JP2591353Y2 - Work range control device for telescopic boom type work vehicle - Google Patents
Work range control device for telescopic boom type work vehicleInfo
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Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】この考案は、クレーン車や高所作
業車のように伸縮ブームを備えた作業用車両における作
業範囲規制装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a work range control device for a work vehicle having a telescopic boom, such as a crane truck or an aerial work vehicle.
【0002】[0002]
【従来の技術】クレーン車や高所作業車等の作業用車両
において、その伸縮ブームの位置が設置された車両の基
底面からみて大きく張り出すと車両の設置安定性が損な
われ転倒のおそれを生じる。2. Description of the Related Art In a working vehicle such as a crane truck or an aerial work vehicle, if the position of the telescopic boom is greatly extended from the base surface of the installed vehicle, the installation stability of the vehicle is impaired, and the vehicle may fall. Occurs.
【0003】そのため、この種の作業用車両では、伸縮
ブームの移動可能な作業範囲を定め、この作業範囲を越
える伸縮ブームの移動操作については伸縮ブームの移動
を作業範囲の境界近傍で停止させることとしている。[0003] Therefore, in this type of work vehicle, a work range in which the telescopic boom can be moved is determined, and when the telescopic boom is moved beyond this work range, the telescopic boom must be stopped near the boundary of the work range. And
【0004】ところで、従来のこの種の作業用車両にお
ける前記の作業範囲の規制は、伸縮ブームの前方側につ
いては行なわれているが、伸縮ブームの後方側について
は、機械構造的にその最大起伏角が前記作業範囲を問題
とする値より小さく制限されているので先端側と同様の
規制は行なわれていない。In the conventional working vehicle of this type, the work range is regulated on the front side of the telescopic boom. However, the rear side of the telescopic boom is mechanically maximally undulated. Since the angle is limited to a value smaller than the value that makes the working range a problem, the same restriction as that on the distal end side is not performed.
【0005】[0005]
【考案が解決しようとする課題】すなわち、従来のこの
種の作業用車両においては、その伸縮ブームの後方側の
作業範囲は幾分小さめとされている。That is, in this type of conventional working vehicle, the working range on the rear side of the telescopic boom is made somewhat smaller.
【0006】また、このような伸縮ブームの後方側の作
業範囲を拡大するには、伸縮ブームの前方側と同様の作
業範囲の規制を行なって伸縮ブームを停止させることが
考えられるが、伸縮ブームの後方側の作業領域において
は伸縮ブームの前方側での操作とは逆に伸縮ブームの倒
伏あるいは伸長が安定化操作となるのでオペレータにと
ってその停止後の操作が即時にはわかりにくいものであ
る。In order to expand the working range on the rear side of the telescopic boom, it is conceivable to stop the telescopic boom by restricting the same working range as the front side of the telescopic boom. In the work area on the rear side of the telescopic boom, the operation of the telescopic boom is stabilized, as opposed to the operation on the front side of the telescopic boom. Therefore, it is difficult for the operator to immediately understand the operation after the stop.
【0007】この考案は、このような事情に基づいてな
されたもので、この種の作業用車両の伸縮ブームの後方
側での作業範囲の拡大を図るものでありながら、オペレ
ータにとってわかりにくい伸縮ブームの停止を少なく
し、この種の作業用車両による作業性を向上させること
を目的とするものである。The present invention has been made in view of such circumstances, and aims at expanding the working range behind the telescopic boom of this type of working vehicle, but it is difficult for the operator to understand the telescopic boom. The purpose of the present invention is to reduce the number of stops and improve the workability of this type of work vehicle.
【0008】[0008]
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に、請求項1記載の考案は、伸縮ブームを有する作業用
車両であって、その伸縮ブームが所定の規制線により区
画された作業範囲を逸脱した場合にその伸縮ブームの移
動を停止する規制装置を備えたものにおいて、前記規制
装置による規制線を前記伸縮ブームの後方側に設定する
とともに、伸縮ブームの縮小動作により前記伸縮ブーム
の後方側に設定された規制線に達した場合に、前記規制
装置は伸縮ブームの縮小動作を継続させながら、同時に
伸縮ブームを倒伏させることを特徴とする。SUMMARY OF THE INVENTION To achieve this object, an invention according to claim 1 is a work vehicle having a telescopic boom, the telescopic boom having a work area defined by a predetermined regulation line. A restricting device that stops the movement of the telescopic boom when the telescopic boom is deviated, while setting a regulating line by the restricting device to the rear side of the telescopic boom, and by performing a retracting operation of the telescopic boom, When the regulation line set on the side is reached, the regulating device causes the telescopic boom to fall down at the same time while continuing the contracting operation of the telescopic boom.
【0009】[0009]
【作用】請求項1記載の考案によれば、伸縮ブームの倒
伏動作によって、伸縮ブームは後方側の規制線に達せ
ず、伸縮ブームの縮小動作を継続することができる。According to the first aspect of the present invention, the telescopic boom does not reach the rear regulation line due to the tilting operation of the telescopic boom, so that the telescopic boom can be continuously reduced.
【0010】したがって、オペレータにとってわかりに
くい伸縮ブームの停止を少なくすることができ作業性が
向上する。Therefore, the stop of the telescopic boom which is difficult for the operator to understand can be reduced, and the workability is improved.
【0011】[0011]
【実施例】以下、図面に示す高所作業車における実施例
によりこの考案を説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described below with reference to an embodiment of an aerial work vehicle shown in the drawings.
【0012】まず、高所作業車の全体概略を説明する
と、図2において、1は高所作業車を示し、2はクロー
ラ式の走行体、3は旋回台である。First, a general description of an aerial work vehicle will be described. In FIG. 2, 1 is an aerial work vehicle, 2 is a crawler type traveling body, and 3 is a swivel base.
【0013】旋回台3は、鉛直軸P−P回りに油圧モー
タにより旋回駆動されるものであって前記走行体2上に
設置されている。The swivel 3 is driven to rotate about a vertical axis PP by a hydraulic motor, and is installed on the traveling body 2.
【0014】そして、この旋回台3には伸縮ブーム4が
枢軸5を介して起伏可能に枢支されている。An extensible boom 4 is pivotally supported on the swivel base 3 via a pivot 5 so as to be able to move up and down.
【0015】伸縮ブーム4は、基端ブーム4aと,中間
ブーム4bと,先端ブーム4cとの3段構成であって、
互いにはめ合わされ、油圧シリンダからなる伸縮シリン
ダ11でテレスコピックに伸縮可能となっており、先端
ブーム4cの先端部には作業台6が取付金具7を取付金
具枢支軸8で枢支することによって装着されている。The telescopic boom 4 has a three-stage structure including a base boom 4a, an intermediate boom 4b, and a distal boom 4c.
It is fitted to each other and is telescopically expandable and contractible by a telescopic cylinder 11 composed of a hydraulic cylinder. A worktable 6 is mounted on a distal end portion of a distal end boom 4 c by pivotally supporting a mounting bracket 7 with a mounting bracket pivot shaft 8. Have been.
【0016】そして、前記伸縮ブーム4は、旋回台3と
基端ブーム4aとの間に装着された,油圧シリンダから
なる起伏シリンダ12により起伏するようになってい
る。The telescopic boom 4 is raised and lowered by a lifting cylinder 12 composed of a hydraulic cylinder and mounted between the swivel base 3 and the base end boom 4a.
【0017】したがって、この高所作業車1において、
前記作業台6は前記旋回台3,伸縮シリンダ11および
起伏シリンダ12の動作により適宜の空中位置に位置さ
せることができる。Therefore, in this aerial work vehicle 1,
The worktable 6 can be positioned at an appropriate aerial position by the operation of the swivel 3, the telescopic cylinder 11, and the up-and-down cylinder 12.
【0018】なお、この実施例の高所作業車1において
は、前記作業台6は、レベリングシリンダ13等の油圧
装置により伸縮ブーム4の起伏角度の如何にかかわらず
水平姿勢等の一定の傾斜姿勢を維持するようになってお
り、また、図2中9は作業台6に設置された操作盤を示
す。In the aerial work vehicle 1 of this embodiment, the work table 6 is fixed by a hydraulic device such as a leveling cylinder 13 or the like, regardless of the undulation angle of the telescopic boom 4, such as a horizontal inclined position. In FIG. 2, reference numeral 9 denotes an operation panel installed on the work table 6.
【0019】かかる高所作業車1において、その伸縮ブ
ーム4の後方側には、例えば、図1にR1,R2で示す,
作業範囲の規制線が設けられており、この規制線の前方
側が作業範囲である。In the aerial work vehicle 1, for example, R 1 and R 2 shown in FIG.
A work range regulation line is provided, and the front side of the regulation line is the work range.
【0020】なお、図1において、R1で示す規制線は
作業台6の後端部位置により示したもので、R2は先端
ブーム4cの取付金具枢支軸8の位置により示したもの
である。In FIG. 1, the regulation line indicated by R 1 is indicated by the position of the rear end of the work table 6, and R 2 is indicated by the position of the mounting bracket pivot 8 of the tip boom 4 c. is there.
【0021】また、これらの規制線R1,R2は、例えば
規制線R2について後述する点D1,点E,点B2を結ぶ
ように、いずれも屈曲した直線状に形成されている。Each of these restriction lines R 1 and R 2 is formed in a bent straight line so as to connect a point D 1 , a point E and a point B 2 which will be described later with respect to the restriction line R 2 , for example. .
【0022】これらの規制線R1,R2は前記伸縮シリン
ダ11および起伏シリンダ12の作動を電気的に制御す
る規制装置15(図3参照)により設けられたものであ
り、これらの規制線R1,R2は等価のものであるので以
下においては規制線R2を取り上げてその説明を行な
う。The control lines R 1 and R 2 are provided by a control device 15 (see FIG. 3) for electrically controlling the operation of the telescopic cylinder 11 and the up-and-down cylinder 12. Since 1 and R 2 are equivalent, a description will be given below with reference to the regulation line R 2 .
【0023】図3に示す規制装置15は、前記伸縮シリ
ンダ11および起伏シリンダ12を駆動する油圧回路1
6と、この油圧回路16における油圧を適宜電気的に制
御する制御回路17とからなるものである。The regulating device 15 shown in FIG. 3 is a hydraulic circuit 1 for driving the telescopic cylinder 11 and the up-and-down cylinder 12.
6 and a control circuit 17 for appropriately electrically controlling the hydraulic pressure in the hydraulic circuit 16.
【0024】油圧回路16は、油圧ポンプ21と第1の
電磁切換弁22と第2の電磁切換弁23とを有するもの
で、第1の電磁切換弁22と第2の電磁切換弁23とは
前記油圧ポンプ21の吐出側管路に直列に配設されてオ
イルタンク24に至る回路を形成したものである。The hydraulic circuit 16 has a hydraulic pump 21, a first electromagnetic switching valve 22, and a second electromagnetic switching valve 23. The first electromagnetic switching valve 22 and the second electromagnetic switching valve 23 A circuit which is arranged in series with the discharge-side pipe of the hydraulic pump 21 and reaches the oil tank 24 is formed.
【0025】前記第1の電磁切換弁22は起伏シリンダ
12への圧油の供給を切り換え、また第2の電磁切換弁
23は伸縮シリンダ11への圧油の供給を切り換えるも
のである。The first electromagnetic switching valve 22 switches the supply of pressure oil to the up-and-down cylinder 12, and the second electromagnetic switching valve 23 switches the supply of pressure oil to the telescopic cylinder 11.
【0026】制御回路17は、マイクロコンピュータか
らなる演算装置26と記憶媒体27と、前記第1および
第2の電磁切換弁22,23の励磁部への電源電流を制
御するコントローラ28とを有するものである。The control circuit 17 includes an arithmetic unit 26 composed of a microcomputer, a storage medium 27, and a controller 28 for controlling the power supply current to the exciting portions of the first and second electromagnetic switching valves 22 and 23. It is.
【0027】そして、前記演算装置26には、伸縮ブー
ム4の長さを検出するブーム長さ検出器31,伸縮ブー
ム4の対地角度を検出するブーム角度検出器32および
伸縮ブーム4の荷重を検出する荷重検出器33からの電
気信号を入力するようになっている。The arithmetic unit 26 has a boom length detector 31 for detecting the length of the telescopic boom 4, a boom angle detector 32 for detecting the ground angle of the telescopic boom 4, and a load for the telescopic boom 4. An electrical signal from the load detector 33 is input.
【0028】また、前記コントローラ28には、第1切
換スイッチ35と第2切換スイッチ36とが設置されて
いる。The controller 28 is provided with a first changeover switch 35 and a second changeover switch 36.
【0029】この第1切換スイッチ35は、前記第1の
電磁切換弁22を操作するもので、この第1切換スイッ
チ35を手動操作することにより前記起伏シリンダ12
を操作するものである。The first changeover switch 35 is used to operate the first electromagnetic changeover valve 22. By manually operating the first changeover switch 35, the up / down cylinder 12 is operated.
Is to operate.
【0030】前記第2切換スイッチ36は、前記第2の
電磁切換弁23を操作するもので、この第2切換スイッ
チ36を手動操作することにより前記伸縮シリンダ11
を操作するものである。The second changeover switch 36 operates the second electromagnetic changeover valve 23. By manually operating the second changeover switch 36, the telescopic cylinder 11 is operated.
Is to operate.
【0031】そして、前記記憶媒体27に記憶された所
定のプログラムおよびデータと前記各検出器からの信号
から、高所作業車1の一定以上の設置安定性が確保され
る作業範囲の境界線を算出させると前記規制線R1,R2
が得られる。Then, based on predetermined programs and data stored in the storage medium 27 and signals from the respective detectors, a boundary of a work range in which the installation stability of the aerial work vehicle 1 is maintained at a certain level or more is determined. When calculated, the regulation lines R 1 , R 2
Is obtained.
【0032】このような規制線R2の存在下において、
前記伸縮ブーム4は前記伸縮シリンダ11や起伏シリン
ダ12を伸縮させることにより前記規制線R2の前方の
作業範囲内を移動することとなる。In the presence of such a regulation line R 2 ,
The telescopic boom 4 and thus to move within the working range of the front of the regulating line R 2 by telescoping the telescopic cylinder 11 and derricking cylinder 12.
【0033】そして、伸縮ブーム4の位置は前記ブーム
長さ検出器31等により常時監視しているので、伸縮ブ
ーム4が前記規制線R2を逸脱する場合には、高所作業
車1の一定以上の設置安定性が確保されないため伸縮ブ
ーム4を規制線R2の近傍で停止させるようにプログラ
ムで制御されている。[0033] Then, the position of the telescopic boom 4 are monitored constantly by the boom length detector 31 and the like, when the telescopic boom 4 is outside the regulation line R 2 are constant Aerial 1 It is controlled by a program to stop in the vicinity of the regulating line R 2 a telescopic boom 4 for more installation stability can not be ensured.
【0034】ところで、この実施例の高所作業車1にお
いては、前記規制線R2との関係においては、前記伸縮
ブーム4の縮小動作により前記規制線R2に達した場合
には、前記演算装置26はプログラムによりコントロー
ラ28を制御して前記第1の電磁切換弁22を右側のオ
フセット位置とするように電源電流を供給しながら前記
第2の電磁切換弁23への電源電流を供給する。By the way, in the aerial 1 of this embodiment, in relation to the regulating line R 2, when it reaches the regulated line R 2 by reducing operation of the telescopic boom 4, the operation The device 26 controls the controller 28 by a program to supply the power supply current to the second electromagnetic switching valve 23 while supplying the power supply current so that the first electromagnetic switching valve 22 is at the right offset position.
【0035】これによって、伸縮ブーム4の伸縮シリン
ダ11と起伏シリンダ12とが同時に縮小し、伸縮ブー
ム4は倒伏しながら縮小動作を継続することとなり、伸
縮ブーム4は規制線R2を逸脱せず、規制線R2に沿って
縮小を継続することができる。[0035] Thus, reducing the telescopic cylinder 11 of the telescopic boom 4 and the derricking cylinder 12 is simultaneously telescopic boom 4 is turned to continue the reduction operation while lodging telescopic boom 4 without departing from the regulation line R 2 , it is possible to continue the shrink along the regulation line R 2.
【0036】したがって、オペレータにとってわかりに
くい伸縮ブーム4の停止の頻度が少なくなる。Therefore, the frequency of stoppage of the telescopic boom 4 which is difficult for the operator to understand is reduced.
【0037】この伸縮ブーム4の縮小動作を図1により
具体的に説明すると、今、伸縮ブーム4が最大伸長状態
にあり、その取付金具枢支軸8が規制線R2の直近内側
の位置D1にあるものとする。[0037] To be more specific by 1 the reducing operation of the telescopic boom 4, now, the telescopic boom 4 is in the fully extended state, the position D of the mounting bracket pivot shaft 8 nearest inner regulating line R 2 Assume that it is in 1 .
【0038】この状態で前記第2切換スイッチ36を操
作して伸縮シリンダ11を縮小させると、点Eまでは規
制線R2の内側を規制線R2に沿って縮小動作を行なう。When the telescopic cylinder 11 is reduced by operating the second changeover switch 36 in this state, the contraction operation is performed along the regulation line R 2 inside the regulation line R 2 up to the point E.
【0039】そして、規制線R2は、点Eより下方にお
いては点Eから点B2であり、いままでの点Eから点B1
に向かう縮小では高所作業車1の一定以上の設置安定性
が損なわれるので、点Eにおいて前記したように第1の
電磁切換弁22を右側のオフセット位置として、起伏シ
リンダ12の縮小を開始させ、伸縮ブーム4の規制線R
2に沿った縮小を継続する。The regulation line R 2 is from point E to point B 2 below point E, and from point E to point B 1.
Since the installation stability of the aerial work vehicle 1 at a certain level or more is impaired in the reduction toward, the first solenoid-operated directional control valve 22 is set to the right offset position at the point E as described above, and the reduction of the hoist cylinder 12 is started. , Telescopic boom 4 regulation line R
Continue shrinking along 2 .
【0040】なお、これ以外の動作により前記規制線R
2を逸脱する場合、例えば、前記第1切換スイッチ35
を操作して起伏シリンダ12を伸長させることにより伸
縮ブーム4が規制線R2に到達した場合には、その伸縮
ブーム4の起立動作は前記制御回路17により停止され
るものである。It is to be noted that the restriction line R
2 , the first changeover switch 35
When the telescopic boom 4 has reached the regulation line R 2 by a by operating extending the derricking cylinder 12, the standing operation of the telescopic boom 4 is intended to be stopped by the control circuit 17.
【0041】このような機能を有する高所作業車1の伸
縮ブーム4の後方の作業範囲を図1において従来のもの
と比較してみると次のようである。The working range behind the telescopic boom 4 of the aerial work vehicle 1 having such a function is as follows when compared with the conventional one in FIG.
【0042】図1において、L1は、前記実施例の高所
作業車1がその伸縮ブーム4を全縮小状態とし、かつブ
ーム角度を最大角度αとした場合に、枢軸5と取付金具
枢支軸8とを通る直線である。In FIG. 1, L 1 indicates the pivot 5 and the mounting bracket when the aerial work vehicle 1 of the above embodiment has its telescopic boom 4 fully contracted and the boom angle is at the maximum angle α. It is a straight line passing through the axis 8.
【0043】この状態の伸縮ブーム4における作業範囲
の境界線は、前記したように規制線R2であり、点D1,
点E,点B2を結ぶ線より前方が作業範囲である。The boundary of the working range in the telescopic boom 4 in this state is a regulation line R 2 as described above, the point D 1,
Point E, is forward of the line connecting the point B 2 is the working range.
【0044】一方、従来の場合は、前述したようにその
作業範囲は、機械構造的な制限から高所作業車1の一定
以上の設置安定性を問題視していなかったのであるか
ら、規制線R2の点Eと点B2とを結ぶ線より前方であ
り、最大限で点D2と点B2とを結ぶ線より前方が従来の
作業範囲である。On the other hand, in the conventional case, as described above, the working range does not consider the stability of installation of the aerial work platform 1 to a certain level or more due to mechanical structural limitations. a front of the line connecting E and point B 2 points R 2, forward of the line connecting the point D 2 and the point B 2 at most is a conventional working range.
【0045】したがって、従来の場合に、その際のブー
ム角度βは実施例の場合のαより小さい値である。Therefore, in the conventional case, the boom angle β at that time is smaller than α in the embodiment.
【0046】また、本願による伸縮ブーム4の作業範囲
は、従来と較べて点D2,点B2,点E,点D1に囲まれ
た分だけ拡大されたことになる。Further, the working range of the telescopic boom 4 according to the present invention is expanded by the portion surrounded by the points D 2 , B 2 , E, and D 1 as compared with the related art.
【0047】以上説明した実施例は、高所作業車に関す
るものであるが、本願考案は、これに限らず、タイヤを
装着したクレーン車や、アウトリガ装置の張り出し量が
小さい場合の伸縮ブームの作業範囲規制装置として使用
することができる。Although the embodiment described above relates to an aerial work vehicle, the present invention is not limited to this, and the present invention is not limited to this, and the work of the telescopic boom when the overhang amount of the outrigger device is small or the outrigger device is small. It can be used as a range control device.
【0048】[0048]
【考案の効果】以上説明したように、請求項1記載の考
案によれば、伸縮ブームの倒伏動作によって、伸縮ブー
ムは後方側の規制線に達せず、伸縮ブームの縮小動作を
継続することができる。As described above, according to the first aspect of the present invention, the telescopic boom does not reach the rear regulation line and the contracting operation of the telescopic boom can be continued by the falling operation of the telescopic boom. it can.
【0049】したがって、オペレータにとってわかりに
くい伸縮ブームの停止を少なくすることができ作業性が
向上する。Therefore, the stop of the telescopic boom which is difficult for the operator to understand can be reduced, and the workability is improved.
【図1】作業範囲の説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram of a work range.
【図2】高所作業車の概略説明図である。FIG. 2 is a schematic explanatory view of an aerial work vehicle.
【図3】規制装置の構成説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram of a configuration of a regulating device.
R1,R2 規制線 1 高所作業車(作業用車両) 4 伸縮ブーム 15 規制装置 R1, R2 regulation line 1 aerial work vehicle (working vehicle) 4 telescopic boom 15 regulation device
Claims (1)
て、その伸縮ブームが所定の規制線により区画された作
業範囲を逸脱した場合にその伸縮ブームの移動を停止す
る規制装置を備えたものにおいて、 前記規制装置による規制線を前記伸縮ブームの後方側に
設定するとともに、伸縮ブームの縮小動作により前記伸
縮ブームの後方側に設定された規制線に達した場合に、
前記規制装置は伸縮ブームの縮小動作を継続させなが
ら、同時に伸縮ブームを倒伏させることを特徴とする伸
縮ブーム式作業用車両の作業範囲規制装置。1. A work vehicle having a telescopic boom, comprising a regulating device for stopping the movement of the telescopic boom when the telescopic boom departs from a working range defined by a predetermined restriction line. When the regulation line by the regulating device is set on the rear side of the telescopic boom, and when the regulating line set on the rear side of the telescopic boom is reached by the contraction operation of the telescopic boom,
The work range control device for a telescopic boom type working vehicle, wherein the restricting device causes the telescopic boom to fall down while continuing the contracting operation of the telescopic boom.
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