JP2024516846A - 医療デバイスシステム - Google Patents

Abstract

医療システムは、第１のハンドルおよび第１のハンドルから遠位に延在する第１のシャフトを備える第１のデバイスであって、第１のハンドルが第１のアクチュエータを含む第１のデバイスと、第２のハンドルおよび第２のハンドルから遠位に延在する第２のシャフトを備える第２のデバイスであって、第２のハンドルが第２のアクチュエータを含む第２のデバイスと、第１のデバイスを第２のデバイスに連結する固定具を備え、第１のアクチュエータの中心が第２のアクチュエータの中心から１１．４ｃｍ（４．５インチ）以内にあり、固定具は、第１のハンドルがオペレータの第１の手で保持されつつ、オペレータの第２の手が第１のアクチュエータおよび第２のアクチュエータの使用の間を行き来するように、第１のデバイスを第２のデバイスに連結する。

Description

本開示は、全般的に、医療デバイスシステムに関する。より詳細には、本開示の少なくともいくつかの実施形態は、互いに対して人間工学的に位置決めされた複数の医療デバイスを含むシステムに関する。

いくつかの医療処置、例えば、内視鏡処置では、十二指腸内視鏡などの第１のデバイスと、カテーテルなどの第２のデバイスとが、同時に使用されることがある。第１のデバイスおよび第２のデバイスは両方とも、各々、デバイスの態様／機能を制御するように構成されたノブを有し得る。したがって、場合によっては、医師は、標的部位に対して第１のデバイスの位置を維持しながら、２組のノブ、第２のデバイスの挿入チューブ、および第２のデバイスに挿入された付属デバイスを操作しなければならない。そうするために、スコープおよびカテーテルを伴う状況では、医師は、一般的に、右手でカテーテルの位置および前進を制御しながら、左手でスコープの関節／位置を維持する。カテーテルは、一般的に、第１のデバイスのハンドルの遠位端に取り付けられるため、医師は、平行なノブスタックに沿って、右前腕および手首を絶えず移動させることを要求され、これは人間工学的ではない場合がある。

一例によれば、医療システムは、第１のハンドルおよび第１のハンドルから遠位に延在する第１のシャフトを備える第１のデバイスであって、第１のハンドルが第１のアクチュエータを含む第１のデバイスと、第２のハンドルおよび第２のハンドルから遠位に延在する第２のシャフトを備える第２のデバイスであって、第２のハンドルが第２のアクチュエータを含む第２のデバイスと、第１のデバイスを第２のデバイスに連結する固定具を備えてもよく、第１のアクチュエータの中心が第２のアクチュエータの中心から１１．４ｃｍ（４．５インチ）以内にあり、固定具は、第１のハンドルがオペレータの第１の手で保持されつつ、オペレータの第２の手が第１のアクチュエータの使用と第２のアクチュエータの使用との間を行き来するように、第１のデバイスを第２のデバイスに連結する。

別の例では、使用中、第２のシャフトは、第１のデバイスのハンドルのポートに挿入されていてもよく、第１のデバイスは、第２のデバイスよりもオペレータの近くにあるように構成されてもよく、第１のアクチュエータは、第２のアクチュエータの下方にあるように構成されてもよい。

別の例では、使用中、第２のシャフトは、第１のデバイスのハンドルのポートに挿入されていてもよく、第１のデバイスは、第２のデバイスよりもオペレータから遠くにあるように構成されてもよく、第１のアクチュエータは、第２のアクチュエータの上方にあるように構成されてもよい。

別の例では、第１のアクチュエータは第１の平面上に位置してもよく、第２のアクチュエータは第２の平面上に位置してもよく、第２の平面は第１の平面に対してある角度をなしていてもよく、第２の平面と第１の平面との間の角度は５°～７０°である。第１のアクチュエータおよび第２のアクチュエータは、共有平面上または互いに平行な平面上に位置してもよい。

別の例では、第１のアクチュエータは、第１の回転可能なノブを含んでもよく、第２のアクチュエータは、第２の回転可能なノブを含んでもよく、第１の回転可能なノブの回転軸は、第２の回転可能なノブの回転軸から６．９９ｃｍ（２．７５インチ）以内にあってもよい。

別の例では、連結固定具は、第１のデバイスを受容する第１の部分と、第２のデバイスを受容する第２の部分とを備えてもよく、第２の部分は、第１のデバイスに対する第２のデバイスの任意の角度のある配向で第２のデバイスを受容するように構成される。第１の部分は、第１のデバイスの第１のハンドルの一部を受容してもよく、第２の部分は、第２のデバイスの第２のハンドルの一部を受容してもよい。第１の部分は、第１のハンドルの一部を受容するように構成された第１のチャネルを含んでもよく、第２の部分は、第２のハンドルの一部を受容するように構成された第２のチャネルを含んでもよく、連結固定具は、第１の部分と第２の部分との間に延在するアームをさらに含んでもよい。第１のデバイスは、近位に延在するコネクタケーブルをさらに備えてもよく、第１の部分はコネクタケーブルの一部を受容し、第２の部分は第２のデバイスの第２のハンドルの一部を受容する。連結固定具は、第１の部分と第２の部分との間に延在する調節可能なアームをさらに備えてもよく、調節可能なアームは、第２の部分が第１の部分に対して任意の角度のある配向にあるように操作可能であるように構成される。

別の例では、第１のデバイスは第１のポートをさらに備えてもよく、第２のデバイスは第２のポートおよび第３のポートをさらに備えてもよく、第２のデバイスの一部は第１のポートに連結されてもよい。第２のデバイスの第２のシャフトは、第２のポートにおける近位端から第３のポートまで延在するように構成されてもよく、第２のデバイスの第３のポートは、第１のデバイスの第１のポートと連通してもよい。

別の例では、第２のデバイスは、第１の手が第１のデバイスの第１のハンドルを保持するときに第２のデバイスが第１の手を再び置くことができるように、第１のデバイスに対して配向されるように構成されてもよい。第２のデバイスは、オペレータが前腕および／または手首の回転のみを介して第１のアクチュエータおよび第２のアクチュエータにアクセスすることができるように、第１のデバイスに対して配向されるように構成されてもよい。

一例によれば、医療システムは、第１のハンドルおよび第１のハンドルから遠位に延在する第１のシャフトを備える第１のデバイスであって、第１のハンドルが第１のアクチュエータを含む第１のデバイスと、第２のハンドルおよび第２のハンドルから遠位に延在する第２のシャフトを備える第２のデバイスであって、第２のハンドルが第２のアクチュエータを含む第２のデバイスと、第１のデバイスを第２のデバイスに連結する固定具を備えてもよく、固定具は、第１のハンドルがオペレータの第１の手で保持されつつ、オペレータの第２の手が第１のアクチュエータの使用と第２のアクチュエータの使用との間を行き来するように、第１のデバイスを第２のデバイスに連結し、第１のハンドルの位置に対する第２のハンドルの位置は、第１のアクチュエータの使用と第２のアクチュエータの使用との間の第２の手の行き来を最小限にするように、固定具を介して調節できる。

別の実施例によれば、第１のデバイスおよび第２のデバイスを含む医療システムを取り扱う方法は、第１のデバイスが第２のデバイスよりもオペレータに近くなるように医療システムを配向するステップと、オペレータの第１の手で第１のデバイスのハンドルを保持するステップと、オペレータの第２の手の手首および／または前腕の回転のみを介して、第２の手で第１のデバイスのアクチュエータと第２のデバイスのアクチュエータとの間を行き来するステップとを含んでもよい。本方法は、第１のアクチュエータが位置する第１の平面に対する第２のアクチュエータが位置する第２の平面の角度を調節するステップをさらに含んでもよく、角度は５°～７０°の範囲である。医療システムは、第１のデバイスと第２のデバイスとを連結する連結固定具をさらに備えてもよく、角度は、連結固定具を調節することを介して調節される。アクチュエータは、第１の回転可能なノブであってもよく、第２のアクチュエータは、第２の回転可能なノブであってもよく、第１の回転可能なノブの回転軸は、第２の回転可能なノブの回転軸から６．９９ｃｍ（２．７５インチ）以内にあってもよい。

本明細書に組み込まれ、本明細書の一部を構成する添付の図面は、様々な例示的な実施形態を示し、説明と共に、開示される実施形態の趣旨を説明する役割を果たす。
一実施形態による医療システムの斜視図である。 一実施形態による医療システムの斜視図である。 同上。 図２Ａの医療システムの斜視図である。 同上。 別の実施形態による医療システムの斜視図である。 同上。 別の実施形態による医療システムの斜視図である。 同上。 同上。 別の実施形態による医療システムの斜視図である。

ここで、本開示の態様を詳細に参照し、その例を添付の図面に示す。可能な限り、同一または類似の部分を参照するために、図面全体を通して同一または類似の参照番号が使用される。「より遠い」という用語は、その位置と医療システムのオペレータとの間の距離が、特定される他の距離と比べて大きい、医療システム内の位置を指す。反対に、「より近い」という用語は、その空間または位置と医療システムのオペレータとの間の距離が、特定される他の距離と比べてより小さい、医療システム内の位置を指す。「上方」という用語は、使用時に、医療システムの他の記載された位置と比べてより高く、例えば、天井のより近くに位置する医療システム内の位置を指す。反対に、「下方」という用語は、使用時に、医療システムの他の記載された位置と比べてより低く、例えば、地面のより近くに位置する医療システム内の位置を指す。「遠位」という用語は、例えば、デバイスを対象（例えば、患者）に導入するときに、デバイスのオペレータから最も離れた医療デバイスの場所または部分を指す。反対に、「近位」という用語は、例えば、デバイスを対象の中に設置するとき、オペレータに最も近い場所または部分を指す。「上側」という用語は、医療デバイスが直立位置にあるとき、例えば、医療デバイスの「遠位」端がデバイスの残りの部分より下方／下側にあるとき、医療デバイスの他の記載された部分の上方に位置する医療デバイスの場所または部分を指す。反対に、「下側」という用語は、医療デバイスが直立位置にあるとき、例えば、医療デバイスの「遠位」端がデバイスの残りの部分より下方／下側にあるとき、医療デバイスの他の記載された部分の下方に位置する医療デバイスの場所または部分を指す。

前述の全般的な説明および以下の詳細な説明は両方とも、例示的かつ説明的なものにすぎず、特許請求される特徴を限定するものではない。本明細書で使用される場合、「備える」、「備えている」、「有する」、「含む」という用語、またはそれらの他の変形は、要素のリストを含むプロセス、方法、物品、または装置が、それらの要素のみを含むわけではなく、明示的に列挙されていない、またはそのようなプロセス、方法、物品、または装置に固有の他の要素を含み得るように、非排他的な包含をカバーすることが意図されている。本開示では、例えば、「約」、「実質的に」、「全般的に」、および「およそ」などの相対的な用語は、述べられた値または特性における±１０％の可能な変動を示すために使用される。

本開示の実施形態は、当技術分野における制限のうちの１つ以上を解決し得る。しかしながら、本開示の範囲は、特定の課題を解決する能力ではなく、添付の特許請求の範囲によって規定される。本開示は、ある特定の実施形態では、第１の医療デバイスと、第２の医療デバイスと、第１および第２の医療デバイスを連結する固定具とを含む、医療システムを対象とする。第１または第２の医療デバイスは特に限定されない。どちらの医療デバイスも、一例として、ハンドルからデバイスの遠位部分まで遠位に延在するシャフト／カテーテルを有する、任意のスコープ（例えば、気管支鏡、十二指腸鏡、内視鏡、結腸鏡、尿管鏡など）、カテーテル、ツール、器具などであってもよい。

シャフトは特に限定されず、処置中に身体管腔を行き来するように構成される任意の好適な可撓性シャフトであってもよい。シャフトは、任意の数の追加のデバイス（例えば、スコープ、ツール、器具、ケーブル、流体など）を受容するための少なくとも１つのルーメンを含んでもよい。

同様に、ハンドルも特に限定されず、任意の好適な医療デバイスハンドルであってもよい。ハンドルは、医療デバイスを作動または制御するための少なくとも１つの面部分（ａｓｐｅｃｔ）、例えば、ノブスタック、医療デバイスに関連付けられた任意のツールもしくはデバイス、および／または医療デバイスの締結機構を含んでもよい。さらに、ハンドルは、作業チャネル（例えば、シャフトのルーメン）と連通する少なくとも１つのポート（例えば、Ｙポート）を含んでもよい。ポートは、任意の好適な付属デバイスを受容してもよく、付属デバイスは、シャフト全体を通って医療デバイスの遠位端に向かって遠位に延在してもよい。ハンドルは、任意の好適な目的を果たす、アンビリカス（ｕｍｂｉｌｉｃｕｓ）に接続される追加のポートをさらに含んでもよい。例えば、アンビリカスは、流体の導入、吸引、および／または電子部品の配線のためのものであってもよい。

第１の医療デバイスおよび第２の医療デバイスは、同一または類似のデバイスであってもよい。例えば、第１の医療デバイスは、より大きいスコープ（例えば、マザースコープ）であってもよく、第２の医療デバイスは、より小さいスコープ（例えば、ドータースコープ）であってもよい。ドータースコープの可撓性シャフトの少なくとも一部は、マザースコープのシャフトの作業チャネル（例えば、ルーメン）と連通する任意の好適なデバイスポートを通して挿入されてもよい。ドータースコープは、マザースコープの作業チャネルを通って遠位に延在してもよく、一方または両方のスコープは、生体構造の様々な部分を可視化するためのイメージングを含んでもよい。次に、任意の好適な付属デバイスが、ドータースコープのカテーテルのルーメンと連通する任意の好適なデバイスポートを通して挿入されてもよい。

第１および第２のデバイスは、互いに対して人間工学的に位置決めされてもよい。例えば、第１および第２のデバイスは、第１および第２のデバイスの様々な接触点間の距離が最小化されるように配置または位置決めされてもよい。したがって、医師による腕の移動が低減され、それによって、アクセスおよび処置効率が改善されるであろう。医療システムの接触点は、第１の医療デバイスの作動または制御特徴部（例えば、ノブスタック）、第１の医療デバイスのポート、第２の医療デバイスの作動または制御特徴部（例えば、ノブスタック）、および第２の医療デバイスのポートを含んでもよい。第１および第２のデバイスは、両デバイスを連結する固定具を介して、人間工学的構成に維持されてもよい。

第１および第２の医療デバイス（例えば、マザースコープおよびドータースコープ）を連結する固定具は、特に限定されない。例えば、固定具は、第１および第２の医療デバイスを所望の構成で連結するように構成される、任意の好適な構成要素であってもよい。いくつかの実施形態では、固定具は、第１の特徴部を介して第１のデバイスを受容／連結し、第２の特徴部を介して第２のデバイスを受容／連結するように構成される、別個の構成要素であってもよい。第１の特徴部も第２の特徴部も特に限定されず、開口部、チャネル、磁化特徴部、ストラップ、および固定具の他の接続手段であってもよい。他の実施形態では、固定具は、第１のデバイスのハンドルおよび／または第２のデバイスのハンドルに少なくとも部分的に一体化され得る構成要素であってもよい。いくつかの他の実施形態では、固定具は、特徴部を介して第１または第２のデバイスを受容／連結するように構成されるとともに、他方のデバイスのハンドルに少なくとも部分的に一体化される、構成要素であってもよい。

図１は、あまり人間工学的に配置されていない典型的な医療システムの例を示す。医療システム１０は、第１の医療デバイス１１０および第２の医療デバイス１２０を含む。第１の医療デバイス１１０は、可撓性シャフト１１８（例えば、カテーテル）と、シャフト１１８の近位端に接続されたハンドル１１２とを含む。ハンドル１１２は、特に限定されず、オペレータ（例えば、医師）による取り扱いのために構成された任意の好適なハンドルであり得る。ハンドル１１２は、アンビリカス１１１およびアクチュエータ（例えばノブ１１４）を含む。アンビリカス１１１は、ハンドル１１２に対して近位に延在する。アンビリカス１１１は、任意の好適な供給源（例えば、流体、電気など）に連結されてもよい。アクチュエータ１１４は、ハンドル１１２の上側（近位）部分に連結され、可撓性シャフト１１８の関節、および／または可撓性シャフト１１８の遠位端における関節継手を複数の方向に制御するように構成され得る。アクチュエータ１１４は、例えば、１つ以上の回転可能なノブであってもよく、このノブは、各々がその軸の周りを回転して、作動要素（例えば、操縦ワイヤ（図示せず））を押す／引く。医療処置に適したケーブルまたはワイヤ（例えば、医療グレードのプラスチックまたは金属）などの作動要素は、デバイス１１０の近位端から遠位に延在し、可撓性シャフト１１８の遠位部分に接続して、その動きを制御する。ハンドル１１２は、第２の医療デバイス１２０（以下でさらに詳細に説明される）のシャフト１２８を受容するように構成されたポート（図示されないが、図１ではオペレータの右手の後ろ）をさらに含む。

第２の医療デバイス１２０は、第１の医療デバイス１１０と同様であってもよく、デバイス１２０は、様々な同様の構成要素を含んでもよい。第１の医療デバイス１１０と同様に、デバイス１２０は、可撓性シャフト１２８と、可撓性シャフト１２８の近位端に接続されたハンドル１２２とを含む。上述したように、シャフト１２８は、デバイス１１０のポート（図示せず）に挿入され、作業チャネル（例えば、シャフト１１８のルーメン（図示せず））を通って遠位に延在する。ハンドル１２２は、作動デバイス１２４を含み、作業デバイス１２４はまた、１つ以上の回転可能なノブであり得、このノブの各々は、その軸の周りを回転して、デバイス１２０を通って延在する作動要素（例えば、操縦ワイヤ（図示せず））を押す／引く。デバイス１１０と同様に、デバイス１２０はまた、可撓性シャフト１２８の遠位端において、イメージング、照明、および／または他の電気デバイスに電気制御を提供する、１つ以上の電気ケーブル（図示せず）を含んでもよい。ハンドル１２２はまた、ツール、流体、または他の物質を患者に導入および／または患者から除去するための少なくとも１つのポート１２６を含む。ポート１２６は、医療目的のための任意の好適なツールまたはデバイスであり得る、付属デバイス（図示せず）を導入するために使用されてもよい。

図１に示すように、第２のデバイス１２０は、任意の好適な連結手段（図示せず）を介して第１のデバイス１１０に取り付けられるか、または連結される。そのような配置の結果として、デバイス１１０のアクチュエータ（例えば、ノブスタック１１４）、およびデバイス１２０のアクチュエータ（例えば、ノブスタック１２４）は、平行またはほぼ平行な平面上にあってもよい。システム１０において、ノブスタック１１４とノブスタック１２４との間の距離は、以下でさらに詳細に説明される他の構成と比較してより大きくてもよいことに留意されたい。さらに、図１に見られるように、システム１０は、デバイス１２０のノブスタック１２４およびポート１２６が、一方の手（例えば、右手）でアクセス可能であることを可能にするが、第２のデバイス１２０の取り扱いを補助するために、他方の手（例えば、左手）の利用可能性を制限する。加えて、システム１０は、デバイス１２０を使用している間、安定性を維持するために、オペレータが一方の手（例えば、左手）をハンドル１１２上で遠位に移動させることを要求する場合がある。したがって、システム１０を、接触点（例えば、ノブスタック１１４、ノブスタック１２４、デバイス１１０のポート（図示せず）、およびデバイス１２０のポート１２６）の間のより短い近接性を有するものに変更することによって、点から点への移動を低減しつつ、その制御点から一方の手を離す必要性も低減する。

図２Ａ～図２Ｄは、図１の構成と比べて人間工学が改善された医療システム２０の実施形態を示す。同様の参照番号は同様の部分を指す。システム２０は、第１の医療デバイス１１０と、第２の医療デバイス１２０と、固定具２１０とを含む。第１の医療デバイス１１０および第２の医療デバイス１２０は、図１のシステム１０に示されるものと同じデバイスであってもよい。固定具２１０は特に限定されず、デバイス１１０とデバイス１２０とを連結し、両方のデバイス１１０、１２０を所望の構成に維持するように構成された任意の好適な連結構成要素であってもよい。固定具２１０’、２１０”のさらなる例示的な実施形態が、図２Ｃおよび図２Ｄにそれぞれ示されている（以下でさらに詳細に説明する）。

図２Ｃを参照すると、固定具２１０’は、第１の部分２１２’、リンケージ２１４’、および第２の部分２１６’を含んでもよい。第１の部分２１２’は、第２の部分２１６’よりもオペレータに近くてもよい。第１の部分２１２’は、リンケージ２１４’の第１の端部において、第１のデバイス１１０のハンドル１１２の遠位または下側の部分を受容するように構成されるチャネル／スロットを含む。チャネル／スロットの寸法は特に限定されない。第１のデバイス１１０のハンドル１１２が第１の部分２１２’の中に固定される様式は、特に限定されず、例えば、摩擦嵌合、締め付け、ロックなどである。第２の部分２１６’は、部分２１２’とは反対側のリンケージ２１４’の第２の端部において、第２のデバイス１２０のハンドル１２２の遠位または下側の部分を受容するように構成されるチャネル／スロットを含む。同様に、第２の部分２１６’のチャネル／スロットの寸法は、特に限定されない。デバイス１２０のハンドル１２２が第２の部分２１６’の中に固定される様式は、特に限定されず、例えば、摩擦嵌合、締め付け、ロックなどである。さらに、第２の部分２１６’のチャネル／スロットは、デバイス１１０の他の部分に対するノブスタック１２４の平面の任意の好適な角度のある配向でハンドル１２２を受容するように構成されてもよい。ノブスタック１２４のそのような角度のある配向に関するさらなる説明は、図２Ｂを説明するときに、以下でさらに詳述される。リンケージ２１４’は、第１の部分２１２’と第２の部分２１６’との間に延在してもよく、それによって、第１のデバイス１１０と第２のデバイス１２０とを連結する。リンケージ２１４’が延在し得る長さは、特に限定されず、オペレータにとって機能的かつ人間工学的であり得る任意の好適な長さであってもよい。リンケージ２１４’は、例えば、ベローズ、ボールソケット、関節リンクなどを含む、可撓性を有するかまたは調節できるものであってもよく、それによって、オペレータが、第１の医療デバイス１１０または第２の医療デバイス１２０の他方に対する相対位置を調節することを可能にする。加えて、リンケージ２１４’は、オペレータがシステム２０の任意の部分から手（または他の力）を取り除いたときにその形状を保持するのに十分な構造的完全性を有するべきである。

図２Ｄを参照すると、固定具２１０”は、様々な点で固定具２１０’に類似している。第１の部分２１２”は、第２の部分２１６”よりもオペレータに近くてもよい。固定具２１０”はまた、第１の部分２１２”、リンケージ２１４”、および第２の部分２１６”を含んでもよい。第１の部分２１２”は、リンケージ２１４”の第１の端部において、第１のデバイス１１０のアンビリカス１１１（またはアンビリカス１１１の張力緩和部）の一部を受容するように構成されたチャネル／スロットを含む。チャネル／スロットの寸法は特に限定されない。アンビリカス１１１または張力緩和部が第１の部分２１２”に固定される様式は、特に限定されず、例えば、摩擦嵌合、締め付け、ロックなどである。第２の部分２１６”は、部分２１２”とは反対側のリンケージ２１４”の第２の端部において、第２のデバイス１２０のハンドル１２２の遠位または下側の部分を受容するように構成されるチャネル／スロットを含む。同様に、第２の部分２１６”のチャネル／スロットの寸法は、特に限定されない。さらに、第２の部分２１６”のチャネル／スロットは、デバイス１１０の他の部分に対してノブスタック１２４の平面の任意の好適な角度のある配向でハンドル１２２を受容するように構成されてもよい。ノブスタック１２４のそのような角度のある配向に関するさらなる説明は、図２Ｂを説明するときに、以下でさらに詳述される。デバイス１２０のハンドル１２２が第２の部分２１６”の中に固定される様式は、特に限定されず、例えば、摩擦嵌合、締め付け、ロックなどである。リンケージ２１４”はまた、第１の部分２１２”と第２の部分２１６”との間に延在してもよく、それによって、第１のデバイス１１０と第２のデバイス１２０とを連結する。図２Ｄでは、リンケージ２１４”の一部がハンドル１１２および１２２の両方の後ろにあり得る留意されたい。リンケージ２１４”が延在し得る長さは、特に限定されず、オペレータにとって機能的かつ人間工学的であり得る任意の好適な長さであってもよい。リンケージ２１４’と同様に、リンケージ２１４”例えば、ベローズ、ボールソケット、関節リンクなどを含む、可撓性を有するかまたは調節できるものであってもよく、それによって、オペレータが、第１の医療デバイス１１０または第２の医療デバイス１２０の他方に対する相対位置を調節することを可能にする。加えて、リンケージ２１４”は、オペレータがシステム２０の任意の部分から手（または他の力）を取り除いたときにその形状を保持するのに十分な構造的完全性を有するべきである。

システム２０は、第１の医療デバイス１１０および第２の医療デバイス１２０の互いに対する位置決めに基づいて、改善された人間工学をもたらす。システム２０では、第１の医療デバイス１１０は、オペレータ（図１に示される）により近くてもよく、第２の医療デバイス１２０は、デバイス１１０と比べてオペレータからより遠くてもよい。したがって、システム２０では、オペレータは、より近い第１のデバイス１１０を一方の手（例えば、左手）で保持してもよく、他方の手（例えば、右手）を利用して、デバイス１１０および１２０の面部分（例えば、ノブスタック１１４および１２４）の間を行き来し、それらを操作してもよい。さらに、第２の医療デバイス１２０はまた、ノブスタック１２４がノブスタック１１４のわずかに上方にあるように位置決めされる（図２Ａ～２Ｄに示されるように）。システム２０が使用中であり、デバイス１１０および１２０が図２Ａに示される位置（ハンドル１１２および１２２が本質的に直立／垂直）にあるとき、ノブスタック１２４がノブスタック１１４の上方にある角度は、例えば、ノブスタック１１４の中心点１１４１を通って延在する水平線と、点１１４１およびノブスタック１２４の中心点１２４１から延在する別の線との間で０°～９０°未満、または０°～４５°であってもよい。したがって、システム２０におけるノブスタック１１４と１２４との間の距離は、システム１０における当該距離と比べて最小化され得る。いくつかの例において、システム２０におけるノブスタック１２４の中心点１２４１とノブスタック１１４の中心点１１４１との間の距離は、１５．２ｃｍ（６インチ）、１０．２ｃｍ（４インチ）、または６．９９ｃｍ（２．７５インチ）以下であってもよい。他の実施形態では、ノブスタック１２４は、システム２０におけるノブスタック１１４とノブスタック１２４との間の距離がシステム１０における当該距離と比べて最小化されたままである限り、ノブスタック１１４のわずかに下方、またはノブスタック１１４のレベルとほぼ同じレベルにあってもよいことに留意されたい。

さらに、デバイス１２０は、固定具２１０を介して、オペレータが好む角度でデバイス１１０に取り付けられてもよい。この角度は、ノブスタック１１４が位置する平面とノブスタック１２４が位置する平面との間の角度を指し得る。この角度は、オペレータの使用にとって人間工学的である任意の好適な角度であってもよい。例えば、この角度は、０°～１００°、または５°～７０°の範囲であってもよいが、これらに限定されない。ノブスタック１２４、したがって、デバイス１２０のこの角度のある配向は、図２Ａ～２Ｂに示される構成で示される。図２Ａに見られるように、ノブスタック１１４は、図２Ａのページに平行な（またはほぼ平行な）平面上に位置する。同様に、ノブスタック１２４は、図２Ａのページに平行な（またはほぼ平行な）平面上に位置する。したがって、システム２０のこの構成では、ノブスタック１１４およびノブスタック１２４は、同じ平面を共有するか、または平行な平面内に位置し、ノブスタック１１４、１２４の平面間の角度は、本質的に０である。図２Ｂでは、ノブスタック１１４は、図２Ｂのページに平行な（またはほぼ平行な）平面上に位置する。しかしながら、ノブスタック１２４は、ノブスタック１１４の平面（例えば、図２Ｂのページ）と、例えば約３０°の角度で交差する異なる平面上に位置する。したがって、システム２０のこの構成では、ノブスタック１２４（およびデバイス１２０）は、ノブスタック１１４（およびデバイス１１０）に対して角度のある配向であり得る。

そのような位置決めを考慮して、図２Ａ～２Ｄを参照して図示および説明されるように、オペレータは、システム１０と比べて、より安定した位置において、最小限の手首の回転および／または前腕の移動で、接触点（例えば、ノブスタック１１４および１２４ならびにポート１１６および１２６）にアクセスすることが可能であり得る。例えば、オペレータは、手首の回転または前腕の回転のみを介してノブスタック１１４および１２４にアクセスし得る。

図３Ａ～３Ｂは、別の実施形態の医療システム３０を示す。同様の参照番号は同様の部分を指す。システム３０は、第１の医療デバイス１１０と、第２の医療デバイス１２０と、固定具２１０とを含む。第１の医療デバイス１１０および第２の医療デバイス１２０は、システム１０、２０に示されるものと同じデバイスであってもよい。同様に、固定具２１０、２１０’、２１０”は、システム２０に示されるような固定具２１０、２１０’、２１０”と同じであってもよく、デバイス１１０および１２０を連結し、両方のデバイス１１０、１２０を所望の構成に維持するように構成される。しかしながら、固定具２１０、２１０’、２１０”は、図３Ａ～３Ｂに示される構成に適応するように調節または配向されてもよい。

例えば、固定具２１０’（図２Ｃに示される）を参照すると、図３Ａのデバイス１１０、１２０の位置に適応するために、可撓性リンケージ２１４’は、リンケージ２１４’がハンドル１１２の後ろに延在し、第２の部分２１６’（およびデバイス１２０）が第１の部分２１２’（およびデバイス１１０）よりもオペレータに近くなるように調節され得る。あるいは、固定具２１０’は、リンケージ２１４’を調節または操作することなく、例えば固定具２１０’をそのように製造することによって、第２の部分２１６’が第１の部分２１２’よりもオペレータに近くなり得るように配向されてもよい。この配向では、第２の部分２１６’は、チャネル／スロットを介して第２のデバイス１２０のハンドル１２２の遠位または下側の部分を受容してもよく、第１の部分２１２’は、チャネル／スロットを介して第１のデバイス１１０のハンドル１１２の遠位または下側の部分を受容してもよい。第２の部分２１６’のチャネル／スロットは、ノブスタック１２４の平面の任意の好適な角度のある配向でハンドル１２２を受容するように構成されてもよい。

固定具２１０”（図２Ｄに示される）を参照すると、図３Ａのデバイス１１０、１２０の位置に適応するために、可撓性リンケージ２１４”は、リンケージ２１４”がオペレータに向かってに延在し、第２の部分２１６’（およびデバイス１２０）が第１の部分２１２’（およびデバイス１１０）よりもオペレータに近くなるように調節され得る。あるいは、固定具２１０”は、リンケージ２１４”を調節または操作することなく、例えば固定具２１０”をそのように製造することによって、第２の部分２１６”が第１の部分２１２”よりもオペレータに近くなり得るように配向されてもよい。この配向では、第２の部分２１６”は、チャネル／スロットを介して第２のデバイス１２０のハンドル１２２の遠位または下側の部分を受容してもよく、第１の部分２１２”は、第１のデバイス１１０のアンビリカス１１１（またはアンビリカス１１１の張力緩和部）の一部を受容してもよい。第２の部分２１６”のチャネル／スロットは、ノブスタック１２４の平面の任意の好適な角度のある配向でハンドル１２２を受容するように構成されてもよい。

システム３０はまた、第１の医療デバイス１１０および第２の医療デバイス１２０の互いに対する位置決めに基づいて、改善された人間工学をもたらす。図３Ａに示されるように、第２の医療デバイス１２０は、オペレータ（図１に示される）により近くてもよく、第１の医療デバイス１１０は、デバイス１１０と比べてオペレータからより遠くてもよい。システム３０では、オペレータは、より遠い第１のデバイス１１０を一方の手（例えば、左手）で保持してもよく、他方の手（例えば、右手）を利用して、デバイス１１０および１２０の面部分（例えば、ノブスタック１１４および１２４）の間を行き来し、それらを操作してもよい。第２の医療デバイス１２０はまた、ノブスタック１２４がノブスタック１１４のわずかに下方にあるように位置決めされる。システム３０が使用中であり、デバイス１１０および１２０が図３Ａに示される位置（ハンドル１１２および１２２が本質的に直立／垂直）にあるとき、ノブスタック１２４がノブスタック１１４の下方にある角度は、例えば、ノブスタック１１４の中心点１１４１を通って延在する水平線と、点１１４１およびノブスタック１２４の中心点１２４１から延在する別の線との間で０°～９０°未満、または５°～３０°であってもよい。したがって、システム３０におけるノブスタック１１４と１２４との間の距離はまた、システム１０における当該距離と比べて最小化され得る。いくつかの例において、システム３０におけるノブスタック１２４の中心とノブスタック１１４の中心との間の距離は、１５．２ｃｍ（６インチ）、１０．２ｃｍ（４インチ）、または６．９９ｃｍ（２．７５インチ）以下であってもよい。他の実施形態では、ノブスタック１２４は、システム３０におけるノブスタック１１４とノブスタック１２４との間の距離がシステム１０における当該距離と比べて最小化されたままである限り、ノブスタック１１４のわずかに上方、またはノブ１１４のレベルとほぼ同じレベルにあってもよいことに留意されたい。

デバイス１１０は、固定具２１０を介して、オペレータが好む角度（例えば、ノブスタック１１４が位置する平面とノブスタック１２４が位置する平面との間の角度）で、デバイス１２０に取り付けられてもよい。角度は特に限定されず、特定の例では０°～１００°、または５°～７０°の範囲であってもよい。デバイス１２０の異なる角度のある配向の例が、図３Ａ～３Ｂに示される構成に示されている。図３Ａに見られるように、ノブスタック１１４および１２４は、同一またはほぼ同一の平面上に位置する。したがって、システム３０のこの構成では、ノブスタック１１４およびノブスタック１２４は、同じ平面を共有するか、または平行な平面内に位置し、ノブスタック１１４、１２４の平面間の角度は、本質的に０である。図３Ｂでは、ノブスタック１１４は、図３Ｂのページに平行な（またはほぼ平行な）平面上に位置する。しかしながら、ノブスタック１２４は、ノブスタック１１４の平面（例えば、図３Ｂのページ）と、例えば約３０°の角度で交差する異なる平面上に位置する。したがって、システム３０のこの構成では、ノブスタック１２４（およびデバイス１２０）は、ノブスタック１１４（およびデバイス１１０）に対して角度のある配向であり得る。

図３Ａ～図３Ｂを参照して図示および説明されるように、システム３０におけるデバイス１１０および１２０の位置決めは、オペレータに、接触点間の制御を維持する能力を提供する。さらに、オペレータは、システム１０と比べて、より安定した位置において、最小限の手首の回転および／または前腕の移動で、接触点（例えば、ノブスタック１１４および１２４ならびにポート１１６および１２６）にアクセスし得る。これは、処置または複数の処置の過程にわたるオペレータの疲労の減少に寄与し得る。

システム３０におけるデバイス１１０および１２０の位置決めにより、デバイス１１０および１２０は、デバイス構成に適応するように構造的に修正され得ることに留意されたい。図３Ａ～３Ｂには示されていないが、例えば、デバイス１２０のポート１２６は、ハンドル１２２に沿ってより低い位置に配置されてもよく、その結果、ポート１２６への挿入は、デバイス１１０のノブスタック１１４によってさらに妨げられにくくなる。

図４Ａ～４Ｃは、別の実施形態の医療システム４０を示す。同様の参照番号は同様の部分を指す。システム４０は、第１の医療デバイス１１０と、第２の医療デバイス１２０と、付属デバイス１３０と、連結器２２０とを含む（図４Ｃ参照）。第１の医療デバイス１１０および第２の医療デバイス１２０は、システム１０、２０に示されるものと同じデバイスであってもよい。付属デバイス１３０は、特に限定されず、医療目的のための任意の好適なツールまたはデバイス（例えば、鉗子、針、バスケットなど）であってもよい。示されるように、付属デバイス１３０は、デバイス１２０のポート１２６の中に導入されてもよく、次いで、シャフト１２８のルーメンを通って遠位に延在してもよい。連結器２２０は、特に限定されず、デバイス１２０をアンビリカス１１１またはアンビリカス１１１の張力緩和部に取り付けるように構成される任意の好適な連結手段（例えば、クリップ、ストラップ、留め金、接着剤など）であってもよい。連結器２２０は、ハンドル１２２またはアンビリカス１１１（またはその張力緩和部）の一部に取り外し可能または取り外し不可能に固定されてもよい。さらに、連結器２２０は、連結器２２０の受容部分が、アンビリカス１１１もしくはその張力緩和部（連結器２２０がハンドル１２２に取り付けられる場合）を適切に受容し得るように、またはハンドル１２２（連結器２２０がアンビリカス１１１もしくはその張力緩和部に取り付けられる場合）を受容し得るように、調節可能であってもよい。連結器２２０は、任意の好適な手段を介して、ハンドル１２２およびアンビリカス１１１またはその張力緩和部上に固定されてもよい。

システム４０では、デバイス１１０のハンドル１１２は、手５（図示されるような左手など）を介してオペレータによって保持されてもよく、デバイス１２０のハンドル１２２は、オペレータの手５（および／または手首／前腕の一部）に支えられ得るように位置決めされてもよい。ハンドル１２２は、ノブスタック１２４およびポート１２６が概ねオペレータの方向に向くように、手５に支えられてもよい。一方、図４Ａ～４Ｃに示されるように、他方の手６（示される右手など）は、デバイス１１０および１２０の面部分（例えば、ノブスタック１１４、１２４、ポート１１６、１２６）の間を行き来し、それらを操作してもよい。この構成では、ノブスタック１１４とノブスタック１２４との間の距離は、両方のノブスタック１１４、１２４の間の制御も維持しながら、システム１０における当該距離と比べて最小化され得る。いくつかの例では、システム４０において、ノブスタック１２４の中心点１２４１（図４Ｂに示す）からノブスタック１１４の中心点１１４１（図４Ａに示す）までの直線距離は、１７．８ｃｍ（７インチ）、１２．７ｃｍ（５インチ）、または１１．４ｃｍ（４．５０インチ）以下であってもよく、オペレータの手および手首のサイズ／長さに依存し得る。したがって、オペレータは、システム１０と比べて、より安定した位置において、最小限の手首の回転および／または前腕の移動で、接触点（例えば、ノブスタック１１４および１２４ならびにポート１１６および１２６）にアクセスし得る。

さらに、デバイス１２０は、連結器２２０を介して連結されたまま、オペレータにとって最も快適で人間工学的な位置に、アンビリカス１１１に沿って移動可能であり得るか、またはアンビリカス１１１の周りで回転され得る。オペレータはまた、システム４０の快適性および人間工学をさらに改善するために、手５の手首を回転させて、ノブスタック１１４および１２４の平面間の角度関係の微調整を可能にしてもよい。さらに、システム４０において、ポート１２６および付属デバイス１３０は、システム１０と同様の角度でアクセス可能なままであってもよいことに留意されたい。図４Ｃに示されるように、付属デバイス１３０は、ノブスタック１１４とハンドル１１２との間に位置してもよく、それによって、デバイス１１０の取り扱いに対するあらゆる妨害または干渉を最小限にし、また、デバイス１３０を所望の位置に固定する。

図５は、別の実施形態の医療システム５０を示す。同様の参照番号は同様の部分を指す。システム５０は、第１の医療デバイス１１０と、第２の医療デバイス１２０’とを含む。第１の医療デバイス１１０は、前述の図面のいずれかに示されるものと同じデバイスであってもよい。

第２の医療デバイス１２０’は、上述した他のシステムのデバイス１２０とは構造的に異なっていてもよい。例えば、デバイス１２０’において、ポート１２６と連通しているシャフト１２８は、ポート１２６におけるハンドル１２２の内側の近位端から、ノブスタック１２４を含む側とは反対のハンドル１２２の側の開口部（図５には図示せず）を通って、外部ハンドル１２２まで延在する。その開口部を出ると、シャフト１２８は、少なくとも部分的なループでデバイス１１０および／またはデバイス１２０’の一部の周りに延在し、次いで、ハンドル１２２のポート１５４に挿入され得る。次いで、シャフト１２８は、ポート１５４とハンドル１２２の受容端１５２との間にあるハンドル１２２の内部を通って、ポート１５４内に延在する。このようにして、オペレータは、（双方向矢印によって示されるように）シャフト１２８をポート１５４の内外にさらに移動させ得る。ポート１５４は、オペレータがシャフト１２８を調節および操作できるように、オペレータがアクセス可能なハンドル１２２のアンカー部分１５０の上側部分に位置決めされてもよい。人間工学的理由、処置効率などのために、ポート１５４は、ポート１２６の平面と同一または類似の平面に沿って位置決めされてもよい。ポート１５４はまた、ポート１２６の角度と同一または類似の角度で、ハンドル１２２に対して半径方向外向きに延在してもよい。したがって、オペレータは、最小限の手首および／または前腕の回転で、両方のポート１５４および１２６の間を行き来できる。医療ツールは、ポート１２６に挿入され、それによってシャフト１２８に挿入され、最終的に治療部位に到達する。

さらに、第２の医療デバイス１２０’のハンドル１２２の下側部分は、アンカー部分１５０を含んでもよい。アンカー部分１５０は、図５に示されるように、ハンドル１１２の一部分上に受容または固定するように構成されたデバイス１２０’の面部分であり得、それによって、デバイス１１０および１２０’を連結する。アンカー部分１５０は、部分１５０の下端に少なくとも１つの受容端１５２を含む。受容端１５２は、デバイス１１０の面部分（例えば、ポート１１６）上に受容または連結するように構成されてもよい。受容端１５２は特に限定されず、例えば、開口部、チャネルなどであってもよい。受容端１５２は、任意の好適な手段（例えば、締め付け、摩擦嵌合、接着など）を介して、デバイス１１０を受容またはデバイス１１０に連結してもよい。アンカー部分１５０は、ポート１５４および受容端１５２が、デバイス１１０のポート１１６（図１に示される）の入口と連通するように、内部に構造化されてもよい。したがって、デバイス１２０’は、受容端１５２を介してデバイス１１０に固定されてもよく、シャフト１２８は、デバイス１２０’のポート１５４を通って、およびデバイス１１０のポート１１６を通って延在してもよい。

いくつかの実施形態では、アンカー部分１５０は、ハンドル１２２の一部に取り外し可能に連結される別個の構成要素であってもよいことに留意されたい。アンカー部分１５０は、任意の好適な連結特徴部（図示せず、例えば、摩擦嵌合、スナップオンなど）を介して、ハンドル１２２の一部（例えば、下側部分）に取り外し可能に連結されてもよい。さらに、他の実施形態では、アンカー部分１５０は、ハンドル１２２および挿入チューブ１２８の一部を受容するように構成される、ハンドル１１０の一体化された特徴部または取り外し可能な特徴部／構成要素であってもよい。そのような実施形態では、デバイス１１０および／またはデバイス１２０’は、アンカー部分１５０の一体化またはデバイス１１０、１２０’間の連結に適応するように、構造的に修正または変更されてもよい。

システム５０は、第１の医療デバイス１１０に対する第２の医療デバイス１２０’の位置決めに基づいて、改善された人間工学をもたらす。図５に示される固定の結果として、第１の医療デバイス１１０は、オペレータ（図１に示される）により近くてもよく、第２の医療デバイス１２０’は、第１の医療デバイス１１０と比べてオペレータからより遠くてもよい。システム５０において、オペレータは、左手などの一方の手で、より近い第１のデバイス１１０を保持してもよく、右手などの他方の手を利用して、両方のデバイス１１０、１２０’の間を行き来し、デバイス１１０、１２０’の接触点（例えば、ノブスタック１１４および１２４）を操作してもよい。オペレータと第２のデバイス１２０’との間の距離は、特に限定されず、ハンドル１１２に対するアンカー部分１５０の位置に依存し得る。第２の医療デバイス１２０’はまた、限定されないが、ノブスタック１２４がノブスタック１１４のわずかに下方にあるように位置決めされる。さらに、デバイス１２０’は、アンカー部分１５０を介して、受容端１５２の角度に応じた角度でデバイス１１０に固定されてもよい。角度は特に限定されず、システム５０の人間工学を維持する任意の好適な角度であってもよいことに留意されたい。

デバイス１２０’は、ノブスタック１１４が位置する平面とノブスタック１２４が位置する平面との間の角度を変更するように回転し得ることにさらに留意されたい。例えば、受容端１５２は、例えば、摩擦嵌合を介して、デバイス１１０のポート１１６上に連結されてもよく、それによって、デバイス１１０に対するデバイス１２０’のいくらかの角回転を可能にする。角度は、オペレータの使用にとって人間工学的である任意の好適な角度であってもよい。例えば、角度は、０°～１００°、または５°～７０°の範囲であってもよいが、これらに限定されない。図５に見られるように、ノブスタック１１４は、図５のページに平行な（またはほぼ平行な）平面上に位置する。同様に、ノブスタック１２４は、図５のページに平行な（またはほぼ平行な）平面上に位置する。したがって、システム５０のこの構成では、ノブスタック１１４およびノブスタック１２４は、同じ平面を共有するか、または平行な平面内に位置し、ノブスタック１１４、１２４の平面間の角度は、本質的に０である。しかしながら、システム５０の他の例では、角度は、角度が例えば約２０°、３０°、または４０°であるように、デバイス１２０’の回転を介して調節されてもよい。

そのような位置決めを考慮して、図５を参照して図示および説明されるように、オペレータは、システム１０と比べて、より安定した位置において、より少ない手首の回転および／または前腕の移動で、接触点（例えば、ノブスタック１１４および１２４ならびにポート１１６、１２６、および１５４）にアクセスすることが可能であり得る。

本開示の範囲から逸脱することなく、開示されたデバイスに様々な修正および変形が行われ得ることが当業者には明らかであろう。本開示の他の実施形態は、本明細書の考察および本明細書に開示される発明の実施から当業者には明らかであろう。本明細書および実施例は例示としてのみ考慮され、本発明の真の範囲および趣旨は以下の特許請求の範囲によって示されることが意図される。

Claims (15)

1. 第１のハンドルおよび前記第１のハンドルから遠位に延在する第１のシャフトを備える第１のデバイスであって、前記第１のハンドルは、第１のアクチュエータを含む、第１のデバイスと、
   第２のハンドルおよび前記第２のハンドルから遠位に延在する第２のシャフトを備える第２のデバイスであって、前記第２のハンドルは、第２のアクチュエータを含む、第２のデバイスと、
   前記第１のデバイスを前記第２のデバイスに連結する固定具と、備え
   前記第１のアクチュエータの中心は、前記第２のアクチュエータの中心から１１．４ｃｍ（４．５インチ）以内にあり、
   前記固定具は、前記第１のハンドルがオペレータの第１の手に保持されつつ、前記オペレータの第２の手が前記第１のアクチュエータの使用と前記第２のアクチュエータの使用との間を行き来するように、前記第１のデバイスを前記第２のデバイスに連結する、医療システム。
2. 使用中、前記第２のシャフトは、前記第１のデバイスのハンドルのポートに挿入されており、前記第１のデバイスは、前記第２のデバイスよりも前記オペレータに近くなるように構成され、前記第１のアクチュエータは、前記第２のアクチュエータの下方にあるように構成される、請求項１に記載の医療システム。
3. 使用中、前記第２のシャフトは、前記第１のデバイスのハンドルのポートに挿入されており、前記第１のデバイスは、前記第２のデバイスよりも前記オペレータから遠くなるように構成され、前記第１のアクチュエータは、前記第２のアクチュエータの上方にあるように構成される、請求項１または２に記載の医療システム。
4. 前記第１のアクチュエータは第１の平面上に位置し、前記第２のアクチュエータは第２の平面上に位置し、前記第２の平面は前記第１の平面に対してある角度をなし、前記第２の平面と前記第１の平面との間の角度が５°～７０°である、請求項１～３のいずれか一項に記載の医療システム。
5. 前記第１のアクチュエータおよび前記第２のアクチュエータは、共有平面上または互いに平行な平面上に位置する、請求項１～４のいずれか一項に記載の医療システム。
6. 前記第１のアクチュエータは第１の回転可能なノブを含み、前記第２のアクチュエータは第２の回転可能なノブを含み、前記第１の回転可能なノブの回転軸は、前記第２の回転可能なノブの回転軸から６．９９ｃｍ（２．７５インチ）以内にある、請求項１～５のいずれか一項に記載の医療システム。
7. 前記連結固定具は、前記第１のデバイスを受容する第１の部分と、前記第２のデバイスを受容する第２の部分とを備え、前記第２の部分は、前記第１のデバイスに対する前記第２のデバイスの任意の角度のある配向で前記第２のデバイスを受容するように構成される、請求項１～６のいずれか一項に記載の医療システム。
8. 前記第１の部分は、前記第１のデバイスの前記第１のハンドルの一部を受容し、前記第２の部分は、前記第２のデバイスの前記第２のハンドルの一部を受容する、請求項７に記載の医療システム。
9. 前記第１の部分は、前記第１のハンドルの前記一部を受容するように構成された第１のチャネルを含み、前記第２の部分は、前記第２のハンドルの前記一部を受容するように構成された第２のチャネルを含み、前記連結固定具は、前記第１の部分と前記第２の部分との間に延在するアームをさらに含む、請求項８に記載の医療システム。
10. 前記第１のデバイスは、近位に延在するコネクタケーブルをさらに備え、前記第１の部分は前記コネクタケーブルの一部を受容し、前記第２の部分は前記第２のデバイスの前記第２のハンドルの一部を受容する、請求項７に記載の医療システム。
11. 前記連結固定具は、前記第１の部分と前記第２の部分との間に延在する調節可能なアームをさらに備え、前記調節可能なアームは、前記第２の部分が前記第１の部分に対して任意の角度のある配向にあるように操作可能であるように構成される、請求項７に記載の医療システム。
12. 前記第１のデバイスは、第１のポートをさらに備え、前記第２のデバイスは、第２のポートおよび第３のポートをさらに備え、前記第２のデバイスの一部が、前記第１のポートに連結される、請求項１～１１のいずれか一項に記載の医療システム。
13. 前記第２のデバイスの前記第２のシャフトは、前記第２のポートにおける近位端から前記第３のポートまで延在するように構成され、前記第２のデバイスの前記第３のポートは、前記第１のデバイスの前記第１のポートと連通する、請求項１２に記載の医療システム。
14. 前記第２のデバイスは、前記第１の手が前記第１のデバイスの前記第１のハンドルを保持するときに前記第２のデバイスが前記第１の手を再び置くことができるように、前記第１のデバイスに対して配向されるように構成される、請求項１～１３のいずれか一項に記載の医療システム。
15. 前記第２のデバイスは、前記オペレータが前腕および／または手首の回転のみを介して前記第１のアクチュエータおよび前記第２のアクチュエータにアクセスすることができるように、前記第１のデバイスに対して配向されるように構成される、請求項１～１４のいずれか一項に記載の医療システム。

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