JP2796468B2 - 保守作業用装置 - Google Patents
保守作業用装置Info
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- JP2796468B2 JP2796468B2 JP4045579A JP4557992A JP2796468B2 JP 2796468 B2 JP2796468 B2 JP 2796468B2 JP 4045579 A JP4045579 A JP 4045579A JP 4557992 A JP4557992 A JP 4557992A JP 2796468 B2 JP2796468 B2 JP 2796468B2
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- JP
- Japan
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- plug
- gondola
- wire
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- diameter
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/10—Nuclear fusion reactors
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、核燃料再処理施設のセ
ル、核融合炉の真空容器、大型タンカーの船槽、大型タ
ンクなどにおいて内部の点検、補修、解体などの保守作
業に適用される保守作業用装置に関する。
ル、核融合炉の真空容器、大型タンカーの船槽、大型タ
ンクなどにおいて内部の点検、補修、解体などの保守作
業に適用される保守作業用装置に関する。
【0002】
【従来の技術】図7は従来の核燃料再処理施設のセルの
説明図である。図において、核燃料再処理施設において
は核***生成物などの高放射性物質を処理、収納、保管
などする直径、高さともに数mの大型容器90が厚いコ
ンクリートで囲まれたセル1と呼ばれる部屋に閉じ込め
られている。この大型容器90は、核燃料再処理施設が
一旦運転状態に入ってしまうと、高放射線環境におかれ
るために作業員などの接近は不可能となる。このため、
大型容器90、配管等はメンテナンスが不要なように材
質、設計、加工などを十分に検討、管理されて製作され
ている。
説明図である。図において、核燃料再処理施設において
は核***生成物などの高放射性物質を処理、収納、保管
などする直径、高さともに数mの大型容器90が厚いコ
ンクリートで囲まれたセル1と呼ばれる部屋に閉じ込め
られている。この大型容器90は、核燃料再処理施設が
一旦運転状態に入ってしまうと、高放射線環境におかれ
るために作業員などの接近は不可能となる。このため、
大型容器90、配管等はメンテナンスが不要なように材
質、設計、加工などを十分に検討、管理されて製作され
ている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】上記のように、核燃料
再処理施設においては核***生成物などの高放射性物質
を処理、収納、保管などする大型容器90、配管等はメ
ンテナンスが不要なように材質、設計、加工などが十分
に検討、管理されて製作されているが、核燃料再処理施
設の稼動期間内にこれら大型容器、配管などから高放射
性物質を含んだ溶液の漏洩等のトラブルを生じた場合に
は、徹底的な除染を行うとともにセル1の側壁91、天
井壁92などの一部を破壊しないとセル1内に作業員が
立ち入ることができず、保守作業には多くの年月と多大
な作業員の労力を必要とする。
再処理施設においては核***生成物などの高放射性物質
を処理、収納、保管などする大型容器90、配管等はメ
ンテナンスが不要なように材質、設計、加工などが十分
に検討、管理されて製作されているが、核燃料再処理施
設の稼動期間内にこれら大型容器、配管などから高放射
性物質を含んだ溶液の漏洩等のトラブルを生じた場合に
は、徹底的な除染を行うとともにセル1の側壁91、天
井壁92などの一部を破壊しないとセル1内に作業員が
立ち入ることができず、保守作業には多くの年月と多大
な作業員の労力を必要とする。
【0004】
【課題を解決するための手段】本発明に係る保守作業用
装置は上記課題の解決を目的にしており、室の天井に穿
設された第一の開口部に外側から嵌入されて塞ぎ保守用
工具が装備され遠隔操作により保守作業を行うゴンドラ
を索体を介して昇降自在に吊持する第一のプラグと、上
記室の天井に穿設された第二の開口部に外側から嵌入さ
れて塞ぎ索体を介して上記ゴンドラを横方向へ牽引する
第二のプラグとを備えた構成を特徴とする。
装置は上記課題の解決を目的にしており、室の天井に穿
設された第一の開口部に外側から嵌入されて塞ぎ保守用
工具が装備され遠隔操作により保守作業を行うゴンドラ
を索体を介して昇降自在に吊持する第一のプラグと、上
記室の天井に穿設された第二の開口部に外側から嵌入さ
れて塞ぎ索体を介して上記ゴンドラを横方向へ牽引する
第二のプラグとを備えた構成を特徴とする。
【0005】
【作用】即ち、本発明に係る保守作業用装置において
は、室の天井に穿設された第一の開口部に第一のプラグ
が外側から嵌入されて塞ぎ索体を介して昇降自在に吊持
する保守用工具が装備され遠隔操作により保守作業を行
うゴンドラを室の天井に穿設された第二の開口部に第二
のプラグが外側から嵌入されて塞ぎ索体を介して横方向
へ牽引するようになっており、保守用工具が装備された
ゴンドラを第一のプラグが吊持して昇降させるとともに
第二のプラグが横方向へ牽引することにより室内任意の
被保守個所へゴンドラを近付かせて室内外を遮断したま
ま遠隔操作により保守作業を行うことができる。
は、室の天井に穿設された第一の開口部に第一のプラグ
が外側から嵌入されて塞ぎ索体を介して昇降自在に吊持
する保守用工具が装備され遠隔操作により保守作業を行
うゴンドラを室の天井に穿設された第二の開口部に第二
のプラグが外側から嵌入されて塞ぎ索体を介して横方向
へ牽引するようになっており、保守用工具が装備された
ゴンドラを第一のプラグが吊持して昇降させるとともに
第二のプラグが横方向へ牽引することにより室内任意の
被保守個所へゴンドラを近付かせて室内外を遮断したま
ま遠隔操作により保守作業を行うことができる。
【0006】
【実施例】図1乃至図6は本発明の一実施例に係る保守
作業用装置の説明図である。図において、本実施例に係
る保守作業用装置は核燃料再処理施設のセル内部の点
検、補修、解体などの保守作業に適用されるもので、核
燃料再処理施設においては核***生成物などの高放射性
物質を処理、収納、保管などする直径、高さともに数m
の大型容器が厚いコンクリートで囲まれたセル1と呼ば
れる部屋に閉じ込められている。この大型容器は、核燃
料再処理施設が一旦運転状態に入ってしまうと、高放射
線環境下に置かれるために作業員などの接近は不可能と
なる。このため、本装置は作業員に代わってセル1の内
部全域を移動して被保守個所へ接近し、遠隔操作により
保守作業を行うようになっており、従来のセル1の構造
に変更などのインパクトを与えることなく、また建設費
も殆ど増加させることなく、またメンテナンスの必要な
マニピュレータ、レール等の機器をセル1内に据え付け
る必要もなく、従ってセル1内における機器類の配置変
更も不要である。
作業用装置の説明図である。図において、本実施例に係
る保守作業用装置は核燃料再処理施設のセル内部の点
検、補修、解体などの保守作業に適用されるもので、核
燃料再処理施設においては核***生成物などの高放射性
物質を処理、収納、保管などする直径、高さともに数m
の大型容器が厚いコンクリートで囲まれたセル1と呼ば
れる部屋に閉じ込められている。この大型容器は、核燃
料再処理施設が一旦運転状態に入ってしまうと、高放射
線環境下に置かれるために作業員などの接近は不可能と
なる。このため、本装置は作業員に代わってセル1の内
部全域を移動して被保守個所へ接近し、遠隔操作により
保守作業を行うようになっており、従来のセル1の構造
に変更などのインパクトを与えることなく、また建設費
も殆ど増加させることなく、またメンテナンスの必要な
マニピュレータ、レール等の機器をセル1内に据え付け
る必要もなく、従ってセル1内における機器類の配置変
更も不要である。
【0007】即ち、図1に示すようにセル1の天井壁9
2のコーナに近い4隅に1つづつ開口部15,16が設
けられており、これら開口部15,16にはそれぞれ放
射線遮蔽用のプラグ93,94が備えられている。この
うち1つの開口部15は作業用のゴンドラ2を吊り降ろ
すために他の3つの口径が約200mm程度の開口部1
6に比べて口径が約500〜1000mmと大きく、プ
ラグ93も大径で他のプラグ94は小径である。但し、
これらの寸法は作業の目的、手法で変わり、必ずしも限
定されたものではない。各プラグ93,94の上部には
プラグ93,94自体の移動、据付けのために吊り具9
5が、また下部にはワイヤ3の一端を取付けて固定する
止め具86が取付けられており、各ワイヤ3は一端を各
小径のプラグ94の止め具86に、また他端は総て大径
のプラグ93の止め具86に弛ませた状態で取付けられ
ている。
2のコーナに近い4隅に1つづつ開口部15,16が設
けられており、これら開口部15,16にはそれぞれ放
射線遮蔽用のプラグ93,94が備えられている。この
うち1つの開口部15は作業用のゴンドラ2を吊り降ろ
すために他の3つの口径が約200mm程度の開口部1
6に比べて口径が約500〜1000mmと大きく、プ
ラグ93も大径で他のプラグ94は小径である。但し、
これらの寸法は作業の目的、手法で変わり、必ずしも限
定されたものではない。各プラグ93,94の上部には
プラグ93,94自体の移動、据付けのために吊り具9
5が、また下部にはワイヤ3の一端を取付けて固定する
止め具86が取付けられており、各ワイヤ3は一端を各
小径のプラグ94の止め具86に、また他端は総て大径
のプラグ93の止め具86に弛ませた状態で取付けられ
ている。
【0008】また、図3および図6に示すようにこれら
のプラグ93,94の代わりに開口部15,16に差し
込まれる仮設用のプラグ19,20が備えられている。
プラグ20は小径のプラグ94の代わりに小さな開口部
16に差し込まれるもので、その外形、寸法などは小径
のプラグ94と同じである。この仮設用小径のプラグ2
0は2重の筒構造をなしており、内側の回転筒25は外
筒32の上下に取り付けられて固定されている軸受26
により回転自在に支持されている。回転筒25の上部に
はフランジ24が取付けられており、その上面にワイヤ
ドラム23及びそのワイヤドラム23を回転させる駆動
部22が取付けられている。この駆動部22には図示し
ないモータ、ブレーキ、ワイヤドラム23の回転位置及
び速度の検出器などが内蔵されている。ワイヤドラム2
3に巻かれたワイヤ40は回転筒25下部に取付けられ
たボックス28に回転自在に支持されている対向する2
つのプーリ30,31によりルーズに挟み込まれてお
り、プーリ30,31の転動面から外れないようにガイ
ドされている。ボックス28には2つのばね29の一端
が取付けられ、ばね29の他端は対向する外筒32にそ
れぞれ取付けられている。なお、外筒32は鉛製又は鉄
鋼製で放射線遮蔽能力を有しており、天井壁92外側上
面の放射線の線量率が最少限の上昇で抑えられる。プラ
グ20の頂部にはプラグ20自体の移動、据付けのため
の吊り輪21が取付けられている。プラグ19は大径の
プラグ93の代わりに大きな開口部15に差し込まれる
もので、その構造、機構などは仮設用小径のプラグ20
と同様であるが、駆動部22aにはゴンドラ2との信号
および電力伝送用に図示しないスリップリングが装着さ
れている。
のプラグ93,94の代わりに開口部15,16に差し
込まれる仮設用のプラグ19,20が備えられている。
プラグ20は小径のプラグ94の代わりに小さな開口部
16に差し込まれるもので、その外形、寸法などは小径
のプラグ94と同じである。この仮設用小径のプラグ2
0は2重の筒構造をなしており、内側の回転筒25は外
筒32の上下に取り付けられて固定されている軸受26
により回転自在に支持されている。回転筒25の上部に
はフランジ24が取付けられており、その上面にワイヤ
ドラム23及びそのワイヤドラム23を回転させる駆動
部22が取付けられている。この駆動部22には図示し
ないモータ、ブレーキ、ワイヤドラム23の回転位置及
び速度の検出器などが内蔵されている。ワイヤドラム2
3に巻かれたワイヤ40は回転筒25下部に取付けられ
たボックス28に回転自在に支持されている対向する2
つのプーリ30,31によりルーズに挟み込まれてお
り、プーリ30,31の転動面から外れないようにガイ
ドされている。ボックス28には2つのばね29の一端
が取付けられ、ばね29の他端は対向する外筒32にそ
れぞれ取付けられている。なお、外筒32は鉛製又は鉄
鋼製で放射線遮蔽能力を有しており、天井壁92外側上
面の放射線の線量率が最少限の上昇で抑えられる。プラ
グ20の頂部にはプラグ20自体の移動、据付けのため
の吊り輪21が取付けられている。プラグ19は大径の
プラグ93の代わりに大きな開口部15に差し込まれる
もので、その構造、機構などは仮設用小径のプラグ20
と同様であるが、駆動部22aにはゴンドラ2との信号
および電力伝送用に図示しないスリップリングが装着さ
れている。
【0009】ゴンドラ2には図4に示すように大型容器
の解体、補修などを行う目視カメラ5が取付けられ6自
由度の1対のマニピュレータ4、その制御用信号、電力
をプラグ19を介して外部のコントローラ49へ伝送す
る伝送装置11、保守作業に必要な切断、溶接、その他
を行う工具14などが取付けられており、さらにゴンド
ラ2中央には解体後の切断片を収納する収納容器12が
吊りワイヤ13により上下できるように巻取りドラム9
及び巻取りドラム9を回転させる駆動部10などが取付
けられている。マニピュレータ4は上方に振り上げて収
縮した状態とすることにより、大きな開口部15に差し
込まれるプラグ19の外形寸法以下の円内に収納できる
ように軸状に構成されており、ゴンドラ2が開口部15
を干渉することなく上下に通過することができる。ゴン
ドラ2の頂部には吊り部8が設けられており、ワイヤ3
9と多数のワイヤ40が接続、固定されるとともに、ワ
イヤ39,40に対して旋回することができるように旋
回機構7が取付けられている。なお、ワイヤ39は他の
ワイヤ40と異なりマニピュレータ4の制御用、駆動部
10用、工具14用等ゴンドラ2に必要な電力線、信号
線を複合化したワイヤケーブルである。
の解体、補修などを行う目視カメラ5が取付けられ6自
由度の1対のマニピュレータ4、その制御用信号、電力
をプラグ19を介して外部のコントローラ49へ伝送す
る伝送装置11、保守作業に必要な切断、溶接、その他
を行う工具14などが取付けられており、さらにゴンド
ラ2中央には解体後の切断片を収納する収納容器12が
吊りワイヤ13により上下できるように巻取りドラム9
及び巻取りドラム9を回転させる駆動部10などが取付
けられている。マニピュレータ4は上方に振り上げて収
縮した状態とすることにより、大きな開口部15に差し
込まれるプラグ19の外形寸法以下の円内に収納できる
ように軸状に構成されており、ゴンドラ2が開口部15
を干渉することなく上下に通過することができる。ゴン
ドラ2の頂部には吊り部8が設けられており、ワイヤ3
9と多数のワイヤ40が接続、固定されるとともに、ワ
イヤ39,40に対して旋回することができるように旋
回機構7が取付けられている。なお、ワイヤ39は他の
ワイヤ40と異なりマニピュレータ4の制御用、駆動部
10用、工具14用等ゴンドラ2に必要な電力線、信号
線を複合化したワイヤケーブルである。
【0010】通常、核燃料再処理施設の運転中は各開口
部15,16には放射線遮蔽用のプラグ93,94が装
着されているが、大型容器、配管などから高放射性物質
を含んだ溶液の漏洩等のトラブルが生じた場合には、図
2および図5に示すように放射線の遮蔽体51が装備さ
れて外部と遮断されているグリーンハウス41を開口部
15,16の周りを覆うように設置する。このグリーン
ハウス41には、レール42、レール42でガイドされ
て走行するキャリッジ43、マスタースレーブ型のマニ
ピュレータ52、内部観察用の遮蔽窓48などが取付け
られている。キャリッジ43には先端にフック47が装
着されてワイヤ46を巻き取るドラム44及びその駆動
用モータ45が取付けられている。グリーンハウス41
の内部には予め仮設用大径のブラグ19用の架台と大径
のプラグ93用の架台50aとを、大きな開口部15の
中心を通る直線上の対向する位置に設置し、そ直線上を
通るようにレール42を配置する。これは、グリーンハ
ウス41内のレール42を一本のみとして一方向に移動
するキャリッジ43を用いるためで、グリーンハウス4
1の若干の大型化が許される場合には移動用のレール、
キャリッジなどを2方向に配置してもよく、何れの使用
も制限されるものではない。さらに、ゴンドラ2と仮設
用大径のプラグ19の駆動部22a用の電力線、信号線
をグリーンハウス41外部へ引き出し、外部のコントロ
ーラ49へ接続する。
部15,16には放射線遮蔽用のプラグ93,94が装
着されているが、大型容器、配管などから高放射性物質
を含んだ溶液の漏洩等のトラブルが生じた場合には、図
2および図5に示すように放射線の遮蔽体51が装備さ
れて外部と遮断されているグリーンハウス41を開口部
15,16の周りを覆うように設置する。このグリーン
ハウス41には、レール42、レール42でガイドされ
て走行するキャリッジ43、マスタースレーブ型のマニ
ピュレータ52、内部観察用の遮蔽窓48などが取付け
られている。キャリッジ43には先端にフック47が装
着されてワイヤ46を巻き取るドラム44及びその駆動
用モータ45が取付けられている。グリーンハウス41
の内部には予め仮設用大径のブラグ19用の架台と大径
のプラグ93用の架台50aとを、大きな開口部15の
中心を通る直線上の対向する位置に設置し、そ直線上を
通るようにレール42を配置する。これは、グリーンハ
ウス41内のレール42を一本のみとして一方向に移動
するキャリッジ43を用いるためで、グリーンハウス4
1の若干の大型化が許される場合には移動用のレール、
キャリッジなどを2方向に配置してもよく、何れの使用
も制限されるものではない。さらに、ゴンドラ2と仮設
用大径のプラグ19の駆動部22a用の電力線、信号線
をグリーンハウス41外部へ引き出し、外部のコントロ
ーラ49へ接続する。
【0011】このようにグリーンハウス41を開口部1
5,16の周りを覆うように設置した後、マニピュレー
タ52により小径のプラグ94の吊り具95にフック4
7を掛けてプラグ94を吊り上げ、この吊り上げた状態
で小径のプラグ94下部の止め具86から他端が大径の
プラグ93下部の止め具86に取付けられているワイヤ
3の一端をマニピュレータ52により外し、架台50b
上の仮設用小径のプラグ20のワイヤ40の他端に継
ぐ。そして、小径のプラグ94を架台50cに収納した
後、マニピュレータ52によりフック47を外して仮設
用小径のプラグ20の吊り輪21に掛け小さな開口部1
6へ吊り降ろす。架台50bは開口部16側が開放され
ているので、ワイヤ3、40は架台50bに巻き付くこ
となく移動する。このようにして3つの仮設用小径のプ
ラグ20をそれぞれ小さな開口部16へセットした後、
大径のプラグ93も同じようにしてグリーンハウス41
内で吊り上げた状態でプラグ93下部の止め具86に取
付けられている3本のワイヤ3をマニピュレータ52で
たぐり寄せる。このとき、各仮設用小径のプラグ20の
駆動部22を稼働させ、順次たぐり寄せるワイヤ3の量
だけワイヤ40を送りだす。このようにしてマニピュレ
ータ52により各仮設用小径のプラグ20からのワイヤ
40をゴンドラ2頂部の吊り部8に固定する。そして、
大径のプラグ93を架台50aに設置した後、仮設用大
径のプラグ19を大きな開口部15へ吊り降ろす。さら
に、各仮設用小径のプラグ20のワイヤ40を巻き取っ
てワイヤ40が張られた状態とし、この状態をゴンドラ
2の作業座標の原点とする。
5,16の周りを覆うように設置した後、マニピュレー
タ52により小径のプラグ94の吊り具95にフック4
7を掛けてプラグ94を吊り上げ、この吊り上げた状態
で小径のプラグ94下部の止め具86から他端が大径の
プラグ93下部の止め具86に取付けられているワイヤ
3の一端をマニピュレータ52により外し、架台50b
上の仮設用小径のプラグ20のワイヤ40の他端に継
ぐ。そして、小径のプラグ94を架台50cに収納した
後、マニピュレータ52によりフック47を外して仮設
用小径のプラグ20の吊り輪21に掛け小さな開口部1
6へ吊り降ろす。架台50bは開口部16側が開放され
ているので、ワイヤ3、40は架台50bに巻き付くこ
となく移動する。このようにして3つの仮設用小径のプ
ラグ20をそれぞれ小さな開口部16へセットした後、
大径のプラグ93も同じようにしてグリーンハウス41
内で吊り上げた状態でプラグ93下部の止め具86に取
付けられている3本のワイヤ3をマニピュレータ52で
たぐり寄せる。このとき、各仮設用小径のプラグ20の
駆動部22を稼働させ、順次たぐり寄せるワイヤ3の量
だけワイヤ40を送りだす。このようにしてマニピュレ
ータ52により各仮設用小径のプラグ20からのワイヤ
40をゴンドラ2頂部の吊り部8に固定する。そして、
大径のプラグ93を架台50aに設置した後、仮設用大
径のプラグ19を大きな開口部15へ吊り降ろす。さら
に、各仮設用小径のプラグ20のワイヤ40を巻き取っ
てワイヤ40が張られた状態とし、この状態をゴンドラ
2の作業座標の原点とする。
【0012】このようにプラグ19,20、ワイヤ40
などの準備を終えた後、ゴンドラ2を保守作業が必要な
箇所へ移動させるが、例えば小径のプラグ94aの方向
へゴンドラ2を水平に移動させる場合は、その小径のプ
ラグ94aの代わりに設置された仮設用小径のプラグ2
0aのワイヤ40のみを巻き取り、その巻き取った量と
同じ量だけ仮設用大径のプラグ19のワイヤ39を送り
出す。なお、他の2つの仮設用小径のプラグ20のワイ
ヤ40もゴンドラ2の移動に合わせて巻き取る。このと
き、ゴンドラ2が移動するのに従ってプーリ30,31
により回転筒25が回転し、ワイヤ40の捩れやプーリ
30,31の転動面からの外れを防止してワイヤ40が
途中で弛まないようにすることによりゴンドラ2の移動
制御を安定させることができる。即ち、ゴンドラ2の移
動制御はゴンドラ2の初期位置を原点とする作業座標が
判っているので、移動させようとする目標の座標位置を
開口部15,16を基準とする座標で与えるだけで各ワ
イヤ39,40の巻き取り、巻き戻し量が総てコントロ
ーラ49で自動的に計算されて制御される。また、ゴン
ドラ2の垂直方向の移動制御も同様な移動座標を与える
だけで可能である。
などの準備を終えた後、ゴンドラ2を保守作業が必要な
箇所へ移動させるが、例えば小径のプラグ94aの方向
へゴンドラ2を水平に移動させる場合は、その小径のプ
ラグ94aの代わりに設置された仮設用小径のプラグ2
0aのワイヤ40のみを巻き取り、その巻き取った量と
同じ量だけ仮設用大径のプラグ19のワイヤ39を送り
出す。なお、他の2つの仮設用小径のプラグ20のワイ
ヤ40もゴンドラ2の移動に合わせて巻き取る。このと
き、ゴンドラ2が移動するのに従ってプーリ30,31
により回転筒25が回転し、ワイヤ40の捩れやプーリ
30,31の転動面からの外れを防止してワイヤ40が
途中で弛まないようにすることによりゴンドラ2の移動
制御を安定させることができる。即ち、ゴンドラ2の移
動制御はゴンドラ2の初期位置を原点とする作業座標が
判っているので、移動させようとする目標の座標位置を
開口部15,16を基準とする座標で与えるだけで各ワ
イヤ39,40の巻き取り、巻き戻し量が総てコントロ
ーラ49で自動的に計算されて制御される。また、ゴン
ドラ2の垂直方向の移動制御も同様な移動座標を与える
だけで可能である。
【0013】このようにしてセル1の内部全域にわたっ
てゴンドラ2を接近させることができ、また旋回機構7
により方向を設定することができるので、ゴンドラ2に
搭載されているマニピュレータ4、工具14などを遠隔
操作することによりセル1の内部における保守作業が可
能である。特に、解体時においても切断片を逐一セル1
の外部へ持ち出さずに収納容器12内へ収納して作業を
継続することができるので、作業時間が短くなり能率が
良い。なお、収納容器12内が満杯になった場合には、
適宜セル1内からグリーンハウス41内へ収納容器12
を移動してマニピュレータ52により新しい収納容器と
交換することもできる。また、保守作業の終了後は上述
の手順と逆の手順で容易に元の状態へ戻すことができ
る。なお、仮設用小径のプラグ20を引き抜くときには
ワイヤ40が弛められた状態で、ボックス28は2本の
ばね29により挿入時と同じ位置に戻されているので、
小さな開口部16と干渉することなくプラグ20を引き
抜くことができる。
てゴンドラ2を接近させることができ、また旋回機構7
により方向を設定することができるので、ゴンドラ2に
搭載されているマニピュレータ4、工具14などを遠隔
操作することによりセル1の内部における保守作業が可
能である。特に、解体時においても切断片を逐一セル1
の外部へ持ち出さずに収納容器12内へ収納して作業を
継続することができるので、作業時間が短くなり能率が
良い。なお、収納容器12内が満杯になった場合には、
適宜セル1内からグリーンハウス41内へ収納容器12
を移動してマニピュレータ52により新しい収納容器と
交換することもできる。また、保守作業の終了後は上述
の手順と逆の手順で容易に元の状態へ戻すことができ
る。なお、仮設用小径のプラグ20を引き抜くときには
ワイヤ40が弛められた状態で、ボックス28は2本の
ばね29により挿入時と同じ位置に戻されているので、
小さな開口部16と干渉することなくプラグ20を引き
抜くことができる。
【0014】このように、マニピュレータ4、ゴンドラ
2等は必要時にのみセル1内へ挿入されるとともにセル
1外部へ容易に取り出すことができるのでこれら機器の
メンテナンスが可能であり、また通常はワイヤ3のみが
セル1内へ入れられているが必要時にはこのワイヤ3の
交換も容易である。特に、本装置は他のセルにもこのま
ま使用することができるので、複数のセルに対して一式
のみを用意すればよく非常に経済的である。また、ゴン
ドラ2はワイヤ39,40の巻き取り、巻き戻しのみに
よりセル1の内部全域へ移動することが可能で、既設の
セル1に対しても開口部15,16を設けるだけで装備
することができ、また通常はセル1内へ本装置のための
機器を設置しなくてもよいので、セル1の構造、機構に
及ぼす影響が極めて少なく、セル1の建設費も特に高く
はならない。また、本装置はセル1の平面形状が最も標
準的な四角形以外の形状にも使用することができ、核燃
料再処理施設のセル1の外、核融合炉の真空容器、大型
タンカーの船槽、大型タンクなどにおいて作業員の立ち
入りが困難な内部の点検、補修、解体などの保守作業に
も使用することができる。
2等は必要時にのみセル1内へ挿入されるとともにセル
1外部へ容易に取り出すことができるのでこれら機器の
メンテナンスが可能であり、また通常はワイヤ3のみが
セル1内へ入れられているが必要時にはこのワイヤ3の
交換も容易である。特に、本装置は他のセルにもこのま
ま使用することができるので、複数のセルに対して一式
のみを用意すればよく非常に経済的である。また、ゴン
ドラ2はワイヤ39,40の巻き取り、巻き戻しのみに
よりセル1の内部全域へ移動することが可能で、既設の
セル1に対しても開口部15,16を設けるだけで装備
することができ、また通常はセル1内へ本装置のための
機器を設置しなくてもよいので、セル1の構造、機構に
及ぼす影響が極めて少なく、セル1の建設費も特に高く
はならない。また、本装置はセル1の平面形状が最も標
準的な四角形以外の形状にも使用することができ、核燃
料再処理施設のセル1の外、核融合炉の真空容器、大型
タンカーの船槽、大型タンクなどにおいて作業員の立ち
入りが困難な内部の点検、補修、解体などの保守作業に
も使用することができる。
【0015】
【発明の効果】本発明に係る保守作業用装置は前記のよ
うに構成されており、室内任意の被保守個所へ保守用工
具が装備されたゴンドラを近付かせて室内外を遮断した
まま遠隔操作により保守作業を行うことができるので、
除梁を行うことなく安全、迅速、容易に保守作業が行わ
れる。
うに構成されており、室内任意の被保守個所へ保守用工
具が装備されたゴンドラを近付かせて室内外を遮断した
まま遠隔操作により保守作業を行うことができるので、
除梁を行うことなく安全、迅速、容易に保守作業が行わ
れる。
【図1】図1(a)は本発明の一実施例に係る保守作業
用装置のプラグの正面図、同図(b)は同図(a)にお
けるb矢視図である。
用装置のプラグの正面図、同図(b)は同図(a)にお
けるb矢視図である。
【図2】図2(a)はその仮設用大径のプラグの正面
図、同図(b)は同図(a)におけるb−b矢視図であ
る。
図、同図(b)は同図(a)におけるb−b矢視図であ
る。
【図3】図3(a)はその仮設用大径のプラグの断面
図、同図(b)は同図(a)におけるb矢視図である。
図、同図(b)は同図(a)におけるb矢視図である。
【図4】図4はそのゴンドラの斜視図である。
【図5】図5(a)はその仮設用小径のプラグの正面
図、同図(b)は同図(a)におけるb−b矢視図であ
る。
図、同図(b)は同図(a)におけるb−b矢視図であ
る。
【図6】図6(a)はその仮設用小径のプラグの断面
図、同図(b)は同図(a)におけるb−b断面図であ
る。
図、同図(b)は同図(a)におけるb−b断面図であ
る。
【図7】図7は従来の核燃料再処理施設のセルの斜視図
である。
である。
1 セル 2 ゴンドラ 3 ワイヤ 4 マニピュレータ 5 目視カメラ 6 グリップ 7 旋回機構 8 吊り部 9 巻取りドラム 10 駆動部 11 伝送装置 12 収納容器 13 吊りワイヤ 14 工具 15 大きな開口部 16 小さな開口部 19 仮設用大径のプラグ 20 仮設用小径のプラグ 21 吊り輪 22 駆動部 23 ワイヤドラム 24 フランジ 25 回転筒 26 軸受 28 ボックス 29 ばね 30 プーリ 31 プーリ 32 外筒 39 ワイヤ 40 ワイヤ 41 グリーンハウス 42 レール 43 キャリッジ 44 ドラム 45 駆動用モータ 46 ワイヤ 47 フック 48 遮蔽窓 49 コントローラ 50 架台 51 放射線の遮蔽体 52 マニピュレータ 80 ラック 81 電動マニピュレータ 82 テレスコピックチューブ 83 キャリッジ 84 横行レール 85 走行レール 86 止め具 89 インセルクレーン 90 容器 91 側壁(遮蔽体) 92 天井壁(遮蔽体) 93 大径のプラグ 94 小径のプラグ 95 吊り具 96 スレーブアーム 97 マスタアーム 98 連結管 99 遮蔽窓 100 マニピュレータ
Claims (1)
- 【請求項1】 室の天井に穿設された第一の開口部に外
側から嵌入されて塞ぎ保守用工具が装備され遠隔操作に
より保守作業を行うゴンドラを索体を介して昇降自在に
吊持する第一のプラグと、上記室の天井に穿設された第
二の開口部に外側から嵌入されて塞ぎ索体を介して上記
ゴンドラを横方向へ牽引する第二のプラグとを備えたこ
とを特徴とする保守作業用装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4045579A JP2796468B2 (ja) | 1992-03-03 | 1992-03-03 | 保守作業用装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4045579A JP2796468B2 (ja) | 1992-03-03 | 1992-03-03 | 保守作業用装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05245781A JPH05245781A (ja) | 1993-09-24 |
JP2796468B2 true JP2796468B2 (ja) | 1998-09-10 |
Family
ID=12723262
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4045579A Expired - Fee Related JP2796468B2 (ja) | 1992-03-03 | 1992-03-03 | 保守作業用装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2796468B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB0314819D0 (en) * | 2003-06-25 | 2003-07-30 | British Nuclear Fuels Plc | Improvements in the recovery of waste materials |
JP4632065B2 (ja) * | 2005-09-27 | 2011-02-16 | 株式会社安川電機 | ロボット |
-
1992
- 1992-03-03 JP JP4045579A patent/JP2796468B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH05245781A (ja) | 1993-09-24 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19980602 |
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