスケールカウンタ値と第１検出手段が設け
られている位置のスケール値とを比較する。そして、ス
ケールカウンタ値とスケール値との差が所定値未満の場
合、スケールカウンタ値が正規のカウントであると判断
して、スケールカウンタ値とスケール値との差が所定値
以上の場合、スケールカウンタ値がミスカウントである
と判断する。
が第１検出手段を超えて移動する際に第１検出手段を検
出後、その時点の位置の移動速度でプローブを急速停止
した時の移動距離と、最高速度で移動中のプローブが第
１検出手段を超えて移動する際に第１検出手段を検出し
てから急速停止するまでの稼動距離とをプローブの制御
サイクル毎に逐次比較する。そして、移動距離が稼動距
離より小さい場合プローブによる測定を継続し、移動距
離が稼動距離より大きい場合プローブを急速停止する。
さらに、本発明によれば、プローブが第１検出手段で検
出された時のスケールカウンタ値と第１検出手段が設け
られている位置のスケール値とを比較する。そして、ス
ケールカウンタ値とスケール値との差が所定値未満の場
合、スケールカウンタ値が正規のカウントであると判断
して、スケールカウンタ値とスケール値との差が所定値
以上の場合、スケールカウンタ値がミスカウントである
と判断する。
【００１２】
【実施例】以下添付図面に従って本発明に係る座標測定
機の測定範囲制御方法及びミスカウント検出方法につい
て詳説する。図１には座標測定機の要部拡大図が示され
ている。同図に示すように移動ガイド（Ｘ、Ｙ、Ｚ軸ガ
イド等）３０は両端部にハードウェアセンサが使用され
た第１リミットスイッチ（第１ＬＳ）３０Ａ、第２リミ
ットスイッチ（第２ＬＳ）３０Ｂが設けられている。第
１ＬＳ３０Ａと第２ＬＳ３０Ｂ間（以下、リミット範囲
と称す。）の間隔Ｌは、キャリッジ３２が最高速度で移
動中に第１ＬＳ３０Ａを検出して急速停止した場合の惰
走距離（稼動距離）ＬORに予備距離ＬY を加えて設定さ
れている（Ｌ＝ＬOR＋ＬY ）。尚、従来使用されていた
ソフトウェアタイプの第１ＬＳ（以下、第１ソフトＬＳ
と称す）が第１ＬＳ３０Ａと併用されている。
機の測定範囲制御方法及びミスカウント検出方法につい
て詳説する。図１には座標測定機の要部拡大図が示され
ている。同図に示すように移動ガイド（Ｘ、Ｙ、Ｚ軸ガ
イド等）３０は両端部にハードウェアセンサが使用され
た第１リミットスイッチ（第１ＬＳ）３０Ａ、第２リミ
ットスイッチ（第２ＬＳ）３０Ｂが設けられている。第
１ＬＳ３０Ａと第２ＬＳ３０Ｂ間（以下、リミット範囲
と称す。）の間隔Ｌは、キャリッジ３２が最高速度で移
動中に第１ＬＳ３０Ａを検出して急速停止した場合の惰
走距離（稼動距離）ＬORに予備距離ＬY を加えて設定さ
れている（Ｌ＝ＬOR＋ＬY ）。尚、従来使用されていた
ソフトウェアタイプの第１ＬＳ（以下、第１ソフトＬＳ
と称す）が第１ＬＳ３０Ａと併用されている。
【００１３】キャリッジ３２は移動ガイド３０に移動自
在に支持されていて、かつ、プーリ３４Ａ、３４Ｂに張
設されているベルト３６に連結されている。プーリ３４
Ａには駆動源３８が連結されていて、駆動源３８はモー
タドライバ４０と制御部４８を介してジョイスティック
４２やＣＰＵ４４に接続されている。従って、ジョイス
ティック４２やＣＰＵ４４からキャリッジ３２の操作信
号を制御部４８を介してモータドライバ４０に入力する
と、駆動源３８を介してプーリ３４Ａが駆動する。これ
により、キャリッジ３２が移動ガイド３０に沿って移動
する。
在に支持されていて、かつ、プーリ３４Ａ、３４Ｂに張
設されているベルト３６に連結されている。プーリ３４
Ａには駆動源３８が連結されていて、駆動源３８はモー
タドライバ４０と制御部４８を介してジョイスティック
４２やＣＰＵ４４に接続されている。従って、ジョイス
ティック４２やＣＰＵ４４からキャリッジ３２の操作信
号を制御部４８を介してモータドライバ４０に入力する
と、駆動源３８を介してプーリ３４Ａが駆動する。これ
により、キャリッジ３２が移動ガイド３０に沿って移動
する。
【００１４】また、キャリッジ３２にはプローブ３２Ｂ
及び読取り部３２Ａが設けられている。読取り部３２Ａ
はキャリッジ３２が移動すると移動ガイド３０に設けら
れているスケールカウンタ４６を読み取る。この場合、
読取り部３２Ａが読み取るスケールカウンタ４６のカウ
ンタ値はプローブ３２Ｂの移動量を示す。読取り部３２
Ａで読み取られたスケールカウンタ４６値は制御部４８
に入力される。さらに、制御部４８には第１ＬＳ３０Ａ
と第２ＬＳ３０Ｂから、キャリッジ３２の検知信号が入
力される。
及び読取り部３２Ａが設けられている。読取り部３２Ａ
はキャリッジ３２が移動すると移動ガイド３０に設けら
れているスケールカウンタ４６を読み取る。この場合、
読取り部３２Ａが読み取るスケールカウンタ４６のカウ
ンタ値はプローブ３２Ｂの移動量を示す。読取り部３２
Ａで読み取られたスケールカウンタ４６値は制御部４８
に入力される。さらに、制御部４８には第１ＬＳ３０Ａ
と第２ＬＳ３０Ｂから、キャリッジ３２の検知信号が入
力される。
【００１５】制御部４８は、第１ＬＳ３０Ａが検出され
た時に読取り部３２Ａが読み取ったスケールカウンタ４
６の座標値をＬPOS （図３、図４参照）として記憶す
る。このＬPOS はＸ、Ｙ、Ｚ軸の各軸毎に持ち、第１Ｌ
Ｓ３０Ａを検出する毎に新たな座標値に更新する。ま
た、制御部４８は稼動距離ＬOR（図３、図４参照）を次
式（１）に基づいて算出する。
た時に読取り部３２Ａが読み取ったスケールカウンタ４
６の座標値をＬPOS （図３、図４参照）として記憶す
る。このＬPOS はＸ、Ｙ、Ｚ軸の各軸毎に持ち、第１Ｌ
Ｓ３０Ａを検出する毎に新たな座標値に更新する。ま
た、制御部４８は稼動距離ＬOR（図３、図４参照）を次
式（１）に基づいて算出する。
【００１６】 ＬOR＝（１／２）・（ＶMAX 2 ／αDN） …（１） 但し、ＶMAX ：キャリッジ３２の最大駆動速度 αDN ：キャリッジ３２の急減速加速度 ここで、上述したようにリミット範囲の間隔Ｌは、キャ
リッジ３２が最高速度で移動中に第１ＬＳ３０Ａを検出
して急速停止した場合の惰走距離（稼動距離）Ｌ ORに予
備距離ＬY を加えた距離が機械的に設定されている（Ｌ
＝ＬOR＋ＬY ）。
リッジ３２が最高速度で移動中に第１ＬＳ３０Ａを検出
して急速停止した場合の惰走距離（稼動距離）Ｌ ORに予
備距離ＬY を加えた距離が機械的に設定されている（Ｌ
＝ＬOR＋ＬY ）。
【００１７】さらに、ＣＰＵ４４を使用して自動運転で
位置決め運転する場合、制御部４８は、移動中のキャリ
ッジ３２が第１ＬＳ３０Ａを検出すると、ＬPOS からキ
ャリッジ３２の目標点までの残り距離（以下、残距離と
称す）ＬR を算出する（図２参照）。そして、制御部４
８は残距離ＬR と稼動距離ＬORとを比較して、ＬR ＜Ｌ
ORの場合キャリッジ３２を継続して移動し、ＬR ≧ＬOR
の場合キャリッジ３２を減速急停止する。また、制御部
４８は、リミット範囲内に停止しているキャリッジ３２
を第２ＬＳ３０Ｂ方向の目標点へ移動するようにＣＰＵ
４４から指令された場合、ＬPOS から目標点までの距離
ＬM を算出する（図２参照）。制御部４８はＬPOS から
目標点までの距離ＬM と稼動距離ＬORとを比較して、Ｌ
M ＜ＬORの場合キャリッジ３２を移動し、ＬM ≧ＬORの
場合キャリッジ３２を移動させない。
位置決め運転する場合、制御部４８は、移動中のキャリ
ッジ３２が第１ＬＳ３０Ａを検出すると、ＬPOS からキ
ャリッジ３２の目標点までの残り距離（以下、残距離と
称す）ＬR を算出する（図２参照）。そして、制御部４
８は残距離ＬR と稼動距離ＬORとを比較して、ＬR ＜Ｌ
ORの場合キャリッジ３２を継続して移動し、ＬR ≧ＬOR
の場合キャリッジ３２を減速急停止する。また、制御部
４８は、リミット範囲内に停止しているキャリッジ３２
を第２ＬＳ３０Ｂ方向の目標点へ移動するようにＣＰＵ
４４から指令された場合、ＬPOS から目標点までの距離
ＬM を算出する（図２参照）。制御部４８はＬPOS から
目標点までの距離ＬM と稼動距離ＬORとを比較して、Ｌ
M ＜ＬORの場合キャリッジ３２を移動し、ＬM ≧ＬORの
場合キャリッジ３２を移動させない。
【００１８】また、ジョイスティック４２を使用した手
動運転や、ＣＰＵ４４を使用した自動運転でベクトル運
転する場合、制御部４８は、キャリッジ３２の移動中に
第１ＬＳ３０Ａを検出すると、モータコントロールサイ
クル毎にキャリッジ３２の減速急停止距離ＬDN（図３参
照）を計算し、減速急停止距離ＬDNに基づいてＬPOSか
らのトータル距離を算出してその時点におけるキャリッ
ジ３２の移動速度の１サイクル分の惰走距離を加えた距
離ＬT （図３参照）を求める。そして、制御部４８はＬ
T とＬORとを比較して、ＬT ＜ＬORの場合キャリッジ３
２を継続して移動し、ＬT ≧ＬORの場合キャリッジ３２
を減速急停止する。
動運転や、ＣＰＵ４４を使用した自動運転でベクトル運
転する場合、制御部４８は、キャリッジ３２の移動中に
第１ＬＳ３０Ａを検出すると、モータコントロールサイ
クル毎にキャリッジ３２の減速急停止距離ＬDN（図３参
照）を計算し、減速急停止距離ＬDNに基づいてＬPOSか
らのトータル距離を算出してその時点におけるキャリッ
ジ３２の移動速度の１サイクル分の惰走距離を加えた距
離ＬT （図３参照）を求める。そして、制御部４８はＬ
T とＬORとを比較して、ＬT ＜ＬORの場合キャリッジ３
２を継続して移動し、ＬT ≧ＬORの場合キャリッジ３２
を減速急停止する。
【００１９】さらに、従来使用されていた第１ソフトＬ
Ｓを第１ＬＳ３０Ａと併用しているので、制御部４８
は、第１ＬＳ３０Ａを検出した時のスケールカウンタ値
と、第１ソフトＬＳのスケールカウンタ値と照合して、
互いのカウンタ値に所定値以上の差がある場合ミスカウ
ントエラーと判断する。そして、制御部４８はキャリッ
ジ３２がリミット範囲にいて電源が起動された場合に、
改めて第１ＬＳ３０Ａを検出した時点で新たなＬPOS を
セットする。
Ｓを第１ＬＳ３０Ａと併用しているので、制御部４８
は、第１ＬＳ３０Ａを検出した時のスケールカウンタ値
と、第１ソフトＬＳのスケールカウンタ値と照合して、
互いのカウンタ値に所定値以上の差がある場合ミスカウ
ントエラーと判断する。そして、制御部４８はキャリッ
ジ３２がリミット範囲にいて電源が起動された場合に、
改めて第１ＬＳ３０Ａを検出した時点で新たなＬPOS を
セットする。
【００２０】このように構成された本発明に係る座標測
定機の測定範囲制御方法及びミスカウント検出方法を説
明する。先ず、ＣＰＵ４４を使用して自動運転で位置決
め運転する場合について図２に基づいて説明する。キャ
リッジ３２が測定範囲内を移動中に第１ＬＳ３０Ａを検
出すると、検出位置からキャリッジ３２の目標点までの
残距離ＬR と稼動距離Ｌ ORとを比較する。比較結果がＬ
R ＜ＬORの場合キャリッジ３２は継続して移動し、ＬR
≧ＬORの場合キャリッジ３２は減速急停止する。
定機の測定範囲制御方法及びミスカウント検出方法を説
明する。先ず、ＣＰＵ４４を使用して自動運転で位置決
め運転する場合について図２に基づいて説明する。キャ
リッジ３２が測定範囲内を移動中に第１ＬＳ３０Ａを検
出すると、検出位置からキャリッジ３２の目標点までの
残距離ＬR と稼動距離Ｌ ORとを比較する。比較結果がＬ
R ＜ＬORの場合キャリッジ３２は継続して移動し、ＬR
≧ＬORの場合キャリッジ３２は減速急停止する。
【００２１】また、リミット範囲内に停止しているキャ
リッジ３２を第２ＬＳ３０Ｂ方向の目標点へ移動するよ
うにＣＰＵ４４から指令されると、ＬPOS から目標点ま
での距離ＬM と稼動距離ＬORとを比較する。比較結果が
ＬM ＜ＬORの場合キャリッジ３２は移動を開始し、ＬM
≧ＬORの場合キャリッジ３２は移動しない。さらに、リ
ミット範囲内に停止しているキャリッジ３２を第１ＬＳ
３０Ａ方向の目標点へ移動するようにＣＰＵ４４から指
令されると、キャリッジ３２は移動を開始する。
リッジ３２を第２ＬＳ３０Ｂ方向の目標点へ移動するよ
うにＣＰＵ４４から指令されると、ＬPOS から目標点ま
での距離ＬM と稼動距離ＬORとを比較する。比較結果が
ＬM ＜ＬORの場合キャリッジ３２は移動を開始し、ＬM
≧ＬORの場合キャリッジ３２は移動しない。さらに、リ
ミット範囲内に停止しているキャリッジ３２を第１ＬＳ
３０Ａ方向の目標点へ移動するようにＣＰＵ４４から指
令されると、キャリッジ３２は移動を開始する。
【００２２】次に、ジョイスティック４２を使用して手
動運転する場合について図３に基づいて説明する。キャ
リッジ３２が測定範囲内を移動中に第１ＬＳ３０Ａを検
出すると、モータコントロールサイクル毎にキャリッジ
３２の減速急停止距離ＬDNを計算して、ＬPOS からのト
ータル距離にその時点におけるキャリッジ３２の移動速
度の１サイクル分の惰走距離を加えた距離ＬT と、稼動
距離ＬORとを比較する。比較結果がＬT ＜ＬORの場合キ
ャリッジ３２は継続して移動し、ＬT ≧ＬORの場合キャ
リッジ３２は減速急停止する。
動運転する場合について図３に基づいて説明する。キャ
リッジ３２が測定範囲内を移動中に第１ＬＳ３０Ａを検
出すると、モータコントロールサイクル毎にキャリッジ
３２の減速急停止距離ＬDNを計算して、ＬPOS からのト
ータル距離にその時点におけるキャリッジ３２の移動速
度の１サイクル分の惰走距離を加えた距離ＬT と、稼動
距離ＬORとを比較する。比較結果がＬT ＜ＬORの場合キ
ャリッジ３２は継続して移動し、ＬT ≧ＬORの場合キャ
リッジ３２は減速急停止する。
【００２３】また、リミット範囲内に停止しているキャ
リッジ３２を第２ＬＳ３０Ｂの方向へ移動するようにジ
ョイスティック４２から指令されると、キャリッジ３２
の移動又は停止の判断は上述した判断方法と同様に行わ
れる。すなわち、ＬT ＜ＬORの場合キャリッジ３２は継
続して移動し、ＬT ≧ＬORの場合キャリッジ３２は減速
急停止する。さらに、リミット範囲内に停止しているキ
ャリッジ３２を第１ＬＳ３０Ａの方向へ移動するように
ジョイスティック４２から指令されると、キャリッジ３
２は移動を開始する。
リッジ３２を第２ＬＳ３０Ｂの方向へ移動するようにジ
ョイスティック４２から指令されると、キャリッジ３２
の移動又は停止の判断は上述した判断方法と同様に行わ
れる。すなわち、ＬT ＜ＬORの場合キャリッジ３２は継
続して移動し、ＬT ≧ＬORの場合キャリッジ３２は減速
急停止する。さらに、リミット範囲内に停止しているキ
ャリッジ３２を第１ＬＳ３０Ａの方向へ移動するように
ジョイスティック４２から指令されると、キャリッジ３
２は移動を開始する。
【００２４】さらに、従来使用されていた第１ソフトＬ
Ｓが第１ＬＳ３０Ａと併用されているので、第１ＬＳ３
０Ａを検出した時のスケールカウンタ４６のカウンタ値
を、第１ソフトＬＳのスケールカウンタ値と照合させて
互いのカウンタ値に所定値以上の差がある場合、制御部
４８はミスカウントエラーと判断する。また、第１ソフ
トＬＳのスケールカウンタ値と照合させて互いのカウン
タ値に所定値未満の差しかない場合、制御部４８は正規
のカウントと判断する。
Ｓが第１ＬＳ３０Ａと併用されているので、第１ＬＳ３
０Ａを検出した時のスケールカウンタ４６のカウンタ値
を、第１ソフトＬＳのスケールカウンタ値と照合させて
互いのカウンタ値に所定値以上の差がある場合、制御部
４８はミスカウントエラーと判断する。また、第１ソフ
トＬＳのスケールカウンタ値と照合させて互いのカウン
タ値に所定値未満の差しかない場合、制御部４８は正規
のカウントと判断する。
【００２５】
【発明の効果】以上説明したように本発明に係る座標測
定機の測定範囲制御方法によれば、残距離が稼動距離よ
り小さい場合プローブによる測定を継続して、残距離が
稼動距離より大きい場合プローブを急速停止する。従っ
て、第１、第２検出手段間でプローブの測定が可能にな
るので、測定テーブルを広範囲に使用することができ
る。
定機の測定範囲制御方法によれば、残距離が稼動距離よ
り小さい場合プローブによる測定を継続して、残距離が
稼動距離より大きい場合プローブを急速停止する。従っ
て、第１、第２検出手段間でプローブの測定が可能にな
るので、測定テーブルを広範囲に使用することができ
る。
【００２６】また、本発明に係る座標測定機の測定範囲
制御方法によれば、移動距離が稼動距離より小さい場合
プローブによる測定を継続して、移動距離が稼動距離よ
り大きい場合プローブを急速停止する。従って、第１、
第２検出手段間でプローブの測定が可能になるので、測
定テーブルを広範囲に使用することができる。さらに、
本発明に係る座標測定機のミスカウント検出方法によれ
ば、プローブが第１検出手段で検出された時のスケール
カウンタ値と第１検出手段が設けられている位置のスケ
ール値との差が所定値未満の場合、スケールカウンタ値
が正規のカウントであると判断して、スケールカウンタ
値とスケール値との差が所定値以上の場合、スケールカ
ウンタ値がミスカウントであると判断する。従って、ス
ケールカウンタ値のミスカウントを検出することができ
る。
制御方法によれば、移動距離が稼動距離より小さい場合
プローブによる測定を継続して、移動距離が稼動距離よ
り大きい場合プローブを急速停止する。従って、第１、
第２検出手段間でプローブの測定が可能になるので、測
定テーブルを広範囲に使用することができる。さらに、
本発明に係る座標測定機のミスカウント検出方法によれ
ば、プローブが第１検出手段で検出された時のスケール
カウンタ値と第１検出手段が設けられている位置のスケ
ール値との差が所定値未満の場合、スケールカウンタ値
が正規のカウントであると判断して、スケールカウンタ
値とスケール値との差が所定値以上の場合、スケールカ
ウンタ値がミスカウントであると判断する。従って、ス
ケールカウンタ値のミスカウントを検出することができ
る。
【図１】本発明に係る座標測定機の測定範囲制御方法及
びミスカウント検出方法に使用される三次元座標測定機
の要部拡大図
びミスカウント検出方法に使用される三次元座標測定機
の要部拡大図
【図２】本発明に係る座標測定機の測定範囲制御方法を
説明した説明図
説明した説明図
【図３】本発明に係る座標測定機の測定範囲制御方法を
説明した説明図
説明した説明図
【図４】本発明に係る座標測定機の測定範囲制御方法及
びミスカウント検出方法に使用される三次元座標測定機
の斜視図
びミスカウント検出方法に使用される三次元座標測定機
の斜視図
３０…移動ガイド ３０Ａ…第１検出手段（第１ＬＳ） ３０Ｂ…第２検出手段（第２ＬＳ） ３２…キャリッジ ３２Ｂ…プローブ
Claims (3)
- 【請求項１】 キャリッジを介してプローブが移動自在
に設けられた移動ガイドの両端部に前記プローブを検出
する第１検出手段、第２検出手段を設け、前記第１検出
手段は、ソフトウェアでキャリッジを減速制御し、前記
第２検出手段は、ソフトウェアの誤動作で前記第１検出
手段が働かない場合にハードウェアにより減速制御し、
前記プローブを予め設定された目標点に基づいて移動し
て被測定物の形状等を測定する座標測定機に適用される
座標測定機の測定範囲制御方法において、 移動中の前記プローブが第１検出手段を超えて移動する
際に前記第１検出手段の検出位置からプローブの目標点
までの残距離と、前記稼動距離とを比較し、 前記残距離が稼動距離より小さい場合前記プローブによ
る測定を継続し、 前記残距離が稼動距離より大きい場合前記プローブを急
速停止することを特徴とする座標測定機の測定範囲制御
方法。 - 【請求項２】 キャリッジを介してプローブが移動自在
に設けられた移動ガイドの両端部に前記プローブを検出
する第１検出手段、第２検出手段を設け、前記第１検出
手段は、ソフトウェアでキャリッジを減速制御し、前記
第２検出手段は、ソフトウェアの誤動作で前記第１検出
手段が働かない場合にハードウェアにより減速制御し、
前記プローブを手動運転、又は自動ベクトル運転で移動
して被測定物の形状等を測定する座標測定機に適用され
る座標測定機の測定範囲制御方法において、 移動中の前記プローブが前記第１検出手段を超えて移動
する際に前記第１検出手段を検出後、その時点の位置の
移動速度で前記プローブを急速停止した時の移動距離
と、前記稼動距離とを前記プローブの制御サイクル毎に
逐次比較し、 前記移動距離が稼動距離より小さい場合前記プローブに
よる測定を継続し、 前記移動距離が稼動距離より大きい場合前記プローブを
急速停止することを特徴とする座標測定機の測定範囲制
御方法。 - 【請求項３】 キャリッジを介してプローブが移動自在
に設けられた移動ガイドの両端部に前記プローブを検出
する第１検出手段、第２検出手段を設け、前記第１検出
手段は、ソフトウェアでキャリッジを減速制御し、前記
第２検出手段は 、ソフトウェアの誤動作で前記第１検出
手段が働かない場合にハードウェアにより減速制御し、
前記プローブの移動量をスケールカウンタ値から求めて
被測定物の形状等を測定する座標測定機に適用される座
標測定機のミスカウント検出方法において、 前記プローブが前記第１検出手段で検出された時のスケ
ールカウンタ値と前記第１検出手段が設けられている位
置のスケール値とを比較し、 前記スケールカウンタ値とスケール値との差が所定値未
満の場合、前記スケールカウンタ値が正規のカウントで
あると判断し、 前記スケールカウンタ値とスケール値との差が前記所定
値以上の場合、前記スケールカウンタ値がミスカウント
であると判断することを特徴とする座標測定機のミスカ
ウント検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5062135A JP3060448B2 (ja) | 1993-03-22 | 1993-03-22 | 座標測定機の測定範囲制御方法及びミスカウント検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5062135A JP3060448B2 (ja) | 1993-03-22 | 1993-03-22 | 座標測定機の測定範囲制御方法及びミスカウント検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06273153A JPH06273153A (ja) | 1994-09-30 |
| JP3060448B2 true JP3060448B2 (ja) | 2000-07-10 |
Family
ID=13191342
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5062135A Expired - Fee Related JP3060448B2 (ja) | 1993-03-22 | 1993-03-22 | 座標測定機の測定範囲制御方法及びミスカウント検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3060448B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102589503A (zh) * | 2011-01-18 | 2012-07-18 | 苏州春兴精工股份有限公司 | 基于短小圆弧的三坐标检测方法 |
-
1993
- 1993-03-22 JP JP5062135A patent/JP3060448B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06273153A (ja) | 1994-09-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3341933B2 (ja) | 加工物表面の走査方法および走査装置 | |
| US7905691B2 (en) | Machine tool having function of detecting contact between tool and workpiece | |
| US5477117A (en) | Motion controller and synchronous control process therefor | |
| KR0144650B1 (ko) | 서보모터의 이상부하 검출 제어방법 | |
| JP4390415B2 (ja) | ロボットの位置決め制御方法と位置決め制御装置 | |
| JPH09191679A (ja) | モータ制御装置 | |
| JP3388112B2 (ja) | 位置決め制御装置 | |
| JP3060448B2 (ja) | 座標測定機の測定範囲制御方法及びミスカウント検出方法 | |
| US6318508B1 (en) | Elevating system control method and apparatus synchronizing plural elevating devices | |
| JPH07314378A (ja) | ロボットの衝突防止方法及びその衝突防止装置 | |
| JPH03140814A (ja) | 三次元直交座標型高速精密測定機 | |
| JPH09258831A (ja) | 高速位置決め方法及びその装置 | |
| JP3101961B2 (ja) | 座標測定機のプローブ位置決め方法並びにその装置 | |
| JPH05345293A (ja) | 産業用ロボットの衝突防止方法 | |
| JP2964742B2 (ja) | 駆動装置の速度制御装置 | |
| JPH07110715A (ja) | ロボットシステムの位置制御装置及びその制御方法 | |
| US20230324872A1 (en) | Servo control device | |
| JP4754708B2 (ja) | 工作機械の数値制御装置 | |
| JP3593383B2 (ja) | 位置決め装置の原点設定方法およびその装置 | |
| KR0155867B1 (ko) | 로보트의 원점 복귀 제어장치 및 방법 | |
| JPH04330504A (ja) | ローダの教示装置 | |
| JP2585626B2 (ja) | ティーチング機能を備えた加工機 | |
| JPS63108409A (ja) | Ｎｃ工作機械における動作制御機構およびその方法 | |
| JPH096420A (ja) | ロボットの異常検出方法 | |
| JP2833440B2 (ja) | 移動速度制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |