JP2696027B2 - 車両用定速走行制御装置 - Google Patents
車両用定速走行制御装置Info
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/06—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including fluid pressure actuated servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated by fluid pressure
- B60K31/10—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including fluid pressure actuated servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated by fluid pressure and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of a pressure which is fed into the controlling means
- B60K31/102—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including fluid pressure actuated servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated by fluid pressure and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of a pressure which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator
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- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
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- B60K31/042—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator
- B60K31/045—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor
- B60K31/047—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor the memory being digital
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
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- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、車両の走行速度を自
動的に一定に保つ車両用定速走行制御装置に関するもの
である。
動的に一定に保つ車両用定速走行制御装置に関するもの
である。
【0002】
【従来の技術】図9は例えば特開昭58−39311号
公報に示された従来の車両用定速走行制御装置を示す構
成図である。図において、1は運転者の操作によって定
速走行の開始が指示されるセットスイッチ、2は運転者
によるブレーキ装置(図示せず)の操作で動作し、定速
走行の解除を指示するキャンセルスイッチ、3は車両
(図示せず)の走行速度を検出する車速センサであり、
この車速センサ3は、4つの磁極と、トランスミッショ
ン(図示せず)の回転を伝えるメータケーブル(図示せ
ず)により回転される回転体3aと、リードスイッチ3
bとからなり、走行速度に比例した周波数を有するパル
ス列信号を出力する。4は自動車用バッテリ、5は自動
車用バッテリ4の電力を供給するための電源スイッチと
なるメインスイッチ、6はメインスイッチ5の投入によ
って給電を受けて動作し、その内部にマイクロコンピュ
ータ等による演算処理回路6aを備えた制御装置であ
る。制御装置6はセットスイッチ1、キャンセルスイッ
チ2及び車速センサ3からの信号を入力し、車両の走行
速度を目標速度Vに一致させる自動制御を行なうための
各種演算処理を行なうための各種演算処理を行ない、各
種制御信号を出力するものである。7は制御装置6の各
種制御信号を受け、エンジン(図示せず)の吸気路8に
設けられると共に、アクセルペダル(図示せず)に連動
するスロットル弁9を開閉駆動するモータ式のスロット
ルアクチュエータである。このスロットルアクチュエー
タ7はリンク7aをモータ(図示せず)で回動させ、ロ
ッド7bを介してスロットル弁9を駆動する。リンク7
aとモータとは電磁クラッチ(図示せず)で連結され、
制御装置6からの電磁クラッチ信号で連結状態が制御さ
れる。
公報に示された従来の車両用定速走行制御装置を示す構
成図である。図において、1は運転者の操作によって定
速走行の開始が指示されるセットスイッチ、2は運転者
によるブレーキ装置(図示せず)の操作で動作し、定速
走行の解除を指示するキャンセルスイッチ、3は車両
(図示せず)の走行速度を検出する車速センサであり、
この車速センサ3は、4つの磁極と、トランスミッショ
ン(図示せず)の回転を伝えるメータケーブル(図示せ
ず)により回転される回転体3aと、リードスイッチ3
bとからなり、走行速度に比例した周波数を有するパル
ス列信号を出力する。4は自動車用バッテリ、5は自動
車用バッテリ4の電力を供給するための電源スイッチと
なるメインスイッチ、6はメインスイッチ5の投入によ
って給電を受けて動作し、その内部にマイクロコンピュ
ータ等による演算処理回路6aを備えた制御装置であ
る。制御装置6はセットスイッチ1、キャンセルスイッ
チ2及び車速センサ3からの信号を入力し、車両の走行
速度を目標速度Vに一致させる自動制御を行なうための
各種演算処理を行なうための各種演算処理を行ない、各
種制御信号を出力するものである。7は制御装置6の各
種制御信号を受け、エンジン(図示せず)の吸気路8に
設けられると共に、アクセルペダル(図示せず)に連動
するスロットル弁9を開閉駆動するモータ式のスロット
ルアクチュエータである。このスロットルアクチュエー
タ7はリンク7aをモータ(図示せず)で回動させ、ロ
ッド7bを介してスロットル弁9を駆動する。リンク7
aとモータとは電磁クラッチ(図示せず)で連結され、
制御装置6からの電磁クラッチ信号で連結状態が制御さ
れる。
【0003】次に、動作について説明する。先ず、メイ
ンスイッチ5が運転者によって投入され、自動車用バッ
テリ4の電力が供給されると、制御装置6が動作を開始
し、車速センサ3の出力を処理する。車速センサ3は、
車両が走行している場合、走行速度に比例した周波数を
有するパルス列信号を出力しており、このパルス周期を
制御装置6が計測することによって走行速度が求められ
る。ここで、運転者がセットスイッチ1を操作すると、
この信号が制御装置6に与えられ、この時の走行速度が
目標速度として記憶され、定速走行の制御が開始され
る。その後、制御装置6は目標速度と時々刻々求められ
ている実際の走行速度とを比較し、車両が目標速度で走
行するよう制御信号を出力してスロットルアクチュエー
タ7を駆動し、スロットル弁9の開度を調節する。即
ち、実際の走行速度が目標速度より低い場合は、スロッ
トル開制駆動信号を出力してスロットル弁9を所定量開
き、逆に高い場合はスロットル閉制駆動信号を出力して
スロットル弁9を所定量閉じるよう制御するので、運転
者がアクセルペダルを操作することなく車両が一定速度
で走行することになる。このような定速走行の制御が行
なわれている途中で、運転者がブレーキ装置を操作する
と、キャンセルスイッチ2が動作し、定速走行の解除信
号が制御装置6に与えられる。制御装置6はこの信号を
受けると直ちに電磁クラッチを解放するための信号を出
力し、スロットルアクチュエータ7はこの信号を受けて
電磁クラッチを解放する。従って、以後は、運転者がア
クセルペダルによってスロットル弁9の開度を調整し、
車両の走行速度を制御している。
ンスイッチ5が運転者によって投入され、自動車用バッ
テリ4の電力が供給されると、制御装置6が動作を開始
し、車速センサ3の出力を処理する。車速センサ3は、
車両が走行している場合、走行速度に比例した周波数を
有するパルス列信号を出力しており、このパルス周期を
制御装置6が計測することによって走行速度が求められ
る。ここで、運転者がセットスイッチ1を操作すると、
この信号が制御装置6に与えられ、この時の走行速度が
目標速度として記憶され、定速走行の制御が開始され
る。その後、制御装置6は目標速度と時々刻々求められ
ている実際の走行速度とを比較し、車両が目標速度で走
行するよう制御信号を出力してスロットルアクチュエー
タ7を駆動し、スロットル弁9の開度を調節する。即
ち、実際の走行速度が目標速度より低い場合は、スロッ
トル開制駆動信号を出力してスロットル弁9を所定量開
き、逆に高い場合はスロットル閉制駆動信号を出力して
スロットル弁9を所定量閉じるよう制御するので、運転
者がアクセルペダルを操作することなく車両が一定速度
で走行することになる。このような定速走行の制御が行
なわれている途中で、運転者がブレーキ装置を操作する
と、キャンセルスイッチ2が動作し、定速走行の解除信
号が制御装置6に与えられる。制御装置6はこの信号を
受けると直ちに電磁クラッチを解放するための信号を出
力し、スロットルアクチュエータ7はこの信号を受けて
電磁クラッチを解放する。従って、以後は、運転者がア
クセルペダルによってスロットル弁9の開度を調整し、
車両の走行速度を制御している。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】従来の車両用定速走行
制御装置は以上のように構成され、路面の勾配や車両重
量などの走行抵抗によらず、タイマー値あるいは速度偏
差が所定値以上になった時制御装置は目標速度と経時的
に変化する走行速度とを比較し、走行速度と目標速度と
が一致するように制御出力を発生し、スロットルアクチ
ュエータによるスロットル弁の開閉制御をしていたの
で、例えば、登坂路において変速機のギヤの位置がシフ
トアップ、シフトダウンを繰り返したり、または降坂路
になっても変速機のギヤの位置をシフトダウンをし続
け、的確な走行速度制御ができないという問題点があっ
た。
制御装置は以上のように構成され、路面の勾配や車両重
量などの走行抵抗によらず、タイマー値あるいは速度偏
差が所定値以上になった時制御装置は目標速度と経時的
に変化する走行速度とを比較し、走行速度と目標速度と
が一致するように制御出力を発生し、スロットルアクチ
ュエータによるスロットル弁の開閉制御をしていたの
で、例えば、登坂路において変速機のギヤの位置がシフ
トアップ、シフトダウンを繰り返したり、または降坂路
になっても変速機のギヤの位置をシフトダウンをし続
け、的確な走行速度制御ができないという問題点があっ
た。
【0005】この発明はこのような問題点を解決するた
めになされたもので、変速機のギヤの位置のシフトダウ
ンあるいはシフトアップを路面の勾配や車両重量などの
車両の走行抵抗に応じて行ない、的確な走行速度制御を
行なうことができる車両用定速走行制御装置を提供する
ものである。
めになされたもので、変速機のギヤの位置のシフトダウ
ンあるいはシフトアップを路面の勾配や車両重量などの
車両の走行抵抗に応じて行ない、的確な走行速度制御を
行なうことができる車両用定速走行制御装置を提供する
ものである。
【0006】
【課題を解決するための手段】この発明に係る車両用定
速走行装置は、車両の走行速度を検出する走行速度検出
手段からの走行速度信号に基づいて上記車両の加速度を
所定時間毎に検出する加速度検出手段と、一定の目標速
度を設定する目標速度設定手段からの目標速度信号を発
生する目標速度信号発生手段と、上記走行速度検出手段
と上記目標速度信号発生手段の出力に基づいて走行速度
と目標速度の速度偏差を求める速度偏差演算手段と、上
記加速度と上記速度偏差に基づいて上記目標速度と上記
走行速度が一致するように車両の駆動力を制御する制御
量を演算する制御量演算手段と、該制御量演算手段の制
御量に基づいてスロットル弁を駆動し車両の駆動力を変
更するスロットル弁駆動手段と、上記加速度、上記速度
偏差及び上記制御量積分手段の制御量の積分値に基づい
て上記車両のギヤ比の変更の判定を行うギヤ比変更判定
手段と、該ギヤ比変更判定手段の出力に基づいて上記制
御量演算手段からの制御量を経時的に積分して上記積分
値を算出し、該積分値から上記車両の駆動力の変化を模
擬的に求める制御量積分手段と、上記ギヤ比変更判定手
段の出力に基づいて上記速度偏差が所定値を越えると上
記車両のギヤ比を変更し、上記速度偏差、上記加速度及
び上記積分値が所定値以下となったとき再度元のギヤ比
に戻す自動変速手段とを備えたものである。
速走行装置は、車両の走行速度を検出する走行速度検出
手段からの走行速度信号に基づいて上記車両の加速度を
所定時間毎に検出する加速度検出手段と、一定の目標速
度を設定する目標速度設定手段からの目標速度信号を発
生する目標速度信号発生手段と、上記走行速度検出手段
と上記目標速度信号発生手段の出力に基づいて走行速度
と目標速度の速度偏差を求める速度偏差演算手段と、上
記加速度と上記速度偏差に基づいて上記目標速度と上記
走行速度が一致するように車両の駆動力を制御する制御
量を演算する制御量演算手段と、該制御量演算手段の制
御量に基づいてスロットル弁を駆動し車両の駆動力を変
更するスロットル弁駆動手段と、上記加速度、上記速度
偏差及び上記制御量積分手段の制御量の積分値に基づい
て上記車両のギヤ比の変更の判定を行うギヤ比変更判定
手段と、該ギヤ比変更判定手段の出力に基づいて上記制
御量演算手段からの制御量を経時的に積分して上記積分
値を算出し、該積分値から上記車両の駆動力の変化を模
擬的に求める制御量積分手段と、上記ギヤ比変更判定手
段の出力に基づいて上記速度偏差が所定値を越えると上
記車両のギヤ比を変更し、上記速度偏差、上記加速度及
び上記積分値が所定値以下となったとき再度元のギヤ比
に戻す自動変速手段とを備えたものである。
【0007】
【作用】この発明においては、制御量積分手段で車両の
駆動力を制御する制御量をギヤ比変更判定手段からのギ
ヤ比変更する信号を受けて経時的に積分して駆動力の変
化を模擬し、ギヤ比変更判定手段で目標速度と走行速度
の速度偏差が所定値以上となった時、自動変速手段にギ
ヤ比を変更する如く信号を出力し、速度偏差、車両の加
速度及び制御量の積分値が所定値以下となった時、再度
元のギヤ比に戻す如く信号を出力する。これにより、自
動変速手段の変速機のギヤの位置変更を車両の走行抵抗
に対応させて行うことができる。
駆動力を制御する制御量をギヤ比変更判定手段からのギ
ヤ比変更する信号を受けて経時的に積分して駆動力の変
化を模擬し、ギヤ比変更判定手段で目標速度と走行速度
の速度偏差が所定値以上となった時、自動変速手段にギ
ヤ比を変更する如く信号を出力し、速度偏差、車両の加
速度及び制御量の積分値が所定値以下となった時、再度
元のギヤ比に戻す如く信号を出力する。これにより、自
動変速手段の変速機のギヤの位置変更を車両の走行抵抗
に対応させて行うことができる。
【0008】
【実施例】実施例1. 以下この発明の一実施例を図について説明する。図2は
この発明の一実施例を示す構成図であり、図2におい
て、図9と対応する部分には同一符号を付し、その詳細
説明を省略する。図2において、セットスイッチ1は目
標速度設定手段22に、車速センサ3は走行速度検出手
段20にそれぞれ相当するものである。更に、10はマ
イクロコンピュータであり、このマイクロコンピュータ
10はメインスイッチ5の投入によって動作し、セット
スイッチ1、キャンセルスイッチ2及び車速センサ3か
らの信号を入力処理する入力回路10aと、命令プログ
ラムが記憶されたROM及び演算結果の書き込み読み出
しが可能なRAMからなるメモリ10bと、メモリ10
bの命令プログラムに従って動作し、入力回路10aか
らの信号の処理・演算を行うCPU10cと、CPU1
0cの出力を制御信号として出力する出力回路10dと
によって構成されている。11はスロットル弁9を駆動
するスロットル弁駆動手段、12はマイクロコンピュー
タ10の制御信号y1 によって制御される電磁弁であっ
て、負圧源(図示せず)に連通した出力管12aと入力
管12bとを、制御信号y1 が“L”レベルのとき非連
通とし、“H”レベルのとき図示矢印A方向に連通させ
るものである。13はマイクロコンピュータ10の制御
信号y2 によって制御される電磁弁であって、大気に解
放された入力管13aと出力管13bとを、制御信号y
2 が“L”レベルのとき図示矢印B方向に連通させ、
“H”レベルのときには非連通にするものである。14
は電磁弁12の入力管12b及び電磁弁13の出力管1
3bが接続され、ロッド14aを介してスロットル弁9
を駆動するダイヤフラム装置であって、入力管12b及
び出力管13bに連通した空気室14bを形成する筐体
14c及びロッド14aが装着されたダイヤフラム14
dと、このダイヤフラム14dと筐体14cとの間に装
着され、ダイヤフラム14dを図示右方向に押圧するよ
う作用するスプリング14eとを備えたものであり、電
磁弁12,13及びダイヤフラム装置14とによってス
ロットル弁駆動手段11を構成している。このスロット
ル弁駆動手段11は下記の表に示すように、3つの動作
モードを有しており、制御信号y1 及びy2 がともに
“H”レベルのときの加速モードにおいては電磁弁12
は連通し、電磁弁13は非連通となるので、ダイヤフラ
ム装置14の空気室14bは負圧源とだけ連通し、ダイ
ヤフラム14dは図示左方向へ移動するからスロットル
弁9は開き、車両は加速される。また、制御信号y1 及
びy2 がともに“L”レベルのときの減速モードにおい
ては、電磁弁12は非連通となり、電磁弁13は連通す
るので空気室14bは大気にだけ連通し、ダイヤフラム
14dはスプリング14eに押されて図示右方向へ移動
する。よって、スロットル弁9は閉じ、車両は減速され
る。更に、制御信号y1 及びy2 がそれぞれ“L”レベ
ル及び“H”レベルのときの保持モードにおいては、電
磁弁12及び13はともに非連通となるので、空気室1
4bは負圧源及び大気のいずれにも非連通となり、ダイ
ヤフラム14dは移動しないので、スロットル弁9の開
度は一定になる。又、15はマイクロコンピュータ10
の出力回路10dの出力に応じて駆動信号を発生するソ
レノイド駆動回路、16はソレノイド駆動回路15の出
力に応答して変速機のギヤを変更するギヤ変更ソレノイ
ドであり、これ等は変速機のギア(図示せず)と共に自
動変速手段28に含まれる。
この発明の一実施例を示す構成図であり、図2におい
て、図9と対応する部分には同一符号を付し、その詳細
説明を省略する。図2において、セットスイッチ1は目
標速度設定手段22に、車速センサ3は走行速度検出手
段20にそれぞれ相当するものである。更に、10はマ
イクロコンピュータであり、このマイクロコンピュータ
10はメインスイッチ5の投入によって動作し、セット
スイッチ1、キャンセルスイッチ2及び車速センサ3か
らの信号を入力処理する入力回路10aと、命令プログ
ラムが記憶されたROM及び演算結果の書き込み読み出
しが可能なRAMからなるメモリ10bと、メモリ10
bの命令プログラムに従って動作し、入力回路10aか
らの信号の処理・演算を行うCPU10cと、CPU1
0cの出力を制御信号として出力する出力回路10dと
によって構成されている。11はスロットル弁9を駆動
するスロットル弁駆動手段、12はマイクロコンピュー
タ10の制御信号y1 によって制御される電磁弁であっ
て、負圧源(図示せず)に連通した出力管12aと入力
管12bとを、制御信号y1 が“L”レベルのとき非連
通とし、“H”レベルのとき図示矢印A方向に連通させ
るものである。13はマイクロコンピュータ10の制御
信号y2 によって制御される電磁弁であって、大気に解
放された入力管13aと出力管13bとを、制御信号y
2 が“L”レベルのとき図示矢印B方向に連通させ、
“H”レベルのときには非連通にするものである。14
は電磁弁12の入力管12b及び電磁弁13の出力管1
3bが接続され、ロッド14aを介してスロットル弁9
を駆動するダイヤフラム装置であって、入力管12b及
び出力管13bに連通した空気室14bを形成する筐体
14c及びロッド14aが装着されたダイヤフラム14
dと、このダイヤフラム14dと筐体14cとの間に装
着され、ダイヤフラム14dを図示右方向に押圧するよ
う作用するスプリング14eとを備えたものであり、電
磁弁12,13及びダイヤフラム装置14とによってス
ロットル弁駆動手段11を構成している。このスロット
ル弁駆動手段11は下記の表に示すように、3つの動作
モードを有しており、制御信号y1 及びy2 がともに
“H”レベルのときの加速モードにおいては電磁弁12
は連通し、電磁弁13は非連通となるので、ダイヤフラ
ム装置14の空気室14bは負圧源とだけ連通し、ダイ
ヤフラム14dは図示左方向へ移動するからスロットル
弁9は開き、車両は加速される。また、制御信号y1 及
びy2 がともに“L”レベルのときの減速モードにおい
ては、電磁弁12は非連通となり、電磁弁13は連通す
るので空気室14bは大気にだけ連通し、ダイヤフラム
14dはスプリング14eに押されて図示右方向へ移動
する。よって、スロットル弁9は閉じ、車両は減速され
る。更に、制御信号y1 及びy2 がそれぞれ“L”レベ
ル及び“H”レベルのときの保持モードにおいては、電
磁弁12及び13はともに非連通となるので、空気室1
4bは負圧源及び大気のいずれにも非連通となり、ダイ
ヤフラム14dは移動しないので、スロットル弁9の開
度は一定になる。又、15はマイクロコンピュータ10
の出力回路10dの出力に応じて駆動信号を発生するソ
レノイド駆動回路、16はソレノイド駆動回路15の出
力に応答して変速機のギヤを変更するギヤ変更ソレノイ
ドであり、これ等は変速機のギア(図示せず)と共に自
動変速手段28に含まれる。
【0009】
【表1】
【0010】次に、動作について、図3〜図8を参照し
乍ら説明する。先ず、メインスイッチ5が投入される
と、マイクロコンピュータ10は、給電を受けて動作を
始め、図3及び図4のメインルーチン処理を実行する。
一方、車両が走行していると、車速センサ3が走行速度
に比例した周波数を持つパルス列信号を出力し、このパ
ルス列信号がマイクロコンピュータ10に図5に示すよ
うな割込ルーチン処理を行なわせる。すなわち、車速セ
ンサ3から図6に示すようなパルス列信号が入力される
ことに、マイクロコンピュータ10において割込ルーチ
ン処理がなされ、ステップS40において、パルス列信
号の立ち上がりの時刻tn をタイマー(図示せず)から
読込み、ステップS41において、前回の立ち上がりの
時刻tn-1との差△t(tn −tn-1)、即ち周期を求
め、図3及び図4のメインルーチンに戻る。そして、ス
テップS1において、マイクロコンピュータ10を初期
化した後、ステップS2において、図5の割込ルーチン
によって得られた最新のパルス周期△tよりその時点で
の走行速度Vn (g/△t、但しgは速度換算定数)を
求める。次に、運転者が定速走行を開始するためにセッ
トスイッチ1を操作すると、マイクロコンピュータ10
はステップS3において、このスイッチ操作を入力し、
ステップS4において、セットスイッチ1からの信号で
あるかどうかを判断し、そうであると、ステップS5に
おいて、図7に示すように時間t1 で上記走行速度Vn
を目標速度VM に設定する。
乍ら説明する。先ず、メインスイッチ5が投入される
と、マイクロコンピュータ10は、給電を受けて動作を
始め、図3及び図4のメインルーチン処理を実行する。
一方、車両が走行していると、車速センサ3が走行速度
に比例した周波数を持つパルス列信号を出力し、このパ
ルス列信号がマイクロコンピュータ10に図5に示すよ
うな割込ルーチン処理を行なわせる。すなわち、車速セ
ンサ3から図6に示すようなパルス列信号が入力される
ことに、マイクロコンピュータ10において割込ルーチ
ン処理がなされ、ステップS40において、パルス列信
号の立ち上がりの時刻tn をタイマー(図示せず)から
読込み、ステップS41において、前回の立ち上がりの
時刻tn-1との差△t(tn −tn-1)、即ち周期を求
め、図3及び図4のメインルーチンに戻る。そして、ス
テップS1において、マイクロコンピュータ10を初期
化した後、ステップS2において、図5の割込ルーチン
によって得られた最新のパルス周期△tよりその時点で
の走行速度Vn (g/△t、但しgは速度換算定数)を
求める。次に、運転者が定速走行を開始するためにセッ
トスイッチ1を操作すると、マイクロコンピュータ10
はステップS3において、このスイッチ操作を入力し、
ステップS4において、セットスイッチ1からの信号で
あるかどうかを判断し、そうであると、ステップS5に
おいて、図7に示すように時間t1 で上記走行速度Vn
を目標速度VM に設定する。
【0011】次に、ステップS6において、運転者の希
望する車速(例えば40km/h以上100km/h以
下)でアクセルレータペダル(図示せず)を踏まずに定
速走行できるオートクルーズコントロール(ACC)の
フラグを“H”レベルとし、ステップS7において、定
速走行処理を行う。一方、ステップS4において、セッ
トスイッチ1からの信号でなければ、マイクロコンピュ
ータ10は、ステップS8において、キャンセルスイッ
チ2がオンかどうかを判断し、オフであれば、ステップ
S9において、ACCのフラグが“H”レベルであるか
どうかを判断し、そうであればステップS7に進む。ス
テップS8でキャンセルスイッチ2がオンか、またはス
テップS9でACCのフラグが“H”レベルでなけれ
ば、マイクロコンピュータ10は、ステップS10にお
いて、ACCのフラグを“L”レベルにした後ステップ
S11において、キャンセル処理、つまり定速走行の動
作を解除してステップS2に戻る。
望する車速(例えば40km/h以上100km/h以
下)でアクセルレータペダル(図示せず)を踏まずに定
速走行できるオートクルーズコントロール(ACC)の
フラグを“H”レベルとし、ステップS7において、定
速走行処理を行う。一方、ステップS4において、セッ
トスイッチ1からの信号でなければ、マイクロコンピュ
ータ10は、ステップS8において、キャンセルスイッ
チ2がオンかどうかを判断し、オフであれば、ステップ
S9において、ACCのフラグが“H”レベルであるか
どうかを判断し、そうであればステップS7に進む。ス
テップS8でキャンセルスイッチ2がオンか、またはス
テップS9でACCのフラグが“H”レベルでなけれ
ば、マイクロコンピュータ10は、ステップS10にお
いて、ACCのフラグを“L”レベルにした後ステップ
S11において、キャンセル処理、つまり定速走行の動
作を解除してステップS2に戻る。
【0012】次に、マイクロコンピュータ10は、ステ
ップS12において、目標速度VMと走行速度Vn とに
より速度偏差εn (VM −Vn )を求め、ステップS1
3において、n回目の走行速度Vn とn−1回目の走行
速度Vn-1 により車両の加速度αn {αn=(Vn-1−V
n)/t0、但しt0 は周期時間}を求め、更に、ステッ
プS14において、スロットル弁9の開度を調節するた
めの制御量を演算し出力する。この制御信号y1 及びy
2 を出力する制御量Tnに次式より求める。
ップS12において、目標速度VMと走行速度Vn とに
より速度偏差εn (VM −Vn )を求め、ステップS1
3において、n回目の走行速度Vn とn−1回目の走行
速度Vn-1 により車両の加速度αn {αn=(Vn-1−V
n)/t0、但しt0 は周期時間}を求め、更に、ステッ
プS14において、スロットル弁9の開度を調節するた
めの制御量を演算し出力する。この制御信号y1 及びy
2 を出力する制御量Tnに次式より求める。
【0013】 Tn =K1 εn +K2 αn ・・・(1)
【0014】ここで、K1 は速度偏差εn から制御量T
n を得るための係数、K2 は加速度αn から制御量Tn
を得るための係数である。そして、マイクロコンピュー
タ10は、ステップS15において、制御量Tn が0よ
り大きいかどうかを判断し、大きければ、ステップS1
6において、スロットル弁駆動手段11を介してスロッ
トル弁9を開いて加速出力を発生し、制御量Tn が0よ
り大きくなければ、更にステップS17において、制御
量Tn が0に等してかどうかを判断し、等しければスロ
ットル弁駆動手段11を介してスロットル弁9を閉じて
減速出力を発生し、0に等しくなければ、つまり負なら
ば、ステップS18において、スロットル弁駆動手段1
1を介してスロットル弁9の開度を一定とし、保持出力
を発生する。
n を得るための係数、K2 は加速度αn から制御量Tn
を得るための係数である。そして、マイクロコンピュー
タ10は、ステップS15において、制御量Tn が0よ
り大きいかどうかを判断し、大きければ、ステップS1
6において、スロットル弁駆動手段11を介してスロッ
トル弁9を開いて加速出力を発生し、制御量Tn が0よ
り大きくなければ、更にステップS17において、制御
量Tn が0に等してかどうかを判断し、等しければスロ
ットル弁駆動手段11を介してスロットル弁9を閉じて
減速出力を発生し、0に等しくなければ、つまり負なら
ば、ステップS18において、スロットル弁駆動手段1
1を介してスロットル弁9の開度を一定とし、保持出力
を発生する。
【0015】次に、マイクロコンピュータ10は、ステ
ップS20において、ソレノイド駆動回路15への出力
が“H”レベル、つまり変速機のギアの位置がシフトア
ップかどうかを判断し、シフトアップされていれば、ス
テップS21において、速度偏差εが負の値であるかど
うかを判断し、そうであれば、更にステップS22にお
いて、その絶対値が図7の時間t2における所定値εa
より大きいかどうかを判断し、そうであれば、すなわち
たとえばε<−8km/hとなった時、ステップS23
において、後述の積分値In に図8に示すように、時間
t2 でシフトダウン相当の積分値Ia を初期設定し、ス
テップS24において、変速機のギアの位置がシフトダ
ウンしていることを示すようにソレノイド駆動回路15
への出力を“L”レベルに設定し、ステップS25にお
いて、ギア変更ソレノイド16にシフトダウン信号を出
力し、ステップS21,S22においてNOであれば、
いずれの場合もステップS2に戻る。
ップS20において、ソレノイド駆動回路15への出力
が“H”レベル、つまり変速機のギアの位置がシフトア
ップかどうかを判断し、シフトアップされていれば、ス
テップS21において、速度偏差εが負の値であるかど
うかを判断し、そうであれば、更にステップS22にお
いて、その絶対値が図7の時間t2における所定値εa
より大きいかどうかを判断し、そうであれば、すなわち
たとえばε<−8km/hとなった時、ステップS23
において、後述の積分値In に図8に示すように、時間
t2 でシフトダウン相当の積分値Ia を初期設定し、ス
テップS24において、変速機のギアの位置がシフトダ
ウンしていることを示すようにソレノイド駆動回路15
への出力を“L”レベルに設定し、ステップS25にお
いて、ギア変更ソレノイド16にシフトダウン信号を出
力し、ステップS21,S22においてNOであれば、
いずれの場合もステップS2に戻る。
【0016】次に、マイクロコンピュータ10は、ステ
ップS20で、変速機のギアの位置がシフトダウンされ
ている場合は、ステップS26において、加速出力かど
うかを判断し、加速出力であれば、ステップS27にお
いて、車両の駆動力を制御する制御量Tn を次式により
積分演算して積分値Inを求める。
ップS20で、変速機のギアの位置がシフトダウンされ
ている場合は、ステップS26において、加速出力かど
うかを判断し、加速出力であれば、ステップS27にお
いて、車両の駆動力を制御する制御量Tn を次式により
積分演算して積分値Inを求める。
【0017】 In =In-1 + K3 ・│Tn │ ・・・(2)
【0018】但し、上記(2)式において、K3 は定数
である。一方、ステップS26で加速出力でなければ、
マイクロコンピュータ10は、ステップS28におい
て、減速出力かどうかを判断し、減速出力であれば、ス
テップS29において、次式により積分演算して積分値
In を求める。
である。一方、ステップS26で加速出力でなければ、
マイクロコンピュータ10は、ステップS28におい
て、減速出力かどうかを判断し、減速出力であれば、ス
テップS29において、次式により積分演算して積分値
In を求める。
【0019】 In =In-1 − K4 ・│Tn │ ・・・(3)
【0020】但し、上記(3)式において、K4 は定数
である。また、マイクロコンピュータ10は、ステップ
S28で減速出力でなければ、つまり保持出力であれ
ば、ステップS30において、次式により積分演算して
積分値In を求める。
である。また、マイクロコンピュータ10は、ステップ
S28で減速出力でなければ、つまり保持出力であれ
ば、ステップS30において、次式により積分演算して
積分値In を求める。
【0021】 In = In-1 ・・・(4)
【0022】次に、マイクロコンピュータ10は、ステ
ップS31において、上記積分演算時にカウンタ(図示
せず)のオーバフローなどが発生したかどうかを判断
し、発生していれば、ステップS32において、積分値
In を適正な値にてクリップする。例えば積分値In が
1バイト255にて構成されている場合は加算時にオー
バフローした時、積分値In を255にて、減速時にア
ンダフロー(オーバフロー)した時は積分値In を0に
てクリップしてやれば良い。なお、ステップS31でオ
ーバフローなどが発生してなければステップS33に進
む。
ップS31において、上記積分演算時にカウンタ(図示
せず)のオーバフローなどが発生したかどうかを判断
し、発生していれば、ステップS32において、積分値
In を適正な値にてクリップする。例えば積分値In が
1バイト255にて構成されている場合は加算時にオー
バフローした時、積分値In を255にて、減速時にア
ンダフロー(オーバフロー)した時は積分値In を0に
てクリップしてやれば良い。なお、ステップS31でオ
ーバフローなどが発生してなければステップS33に進
む。
【0023】次に、マイクロコンピュータ10は、ステ
ップS33,S34において、夫々速度偏差を、加速度
αの条件が成立したかどうかを判断し、速度偏差ε、加
速度αの値がギアの位置のシフトダウンによる駆動力増
加時においてスムーズな定速走行制御が行なわれている
と判断できる状態、例えば速度偏差│ε│<εb (図7
参照)かつ加速度│α│<αa というようなごとき条件
が成立した時は、更にステップS35において、積分値
In が所定値Ib より小さいかどうかを判断し、小さけ
れば、ステップS36において、変速機のギアの位置が
シフトアップしていることを示すようにソレノイド駆動
回路15への出力を“H”レベルに設定し、ステップS
37において、ギア変更ソレノイド16にシフトアップ
信号を出力し、ステップS33,S34,S35におい
てNO であれば、いずれの場合もステップS2に戻
る。なお、Ia ,Ib ,αa ,εa ,εb は定数であ
り、Ia >Ib ,εa≧εb である。
ップS33,S34において、夫々速度偏差を、加速度
αの条件が成立したかどうかを判断し、速度偏差ε、加
速度αの値がギアの位置のシフトダウンによる駆動力増
加時においてスムーズな定速走行制御が行なわれている
と判断できる状態、例えば速度偏差│ε│<εb (図7
参照)かつ加速度│α│<αa というようなごとき条件
が成立した時は、更にステップS35において、積分値
In が所定値Ib より小さいかどうかを判断し、小さけ
れば、ステップS36において、変速機のギアの位置が
シフトアップしていることを示すようにソレノイド駆動
回路15への出力を“H”レベルに設定し、ステップS
37において、ギア変更ソレノイド16にシフトアップ
信号を出力し、ステップS33,S34,S35におい
てNO であれば、いずれの場合もステップS2に戻
る。なお、Ia ,Ib ,αa ,εa ,εb は定数であ
り、Ia >Ib ,εa≧εb である。
【0024】このように、本実施例では、目標速度と走
行速度を一致させる様に車両の再反動力を制御する制御
量を積分して、スロットル開度を模擬し、速度偏差信号
からの速度偏差εが所定値以上となった場合、変速機の
ギアの位置をシフトダウンする信号を出力し、積分値I
n を初期設定し、速度偏差ε及び加速度αが所定値以下
となり積分値In が所定値以下にはった場合変速機のギ
アの位置をシフトアップする信号を出力するので、ギア
のシフトアップ及びシフトダウンを車両の走行抵抗など
に対応させて行なうことができ、より的確な走行速度制
御が可能となる。
行速度を一致させる様に車両の再反動力を制御する制御
量を積分して、スロットル開度を模擬し、速度偏差信号
からの速度偏差εが所定値以上となった場合、変速機の
ギアの位置をシフトダウンする信号を出力し、積分値I
n を初期設定し、速度偏差ε及び加速度αが所定値以下
となり積分値In が所定値以下にはった場合変速機のギ
アの位置をシフトアップする信号を出力するので、ギア
のシフトアップ及びシフトダウンを車両の走行抵抗など
に対応させて行なうことができ、より的確な走行速度制
御が可能となる。
【0025】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、車両
の走行速度を検出する走行速度検出手段からの走行速度
信号に基づいて上記車両の加速度を所定時間毎に検出す
る加速度検出手段と、一定の目標速度を設定する目標速
度設定手段からの目標速度信号を発生する目標速度信号
発生手段と、上記走行速度検出手段と上記目標速度信号
発生手段の出力に基づいて走行速度と目標速度の速度偏
差を求める速度偏差演算手段と、上記加速度と上記速度
偏差に基づいて上記目標速度と上記走行速度が一致する
ように車両の駆動力を制御する制御量を演算する制御量
演算手段と、該制御量演算手段の制御量に基づいてスロ
ットル弁を駆動し車両の駆動力を変更するスロットル弁
駆動手段と、上記加速度、上記速度偏差及び上記制御量
積分手段の制御量の積分値に基づいて上記車両のギヤ比
の変更の判定を行うギヤ比変更判定手段と、該ギヤ比変
更判定手段の出力に基づいて上記制御量演算手段からの
制御量を経時的に積分して上記積分値を算出し、該積分
値から上記車両の駆動力の変化を模擬的に求める制御量
積分手段と、上記ギヤ比変更判定手段の出力に基づいて
上記速度偏差が所定値を越えると上記車両のギヤ比を変
更し、上記速度偏差、上記加速度及び上記積分値が所定
値以下となったとき再度元のギヤ比に戻す自動変速手段
とを備えたので、変速機のギアの位置のシフトダウン及
びシフトアップを路面の勾配や車両重量などの車両の走
行抵抗に応じ行うことができ、より的確な走行速度制御
が可能になるという効果を奏する。
の走行速度を検出する走行速度検出手段からの走行速度
信号に基づいて上記車両の加速度を所定時間毎に検出す
る加速度検出手段と、一定の目標速度を設定する目標速
度設定手段からの目標速度信号を発生する目標速度信号
発生手段と、上記走行速度検出手段と上記目標速度信号
発生手段の出力に基づいて走行速度と目標速度の速度偏
差を求める速度偏差演算手段と、上記加速度と上記速度
偏差に基づいて上記目標速度と上記走行速度が一致する
ように車両の駆動力を制御する制御量を演算する制御量
演算手段と、該制御量演算手段の制御量に基づいてスロ
ットル弁を駆動し車両の駆動力を変更するスロットル弁
駆動手段と、上記加速度、上記速度偏差及び上記制御量
積分手段の制御量の積分値に基づいて上記車両のギヤ比
の変更の判定を行うギヤ比変更判定手段と、該ギヤ比変
更判定手段の出力に基づいて上記制御量演算手段からの
制御量を経時的に積分して上記積分値を算出し、該積分
値から上記車両の駆動力の変化を模擬的に求める制御量
積分手段と、上記ギヤ比変更判定手段の出力に基づいて
上記速度偏差が所定値を越えると上記車両のギヤ比を変
更し、上記速度偏差、上記加速度及び上記積分値が所定
値以下となったとき再度元のギヤ比に戻す自動変速手段
とを備えたので、変速機のギアの位置のシフトダウン及
びシフトアップを路面の勾配や車両重量などの車両の走
行抵抗に応じ行うことができ、より的確な走行速度制御
が可能になるという効果を奏する。
【図1】この発明のクレーム対応図である。
【図2】この発明の一実施例を示す構成図である。
【図3】この発明の一実施例の動作説明に供するための
フローチャートである。
フローチャートである。
【図4】この発明の一実施例の動作説明に供するための
フローチャートである。
フローチャートである。
【図5】この発明の一実施例の動作説明に供するための
フローチャートである。
フローチャートである。
【図6】この発明の動作説明に供するための図である。
【図7】この発明の動作説明に供するための図である。
【図8】この発明の動作説明に供するための図である。
【図9】従来の車両用定速走行装置を示す構成図であ
る。
る。
9 スロットル弁 11 スロットル弁駆動手段 20 走行速度検出手段 21 加速度検出手段 22 目標速度設定手段 23 目標速度信号発生手段 24 速度偏差演算手段 25 制御量演算手段 26 ギア比変更判定手段 27 制御量積分手段 28 自動変更手段
Claims (1)
- 【請求項1】 車両の走行速度を検出する走行速度検出
手段からの走行速度信号に基づいて上記車両の加速度を
所定時間毎に検出する加速度検出手段と、 一定の目標速度を設定する目標速度設定手段からの目標
速度信号を発生する目標速度信号発生手段と、 上記走行速度検出手段と上記目標速度信号発生手段の出
力に基づいて走行速度と目標速度の速度偏差を求める速
度偏差演算手段と、上記加速度と上記速度偏差に基づいて上記目標速度と上
記走行速度が一致するように 車両の駆動力を制御する制
御量を演算する制御量演算手段と、 該制御量演算手段の制御量に基づいてスロットル弁を駆
動し車両の駆動力を変更するスロットル弁駆動手段と、上記加速度、上記速度偏差及び上記制御量積分手段の制
御量の積分値に基づいて上記車両のギヤ比の変更の判定
を行うギヤ比変更判定手段と、 該 ギヤ比変更判定手段の出力に基づいて上記制御量演算
手段からの制御量を経時的に積分して上記積分値を算出
し、該積分値から上記車両の駆動力の変化を模擬的に求
める制御量積分手段と、 上記ギヤ比変更判定手段の出力に基づいて上記速度偏差
が所定値を越えると上記車両のギヤ比を変更し、上記速
度偏差、上記加速度及び上記積分値が所定値以下となっ
たとき再度元のギヤ比に戻す自動変速手段とを備えたこ
とを特徴とする車両用定速走行制御装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3329096A JP2696027B2 (ja) | 1991-12-12 | 1991-12-12 | 車両用定速走行制御装置 |
US07/989,367 US5479349A (en) | 1991-12-12 | 1992-12-11 | Cruise control apparatus for a vehicle using a control quantity to actuate the throttle and a control quantity integrator to actuate the gear change determiner |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3329096A JP2696027B2 (ja) | 1991-12-12 | 1991-12-12 | 車両用定速走行制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05162565A JPH05162565A (ja) | 1993-06-29 |
JP2696027B2 true JP2696027B2 (ja) | 1998-01-14 |
Family
ID=18217570
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3329096A Expired - Fee Related JP2696027B2 (ja) | 1991-12-12 | 1991-12-12 | 車両用定速走行制御装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5479349A (ja) |
JP (1) | JP2696027B2 (ja) |
Families Citing this family (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19654769A1 (de) * | 1996-12-30 | 1998-07-02 | Teves Gmbh Alfred | Verfahren und Vorrichtung zur Fahrzeugsteuerung bzw. -regelung |
JP3506310B2 (ja) * | 1998-03-31 | 2004-03-15 | 日産自動車株式会社 | 車輌用駆動力制御装置 |
DE19821803A1 (de) * | 1998-05-15 | 1999-11-18 | Daimler Chrysler Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Längsgeschwindigkeitssteuerung eines Kraftfahrzeuges |
SE512086C2 (sv) * | 1998-05-28 | 2000-01-24 | Volvo Ab | Förfarande och anordning för konstantfarthållning |
FR2847639B1 (fr) * | 2002-11-21 | 2005-02-04 | Renault Sa | Procede de commande d'une transmission automatique d'un vehicule en situation de descente |
ES2394098T3 (es) * | 2005-09-08 | 2013-01-17 | Volvo Lastvagnar Ab | Procedimiento para la identificación del estado de la carretera durante la conducción de un vehículo |
JP5586703B2 (ja) * | 2009-11-30 | 2014-09-10 | ボルボ ラストバグナー アーベー | 車両クルーズコントロールを制御する方法及びシステム |
DE102010006643A1 (de) * | 2010-02-03 | 2011-08-04 | GM Global Technology Operations LLC, ( n. d. Ges. d. Staates Delaware ), Mich. | Verfahren zur Steuerung eines Automatikgetriebes eines Kraftfahrzeugs, Steuervorrichtung für ein Automatikgetriebe eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug |
CN102862570B (zh) * | 2012-06-07 | 2015-07-08 | 浙江吉利汽车研究院有限公司杭州分公司 | 巡航定速控制***和控制方法 |
FR2995378A3 (fr) * | 2012-09-11 | 2014-03-14 | Renault Sa | Systeme et procede de commande d'une transmission automatique d'un vehicule automobile en situation de descente |
CN114458486A (zh) * | 2013-11-11 | 2022-05-10 | 印度摩托车国际有限公司 | 车辆和操作用于车辆的巡航控制组件的方法 |
GB2523195B (en) * | 2014-02-18 | 2017-10-25 | Jaguar Land Rover Ltd | Control system and method |
KR20170107245A (ko) * | 2016-03-15 | 2017-09-25 | 현대자동차주식회사 | Ssc-크루즈 시스템의 주행제어방법 및 장치 |
CN112590765B (zh) * | 2020-12-22 | 2022-03-01 | 佛山仙湖实验室 | 一种混合动力汽车的速度控制方法 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6436527A (en) * | 1987-07-31 | 1989-02-07 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Fixed speed running device for automobile |
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