JP2575741Y2 - 自律走行用スロットル装置 - Google Patents
自律走行用スロットル装置Info
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- JP2575741Y2 JP2575741Y2 JP1992019903U JP1990392U JP2575741Y2 JP 2575741 Y2 JP2575741 Y2 JP 2575741Y2 JP 1992019903 U JP1992019903 U JP 1992019903U JP 1990392 U JP1990392 U JP 1990392U JP 2575741 Y2 JP2575741 Y2 JP 2575741Y2
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- opening
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- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本考案は、速度制御などのために
車両に装備されるスロットル装置に関し、詳しくは、ア
クセルペダルの操作によらない自律走行も両立できる自
律走行用スロットル装置に関する。
車両に装備されるスロットル装置に関し、詳しくは、ア
クセルペダルの操作によらない自律走行も両立できる自
律走行用スロットル装置に関する。
【0002】
【従来の技術】近年、アクセルペダルの操作によらずス
ロットルバルブを操作して自律走行するようにした自律
走行車が実験段階にあり、種々の自律走行方式が提案さ
れている。その一例として、車両の前方監視を行う複数
個のカメラと、このカメラの画像をデータ処理して車両
の加速、減速指令を行うコントローラと、このコントロ
ーラの指令信号に応じてスロットルバルブを開閉すべく
駆動されるモータとを備えたものが知られている。
ロットルバルブを操作して自律走行するようにした自律
走行車が実験段階にあり、種々の自律走行方式が提案さ
れている。その一例として、車両の前方監視を行う複数
個のカメラと、このカメラの画像をデータ処理して車両
の加速、減速指令を行うコントローラと、このコントロ
ーラの指令信号に応じてスロットルバルブを開閉すべく
駆動されるモータとを備えたものが知られている。
【0003】また、このような自律走行方式に対応でき
る自律走行用スロットル装置としては、1つのスロット
ルバルブをモータで直接駆動するドライブバイワイヤ方
式のものや、直列に配置された2つのスロットルバルブ
の一方を閉方向に制御してトラクションコントロールを
行うタンデム方式のもの(特開平1−212623号公
報参照)が、従来一般に知られている。また、アクセル
ペダルをアクチュエータで操作して自動定速走行を行う
クルーズコントロールシステムも従来知られている。
る自律走行用スロットル装置としては、1つのスロット
ルバルブをモータで直接駆動するドライブバイワイヤ方
式のものや、直列に配置された2つのスロットルバルブ
の一方を閉方向に制御してトラクションコントロールを
行うタンデム方式のもの(特開平1−212623号公
報参照)が、従来一般に知られている。また、アクセル
ペダルをアクチュエータで操作して自動定速走行を行う
クルーズコントロールシステムも従来知られている。
【0004】
【考案が解決しようとする課題】ところで、前記ドライ
ブバイワイヤ方式のものは、モータが故障した場合にス
ロットルバルブが閉位置に戻らなくなる虞れがあり、車
両が急加速や高速走行を継続する事態に陥るなどの点で
安全性に問題があった。また、タンデム方式のものは、
スロットルバルブが常に閉方向にしか作動せず、運転者
の意思通りにスロットルバルブを制御して通常走行する
ことができないという問題があった。さらに、クルーズ
コントロールシステムでは、アクセルペダルの位置で設
定されたスロットル開度以下にスロットルバルブを制御
できず、トラクションコントロールができないという問
題があった。
ブバイワイヤ方式のものは、モータが故障した場合にス
ロットルバルブが閉位置に戻らなくなる虞れがあり、車
両が急加速や高速走行を継続する事態に陥るなどの点で
安全性に問題があった。また、タンデム方式のものは、
スロットルバルブが常に閉方向にしか作動せず、運転者
の意思通りにスロットルバルブを制御して通常走行する
ことができないという問題があった。さらに、クルーズ
コントロールシステムでは、アクセルペダルの位置で設
定されたスロットル開度以下にスロットルバルブを制御
できず、トラクションコントロールができないという問
題があった。
【0005】このように、従来の自律走行用スロットル
装置にはそれぞれ一長一短があり、自律走行と通常走行
との両立が図れ、自律走行時の安全性も確保できるとい
う段階に至っていないのが実状である。
装置にはそれぞれ一長一短があり、自律走行と通常走行
との両立が図れ、自律走行時の安全性も確保できるとい
う段階に至っていないのが実状である。
【0006】そこで本考案は、アクセルペダルの操作に
よる通常走行とモータ駆動による自律走行とを同時に両
立でき、自律走行においては、自律走行セット時のスロ
ットルバルブの開度以下の範囲で急加速や異常な高速走
行を未然に防止できる自律走行用スロットル装置を提供
することを目的とする。
よる通常走行とモータ駆動による自律走行とを同時に両
立でき、自律走行においては、自律走行セット時のスロ
ットルバルブの開度以下の範囲で急加速や異常な高速走
行を未然に防止できる自律走行用スロットル装置を提供
することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に、本考案の自律走行用スロットル装置は、トラクショ
ンコントロール用の第1モータに直接駆動されて全開状
態から閉方向に制御される第1スロットルバルブと、ア
クセルペダルに連繋して回動するアクセルカムまたは自
律走行用の第2モータに駆動されて回動するスロットル
ギヤに選択的に係合して回動するスロットル開閉レバー
と、このスロットル開閉レバーを介して開閉制御され、
上記第1スロットルバルブに直列に配置される第2スロ
ットルバルブとを備える自律走行用スロットル装置であ
って、上記第2モータの駆動回路を遮断可能な常閉のリ
ミットスイッチと、上記スロットルギヤと同軸に枢支さ
れ先端部が一定位置に保つようにバネ支持されてなり、
この先端部が上記第2スロットルバルブの開方向に上記
一定位置以上回動することにより上記リミットスイッチ
をオフ操作し上記駆動回路を遮断するリミットスイッチ
操作レバーと、上記スロットルギヤが上記スロットル開
閉レバーに係合したことを検知して指令信号を出力する
コントローラと、該コントローラの指令信号に応じて作
動し、上記リミットスイッチ操作レバーとスロットルギ
ヤとを一体化する電磁クラッチと、を備えたことを特徴
とする。
に、本考案の自律走行用スロットル装置は、トラクショ
ンコントロール用の第1モータに直接駆動されて全開状
態から閉方向に制御される第1スロットルバルブと、ア
クセルペダルに連繋して回動するアクセルカムまたは自
律走行用の第2モータに駆動されて回動するスロットル
ギヤに選択的に係合して回動するスロットル開閉レバー
と、このスロットル開閉レバーを介して開閉制御され、
上記第1スロットルバルブに直列に配置される第2スロ
ットルバルブとを備える自律走行用スロットル装置であ
って、上記第2モータの駆動回路を遮断可能な常閉のリ
ミットスイッチと、上記スロットルギヤと同軸に枢支さ
れ先端部が一定位置に保つようにバネ支持されてなり、
この先端部が上記第2スロットルバルブの開方向に上記
一定位置以上回動することにより上記リミットスイッチ
をオフ操作し上記駆動回路を遮断するリミットスイッチ
操作レバーと、上記スロットルギヤが上記スロットル開
閉レバーに係合したことを検知して指令信号を出力する
コントローラと、該コントローラの指令信号に応じて作
動し、上記リミットスイッチ操作レバーとスロットルギ
ヤとを一体化する電磁クラッチと、を備えたことを特徴
とする。
【0008】
【作用】このような手段を採用した自律走行用スロット
ル装置は、通常、第1スロットルバルブが全開で、これ
と直列の第2スロットルバルブはアイドリング開度とな
っている。そこでアクセルペダルを操作すると、アクセ
ルカムが回動し、これにスロットル開閉レバーが係合し
て回動することで、第2スロットルバルブが開閉制御さ
れる。また、自律走行のセット状態では、第2モータに
駆動されてスロットルギヤが回動し、これにスロットル
開閉レバーが係合して回動することで、第2スロットル
バルブが開閉制御される。このようにスロットル開閉レ
バーはアクセルカムまたはスロットルギヤに選択的に係
合して2スロットルバルブを開閉制御するので、アクセ
ルペダルの操作による通常走行と第2モータの駆動によ
る自律走行とが同時に両立する。
ル装置は、通常、第1スロットルバルブが全開で、これ
と直列の第2スロットルバルブはアイドリング開度とな
っている。そこでアクセルペダルを操作すると、アクセ
ルカムが回動し、これにスロットル開閉レバーが係合し
て回動することで、第2スロットルバルブが開閉制御さ
れる。また、自律走行のセット状態では、第2モータに
駆動されてスロットルギヤが回動し、これにスロットル
開閉レバーが係合して回動することで、第2スロットル
バルブが開閉制御される。このようにスロットル開閉レ
バーはアクセルカムまたはスロットルギヤに選択的に係
合して2スロットルバルブを開閉制御するので、アクセ
ルペダルの操作による通常走行と第2モータの駆動によ
る自律走行とが同時に両立する。
【0009】ここで、アクセルペダルの操作による通常
走行から自律走行にセットすると、第2スロットルバル
ブの開度に応じた回動位置にあるスロットル開閉レバー
にスロットルギヤが係合した時点で、電磁クラッチがコ
ントローラの指令信号により作動し、リミットスイッチ
操作レバーがスロットルギヤに一体化される。そこで、
スロットルギヤが第2スロットルバルブの開方向にそれ
以上回動すると、リミットスイッチ操作レバーの先端部
がリミットスイッチをオフ操作し、第2モータの駆動回
路を遮断する。従って、第2モータの駆動による自律走
行は、自律走行セット時の第2スロットルバルブの開度
以下の範囲で行われる。
走行から自律走行にセットすると、第2スロットルバル
ブの開度に応じた回動位置にあるスロットル開閉レバー
にスロットルギヤが係合した時点で、電磁クラッチがコ
ントローラの指令信号により作動し、リミットスイッチ
操作レバーがスロットルギヤに一体化される。そこで、
スロットルギヤが第2スロットルバルブの開方向にそれ
以上回動すると、リミットスイッチ操作レバーの先端部
がリミットスイッチをオフ操作し、第2モータの駆動回
路を遮断する。従って、第2モータの駆動による自律走
行は、自律走行セット時の第2スロットルバルブの開度
以下の範囲で行われる。
【0010】
【実施例】以下、本考案による自律走行用スロットル装
置の一実施例を添付の図面に基づいて具体的に説明す
る。一実施例の概略構造を示す図1及び図2において、
符号1はスロットルボディ、2はこのスロットルボディ
1の吸気通路1a内に設置されたトラクションコントロ
ール用の第1スロットルバルブ、3はこの第1スロット
ルバルブ2より下流側の吸気通路1a内に設置された第
2スロットルバルブをそれぞれ示している。
置の一実施例を添付の図面に基づいて具体的に説明す
る。一実施例の概略構造を示す図1及び図2において、
符号1はスロットルボディ、2はこのスロットルボディ
1の吸気通路1a内に設置されたトラクションコントロ
ール用の第1スロットルバルブ、3はこの第1スロット
ルバルブ2より下流側の吸気通路1a内に設置された第
2スロットルバルブをそれぞれ示している。
【0011】前記第1スロットルバルブ2は、スロット
ルボディ1に付設されたトラクションコントロール用の
第1モータ4の回転軸4aにバルブシャフト2aが直結
されたもので、後述するコントローラの指令信号により
車両の前後輪のスリップ状態に応じて第1モータ4が回
転制御されることで、吸気通路1aを全開状態から所要
角度だけ閉じるようになっている。そしてこの第1スロ
ットルバルブ2の開度は、スロットルボディ1に付設さ
れた第1スロットル開度センサ5により検出されてコン
トローラにフィードバックされるようになっている。
ルボディ1に付設されたトラクションコントロール用の
第1モータ4の回転軸4aにバルブシャフト2aが直結
されたもので、後述するコントローラの指令信号により
車両の前後輪のスリップ状態に応じて第1モータ4が回
転制御されることで、吸気通路1aを全開状態から所要
角度だけ閉じるようになっている。そしてこの第1スロ
ットルバルブ2の開度は、スロットルボディ1に付設さ
れた第1スロットル開度センサ5により検出されてコン
トローラにフィードバックされるようになっている。
【0012】前記第2スロットルバルブ3は通常走行及
び自律走行用のもので、そのバルブシャフト3aには、
L字形に屈曲してバルブシャフト3aの軸方向に沿って
延びる係合部6aを有するスロットル開閉レバー6が固
定されている。そしてこのスロットル開閉レバー6の回
動に応じて上記第2スロットルバルブ3が吸気通路1a
を開閉し、その開度はスロットルボディ1に付設された
第2スロットル開度センサ7により検出されてコントロ
ーラにフィードバックされるようになっている。なお、
上記スロットル開閉レバー6はリターンスプリング8に
より原位置に復帰回動して第2スロットルバルブ3を閉
じるようになっている。
び自律走行用のもので、そのバルブシャフト3aには、
L字形に屈曲してバルブシャフト3aの軸方向に沿って
延びる係合部6aを有するスロットル開閉レバー6が固
定されている。そしてこのスロットル開閉レバー6の回
動に応じて上記第2スロットルバルブ3が吸気通路1a
を開閉し、その開度はスロットルボディ1に付設された
第2スロットル開度センサ7により検出されてコントロ
ーラにフィードバックされるようになっている。なお、
上記スロットル開閉レバー6はリターンスプリング8に
より原位置に復帰回動して第2スロットルバルブ3を閉
じるようになっている。
【0013】ここで、前記第2スロットルバルブ3のバ
ルブシャフト3aには、扇形のアクセルカム9とスロッ
トルギヤ10とがそれぞれ回動自在に枢支され、これら
はリターンスプリング11,12によりそれぞれ前記ス
ロットル開閉レバー6と同方向に回動して原位置に復帰
するようになっている。
ルブシャフト3aには、扇形のアクセルカム9とスロッ
トルギヤ10とがそれぞれ回動自在に枢支され、これら
はリターンスプリング11,12によりそれぞれ前記ス
ロットル開閉レバー6と同方向に回動して原位置に復帰
するようになっている。
【0014】前記アクセルカム9は、アクセルケーブル
13を介してアクセルペダル14に連繋され、アクセル
ペダル14の踏込み操作でリターンスプリング11に抗
して回動するようになっており、その際、前記スロット
ル開閉レバー6の係合部6aに係合してスロットル開閉
レバー6を回動させ、第2スロットルバルブ3を開くよ
うになっている。
13を介してアクセルペダル14に連繋され、アクセル
ペダル14の踏込み操作でリターンスプリング11に抗
して回動するようになっており、その際、前記スロット
ル開閉レバー6の係合部6aに係合してスロットル開閉
レバー6を回動させ、第2スロットルバルブ3を開くよ
うになっている。
【0015】また、前記スロットルギヤ10には、自律
走行用の第2モータ15の回転軸15aに固定されたピ
ニオンギヤ16が噛合っており、コントローラの指令信
号により第2モータ15が回転制御されることで、スロ
ットルギヤ10はリターンスプリング12に抗して回動
し、その際、前記スロットル開閉レバー6の係合部6a
に係合してスロットル開閉レバー6を回動させ、第2ス
ロットルバルブ3を開くようになっている。なお、上記
第2モータ15は図示省略したエンジン本体などに支持
されている。
走行用の第2モータ15の回転軸15aに固定されたピ
ニオンギヤ16が噛合っており、コントローラの指令信
号により第2モータ15が回転制御されることで、スロ
ットルギヤ10はリターンスプリング12に抗して回動
し、その際、前記スロットル開閉レバー6の係合部6a
に係合してスロットル開閉レバー6を回動させ、第2ス
ロットルバルブ3を開くようになっている。なお、上記
第2モータ15は図示省略したエンジン本体などに支持
されている。
【0016】ここで、図3にも示すように、前記スロッ
トルギヤ10には電磁クラッチ17を介してリミットス
イッチ操作レバー18が同軸に枢着され、コントローラ
の指令信号により電磁クラッチ17が接続するとリミッ
トスイッチ操作レバー18がスロットルギヤ10と一体
化するようになっている。そしてこのリミットスイッチ
操作レバー18の先端部18aは、エンジン本体などに
固定された支持ピン19,19との間に張設された左右
のコイルスプリング20,20によりバランス状態に支
持されて電磁クラッチ17の遮断時には一定位置を保つ
ようになっている。
トルギヤ10には電磁クラッチ17を介してリミットス
イッチ操作レバー18が同軸に枢着され、コントローラ
の指令信号により電磁クラッチ17が接続するとリミッ
トスイッチ操作レバー18がスロットルギヤ10と一体
化するようになっている。そしてこのリミットスイッチ
操作レバー18の先端部18aは、エンジン本体などに
固定された支持ピン19,19との間に張設された左右
のコイルスプリング20,20によりバランス状態に支
持されて電磁クラッチ17の遮断時には一定位置を保つ
ようになっている。
【0017】一方、前記第2モータ15の駆動回路を遮
断可能なリミットスイッチ21がスロットルボディ1な
どに支持して設けられている。このリミットスイッチ2
1は、常閉の接点部21aを前記リミットスイッチ操作
レバー18の先端部18aに近接して臨ませており、電
磁クラッチ17の接続によりリミットスイッチ操作レバ
ー18の先端部18aがスロットルギヤ10と共にスロ
ットル開閉レバー6の係合部6a側へ回動する際、これ
に係合して接点部21aが開かれるようになっている。
断可能なリミットスイッチ21がスロットルボディ1な
どに支持して設けられている。このリミットスイッチ2
1は、常閉の接点部21aを前記リミットスイッチ操作
レバー18の先端部18aに近接して臨ませており、電
磁クラッチ17の接続によりリミットスイッチ操作レバ
ー18の先端部18aがスロットルギヤ10と共にスロ
ットル開閉レバー6の係合部6a側へ回動する際、これ
に係合して接点部21aが開かれるようになっている。
【0018】図4は自律走行システムのブロック構成を
示しており、コントローラ22の出力側には前記第1モ
ータ4、第2モータ15及び電磁クラッチ17がそれぞ
れ接続されている。また、コントローラ22の入力側に
は前記第1スロットル開度センサ5、第2スロットル開
度センサ7及びリミットスイッチ21がそれぞれ接続さ
れている。そしてさらに、コントローラ22の入力側に
は、カメラ23からの画像信号を入力する画像データ処
理部24と、自律走行スイッチ25とが接続されてい
る。
示しており、コントローラ22の出力側には前記第1モ
ータ4、第2モータ15及び電磁クラッチ17がそれぞ
れ接続されている。また、コントローラ22の入力側に
は前記第1スロットル開度センサ5、第2スロットル開
度センサ7及びリミットスイッチ21がそれぞれ接続さ
れている。そしてさらに、コントローラ22の入力側に
は、カメラ23からの画像信号を入力する画像データ処
理部24と、自律走行スイッチ25とが接続されてい
る。
【0019】前記カメラ23は車両の前方を監視する複
数台のもので、これらのカメラ23から画像信号を入力
する前記画像データ処理部24は、車両の前方を走行す
る先行車両との車間距離の変化を検出してその検出信号
をコントローラ22に出力するようになっている。また
自律走行スイッチ25は、第2モータ15による第2ス
ロットルバルブ3の開閉制御を開始させるための信号を
コントローラ22に出力する。そして上記自律走行スイ
ッチ25からの信号を入力したコントローラ22は、画
像データ処理部24からの検出信号に応じた加速または
減速の指令信号を前記第2モータ15に出力するように
なっている。
数台のもので、これらのカメラ23から画像信号を入力
する前記画像データ処理部24は、車両の前方を走行す
る先行車両との車間距離の変化を検出してその検出信号
をコントローラ22に出力するようになっている。また
自律走行スイッチ25は、第2モータ15による第2ス
ロットルバルブ3の開閉制御を開始させるための信号を
コントローラ22に出力する。そして上記自律走行スイ
ッチ25からの信号を入力したコントローラ22は、画
像データ処理部24からの検出信号に応じた加速または
減速の指令信号を前記第2モータ15に出力するように
なっている。
【0020】次に、このように構成された一実施例の自
律走行用スロットル装置につき、車両の運転状態と共に
その作用を説明する。まず、自律走行用スロットル装置
は、初期状態で第1スロットルバルブ2が全開して吸気
通路1aを開いている。そしてこのとき、図5(a)に
示すようにスロットル開閉レバー6、アクセルカム9及
びスロットルギヤ10がそれぞれリターンスプリング
8,11,12により原位置に復帰回動していること
で、第2スロットルバルブ3はアイドリング開度に維持
されている。
律走行用スロットル装置につき、車両の運転状態と共に
その作用を説明する。まず、自律走行用スロットル装置
は、初期状態で第1スロットルバルブ2が全開して吸気
通路1aを開いている。そしてこのとき、図5(a)に
示すようにスロットル開閉レバー6、アクセルカム9及
びスロットルギヤ10がそれぞれリターンスプリング
8,11,12により原位置に復帰回動していること
で、第2スロットルバルブ3はアイドリング開度に維持
されている。
【0021】そこでアクセルペダル14を踏み込むと、
アクセルケーブル13を介してアクセルカム9がリター
ンスプリング11に抗して回動し、その際、図5(b)
に示すように、前記スロットル開閉レバー6の係合部6
aに係合してスロットル開閉レバー6を回動させる。そ
してこのスロットル開閉レバー6の回動により、第2ス
ロットルバルブ3はアクセルペダル14の踏み込み量に
応じて吸気通路1aを開くのであり、こうして車両はア
クセルペダル14の操作に応じて通常走行する。
アクセルケーブル13を介してアクセルカム9がリター
ンスプリング11に抗して回動し、その際、図5(b)
に示すように、前記スロットル開閉レバー6の係合部6
aに係合してスロットル開閉レバー6を回動させる。そ
してこのスロットル開閉レバー6の回動により、第2ス
ロットルバルブ3はアクセルペダル14の踏み込み量に
応じて吸気通路1aを開くのであり、こうして車両はア
クセルペダル14の操作に応じて通常走行する。
【0022】ここでアクセルペダル14の操作による通
常走行中に、所定速度で自律走行スイッチ25をオン操
作すると、車両の自律走行が開始される。図6はこの自
律走行に移行する際のコントローラ22の制御手順を示
しており、自律走行スイッチ25がオンすると(S
1)、コントローラ22が画像データ処理部24からの
検出信号に応じた加速または減速の指令信号を前記第2
モータ15に出力することで、第2モータ15が駆動さ
れる(S2)。そしてコントローラ22は第2モータ1
5の駆動電流の増大傾向をチェックし(S3)、電流値
が急激に増大すると(S4)、電磁クラッチ17に指令
信号を出力してこれを接続する(S5)。
常走行中に、所定速度で自律走行スイッチ25をオン操
作すると、車両の自律走行が開始される。図6はこの自
律走行に移行する際のコントローラ22の制御手順を示
しており、自律走行スイッチ25がオンすると(S
1)、コントローラ22が画像データ処理部24からの
検出信号に応じた加速または減速の指令信号を前記第2
モータ15に出力することで、第2モータ15が駆動さ
れる(S2)。そしてコントローラ22は第2モータ1
5の駆動電流の増大傾向をチェックし(S3)、電流値
が急激に増大すると(S4)、電磁クラッチ17に指令
信号を出力してこれを接続する(S5)。
【0023】一方、第2スロットルバルブ3の操作系に
おいては、第2モータ15の駆動によりピニオンギヤ1
6を介してスロットルギヤ10が回動する。そしてこの
スロットルギヤ10は、図5(c)に示すように第2ス
ロットルバルブ3の開度に応じた回動位置にあるスロッ
トル開閉レバー6の係合部6aに当接して係合するので
あり、アクセルペダル14の踏み込みを解除しても第2
モータ15の駆動に応じて第2スロットルバルブ3が開
閉制御され、こうして車両の自律走行が開始される。
おいては、第2モータ15の駆動によりピニオンギヤ1
6を介してスロットルギヤ10が回動する。そしてこの
スロットルギヤ10は、図5(c)に示すように第2ス
ロットルバルブ3の開度に応じた回動位置にあるスロッ
トル開閉レバー6の係合部6aに当接して係合するので
あり、アクセルペダル14の踏み込みを解除しても第2
モータ15の駆動に応じて第2スロットルバルブ3が開
閉制御され、こうして車両の自律走行が開始される。
【0024】ここで、前述のようにスロットルギヤ10
が回動してスロットル開閉レバー6の係合部6aに係合
する際には、スロットル開閉レバー6を介してリターン
スプリング8の負荷が第2モータ15に加わるので、第
2モータ15の電流値が急激に増大する。そこでコント
ローラ22の指令信号により電磁クラッチ17が接続
し、以後リミットスイッチ操作レバー18は電磁クラッ
チ17を介してスロットルギヤ10に一体化される。こ
のため、第2モータ15によりスロットルギヤ10が第
2スロットルバルブ3の開方向にそれ以上回動する場合
には、リミットスイッチ操作レバー18の先端部18a
がリミットスイッチ21の接点部21aを開いて第2モ
ータ15の駆動回路を遮断するのであり、第2モータ1
5の駆動による自律走行は、自律走行開始時の第2スロ
ットルバルブ3の開度以下の範囲で行われることとな
る。
が回動してスロットル開閉レバー6の係合部6aに係合
する際には、スロットル開閉レバー6を介してリターン
スプリング8の負荷が第2モータ15に加わるので、第
2モータ15の電流値が急激に増大する。そこでコント
ローラ22の指令信号により電磁クラッチ17が接続
し、以後リミットスイッチ操作レバー18は電磁クラッ
チ17を介してスロットルギヤ10に一体化される。こ
のため、第2モータ15によりスロットルギヤ10が第
2スロットルバルブ3の開方向にそれ以上回動する場合
には、リミットスイッチ操作レバー18の先端部18a
がリミットスイッチ21の接点部21aを開いて第2モ
ータ15の駆動回路を遮断するのであり、第2モータ1
5の駆動による自律走行は、自律走行開始時の第2スロ
ットルバルブ3の開度以下の範囲で行われることとな
る。
【0025】このように一実施例の自律走行用スロット
ル装置は、アクセルカム9またはスロットルギヤ10が
スロットル開閉レバー6の係合部6aに選択的に係合し
て第2スロットルバルブ3を開閉制御するのであり、ア
クセルペダル14の操作による通常走行と第2モータ1
5の駆動による自律走行とが両立する。そしてこの通常
走行あるいは自律走行のいずれの場合にも、車両の前後
輪にスリップが生じたときには、コントローラ22の指
令信号によりスリップ状態に応じて第1モータ4が回転
制御されるのであり、第1スロットルバルブ2が吸気通
路1aを全開状態から所要角度だけ閉じてエンジン出力
をダウンし、こうしてトラクションコントロールされ
る。
ル装置は、アクセルカム9またはスロットルギヤ10が
スロットル開閉レバー6の係合部6aに選択的に係合し
て第2スロットルバルブ3を開閉制御するのであり、ア
クセルペダル14の操作による通常走行と第2モータ1
5の駆動による自律走行とが両立する。そしてこの通常
走行あるいは自律走行のいずれの場合にも、車両の前後
輪にスリップが生じたときには、コントローラ22の指
令信号によりスリップ状態に応じて第1モータ4が回転
制御されるのであり、第1スロットルバルブ2が吸気通
路1aを全開状態から所要角度だけ閉じてエンジン出力
をダウンし、こうしてトラクションコントロールされ
る。
【0026】
【考案の効果】以上説明したとおり本考案によれば、ア
クセルペダルの操作によりアクセルカムが回動し、これ
にスロットル開閉レバーが係合して回動することで、第
2スロットルバルブが開閉制御される。また、自律走行
のセット状態では、第2モータに駆動されてスロットル
ギヤが回動し、これにスロットル開閉レバーが係合して
回動することで、第2スロットルバルブが開閉制御され
る。このようにスロットル開閉レバーはアクセルカムま
たはスロットルギヤに選択的に係合して2スロットルバ
ルブを開閉制御するので、アクセルペダルの操作による
通常走行と第2モータの駆動による自律走行とを同時に
両立することができ、第2モータが故障した場合にもア
クセルペダルによる通常走行ができる。
クセルペダルの操作によりアクセルカムが回動し、これ
にスロットル開閉レバーが係合して回動することで、第
2スロットルバルブが開閉制御される。また、自律走行
のセット状態では、第2モータに駆動されてスロットル
ギヤが回動し、これにスロットル開閉レバーが係合して
回動することで、第2スロットルバルブが開閉制御され
る。このようにスロットル開閉レバーはアクセルカムま
たはスロットルギヤに選択的に係合して2スロットルバ
ルブを開閉制御するので、アクセルペダルの操作による
通常走行と第2モータの駆動による自律走行とを同時に
両立することができ、第2モータが故障した場合にもア
クセルペダルによる通常走行ができる。
【0027】ここで、アクセルペダルの操作による通常
走行から自律走行にセットすると、第2スロットルバル
ブの開度に応じた回動位置にあるスロットル開閉レバー
にスロットルギヤが係合した時点で、電磁クラッチがコ
ントロールユニットの指令信号により作動し、リミット
スイッチ操作レバーがスロットルギヤに一体化される。
そこで、スロットルギヤが第2スロットルバルブの開方
向にそれ以上回動すると、リミットスイッチ操作レバー
の先端部がリミットスイッチをオフ操作し、第2モータ
の駆動回路を遮断する。従って、第2モータの駆動によ
る自律走行は、自律走行セット時の第2スロットルバル
ブの開度以下の範囲で行われるのであり、急加速や異常
な高速走行を未然に防止して安全性を確保することがで
きる。
走行から自律走行にセットすると、第2スロットルバル
ブの開度に応じた回動位置にあるスロットル開閉レバー
にスロットルギヤが係合した時点で、電磁クラッチがコ
ントロールユニットの指令信号により作動し、リミット
スイッチ操作レバーがスロットルギヤに一体化される。
そこで、スロットルギヤが第2スロットルバルブの開方
向にそれ以上回動すると、リミットスイッチ操作レバー
の先端部がリミットスイッチをオフ操作し、第2モータ
の駆動回路を遮断する。従って、第2モータの駆動によ
る自律走行は、自律走行セット時の第2スロットルバル
ブの開度以下の範囲で行われるのであり、急加速や異常
な高速走行を未然に防止して安全性を確保することがで
きる。
【図1】本考案による自律走行用スロットル装置の一実
施例の全体概略構造を示す斜視図である。
施例の全体概略構造を示す斜視図である。
【図2】一実施例の全体概略構造を示す断面図である。
【図3】一実施例の要部構造を示す部分正面図である。
【図4】一実施例における自律走行システムのブロック
構成図である。
構成図である。
【図5】(a),(b),(c)はそれぞれ一実施例の
作用を示す要部の部分正面図である。
作用を示す要部の部分正面図である。
【図6】一実施例の作用を示すフローチャートである。
1 スロットルボディ 2 第1スロットルバルブ 3 第2スロットルバルブ 4 第1モータ 5 第1スロットル開度センサ 6 スロットル開閉レバー 7 第2スロットル開度センサ 8 リターンスプリング 9 アクセルカム 10 スロットルギヤ 11 リターンスプリング 12 リターンスプリング 13 アクセルケーブル 14 アクセルペダル 15 第2モータ 16 ピニオンギヤ 17 電磁クラッチ 18 リミットスイッチ操作レバー 19 支持ピン 20 コイルスプリング 21 リミットスイッチ 22 コントローラ 23 カメラ 24 画像データ処理部 25 自律走行スイッチ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 FI F02D 11/10 F02D 11/10 Q 29/02 301 29/02 301B 41/22 310 41/22 310E
Claims (1)
- 【請求項1】 トラクションコントロール用の第1モー
タに直接駆動されて全開状態から閉方向に制御される第
1スロットルバルブと、 アクセルペダルに連繋して回動するアクセルカムまたは
自律走行用の第2モータに駆動されて回動するスロット
ルギヤに選択的に係合して回動するスロットル開閉レバ
ーと、 このスロットル開閉レバーを介して開閉制御され、上記
第1スロットルバルブに直列に配置される第2スロット
ルバルブとを備える自律走行用スロットル装置であっ
て、 上記第2モータの駆動回路を遮断可能な常閉のリミット
スイッチと、上記スロットルギヤと同軸に枢支され先端部が一定位置
に保つようにバネ支持されてなり、この先端部が上記第
2スロットルバルブの開方向に上記一定位置以上回動す
ることにより上記リミットスイッチをオフ操作し上記駆
動回路を遮断するリミットスイッチ操作レバーと、 上記スロットルギヤが上記スロットル開閉レバーに係合
したことを検知して指令信号を出力するコントローラ
と、 該コントローラの指令信号に応じて作動し、上記リミッ
トスイッチ操作レバーとスロットルギヤとを一体化する
電磁クラッチと、 を備えたことを特徴とする自律走行用
スロットル装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1992019903U JP2575741Y2 (ja) | 1992-03-04 | 1992-03-04 | 自律走行用スロットル装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1992019903U JP2575741Y2 (ja) | 1992-03-04 | 1992-03-04 | 自律走行用スロットル装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0573241U JPH0573241U (ja) | 1993-10-08 |
JP2575741Y2 true JP2575741Y2 (ja) | 1998-07-02 |
Family
ID=12012171
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1992019903U Expired - Fee Related JP2575741Y2 (ja) | 1992-03-04 | 1992-03-04 | 自律走行用スロットル装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2575741Y2 (ja) |
-
1992
- 1992-03-04 JP JP1992019903U patent/JP2575741Y2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0573241U (ja) | 1993-10-08 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |