JP2023147902A - Motor control system and motor control device - Google Patents

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広樹 鈴掛
Hiroki Suzukake
孝輔 村松
Kosuke Muramatsu
和樹 北川
Kazuki Kitagawa
敦志 村澤
Atsushi Murasawa
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Abstract

To suppress an increase of a failure rate when implementing a safety function by combining a motor control device and a safety function device.SOLUTION: A motor control system 1 comprises a motor control device 20 and a safety function device 10. The safety function device 10 includes a transmission circuit 11 for receiving a first safety request signal SR1 and a transmission circuit for transmitting the first safety request signal SR1 to the motor control device 20. The motor control device 20 includes: a reception circuit 21 which receives a second safety request signal SR2; a selection circuit 22, which selects the first safety request signal SR1 when the safety function device 10 is connected to the motor control device 20, and selects the second safety request signal SR2 when the safety function device 10 is not connected to the motor control device 20; and a cutoff circuit 231 which cuts off a current to flow to a motor 3 when the first safety request signal SR1 or the second safety request signal SR2 selected by the selection circuit 22 is a signal indicating stop of the motor 3.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本開示は、モータ制御システム及びモータ制御装置に関する。 The present disclosure relates to a motor control system and a motor control device.

モータ制御の分野においては、安全機能の充実が求められている。このような事情に関連して、例えば特許文献１には、モータ（電動機）を制御する制御基板と安全機能基板とを含む安全装置が開示されている。安全機能基板と制御基板との連動により、外部から安全関連系の信号を受信したときに、信号に応じて、例えば、IEC61800-5-2などの安全規格に準拠する安全トルクオフ（ＳＴＯ：Safe Torque Off）によるモータの停止、モータの回転速度の減速制御後のモータの停止（ＳＳ１：Safe Stop 1）等、複数の安全機能を実現することができる。また、特許文献１には、安全装置を複数の装置として実現することについて示唆されている。 In the field of motor control, enhancement of safety functions is required. In connection with this situation, for example, Patent Document 1 discloses a safety device that includes a control board that controls a motor (electric motor) and a safety function board. By interlocking the safety function board and the control board, when a safety-related signal is received from the outside, the Safe Torque Off (STO) function, which complies with safety standards such as IEC61800-5-2, It is possible to realize multiple safety functions, such as stopping the motor by controlling the motor speed (SS1: Safe Stop 1) and stopping the motor after decelerating the motor's rotational speed (SS1: Safe Stop 1). Further, Patent Document 1 suggests realizing the safety device as a plurality of devices.

特開２０１１－８６４２号公報Japanese Patent Application Publication No. 2011-8642

上記の示唆に基づき、例えば、モータ制御装置とこれに接続された外部装置（以下、「安全機能装置」）との組み合わせにて、ＳＴＯ及びＳＳ１に加えて他の安全機能を実行可能とする一方、モータ制御装置のみでもＳＴＯ及びＳＳ１を実行可能とすることが考えられる。これにより、最低限必要な安全機能のみを低コストにて欲するユーザにはモータ制御装置のみを提供し、多数の安全機能を欲するユーザにはモータ制御装置と安全機能装置との両方を提供することにより、双方のユーザのニーズを満たすことができる。 Based on the above suggestion, for example, it is possible to perform other safety functions in addition to STO and SS1 by combining a motor control device and an external device connected to it (hereinafter referred to as a "safety function device"). , it is conceivable that STO and SS1 can be executed by the motor control device alone. As a result, users who want only the minimum necessary safety functions at low cost can be provided with only the motor control device, and users who want a large number of safety functions can be provided with both the motor control device and the safety function device. This allows the needs of both users to be met.

しかし、上記のようにモータ制御装置と安全機能装置とを組み合わせることにより安全機能が実現されるものとすると、安全機能を実現する回路とその回路に影響を与える回路（以下、これらを安全関連部という）を構成する部品の数が増加し、システム全体の故障率が増加してしまうおそれがある。 However, if the safety function is realized by combining the motor control device and the safety function device as described above, the circuit that realizes the safety function and the circuit that affects that circuit (hereinafter, these are referred to as safety-related parts). There is a risk that the number of parts that make up the system will increase, and the failure rate of the entire system will increase.

本開示の目的は、上記の事情に鑑み、モータ制御装置と安全機能装置との組み合わせにより安全機能を実現する際の故障率の増加を抑えることができるモータ制御システム等を提供することにある。 In view of the above circumstances, an object of the present disclosure is to provide a motor control system and the like that can suppress an increase in failure rate when realizing a safety function by combining a motor control device and a safety function device.

上記の目的を達成するため、本開示の第１の観点に係るモータ制御システムは、
モータを制御するモータ制御装置と、安全機能装置と、を備え、
前記安全機能装置は、
第１安全要求信号を受信する第１受信手段と、
前記第１受信手段が受信した前記第１安全要求信号を前記モータ制御装置に送信する第１送信手段と、
を備え、
前記モータ制御装置は、
第２安全要求信号を受信し、前記安全機能装置から前記第１安全要求信号を受信する第２受信手段と、
前記安全機能装置が前記モータ制御装置に接続されているときには前記第１安全要求信号を選択し、前記安全機能装置が前記モータ制御装置に接続されていないときには前記第２安全要求信号を選択する選択手段と、
前記選択手段が選択した前記第１安全要求信号または前記第２安全要求信号が前記モータの停止を示す信号であるとき、前記モータに流す電流を遮断する遮断手段と、
を備える。 In order to achieve the above object, a motor control system according to a first aspect of the present disclosure includes:
Comprising a motor control device that controls a motor and a safety function device,
The safety function device is
a first receiving means for receiving a first safety request signal;
first transmitting means for transmitting the first safety request signal received by the first receiving means to the motor control device;
Equipped with
The motor control device includes:
second receiving means for receiving a second safety request signal and receiving the first safety request signal from the safety function device;
Selecting the first safety request signal when the safety function device is connected to the motor control device, and selecting the second safety request signal when the safety function device is not connected to the motor control device. means and
A cutoff means for cutting off the current flowing through the motor when the first safety request signal or the second safety request signal selected by the selection means is a signal indicating stopping of the motor;
Equipped with

前記モータ制御装置は、前記選択手段が選択した前記第１安全要求信号または前記第２安全要求信号が前記モータの停止を示す信号であるとき、ＳＴＯ（Safe Torque Off）による前記モータの停止と、ＳＳ１（Safe Stop 1）による前記モータの減速制御及び停止と、の一方を実行するように構成されている、
ものであってもよい。 The motor control device stops the motor by STO (Safe Torque Off) when the first safety request signal or the second safety request signal selected by the selection means is a signal indicating stopping of the motor; configured to perform one of deceleration control and stop of the motor by SS1 (Safe Stop 1);
It may be something.

前記モータ制御装置は、前記モータ制御装置の機種を識別する識別信号を前記安全機能装置に送信する第２送信手段をさらに備え、
前記安全機能装置はさらに、前記安全機能装置と連動可能なモータ制御装置の機種を示す連動機種情報を保存する記憶手段を備え、
前記安全機能装置の前記第１受信手段はさらに、前記モータ制御装置から前記識別信号を受信し、
前記安全機能装置の前記第１送信手段は、前記第１受信手段が受信した識別信号にて示される機種が前記連動機種情報にて示される機種に含まれるとき、前記安全機能装置と前記モータ制御装置とが連動可能であることを示す信号を前記モータ制御装置の前記選択手段に送信し、前記第１受信手段が受信した識別信号にて示される機種が前記連動機種情報にて示される機種に含まれていないとき、前記安全機能装置と前記モータ制御装置とが連動可能でないことを示す信号を前記モータ制御装置の前記選択手段に送信し、
前記モータ制御装置の前記選択手段は、前記安全機能装置と前記モータ制御装置とが連動可能であることを示す信号を受信したときには前記第１安全要求信号を選択し、前記安全機能装置と前記モータ制御装置とが連動可能でないことを示す信号を受信したときには前記第２安全要求信号を選択する、
ものであってもよい。 The motor control device further includes second transmitting means for transmitting an identification signal identifying the model of the motor control device to the safety function device,
The safety function device further includes storage means for storing interlocking model information indicating a model of a motor control device that can be interlocked with the safety function device,
The first receiving means of the safety function device further receives the identification signal from the motor control device,
The first transmitting means of the safety function device transmits the safety function device and the motor control when the model indicated by the identification signal received by the first receiving means is included in the model indicated by the interlocking model information. A signal indicating that the device can be interlocked is transmitted to the selection means of the motor control device, and the model indicated by the identification signal received by the first receiving means is the model indicated by the interlocking model information. If not included, transmitting a signal indicating that the safety function device and the motor control device cannot be linked to each other to the selection means of the motor control device;
The selection means of the motor control device selects the first safety request signal when receiving a signal indicating that the safety function device and the motor control device can interlock, and selects the first safety request signal and selects the first safety request signal. selecting the second safety request signal when receiving a signal indicating that interlocking with the control device is not possible;
It may be something.

上記の目的を達成するため、本開示の第２の観点に係るモータ制御装置は、
モータを制御するモータ制御装置であって、
第２安全要求信号を受信し、安全機能装置から第１安全要求信号を受信する受信手段と、
前記安全機能装置が前記モータ制御装置に接続されているときには前記第１安全要求信号を選択し、前記安全機能装置が前記モータ制御装置に接続されていないときには前記第２安全要求信号を選択する選択手段と、
前記選択手段が選択した前記第１安全要求信号または前記第２安全要求信号が前記モータの停止を示す信号であるとき、前記モータに流す電流を遮断する遮断手段と、
を備える。 In order to achieve the above object, a motor control device according to a second aspect of the present disclosure includes:
A motor control device that controls a motor,
Receiving means for receiving the second safety request signal and receiving the first safety request signal from the safety function device;
Selecting the first safety request signal when the safety function device is connected to the motor control device, and selecting the second safety request signal when the safety function device is not connected to the motor control device. means and
A cutoff means for cutting off the current flowing through the motor when the first safety request signal or the second safety request signal selected by the selection means is a signal indicating stopping of the motor;
Equipped with

本開示によれば、モータ制御装置と安全機能装置との組み合わせにより安全機能を実現する際の故障率の増加を抑えることができる。 According to the present disclosure, it is possible to suppress an increase in failure rate when realizing a safety function by combining a motor control device and a safety function device.

本開示の実施の形態に係るモータ制御システムの全体構成を示す図A diagram showing the overall configuration of a motor control system according to an embodiment of the present disclosure 本開示の実施の形態に係るモータ制御システムの全体構成の別例を示す図A diagram showing another example of the overall configuration of a motor control system according to an embodiment of the present disclosure 本開示の実施の形態の変形例に係る安全機能装置の構成を示す図A diagram showing a configuration of a safety function device according to a modification of the embodiment of the present disclosure 本開示の実施の形態の変形例に係るモータ制御システムの全体構成を示す図A diagram showing the overall configuration of a motor control system according to a modification of the embodiment of the present disclosure

以下、図面を参照しながら、本開示の実施の形態に係るモータ制御システムを説明する。各図面においては、同一又は同等の部分に同一の符号を付す。 Hereinafter, a motor control system according to an embodiment of the present disclosure will be described with reference to the drawings. In each drawing, the same or equivalent parts are given the same reference numerals.

（実施の形態）
図１を参照しながら、実施の形態に係るモータ制御システム１を説明する。実施の形態において、モータ制御システム１はモータ３を制御するモータ制御システムである。モータ制御システム１は、安全機能装置１０とモータ制御装置２０とを備える。モータ制御システム１は、安全機能装置１０とモータ制御装置２０とが連動することにより安全機能を実現する。モータ制御システム１は、本開示に係るモータ制御システムの一例である。 (Embodiment)
A motor control system 1 according to an embodiment will be described with reference to FIG. In the embodiment, motor control system 1 is a motor control system that controls motor 3 . The motor control system 1 includes a safety function device 10 and a motor control device 20. The motor control system 1 realizes safety functions by interlocking the safety function device 10 and the motor control device 20. The motor control system 1 is an example of a motor control system according to the present disclosure.

以下、安全機能装置１０、モータ制御装置２０及びモータ３を概略的に説明する。安全機能装置１０及びモータ制御装置２０の詳細構成については後述する。 Hereinafter, the safety function device 10, the motor control device 20, and the motor 3 will be schematically explained. The detailed configuration of the safety function device 10 and the motor control device 20 will be described later.

モータ制御装置２０は、図示しないプログラマブルロジックコントローラなどからの信号に基づいてモータ３を制御するモータ制御装置である。モータ制御装置２０は、安全機能装置１０に接続されていないときには、安全機能としてＳＴＯによりモータ３を停止させる機能を有する。モータ制御装置２０は、図１のように安全機能装置１０に接続されているときには、安全機能装置１０との連動により、ＳＴＯのみでなくＳＳ１、ＳＳ２（Safe Stop 2）、ＳＯＳ（Safe Operating Stop）、ＳＬＳ（Safety Limited Speed）などの安全規格に基づく複数の安全機能の実現が可能となる。モータ制御装置２０は、本開示に係るモータ制御装置の一例である。 The motor control device 20 is a motor control device that controls the motor 3 based on signals from a programmable logic controller (not shown) or the like. The motor control device 20 has a function of stopping the motor 3 by STO as a safety function when it is not connected to the safety function device 10. When the motor control device 20 is connected to the safety function device 10 as shown in FIG. It becomes possible to realize multiple safety functions based on safety standards such as , SLS (Safety Limited Speed), etc. The motor control device 20 is an example of a motor control device according to the present disclosure.

安全機能装置１０は、図１のようにモータ制御装置２０に接続されているときには、モータ制御装置２０と連動して前述の複数の安全機能を実現する。安全機能装置１０は、本開示に係る安全機能装置の一例である。 When the safety function device 10 is connected to the motor control device 20 as shown in FIG. 1, it realizes the plurality of safety functions described above in conjunction with the motor control device 20. The safety function device 10 is an example of a safety function device according to the present disclosure.

モータ３は、モータ制御装置であるモータ制御装置２０により駆動制御されて動作するモータである。モータ３は、例えばモータ制御装置２０から三相交流の電力を供給されることにより動作するものであってもよいし、ステッピングモータであってもよい。また、モータ３は、モータ制御装置２０がフィードバック制御をするために必要なエンコーダ３１を備える。エンコーダ３１は、モータ３の回転子の回転速度、位置（回転角）などモータ３の状態を示すエンコーダ信号ＳＥをモータ制御装置２０に出力する。モータ制御装置２０は、モータ３に供給する電流ＩＤを示す電流信号ＳＩとエンコーダ信号ＳＥとに基づいて、モータ３に印加する電圧及びモータ３に供給する電流ＩＤを適宜変化させることによりモータ３を駆動制御する。モータ３は、本開示に係るモータの一例である。 The motor 3 is a motor that operates under drive control by a motor control device 20 that is a motor control device. The motor 3 may be operated by being supplied with three-phase AC power from the motor control device 20, for example, or may be a stepping motor. Further, the motor 3 includes an encoder 31 necessary for the motor control device 20 to perform feedback control. The encoder 31 outputs an encoder signal SE indicating the state of the motor 3 such as the rotational speed and position (rotation angle) of the rotor of the motor 3 to the motor control device 20. The motor control device 20 controls the motor 3 by appropriately changing the voltage applied to the motor 3 and the current ID supplied to the motor 3 based on the current signal SI indicating the current ID supplied to the motor 3 and the encoder signal SE. Drive control. The motor 3 is an example of a motor according to the present disclosure.

モータ制御装置２０は、電流信号ＳＩとエンコーダ信号ＳＥとに基づいて、モータ３の減速制御等を実行するための制御信号ＳＰを生成する。モータ制御装置２０は、生成した制御信号ＳＰに基づいてモータ３を制御することにより、モータ３の減速制御等を実行することができる。 The motor control device 20 generates a control signal SP for performing deceleration control of the motor 3, etc., based on the current signal SI and the encoder signal SE. The motor control device 20 can perform deceleration control of the motor 3 and the like by controlling the motor 3 based on the generated control signal SP.

次に、安全機能装置１０の構成を説明する。安全機能装置１０は、受信回路１１と補助制御部１２と受信回路１３とを備える。また、補助制御部１２は、安全機能を実現するための安全機能モジュール１２１を備える。 Next, the configuration of the safety function device 10 will be explained. The safety function device 10 includes a receiving circuit 11, an auxiliary control section 12, and a receiving circuit 13. The auxiliary control unit 12 also includes a safety function module 121 for realizing safety functions.

受信回路１１は、非常停止スイッチやライトカーテンやセーフティドアロック等のスイッチ及びセンサ類から第１安全要求信号ＳＲ１を受信する。第１安全要求信号ＳＲ１は、ＳＴＯ又はＳＳ１を実行するか否かを示す信号である。スイッチ及びセンサ類は、例えばモータ３が使用されている生産現場での異常の発生などモータ３を停止させるべき状況を検出したときに、第１安全要求信号ＳＲ１をオンにして安全機能装置１０に送信する。第１安全要求信号ＳＲ１がオンであるとき、ＳＴＯ又はＳＳ１の実行によりモータ３の停止を行うべきことを示す。第１安全要求信号ＳＲ１は、例えばＬｏｗ信号であるときオンであることを示し、Ｈｉｇｈ信号であるときオフであることを示す。また、受信回路１１がスイッチ及びセンサ類と接続されていないときには、図示しないプルアップ回路により、第１安全要求信号ＳＲ１はＨｉｇｈ信号となる。受信回路１１は、本開示に係る第１受信手段の一例である。 The receiving circuit 11 receives the first safety request signal SR1 from switches and sensors such as an emergency stop switch, a light curtain, and a safety door lock. The first safety request signal SR1 is a signal indicating whether to execute STO or SS1. When the switches and sensors detect a situation in which the motor 3 should be stopped, such as the occurrence of an abnormality at the production site where the motor 3 is used, the switches and sensors turn on the first safety request signal SR1 and send the safety function device 10 to the safety function device 10. Send. When the first safety request signal SR1 is on, it indicates that the motor 3 should be stopped by executing STO or SS1. For example, when the first safety request signal SR1 is a Low signal, it indicates that it is on, and when it is a High signal, it indicates that it is off. Furthermore, when the receiving circuit 11 is not connected to switches and sensors, the first safety request signal SR1 becomes a High signal due to a pull-up circuit (not shown). The receiving circuit 11 is an example of a first receiving means according to the present disclosure.

なお、安全機能装置１０とモータ制御装置２０との間での信号の送受信について、図１では各構成同士が直接接続されているものとして表記しているが、実際には図示しない送信回路あるいは受信回路を介して信号の送受信が行われているものとする。これらの図示しない送信回路及び受信回路はそれぞれ、本開示に係る第１送信手段及び第１受信手段の一例である。 Regarding the transmission and reception of signals between the safety function device 10 and the motor control device 20, although each component is shown as being directly connected in FIG. It is assumed that signals are being transmitted and received via the circuit. These transmitting circuits and receiving circuits (not shown) are examples of first transmitting means and first receiving means according to the present disclosure, respectively.

受信回路１３は、非常停止スイッチやライトカーテンやセーフティドアロック等のスイッチ及びセンサ類から第３安全要求信号ＳＲ３を受信する。第３安全要求信号は、ＳＳ２、ＳＯＳ、ＳＬＳなどの安全規格に基づく安全機能であってモータ制御装置２０単体では実行できない安全機能を実行するか否かを示す信号である。後述するように、第３安全要求信号がオンのとき、補助制御部１２とモータ制御装置２０との協働によりＳＳ２、ＳＯＳ、ＳＬＳなどの安全機能を実行する。第１安全要求信号ＳＲ１がオンとなる基準と、第３安全要求信号ＳＲ３がオンとなる基準は、一般的には異なる。 The receiving circuit 13 receives the third safety request signal SR3 from switches and sensors such as an emergency stop switch, a light curtain, and a safety door lock. The third safety request signal is a signal indicating whether or not to execute a safety function that is based on safety standards such as SS2, SOS, SLS, etc. and that cannot be executed by the motor control device 20 alone. As will be described later, when the third safety request signal is on, the auxiliary control unit 12 and the motor control device 20 cooperate to execute safety functions such as SS2, SOS, and SLS. The criteria for turning on the first safety request signal SR1 and the criteria for turning on the third safety request signal SR3 are generally different.

補助制御部１２は、例えば安全機能装置１０が図示しないコネクタ等を介してモータ制御装置２０に接続されたことを契機として、Ｌｏｗ信号となっている接続信号ＳＣをモータ制御装置２０の後述するプロセッサ２３２に継続的に送信する。これにより、プロセッサ２３２は、安全機能装置１０がモータ制御装置２０に接続されたことを認識する。また、補助制御部１２は、受信回路１１が受信した第１安全要求信号ＳＲ１がオンのとき、安全機能モジュール１２１により当該信号ＳＲ１のオンに従って実行が予定される安全機能の種別、すなわち、ＳＴＯ又はＳＳ１を認識させるための信号を生成して、モータ制御装置２０に送信する。 For example, when the safety function device 10 is connected to the motor control device 20 via a connector (not shown), the auxiliary control section 12 transmits a connection signal SC, which is a Low signal, to a processor (described later) of the motor control device 20. 232 continuously. Thereby, the processor 232 recognizes that the safety function device 10 is connected to the motor control device 20. Further, when the first safety request signal SR1 received by the receiving circuit 11 is on, the auxiliary control unit 12 determines the type of safety function that is scheduled to be executed by the safety function module 121 according to the on-state of the signal SR1, that is, STO or A signal for recognizing SS1 is generated and transmitted to the motor control device 20.

また、補助制御部１２は、受信回路１１が受信した第１安全要求信号ＳＲ１の種別（オンまたはオフ）を示す信号ＳＱをモータ制御装置２０に送信する。信号ＳＱは、第１安全要求信号ＳＲ１がオンであれば、Ｌｏｗ信号となり、第１安全要求信号ＳＲ１がオフであればＨｉｇｈ信号となる。 Further, the auxiliary control unit 12 transmits a signal SQ indicating the type (on or off) of the first safety request signal SR1 received by the receiving circuit 11 to the motor control device 20. The signal SQ becomes a Low signal when the first safety request signal SR1 is on, and becomes a High signal when the first safety request signal SR1 is off.

ここで、安全機能モジュール１２１は、ユーザにより第１安全要求信号ＳＲ１がオンのときにＳＴＯを実行するように選択されているときは信号ＳＱを即座にモータ制御装置２０に送信する。 Here, the safety function module 121 immediately transmits the signal SQ to the motor control device 20 when the user selects to execute the STO when the first safety request signal SR1 is on.

一方、安全機能モジュール１２１は、ユーザにより第１安全要求信号ＳＲ１がオンのときにＳＳ１を実行するように選択されているときは信号ＳＱをモータ制御装置２０に即座には送信せず、所定時間の経過後に送信する。所定時間とは、例えば、詳細を後述するモータ制御装置２０によるモータ３の減速制御によりモータ３の速度が十分に低下するのに必要な時間である。 On the other hand, when the user selects to execute SS1 when the first safety request signal SR1 is on, the safety function module 121 does not transmit the signal SQ to the motor control device 20 immediately, but for a predetermined period of time. Send after . The predetermined time is, for example, the time required for the speed of the motor 3 to be sufficiently reduced by deceleration control of the motor 3 by the motor control device 20, which will be described in detail later.

また、補助制御部１２は、Ｌｏｗ信号となっている選択信号ＳＡをモータ制御装置２０の後述する選択回路２２に継続的に送信する。また、補助制御部１２は、受信回路１３が受信した第３安全要求信号ＳＲ３がオンのとき、当該信号ＳＲ３のオンに従って実行が予定される安全機能の種別、すなわち、ＳＳ２、ＳＯＳ、ＳＬＳなどの実行をモータ制御装置２０に認識させるための信号を生成してモータ制御装置２０に送信する。 Further, the auxiliary control unit 12 continuously transmits the selection signal SA, which is a Low signal, to the selection circuit 22 of the motor control device 20, which will be described later. Further, when the third safety request signal SR3 received by the receiving circuit 13 is on, the auxiliary control unit 12 determines the type of safety function scheduled to be executed according to the turning on of the signal SR3, that is, SS2, SOS, SLS, etc. A signal for making the motor control device 20 recognize the execution is generated and transmitted to the motor control device 20.

次に、モータ制御装置２０の構成を説明する。モータ制御装置２０は、受信回路２１と選択回路２２と制御部２３と電流センサ２４とを備える。また、制御部２３は、遮断回路２３１とプロセッサ２３２と駆動回路２３３とを備える。 Next, the configuration of the motor control device 20 will be explained. The motor control device 20 includes a receiving circuit 21, a selection circuit 22, a control section 23, and a current sensor 24. Further, the control unit 23 includes a cutoff circuit 231, a processor 232, and a drive circuit 233.

受信回路２１は、非常停止スイッチやライトカーテンやセーフティドアロック等のスイッチ及びセンサ類から第２安全要求信号ＳＲ２を受信する。第２安全要求信号ＳＲ２は、第１安全要求信号ＳＲ１と同内容の信号であるが、信号が伝達する経路が異なる。安全機能装置１０の受信回路１１の場合と同様に、スイッチ及びセンサ類は、例えばモータ３が使用されている生産現場での異常の発生などモータ３を停止させるべき状況を検出したときに、第２安全要求信号ＳＲ２をオンにしてモータ制御装置２０に送信する。第２安全要求信号ＳＲ２がオンであるとき、ＳＴＯを実行すべきこと、すなわち、モータ３の停止を行うべきことを示す。第１安全要求信号ＳＲ１の場合と同様に、第２安全要求信号ＳＲ２は、例えばＬｏｗ信号であるときオンであることを示し、Ｈｉｇｈ信号であるときオフであることを示す。また、受信回路２１がスイッチ及びセンサ類と接続されていないときには、図示しないプルアップ回路により、第２安全要求信号ＳＲ２はＨｉｇｈ信号となる。受信回路２１は、本開示に係る第２受信手段の一例である。 The receiving circuit 21 receives the second safety request signal SR2 from switches and sensors such as an emergency stop switch, a light curtain, and a safety door lock. The second safety request signal SR2 has the same content as the first safety request signal SR1, but the signal transmission route is different. As in the case of the receiving circuit 11 of the safety function device 10, the switches and sensors are activated when detecting a situation in which the motor 3 should be stopped, such as the occurrence of an abnormality at the production site where the motor 3 is used. 2. Turn on the safety request signal SR2 and send it to the motor control device 20. When the second safety request signal SR2 is on, it indicates that STO should be executed, that is, the motor 3 should be stopped. As in the case of the first safety request signal SR1, the second safety request signal SR2 indicates that it is on when it is a Low signal, and indicates that it is off when it is a High signal. Further, when the receiving circuit 21 is not connected to switches and sensors, the second safety request signal SR2 becomes a High signal due to a pull-up circuit (not shown). The receiving circuit 21 is an example of second receiving means according to the present disclosure.

なお、安全機能装置１０の場合と同様に、モータ制御装置２０と安全機能装置１０との間での信号の送受信について、図１では各構成同士が直接接続されているものとして表記しているが、実際には図示しない送信回路あるいは受信回路を介して信号の送受信が行われているものとする。これらの図示しない送信回路及び受信回路はそれぞれ、本開示に係る第２送信手段及び第２受信手段の一例である。 Note that, as in the case of the safety function device 10, the transmission and reception of signals between the motor control device 20 and the safety function device 10 is shown in FIG. 1 as if each component is directly connected to each other. It is assumed that signals are actually transmitted and received via a transmitting circuit or a receiving circuit (not shown). These transmitting circuits and receiving circuits (not shown) are examples of second transmitting means and second receiving means according to the present disclosure, respectively.

選択回路２２は、入力されている選択信号ＳＡがＬｏｗ信号であるとき、つまり安全機能装置１０からＬｏｗ信号である選択信号ＳＡを受信しているときには、安全機能装置１０から受信した信号ＳＱ（つまり、第１安全要求信号ＳＲ１の種別（オンまたはオフ）と同内容を示す）を選択する。選択回路２２は、選択信号ＳＡがＨｉｇｈ信号であるとき、つまり安全機能装置１０がモータ制御装置２０に接続されていないときには、受信回路２１が受信した第２安全要求信号ＳＲ２を選択する。ただし、安全機能装置１０がモータ制御装置２０に接続されていないとき、選択回路２２に入力される選択信号ＳＡが図示しないプルアップ回路によりＨｉｇｈ信号になるものとする。選択回路２２は、例えばデジタル回路であり、マルチプレクサである。選択回路２２は、選択した信号ＳＱ（第１安全要求信号ＳＲ１）または第２安全要求信号ＳＲ２の種別（オンまたはオフ）を示す遮断可否信号ＳＢを、遮断回路２３１に出力する。選択回路２２は、選択信号ＳＡがＬｏｗ信号であるときには、受信回路２１が受信した第２安全要求信号ＳＲ２を選択しないので、選択回路２２は、選択信号ＳＡがＬｏｗ信号であるときには受信回路２１を無効とするものである、ともいえる。選択回路２２は、本開示に係る選択手段の一例である。 When the input selection signal SA is a Low signal, that is, when it is receiving the selection signal SA that is a Low signal from the safety function device 10, the selection circuit 22 selects the signal SQ received from the safety function device 10 (i.e. , which indicates the same content as the type (on or off) of the first safety request signal SR1. The selection circuit 22 selects the second safety request signal SR2 received by the reception circuit 21 when the selection signal SA is a High signal, that is, when the safety function device 10 is not connected to the motor control device 20. However, when the safety function device 10 is not connected to the motor control device 20, the selection signal SA input to the selection circuit 22 is assumed to be a High signal by a pull-up circuit (not shown). The selection circuit 22 is, for example, a digital circuit and a multiplexer. The selection circuit 22 outputs a cutoff possibility signal SB indicating the type (on or off) of the selected signal SQ (first safety request signal SR1) or second safety request signal SR2 to the cutoff circuit 231. Since the selection circuit 22 does not select the second safety request signal SR2 received by the reception circuit 21 when the selection signal SA is a Low signal, the selection circuit 22 does not select the second safety request signal SR2 received by the reception circuit 21 when the selection signal SA is a Low signal. It can also be said that it is invalid. The selection circuit 22 is an example of selection means according to the present disclosure.

駆動回路２３３は、後述のプロセッサ２３２から遮断回路２３１を介して受信する制御信号ＳＰに基づいてモータ３に電力を供給することにより、モータ３を駆動制御する。より詳細には、駆動回路２３３は、遮断回路２３１から受信する制御信号ＳＰに基づいてモータ３に印加する電圧とモータ３に供給する電流を調整してモータ３を駆動制御する。後述のように遮断回路２３１が制御信号ＳＰを遮断したときには、モータ３への電力供給が停止される。これによりＳＴＯが実現できる。 The drive circuit 233 drives and controls the motor 3 by supplying power to the motor 3 based on a control signal SP received from a processor 232 (described later) via a cutoff circuit 231. More specifically, the drive circuit 233 controls the drive of the motor 3 by adjusting the voltage applied to the motor 3 and the current supplied to the motor 3 based on the control signal SP received from the cutoff circuit 231. As will be described later, when the cutoff circuit 231 cuts off the control signal SP, the power supply to the motor 3 is stopped. This makes it possible to implement STO.

電流センサ２４は、駆動回路２３３がモータ３に供給する駆動電流ＩＤを検出し、検出した駆動電流ＩＤを示す電流信号ＳＩをプロセッサ２３２に出力する。電流センサ２４は、例えば駆動回路２３３とモータ３との電流路の近傍に設けられたホール素子による電流センサである。なお、図１では電流路を１本の線にて記載しているが、モータ３が三相交流電力により駆動する場合又はステッピングモータである場合には実際の電流路は複数となり、対応する電流センサ２４も複数個の素子により構成される。 The current sensor 24 detects the drive current ID supplied to the motor 3 by the drive circuit 233, and outputs a current signal SI indicating the detected drive current ID to the processor 232. The current sensor 24 is, for example, a current sensor using a Hall element provided near the current path between the drive circuit 233 and the motor 3. Although the current path is shown as a single line in Figure 1, if the motor 3 is driven by three-phase AC power or is a stepping motor, there will actually be multiple current paths, and the corresponding current The sensor 24 is also composed of a plurality of elements.

プロセッサ２３２は、モータ３の駆動制御を統括する。プロセッサ２３２は、例えば図示しないメモリに保存されたプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）である。あるいは、プロセッサ２３２は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit：特定用途向け集積回路）により構成されるものであってもよい。 The processor 232 controls the drive control of the motor 3. The processor 232 is, for example, a CPU (Central Processing Unit) that executes a program stored in a memory (not shown). Alternatively, the processor 232 may be configured by an ASIC (Application Specific Integrated Circuit).

プロセッサ２３２は、図示しないプログラマブルロジックコントローラ等からの信号と、電流センサ２４が出力する電流信号ＳＩと、エンコーダ３１が出力するエンコーダＳＥとに基づいて、モータ３を動作させるための制御信号ＳＰを生成して遮断回路２３１に出力する。また、プロセッサ２３２は、安全機能装置１０がモータ制御装置２０に接続されているとき、補助制御部１２から第１安全要求信号ＳＲ１又は第３安全要求信号ＳＲ３のオンに従って実行が予定される安全機能の種別を示す信号を受信する。プロセッサ２３２は、受信した安全機能の種別を示す信号に応じて実行予定の安全機能を認識する。 The processor 232 generates a control signal SP for operating the motor 3 based on a signal from a programmable logic controller (not shown), a current signal SI output from the current sensor 24, and an encoder SE output from the encoder 31. and output to the cutoff circuit 231. Furthermore, when the safety function device 10 is connected to the motor control device 20, the processor 232 performs a safety function scheduled to be executed according to turning on of the first safety request signal SR1 or the third safety request signal SR3 from the auxiliary control unit 12. Receives a signal indicating the type of. Processor 232 recognizes the safety function scheduled to be executed in response to the received signal indicating the type of safety function.

遮断回路２３１は、選択回路２２が選択した信号ＳＱ（第１安全要求信号）又は第２安全要求信号ＳＲ２がオフであるとき、すなわち、選択回路２２から入力した遮断可否信号ＳＢが、信号ＳＱ又は第２安全要求信号ＳＲ２がオフであることを示すものであったとき、プロセッサ２３２から受信する制御信号ＳＰを遮断することなく駆動回路２３３に出力する。一方、遮断回路２３１は、選択回路２２が選択した信号ＳＱ（第１安全要求信号ＳＲ１）または第２安全要求信号ＳＲ２がオンであるとき、すなわち、選択回路２２から入力した遮断可否信号ＳＢが、信号ＳＱ又は第２安全要求信号ＳＲ２がオンであることを示すものであったとき、プロセッサ２３２から受信した制御信号ＳＰを遮断する。このような遮断回路２３１としては、例えば、フォトカプラが挙げられるが、これに限定されるものではない。これにより、駆動回路２３３からモータ３への電力供給が停止し、モータ３をＳＴＯにより停止させることができる。また、安全機能装置１０がモータ制御装置２０に接続されており（選択回路２２は信号ＳＱを選択）、ユーザによりＳＳ１の実行が選択されている場合において、第１安全要求信号ＳＲ１がオンであるときは、所定時間の経過後に信号ＳＱがオンであることを示す遮断可否信号ＳＢが選択回路２２に出力されて制御信号ＳＰが遮断される。これにより、減速制御を実行したのちにモータ３を停止させる安全機能であるＳＳ１を実行することが可能となる。遮断回路２３１は、本開示に係る遮断手段の一例である。 When the signal SQ (first safety request signal) or the second safety request signal SR2 selected by the selection circuit 22 is off, the cutoff circuit 231 is configured such that when the signal SQ (first safety request signal) selected by the selection circuit 22 or the second safety request signal SR2 is off, that is, the cutoff permission signal SB input from the selection circuit 22 When the second safety request signal SR2 indicates that it is off, the control signal SP received from the processor 232 is output to the drive circuit 233 without being interrupted. On the other hand, when the signal SQ (first safety request signal SR1) or the second safety request signal SR2 selected by the selection circuit 22 is on, the cutoff circuit 231 receives the cutoff permission signal SB input from the selection circuit 22. When the signal SQ or the second safety request signal SR2 indicates that it is on, the control signal SP received from the processor 232 is cut off. An example of such a cutoff circuit 231 is a photocoupler, but it is not limited to this. Thereby, the power supply from the drive circuit 233 to the motor 3 is stopped, and the motor 3 can be stopped by STO. Further, when the safety function device 10 is connected to the motor control device 20 (the selection circuit 22 selects the signal SQ) and the user selects execution of SS1, the first safety request signal SR1 is on. In this case, after a predetermined period of time has elapsed, a cutoff enable/disable signal SB indicating that the signal SQ is on is output to the selection circuit 22, and the control signal SP is cut off. This makes it possible to execute SS1, which is a safety function that stops the motor 3 after executing deceleration control. The cutoff circuit 231 is an example of a cutoff means according to the present disclosure.

なお、モータ制御装置２０は図２に示すように構成してもよい。以下に説明するように、モータ制御装置２０を図２のように構成することにより、図１に示すように構成される場合と異なり、モータ制御装置２０が単独でＳＳ１を実行できるようになる。 Note that the motor control device 20 may be configured as shown in FIG. As will be explained below, by configuring the motor control device 20 as shown in FIG. 2, the motor control device 20 can independently execute SS1, unlike the case in which the motor control device 20 is configured as shown in FIG.

図２において、モータ制御装置２０は、遅延回路２５をさらに備える。受信回路２１は、受信した第２安全要求信号ＳＲ２を遅延回路２５及びプロセッサ２３２に出力する。遅延回路２５は、受信回路２１が出力した第２安全要求信号ＳＲ２を、所定時間だけ遅延させて選択回路２２に出力する。プロセッサ２３２は、受信回路２１が出力した第２安全要求信号ＳＲ２がオンであるとき、モータ３の減速制御を開始する。 In FIG. 2 , motor control device 20 further includes a delay circuit 25 . The receiving circuit 21 outputs the received second safety request signal SR2 to the delay circuit 25 and the processor 232. The delay circuit 25 delays the second safety request signal SR2 output by the receiving circuit 21 by a predetermined time and outputs the delayed signal to the selection circuit 22. The processor 232 starts deceleration control of the motor 3 when the second safety request signal SR2 output from the receiving circuit 21 is on.

このようにモータ制御装置２０を構成することにより、モータ制御装置２０と安全機能装置１０とが接続されていない場合において、受信回路２１が出力した第２安全要求信号ＳＲ２がオンであるときには、選択回路２２は、モータ３の減速制御が開始してから所定時間経過後に第２安全要求信号ＳＲ２を入力して第２安全要求信号ＳＲ２がオンであることを示す遮断可否信号ＳＢを遮断回路２３１に出力する。これにより、モータ３の減速制御が開始してから所定時間経過後に遮断回路２３１が駆動回路２３３への制御信号ＳＰを遮断することとなる。つまり、モータ制御装置２０が単独でＳＳ１を実行できることとなる。 By configuring the motor control device 20 in this way, when the motor control device 20 and the safety function device 10 are not connected, when the second safety request signal SR2 outputted by the receiving circuit 21 is on, the selection The circuit 22 inputs the second safety request signal SR2 after a predetermined period of time has elapsed since the start of deceleration control of the motor 3, and sends a shutdown permission signal SB indicating that the second safety request signal SR2 is on to the shutdown circuit 231. Output. As a result, the cutoff circuit 231 cuts off the control signal SP to the drive circuit 233 after a predetermined period of time has passed since the start of the deceleration control of the motor 3. In other words, the motor control device 20 can independently execute SS1.

次に、上記のように安全機能装置１０及びモータ制御装置２０を構成することにより、モータ制御装置と安全機能装置との組み合わせにより安全機能を実現する際の故障率の増加を抑制できることについて説明する。 Next, it will be explained that by configuring the safety function device 10 and the motor control device 20 as described above, it is possible to suppress an increase in the failure rate when realizing a safety function by combining the motor control device and the safety function device. .

一般的に、２装置により構成されるシステム全体の故障率は、各装置が備える部品の故障率の積算となる。 Generally, the failure rate of the entire system composed of two devices is the sum of the failure rates of the parts included in each device.

一方、モータ制御システム１においては、安全機能装置１０とモータ制御装置２０とが接続されているときには、モータ制御装置２０の選択回路２２は、安全機能装置１０から受信した信号ＳＱを選択し、信号ＳＱ（つまり、第１安全要求信号ＳＲ１）の種別を示す遮断可否信号ＳＢを遮断回路２３１に出力する。 On the other hand, in the motor control system 1, when the safety function device 10 and the motor control device 20 are connected, the selection circuit 22 of the motor control device 20 selects the signal SQ received from the safety function device 10, and selects the signal SQ received from the safety function device 10. A shutoff possibility signal SB indicating the type of SQ (that is, the first safety request signal SR1) is output to the shutoff circuit 231.

そのため、モータ制御システム１においては、受信回路２１が故障してもシステム全体は動作し続けることが可能であるため、受信回路２１の故障率をシステム全体の故障率として考慮しなくてよい。すなわち、安全機能装置１０と図１に示すように構成されたモータ制御装置２０とが接続されているときには、受信回路２１は、安全機能であるＳＴＯあるいはＳＳ１を実現する回路及びその回路に影響を与える回路（安全関連部）から分離される。したがって、モータ制御システム１によれば、モータ制御装置と安全機能装置との組み合わせにより安全機能を実現する際の故障率の増加を抑えることができる。同様に、安全機能装置１０と図２に示すように構成されたモータ制御装置２０とが接続されているときには、受信回路２１と遅延回路２５とは、安全関連部から分離され、安全機能を実現する際の故障率の増加を抑えることができる。 Therefore, in the motor control system 1, even if the receiving circuit 21 fails, the entire system can continue to operate, so the failure rate of the receiving circuit 21 does not need to be considered as the failure rate of the entire system. That is, when the safety function device 10 and the motor control device 20 configured as shown in FIG. separated from the supply circuit (safety-related parts). Therefore, according to the motor control system 1, it is possible to suppress an increase in the failure rate when realizing a safety function by combining a motor control device and a safety function device. Similarly, when the safety function device 10 and the motor control device 20 configured as shown in FIG. It is possible to suppress the increase in failure rate when

（変形例）
より高い安全性レベルを達成するために、図３に示すように安全機能装置１０の受信回路１１及び安全機能モジュール１２１を多重化してもよい。目標とする安全性レベルによっては多重化が要求されることもあるが、このような構成により当該安全性レベルを達成することができる。なお、図３においては安全機能装置１０とモータ制御装置２０との間で通信される信号に関する記載を省略しているが、これらの信号の通信線、送受信回路等については、目標とする安全性レベルに応じて多重化するかしないかを定めてもよい。ただし、通信線、送受信回路等を多重化する場合にはモータ制御装置２０も多重化に対応させる必要がある。 (Modified example)
To achieve a higher safety level, the receiving circuit 11 and the safety function module 121 of the safety function device 10 may be multiplexed as shown in FIG. Multiplexing may be required depending on the target safety level, and this safety level can be achieved with such a configuration. Although the description of signals communicated between the safety function device 10 and the motor control device 20 is omitted in FIG. 3, the communication lines, transmission/reception circuits, etc. of these signals are designed to meet the target safety level. Depending on the level, it may be determined whether to multiplex or not. However, when multiplexing communication lines, transmitting/receiving circuits, etc., the motor control device 20 also needs to be compatible with multiplexing.

実施の形態において、安全機能装置１０を複数種類のモータ制御装置２０に連動させることが考えられる。この場合において、安全機能装置１０にモータ制御装置２０の機種を識別する機能を設け、安全機能装置１０が識別したモータ制御装置２０の機種が連動可能なモータ制御装置２０である場合にのみＬｏｗ信号となっている選択信号ＳＡを送信するように構成することが考えられる。 In the embodiment, it is conceivable that the safety function device 10 is linked to a plurality of types of motor control devices 20. In this case, the safety function device 10 is provided with a function to identify the model of the motor control device 20, and the Low signal is output only when the model of the motor control device 20 identified by the safety function device 10 is a motor control device 20 that can be interlocked. It is conceivable that the selection signal SA is configured to be transmitted.

例えば図４に示すように、モータ制御装置２０のプロセッサ２３２は、安全機能装置１０が接続されると、補助制御部１２が出力した接続信号ＳＣを入力し、モータ制御装置２０自身の機種を識別する識別信号ＳＤを安全機能装置１０に送信する。安全機能装置１０の補助制御部１２は、記憶部１２２をさらに備える。記憶部１２２は、安全機能装置１０と連動可能なモータ制御装置２０の機種を示す連動機種情報を保存する。補助制御部１２１は、モータ制御装置２０から受信した識別信号ＳＤが示す機種が、連動機種情報が示す機種に含まれるときにのみ、Ｌｏｗ信号となっている選択信号ＳＡをモータ制御装置２０に送信する。ここで、選択信号ＳＡは、連動機種情報が示す機種に識別信号ＳＤが示す機種が含まれるときにのみ（つまりモータ制御装置２０の機種が安全機能装置１０と連動可能な機種であるときにのみ）Ｌｏｗとなるので、選択信号ＳＡは、安全機能装置１０とモータ制御装置２０とが連動可能か否かを示す信号となる。このような構成とすることにより、モータ制御装置２０の機種が連動可能なモータ制御装置２０である場合にのみ選択回路２２が信号ＳＱを選択することが可能となるので、受信回路２１（及び遅延回路２５が設けられている場合は遅延回路２５）を安全関連部から分離（無効化）することができる。したがって、安全機能装置１０にこれと連動可能でないモータ制御装置が誤って接続されても正常に機能させないことで不正な態様で使用されることを抑制することができる。この変形例における記憶部１２２は、本開示に係る記憶手段の一例である。 For example, as shown in FIG. 4, when the safety function device 10 is connected, the processor 232 of the motor control device 20 inputs the connection signal SC output from the auxiliary control unit 12 and identifies the model of the motor control device 20 itself. The identification signal SD is sent to the safety function device 10. The auxiliary control unit 12 of the safety function device 10 further includes a storage unit 122. The storage unit 122 stores interlocking model information indicating the model of the motor control device 20 that can be interlocked with the safety function device 10. The auxiliary control unit 121 transmits the selection signal SA, which is a Low signal, to the motor control device 20 only when the model indicated by the identification signal SD received from the motor control device 20 is included in the models indicated by the interlocking model information. do. Here, the selection signal SA is applied only when the model indicated by the interlocking model information includes the model indicated by the identification signal SD (that is, only when the model of the motor control device 20 is a model that can be interlocked with the safety function device 10). ) Since the selection signal SA becomes Low, the selection signal SA becomes a signal indicating whether or not the safety function device 10 and the motor control device 20 can be interlocked. With such a configuration, the selection circuit 22 can select the signal SQ only when the model of the motor control device 20 is an interlockable motor control device 20, so that the receiving circuit 21 (and the delay If the circuit 25 is provided, the delay circuit 25) can be separated (disabled) from the safety-related parts. Therefore, even if a motor control device that cannot be operated in conjunction with the safety function device 10 is mistakenly connected, it is prevented from functioning properly, thereby preventing the motor control device from being used in an unauthorized manner. The storage unit 122 in this modification is an example of storage means according to the present disclosure.

１ モータ制御システム
１０ 安全機能装置
１１ 受信回路
１２ 補助制御部
１２１ 安全機能モジュール
１２２ 記憶部
１３ 受信回路
２０ モータ制御装置
２１ 受信回路
２２ 選択回路
２３ 制御部
２３１ 遮断回路
２３２ プロセッサ
２３３ 駆動回路
２４ 電流センサ
２５ 遅延回路
３ モータ
３１ エンコーダ
ＳＲ１ 第１安全要求信号
ＳＲ２ 第２安全要求信号
ＳＲ３ 第３安全要求信号
ＳＱ 信号
ＳＣ 接続信号
ＳＡ 選択信号
ＳＢ 遮断可否信号
ＳＩ 電流信号
ＳＥ エンコーダ信号
ＳＰ 制御信号
ＳＤ 識別信号
ＩＤ 駆動電流 1 Motor control system 10 Safety function device 11 Receiving circuit 12 Auxiliary control section 121 Safety function module 122 Storage section 13 Receiving circuit 20 Motor control device 21 Receiving circuit 22 Selection circuit 23 Control section 231 Cutoff circuit 232 Processor 233 Drive circuit 24 Current sensor 25 Delay circuit 3 Motor 31 Encoder SR1 First safety requirement signal SR2 Second safety requirement signal SR3 Third safety requirement signal SQ Signal SC Connection signal SA Selection signal SB Shutdown availability signal SI Current signal SE Encoder signal SP Control signal SD Identification signal ID Drive current

Claims (4)

モータを制御するモータ制御装置と、安全機能装置と、を備え、
前記安全機能装置は、
第１安全要求信号を受信する第１受信手段と、
前記第１受信手段が受信した前記第１安全要求信号を前記モータ制御装置に送信する第１送信手段と、
を備え、
前記モータ制御装置は、
第２安全要求信号を受信し、前記安全機能装置から前記第１安全要求信号を受信する第２受信手段と、
前記安全機能装置が前記モータ制御装置に接続されているときには前記第１安全要求信号を選択し、前記安全機能装置が前記モータ制御装置に接続されていないときには前記第２安全要求信号を選択する選択手段と、
前記選択手段が選択した前記第１安全要求信号または前記第２安全要求信号が前記モータの停止を示す信号であるとき、前記モータに流す電流を遮断する遮断手段と、
を備える、
モータ制御システム。 Comprising a motor control device that controls a motor and a safety function device,
The safety function device is
a first receiving means for receiving a first safety request signal;
first transmitting means for transmitting the first safety request signal received by the first receiving means to the motor control device;
Equipped with
The motor control device includes:
second receiving means for receiving a second safety request signal and receiving the first safety request signal from the safety function device;
Selecting the first safety request signal when the safety function device is connected to the motor control device, and selecting the second safety request signal when the safety function device is not connected to the motor control device. means and
A cutoff means for cutting off the current flowing through the motor when the first safety request signal or the second safety request signal selected by the selection means is a signal indicating stopping of the motor;
Equipped with
Motor control system. 前記モータ制御装置は、前記選択手段が選択した前記第１安全要求信号または前記第２安全要求信号が前記モータの停止を示す信号であるとき、ＳＴＯ（Safe Torque Off）による前記モータの停止と、ＳＳ１（Safe Stop 1）による前記モータの減速制御及び停止と、の一方を実行するように構成されている、
請求項１に記載のモータ制御システム。 The motor control device stops the motor by STO (Safe Torque Off) when the first safety request signal or the second safety request signal selected by the selection means is a signal indicating stopping of the motor; configured to perform one of deceleration control and stop of the motor by SS1 (Safe Stop 1);
The motor control system according to claim 1. 前記モータ制御装置は、前記モータ制御装置の機種を識別する識別信号を前記安全機能装置に送信する第２送信手段をさらに備え、
前記安全機能装置はさらに、前記安全機能装置と連動可能なモータ制御装置の機種を示す連動機種情報を保存する記憶手段を備え、
前記安全機能装置の前記第１受信手段はさらに、前記モータ制御装置から前記識別信号を受信し、
前記安全機能装置の前記第１送信手段は、前記第１受信手段が受信した識別信号にて示される機種が前記連動機種情報にて示される機種に含まれるとき、前記安全機能装置と前記モータ制御装置とが連動可能であることを示す信号を前記モータ制御装置の前記選択手段に送信し、前記第１受信手段が受信した識別信号にて示される機種が前記連動機種情報にて示される機種に含まれていないとき、前記安全機能装置と前記モータ制御装置とが連動可能でないことを示す信号を前記モータ制御装置の前記選択手段に送信し、
前記モータ制御装置の前記選択手段は、前記安全機能装置と前記モータ制御装置とが連動可能であることを示す信号を受信したときには前記第１安全要求信号を選択し、前記安全機能装置と前記モータ制御装置とが連動可能でないことを示す信号を受信したときには前記第２安全要求信号を選択する、
請求項１または２に記載のモータ制御システム。 The motor control device further includes second transmitting means for transmitting an identification signal identifying the model of the motor control device to the safety function device,
The safety function device further includes storage means for storing interlocking model information indicating a model of a motor control device that can be interlocked with the safety function device,
The first receiving means of the safety function device further receives the identification signal from the motor control device,
The first transmitting means of the safety function device transmits the safety function device and the motor control when the model indicated by the identification signal received by the first receiving means is included in the model indicated by the interlocking model information. A signal indicating that the device can be interlocked is transmitted to the selection means of the motor control device, and the model indicated by the identification signal received by the first receiving means is the model indicated by the interlocking model information. If not included, transmitting a signal indicating that the safety function device and the motor control device cannot be linked to each other to the selection means of the motor control device;
The selection means of the motor control device selects the first safety request signal when receiving a signal indicating that the safety function device and the motor control device can interlock, and selects the first safety request signal and selects the first safety request signal. selecting the second safety request signal when receiving a signal indicating that interlocking with the control device is not possible;
The motor control system according to claim 1 or 2. モータを制御するモータ制御装置であって、
第２安全要求信号を受信し、安全機能装置から第１安全要求信号を受信する受信手段と、
前記安全機能装置が前記モータ制御装置に接続されているときには前記第１安全要求信号を選択し、前記安全機能装置が前記モータ制御装置に接続されていないときには前記第２安全要求信号を選択する選択手段と、
前記選択手段が選択した前記第１安全要求信号または前記第２安全要求信号が前記モータの停止を示す信号であるとき、前記モータに流す電流を遮断する遮断手段と、
を備えるモータ制御装置。 A motor control device that controls a motor,
Receiving means for receiving the second safety request signal and receiving the first safety request signal from the safety function device;
Selecting the first safety request signal when the safety function device is connected to the motor control device, and selecting the second safety request signal when the safety function device is not connected to the motor control device. means and
A cutoff means for cutting off the current flowing through the motor when the first safety request signal or the second safety request signal selected by the selection means is a signal indicating stopping of the motor;
A motor control device comprising:
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