JP2023087233A - ロボット制御システム、ロボット、ロボット管理装置及びロボット制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ロボットの駆動に伴って人物が抱き得る不快感等の抑制に寄与する。【解決手段】ロボット制御システムにおいて、ロボットはボディ及びボディを駆動制御する駆動制御部（１１２）を備える。ロボット制御システムにおいて、予め定められた設定条件に基づき対象者の位置を基準にボディの第１駆動制限範囲（Ｒ１）を設定する第１設定部（Ｆ１１）と、対象者とともに移動する電子機器に対する対象者からの入力情報に基づき、対象者の位置を基準にボディの第２駆動制限範囲（Ｒ２）を設定する第２設定部（Ｆ１２）と、第１駆動制限範囲及び第２駆動制限範囲に基づきボディの駆動が制限される第３駆動制限範囲（Ｒ３）を設定する第３設定部（Ｆ１３）と、が設けられる。駆動制御部は、第３駆動制限範囲に基づいてボディを駆動制御する。【選択図】図９

Description

本発明は、ロボット制御システム、ロボット、ロボット管理装置及びロボット制御方法に関する。

障害物との接触を避けながら自律駆動するロボットが開発されている。この種のロボットの例として、清掃用ロボット、案内用ロボットが挙げられる。

特開２０２０－１８９３６７号公報

ロボットが運用される環境によっては、ロボットの駆動によりロボットと人物とが接触する可能性がある。ロボット側で安全性確保のために必要な範囲を人物の周囲に設定し、設定した範囲内でのロボットの駆動を制限することが検討される。

しかしながら、ロボットの駆動に対して人物が抱く感情は人物によって様々であり、ロボット側で設定した範囲が各人物にとって最適又は適正であるとは限らない。例えば、ロボットに対して好意的な人物はロボットが半径１ｍの地点に接近したとしても、恐怖心等の不快な感情を抱かないことがある。一方で、ロボットの安全性に懐疑的な人物はロボットが自身から半径３ｍの地点に接近しただけで不快な感情を抱く場合もある。

本発明は、ロボットの駆動に伴って人物が抱き得る不快感等の抑制に寄与するロボット制御システム、ロボット、ロボット管理装置及びロボット制御方法を提供することを目的とする。

本発明に係るロボット制御システムは、ボディ及び前記ボディを駆動制御する駆動制御部を備えたロボットを含んで構成されるロボット制御システムであって、予め定められた設定条件に基づき対象者の位置を基準に前記ボディの第１駆動制限範囲を設定する第１設定部と、前記対象者とともに移動する電子機器に対する前記対象者からの入力情報に基づき、前記対象者の位置を基準に前記ボディの第２駆動制限範囲を設定する第２設定部と、前記第１駆動制限範囲及び前記第２駆動制限範囲に基づき前記ボディの駆動が制限される第３駆動制限範囲を設定する第３設定部と、を備える。前記駆動制御部は、前記第３駆動制限範囲に基づいて前記ボディを駆動制御する。

本発明によれば、ロボットの駆動に伴って人物が抱き得る不快感等の抑制に寄与するロボット制御システム、ロボット、ロボット管理装置及びロボット制御方法を提供することが可能となる。

本発明の実施形態に係るシステム（ロボット制御システム）の全体構成図である。 本発明の実施形態に係るロボットの構成図である。 本発明の実施形態に係るサーバ装置の構成図である。 本発明の実施形態に係る端末装置の構成図である。 本発明の実施形態に係るシステムの一部機能ブロック図である。 本発明の実施形態に係り、システム運用エリアに定義される複数のセルを示す図である。 本発明の実施形態に係るロボットの一部構成図である。 本発明の実施形態に係り、対象者を基準に設定される基本制限範囲、指定制限範囲及び実駆動制限範囲の例を示す図である。 本発明の実施形態に係るシステムの一部機能ブロック図である。 本発明の実施形態に属する第１実施例に係り、対象者を基準に設定される基本制限範囲、指定制限範囲及び実駆動制限範囲の例を示す図である。 本発明の実施形態に属する第２実施例に係り、指定制限範囲を指定する際のユーザインターフェースを示す図である。 本発明の実施形態に属する第３実施例に係り、端末装置に対して定義される３つの軸を示す図である。 本発明の実施形態に属する第４実施例に係り、対象者の顔の向き又は体の向きとの関係において指定制限範囲を指定する際のユーザインターフェースを示す図である。 本発明の実施形態に属する第５実施例に係り、端末装置ごとに端末位置及び指定制限範囲の情報を格納したデータベースを示す図である。 本発明の実施形態に属する第５実施例に係り、指定制限範囲の内容を示すマップの例を示す図である。 本発明の実施形態に属する第６実施例に係り、ロボットの駆動に注目したシステムの動作フローチャートである。 本発明の実施形態に属する第７実施例に係り、ロボットの種類ごとに指定制限範囲を指定する際のユーザインターフェースを示す図である。

以下、本発明の実施形態の例を、図面を参照して具体的に説明する。参照される各図において、同一の部分には同一の符号を付し、同一の部分に関する重複する説明を原則として省略する。尚、本明細書では、記述の簡略化上、情報、信号、物理量又は部材等を参照する記号又は符号を記すことによって、該記号又は符号に対応する情報、信号、物理量又は部材等の名称を省略又は略記することがある。例えば、後述の“１１０”によって参照されるロボット制御部は（図２参照）、ロボット制御部１１０と表記されることもあるし、制御部１１０と略記されることもあり得るが、それらは全て同じものを指す。

図１に本発明の実施形態に係るシステムＳＹＳの全体構成を示す。システムＳＹＳは、ロボット１００を少なくとも構成要素として備えたロボット制御システムである。以下では、システムＳＹＳがロボット１００及びサーバ装置２００を備えて構成されると考える。尚、端末装置３００もシステムＳＹＳの構成要素に含まれると考えることもできる。端末装置３００を所持し且つ端末装置３００を操作する人物を対象者と称し、適宜、記号“ＰＳ”にて参照する。端末装置３００は対象者ＰＳとともに移動する。端末装置３００は典型的には例えばスマートホン又はウェアラブル機器である。但し、端末装置３００は携帯可能な任意の種類の電子機器であって良い。

ロボット１００はボディＢＤを備え、ボディＢＤ内に収容又はボディＢＤに固定される制御部（後述のロボット制御部１１０）の制御の下、駆動する機械である。ボディＢＤは金属又は樹脂等からなる剛性の筐体である。ここでは、ロボット１００が人型のボディＢＤ（即ち人間の形状を有するボディＢＤ）を有することが想定されている。但し、ボディＢＤの形状は任意であり、ボディＢＤは動物の形状を有するボディであっても良いし、ゲーム又はアニメにおけるキャラクタの形状を有するボディであっても良い。

ロボット１００、サーバ装置２００及び端末装置３００は、夫々に、所定の通信網ＮＥＴに無線接続される。通信網ＮＥＴは、インターネット、無線ＬＡＮ（Local Area Network）及び近距離無線通信回線の内、全部又は一部を含む。無線ＬＡＮは、例えばＷｉ－Ｆｉ（登録商標）に準拠したものであって良い。近距離無線通信回線は、例えばBluetooth（登録商標）に準拠したものであって良い。

図２にロボット１００の全体構成図を示す。ロボット１００は、ロボット制御部１１０、メモリ１２０、通信処理部１３０、周辺情報検出部１４０、アクチュエータ部１５０、ＧＰＳ処理部１６０及びインターフェース部１７０を備える。但し、ＧＰＳ処理部１６０又はインターフェース部１７０はロボット１００に設けられないこともある。

ロボット制御部１１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等を含む演算処理部１１０ａをハードウェア資源として備える。メモリ１２０は、ＲＯＭ（Read only memory）又はフラッシュメモリ等の不揮発性メモリ、及び、ＲＡＭ（Random access memory）等の揮発性メモリを含む。メモリ１２０の全部又は一部はロボット制御部１１０に内蔵されたメモリであっても良い。ロボット制御部１１０において、メモリ１２０に格納されたプログラムを演算処理部１１０ａにて実行することで、後述の各機能ブロック又は任意の機能ブロックが実現されて良い。通信処理部１３０は通信網ＮＥＴを介して相手側装置との双方向通信を実現する。ロボット１００にとっての相手側装置（換言すれば通信処理部１３０にとっての相手側装置）は、サーバ装置２００及び端末装置３００を含む。

周辺情報検出部１４０は、ロボット１００の周辺を観測するためのセンサを用いて、ロボット１００の周辺の状態を表す周辺情報（換言すればロボット１００の周辺環境を表す周辺環境情報）を検出、生成及び出力する。周辺情報検出部１４０は、ロボット１００の周辺状態（周辺環境）を観測及び検出するためのセンサとして、イメージセンサであるカメラ１４１と、測距センサ１４２と、を備える。周辺情報は所定周期で順次取得され、取得された周辺情報は、順次、ロボット制御部１１０に出力される。周辺情報は、カメラ１４１から出力される画像情報及び測距センサ１４２から出力される測距情報などを含む。

ロボット１００において、カメラ１４１はロボット１００の所定位置に設置され、ロボット１００の周辺を撮影する。カメラ１４１は、ロボット１００の位置を基準とした撮影領域（視野）を有し、撮影領域内の撮影画像を表す画像情報（以下、カメラ１４１の撮影画像情報と称されることがある）を生成及び出力する。カメラ１４１の撮影画像をカメラ画像と称することがある。ロボット１００におけるカメラ１４１の撮影領域は、ロボット１００の前方の領域を少なくとも含み、更に、ロボット１００の後方の領域、右方の領域及び左方の領域を含んでいて良い。ロボット１００にとっての前後左右はボディＢＤの構造との関係で予め定められている。ロボット１００の移動は、基本的にロボット１００の前方への移動を指す。複数のカメラがカメラ１４１としてロボット１００に設置されていても良い。

測距センサ１４２はロボット１００の所定位置に設置され、測距を行うことで測距情報を生成及び出力する。ロボット１００において、測距では、ロボット１００の周辺に位置する立体物（三次元物体）とロボット１００との距離が検出されると共に、ロボット１００から見て当該立体物が何れの向きに位置しているのかも検出される。これらの検出結果が測距センサ１４２から出力される測距情報に含まれる。ロボット制御部１１０は、測距情報に基づきロボット１００の周辺における立体物の存在状態を示すマップ（二次元マップ又は三次元マップ）を生成することができる。ロボット１００にとっての立体物は、人物を含み、且つ、人物以外の任意の三次元物体（壁、椅子等）を含む。

測距センサ１４２は、光を利用して測距を行うＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）により構成されていても良いし、電波を利用して測距を行うレーダにより構成されていても良い。ＬＩＤＡＲ及びレーダの組み合わせにて測距センサ１４２が構成されていても良い。

アクチュエータ部１５０は、ボディＢＤを駆動させるための各種アクチュエータを備える。それらのアクチュエータの動作はロボット制御部１１０により制御される。ボディＢＤの駆動とはボディＢＤが動くことを意味し、ボディＢＤの移動及び回転を含む。ボディＢＤの移動とは、ボディＢＤの中心又は重心の位置が移動することを指す。ボディＢＤの回転とは、鉛直方向に平行なボディＢＤの中心軸を回転軸としてボディＢＤが回転することを指す。ボディＢＤの一部が動くこともボディＢＤの駆動に該当する。本実施形態において、特記なき限り、ロボット１００の駆動、移動、回転は、ボディＢＤの駆動、移動、回転を意味し、それらは互いに同義であると考えて良い。また以下の説明において、ボディＢＤの停止、ボディＢＤの駆動の停止、ロボット１００の停止又はロボット１００の駆動の停止とは、ボディＢＤの動きが停止することを指す。ボディＢＤの動きが停止しているときボディＢＤの位置変化は生じない。

ＧＰＳ処理部１６０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を形成する複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信し、受信結果に基づきＧＰＳ位置情報を生成する。ＧＰＳ処理部１６０により生成されるＧＰＳ位置情報は、ロボット１００の現在位置（現在地）を経度及び緯度によって表す、或いは、ロボット１００の現在位置を経度、緯度及び高度によって表す。ＧＰＳ位置情報は所定周期で順次生成され、生成されたＧＰＳ位置情報は順次ロボット制御部１１０に出力される。

インターフェース部１７０は、任意の人物とロボット１００（ロボット制御部１１０）との間のマンマシンインフェースであり、マイクロホン、スピーカ及び表示画面等を含む。

図３にサーバ装置２００の全体構成図を示す。サーバ装置２００は、サーバ制御部２１０、メモリ２２０及び通信処理部２３０を備える。サーバ装置２００は、ロボット１００を管理するためのロボット管理装置として機能し得る。故に、サーバ制御部２１０を管理制御部と称しても良い。サーバ装置２００は通信網ＮＥＴに接続された１以上のコンピュータ装置にて構成される。クラウトコンピューティングを利用してサーバ装置２００が形成されても良い。

サーバ制御部２１０は、ＣＰＵ及びＧＰＵ等を含む演算処理部２１０ａをハードウェア資源として備える。メモリ２２０は、ＲＯＭ又はフラッシュメモリ等の不揮発性メモリ、及び、ＲＡＭ等の揮発性メモリを含む。メモリ２２０の全部又は一部はサーバ制御部２１０に内蔵されたメモリであっても良い。サーバ制御部２１０において、メモリ２２０に格納されたプログラムを演算処理部２１０ａにて実行することで、後述の各機能ブロック又は任意の機能ブロックが実現されて良い。通信処理部２３０は通信網ＮＥＴを介して相手側装置との双方向通信を実現する。サーバ装置２００にとっての相手側装置（換言すれば通信処理部２３０にとっての相手側装置）は、ロボット１００及び端末装置３００を含む。

図４に端末装置３００の全体構成図を示す。端末装置３００は、端末制御部３１０、メモリ３２０、通信処理部３３０、インターフェース部３４０、ＧＰＳ処理部３５０及びカメラ３６０を備える。

端末制御部３１０は、ＣＰＵ及びＧＰＵ等を含む演算処理部３１０ａをハードウェア資源として備える。メモリ３２０は、ＲＯＭ又はフラッシュメモリ等の不揮発性メモリ、及び、ＲＡＭ等の揮発性メモリを含む。メモリ３２０の全部又は一部は端末制御部３１０に内蔵されたメモリであっても良い。端末制御部３１０において、メモリ３２０に格納されたプログラムを演算処理部３１０ａにて実行することで、後述の各機能ブロック又は任意の機能ブロックが実現されて良い。通信処理部３３０は通信網ＮＥＴを介して相手側装置との双方向通信を実現する。端末装置３００にとっての相手側装置（換言すれば通信処理部３３０にとっての相手側装置）は、ロボット１００及びサーバ装置２００を含む。

インターフェース部３４０は、端末装置３００（端末制御部３１０）と対象者ＰＳとの間のマンマシンインターフェースであり、表示部３４１、操作部３４２、スピーカ３４３及びマイクロホン３４４を備える。

表示部３４１は液晶ディスプレイパネル等にて構成される表示装置であり、端末制御部３１０の制御の下で任意の画像を表示できる。操作部３４２は操作者から任意の操作の入力を受け付ける。操作者は対象者ＰＳである。表示部３４１及び操作部３４２によりタッチパネルが構成されていても良く、操作部３４２への操作はタッチパネルに対する操作であっても良い。スピーカ３４３は端末制御部３１０の制御の下で任意の音を出力する。マイクロホン３４４は、端末装置３００の周辺音を収音して収音した音を電気信号に変換することで音声信号を生成し、生成した音声信号を端末制御部３１０に出力する。マイクロホン３４４の収音の対象は、主として対象者ＰＳの発話による音声である。

ＧＰＳ処理部３５０は、ＧＰＳを形成する複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信し、受信結果に基づきＧＰＳ位置情報を生成する。ＧＰＳ処理部３５０により生成されるＧＰＳ位置情報は、端末装置３００の現在位置（現在地）を経度及び緯度によって表す、或いは、端末装置３００の現在位置を経度、緯度及び高度によって表す。ＧＰＳ位置情報は所定周期で順次生成され、生成されたＧＰＳ位置情報は順次端末制御部３１０に出力される。端末装置３００は対象者ＰＳにより所持され、対象者ＰＳとともに移動するため、端末装置３００の現在位置は対象者ＰＳの現在位置を表す。

カメラ３６０は、端末装置３００の所定位置に設置され、端末装置３００の周辺を撮影する。端末装置３００において、カメラ３６０は端末装置３００の位置を基準とした撮影領域（視野）を有し、撮影領域内の撮影画像を表す画像情報を生成してカメラ制御部３１０に送る。

尚、ロボット１００及びサーバ装置２００間の双方向通信は通信処理部１３０及び２３０を用いて実現されるが、以下の説明では、ロボット１００及びサーバ装置２００間の双方向通信に関して通信処理部１３０及び２３０の記述は省略されることがある。ロボット１００及び端末装置３００間の双方向通信、並びに、サーバ装置２００及び端末装置３００間の双方向通信についても同様である。

また、以下の説明において、システム適用エリアとは、システムＳＹＳが適用されるエリアを指す。本実施形態では、ロボット１００はシステム適用エリア内を移動すると考える。システム適用エリアとして例えば施設内のエリアが想定される。施設は、例えば、空港施設、商業施設又は工場施設である。

図５を参照し、システムＳＹＳには機能ブロックＦ１及びＦ２が設けられる。機能ブロックＦ１、Ｆ２は、夫々、ロボット位置検出部、端末位置検出部である。

ロボット位置検出部Ｆ１はロボット１００の現在位置を表すロボット位置を検出する。詳細には、ロボット位置は、ロボット１００内の特定部分（例えばロボット１００の重心又は中心）の存在位置を表す。ロボット位置の検出方法は任意であり、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）又はＷｉ－Ｆｉ（登録商標）による通信を利用した公知の位置検出技術が利用されて良い。以下に幾つかの方法を例示する。

例えば、ロボット位置の第１検出方法が採用されて良い。当該第１検出方法ではアクセスポイントでの受信信号強度を利用してロボット位置が検出される。当該第１検出方法を説明する。システム適用エリアにおいて複数のアクセスポイント（不図示）が互いに異なる位置に設置され、複数のアクセスポイントは通信網ＮＥＴの構成要素に含まれる。ロボット１００（通信処理部１３０）は、何れかのアクセスポイントを経由してサーバ装置２００又は端末装置３００と双方向通信を行うことができる。ロボット１００（通信処理部１３０）の送信信号の各アクセスポイントでの受信信号強度が各アクセスポイントにて検出され、検出結果が各アクセスポイントからサーバ装置２００に伝達される。ロボット位置の第１検出方法が採用される際、サーバ制御部２１０は、ロボット１００からの送信信号を受信した３以上のアクセスポイントについて、各アクセスポイントでの検出受信信号強度と各アクセスポイントの位置情報とに基づき、ロボット位置を検出する。各アクセスポイントの位置情報は、各アクセスポイントの所在地を表し、既知情報としてサーバ装置２００に与えられているものとする。ロボット位置の第１検出方法が採用される場合、サーバ制御部２１０にロボット位置検出部Ｆ１が内包される。

或いは例えば、ロボット位置の第２検出方法が採用されて良い。当該第２検出方法ではロボット１００での受信信号強度を利用してロボット位置が検出される。当該第２検出方法を説明する。システム適用エリアにおいて、複数のビーコン発信装置（不図示）が互いに異なる位置に設置される。各ビーコン発信装置は、自身の所在地を表すビーコン位置情報を含んだビーコン信号を周囲に向けて無線送信する。通信処理部１３０はビーコン信号を受信する機能及びビーコン信号の受信信号強度を検出する機能を持つものとする。ロボット位置の第２検出方法が採用される際、ロボット制御部１１０は、３以上のビーコン発信装置について、各ビーコン発信装置からのビーコン信号の受信信号強度と各ビーコン発信装置のビーコン位置情報とに基づき、ロボット位置を検出する。ロボット位置の第２検出方法が採用される場合、ロボット制御部１１０にロボット位置検出部Ｆ１が内包される。

或いは例えば、ロボット位置の第３検出方法が採用されて良い。第３検出方法では、システム適用エリアの施設に設置された外部カメラ（不図示）が利用される。外部カメラは、ロボット１００に設置されたカメラ１４１及び端末装置３００に設置されたカメラ３６０の何れとも異なるカメラである。外部カメラは、定点カメラ又は監視カメラに分類されるカメラであって良い。外部カメラは複数存在しうる。ここでは、複数の外部カメラがシステムＳＹＳに組み込まれる又はシステムＳＹＳに接続されることを想定し、ロボット１００が移動しうる範囲が、複数の外部カメラの撮影領域に内包されると考える。故に何れかの外部カメラにてロボット１００が撮影される。各外部カメラの撮影画像情報はサーバ装置２００に伝達される。サーバ制御部２１０は、各外部カメラの撮影画像情報と、システム適用エリアの地図情報と、ボディＢＤの外見に応じた特徴情報に基づいて、ロボット位置を検出する。ロボット位置の第３検出方法が採用される場合、サーバ制御部２１０にロボット位置検出部Ｆ１が内包される。

或いは例えば、ロボット位置の第４検出方法として、ＧＰＳ処理部１６０をロボット位置検出部Ｆ１として機能させることができる。この場合、検出部Ｆ１はロボット１００に設けられ、ＧＰＳ処理部１６０にて生成されるＧＰＳ位置情報がロボット位置を示す。

或いは例えば、ロボット位置の第５検出方法が採用されて良い。当該第５検出方法に係るロボット制御部１１０は、検出部１４０から出力される周辺情報と後述の地図情報１２１（図７参照）とを参照し、パターンマッチング等を利用してロボット１００の現在位置を推定することでロボット位置を導出（検出）する。

いずれの検出方法が用いられたとしても、検出されたロボット位置の情報は、通信網ＮＥＴを用いた通信を介してロボット制御部１１０及びサーバ制御部２１０にて共有されて良い（以下、共有されているものとする）。

端末位置検出部Ｆ２は端末装置３００の現在位置を表す端末位置を検出する。詳細には、端末位置は、端末装置３００内の特定部分（例えば端末装置３００の重心又は中心）の存在位置を表す。端末位置の検出方法は任意であり、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）又はＷｉ－Ｆｉ（登録商標）による通信を利用した公知の位置検出技術が利用されて良い。以下に幾つかの方法を例示する。

例えば、端末位置の第１検出方法が採用されて良い。当該第１検出方法ではアクセスポイントでの受信信号強度を利用して端末位置が検出される。当該第１検出方法を説明する。システム適用エリアにおいて複数のアクセスポイント（不図示）が互いに異なる位置に設置され、複数のアクセスポイントは通信網ＮＥＴの構成要素に含まれる。端末装置３００（通信処理部３３０）は、何れかのアクセスポイントを経由してサーバ装置２００又はロボット１００と双方向通信を行うことができる。端末装置３００（通信処理部３３０）の送信信号の各アクセスポイントでの受信信号強度が各アクセスポイントにて検出され、検出結果が各アクセスポイントからサーバ装置２００に伝達される。端末位置の第１検出方法が採用される際、サーバ制御部２１０は、端末装置３００からの送信信号を受信した３以上のアクセスポイントについて、各アクセスポイントでの検出受信信号強度と各アクセスポイントの位置情報とに基づき、端末位置を検出する。各アクセスポイントの位置情報は、各アクセスポイントの所在地を表し、既知情報としてサーバ装置２００に与えられているものとする。端末位置の第１検出方法が採用される場合、サーバ制御部２１０に端末位置検出部Ｆ２が内包される。

或いは例えば、端末位置の第２検出方法が採用されて良い。当該第２検出方法では端末装置３００での受信信号強度を利用して端末位置が検出される。当該第２検出方法を説明する。システム適用エリアにおいて、複数のビーコン発信装置（不図示）が互いに異なる位置に設置される。各ビーコン発信装置は、自身の所在地を表すビーコン位置情報を含んだビーコン信号を周囲に向けて無線送信する。通信処理部３３０はビーコン信号を受信する機能及びビーコン信号の受信信号強度を検出する機能を持つものとする。端末位置の第２検出方法が採用される際、端末制御部３１０は、３以上のビーコン発信装置について、各ビーコン発信装置からのビーコン信号の受信信号強度と各ビーコン発信装置のビーコン位置情報とに基づき、端末位置を検出する。端末位置の第２検出方法が採用される場合、端末制御部３１０に端末位置検出部Ｆ２が内包される。

或いは例えば、端末位置の第３検出方法として、ＧＰＳ処理部３５０を端末位置検出部Ｆ２として機能させることができる。この場合、検出部Ｆ２は端末装置３００に設けられ、ＧＰＳ処理部３５０にて生成されるＧＰＳ位置情報が端末位置を示す。

或いは例えば、端末位置の第４検出方法が採用されて良い。当該第４検出方法では、ロボット１００及び電子機器３００間でＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）による直接の無線通信が行われる。通信処理部１３０は端末装置３００（通信処理部３３０）からの送信信号の通信処理部１３０での受信信号強度を検出し、ロボット制御部１１０は検出受信信号強度に基づき、ロボット１００及び端末装置３００間の距離を検出する。また、通信処理部１３０には複数のアンテナが設けられる。当該複数のアンテナにて端末装置３００からの到来電波を受信し、ロボット制御部１１０にて受信電波の位相に基づき電波の到来方向の推定を行う。上記距離の検出結果と電波の到来方向の推定結果に基づき、ロボット１００と端末装置３００との相対位置関係が定まり、その相対位置関係とロボット位置に基づきロボット制御部１１０にて端末位置が検出される。端末位置の第４検出方法が採用される場合、ロボット制御部１１０に端末位置検出部Ｆ２が内包される。

いずれの検出方法が用いられたとしても、検出された端末位置の情報は、通信網ＮＥＴを用いた通信を介してロボット制御部１１０及びサーバ制御部２１０にて共有されて良い（以下、共有されているものとする）。

図６（ａ）を参照し、システム適用エリアは複数のセルを含んで構成されると考えることができる。今、互いに直交する３つの直線軸として、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸を想定する。Ｘ軸及びＹ軸は水平面に平行であり、Ｚ軸は鉛直方向に平行である。Ｘ軸は東西方向に平行であって且つＹ軸は南北方向に平行であるとする。ここでは、Ｚ軸方向の存在を無視し、Ｘ軸及びＹ軸に平行な二次元について注目する（三次元への拡張については後述される）。

システム適用エリアは、Ｘ軸に平行な複数の線とＹ軸に平行な複数の線とにより区分けされ、区分けによって形成された１つ１つのエリアをセルと称する。１つのセルの大きさは任意である。１つの特定のセルに原点が定義されるものとし、原点が定義されたセルを符号“ＣＬ［０，０］”にて表す。セルＣＬ［０，０］から見てＸ軸の正向きにｘ単位距離だけ離れ且つＹ軸の正向きにｙ単位距離だけ離れたセルを“ＣＬ［ｘ，ｙ］”にて表す。ｘ及びｙは任意の整数である。単位距離は、１つのセルのＸ軸方向の大きさに相当すると共に１つのセルのＹ軸方向の大きさに相当する。単位距離は、例えば数ｃｍ～数１０ｃｍ（センチメートル）である。

図６（ｂ）を参照し、セルＣＬ［ｘ，ｙ］の位置を（ｘ，ｙ）にて表す。位置（ｘ，ｙ）はセルＣＬ［ｘ，ｙ］の中心位置であると考えて良い。ロボット制御部１１０又はサーバ制御部２１０はロボット位置をセル単位で認識して良い。この場合、ロボット位置がセルＣＬ［ｘ，ｙ］内にあるとき、ロボット１００はセルＣＬ［ｘ，ｙ］に位置し且つロボット位置は位置（ｘ，ｙ）であるとみなされる。同様に、ロボット制御部１１０又はサーバ制御部２１０は、端末位置をセル単位で認識して良い。この場合、端末位置がセルＣＬ［ｘ，ｙ］内にあるとき、端末装置３００はセルＣＬ［ｘ，ｙ］に位置し且つ端末位置は位置（ｘ，ｙ）であるとみなされる。

図７に、ボディＢＤの駆動制御に関わる、ロボット１００内の一部ブロック図を示す。ロボット制御部１１０にて実現される機能ブロックとして、ロボット制御部１１０に経路計画部１１１、駆動制御部１１２及び画像認識部１１３が設けられる。またメモリ１２０には地図情報１２１が格納される。地図情報１２１は、システム適用エリア内の地図を表す情報である。システム適用エリアに固定された障害物（壁など）がある場合、当該障害物の位置が地図情報１２０に含められる。また、システム適用エリアにロボット１００の進入が禁止されている領域がある場合、当該領域の位置も地図情報１２０に含められる。

経路計画部１１１は、現在のロボット位置と、メモリ１２０内の地図情報１２１と、設定された目標地点と、周辺情報検出部１４０からの周辺情報などに基づき、ロボット１００（ボディＢＤ）の移動予定経路を設定する。設定される移動予定経路は、ロボット１００（ボディＢＤ）を現在のロボット位置から目標地点に向かわせる際に、ロボット１００（ボディＢＤ）を移動させる予定経路を表す。移動予定経路の設定は、ロボット１００の移動経路を計画することに相当する。ここでは、目標地点はロボット１００に対して予め設定されているものとする。サーバ装置２００からの信号に基づきロボット１００の目標地点が設定されても良い。

駆動制御部１１２は、経路計画部１１１にて設定された移動予定経路に沿ってボディＢＤが移動するように、アクチュエータ部１５０の制御を通じてボディＢＤを駆動制御する。この際、駆動制御部１１２は、周辺情報検出部１４０から順次出力される最新の周辺情報に基づき、ボディＢＤと障害物との接触を避けながらボディＢＤを駆動する。

画像認識部１１３は、カメラ１４１の撮影画像情報に基づき、カメラ１４１の撮影領域内の物体を認識する画像認識処理を行う。認識の対象には人物が含まれる。即ち、画像認識部１１３は、カメラ１４１の撮影画像情報に基づき、カメラ１４１の撮影領域内の物体が人物であるか否かを認識できる。経路計画部１１１による移動予定経路の設定、及び、駆動制御部１１２によるボディＢＤの駆動制御は、画像認識部１１３の認識結果も参照して実行される。

ここで、ボディＢＤの駆動には、ボディＢＤと人物との接触が発生しないように、またロボット１００の周辺に位置する人物がロボット１００の接近により恐怖心等を抱くことが無いように、制限が加えられる。この制限の方法の概要を、図８（ａ）～図８（ｃ）を参照して説明する。

ロボット１００に対して予め定められた安全確保上の範囲を基本制限範囲と称する。図８（ａ）において、符号“６１０”が付された破線円内の範囲は基本制限範囲の例である。ここでは、基本制限範囲は、対象者ＰＳの位置を中心とする半径ｒ１の円内の範囲であるとする。半径ｒ１は例えば２ｍ（メートル）である。ロボット制御部１１０又はサーバ制御部２１０において、端末位置が対象者ＰＳの位置としてみなされる。尚、ロボット１００と対象者ＰＳとの距離を距離ｄと称する。距離ｄはロボット位置及び端末位置間の距離に相当する。ロボット制御部１１０又はサーバ制御部２１０は、ロボット位置及び端末位置に基づき距離ｄを求めることができる、或いは、測距情報を含む周辺情報に基づき距離ｄを求めることができる。

基本制限範囲は、ロボット１００の構造等に基づきロボット側の都合のみで設定される範囲であって、安全性確保（人物とボディＢＤとの接触防止）を主たる目的として定められる。基本制限範囲にてロボット１００の駆動が制限されることで安全性は確保されるが、ロボット１００の接近に対して人物が抱く感情は様々である。例えば、ロボット１００に対して好意的な人物はロボット１００が半径１ｍの地点に接近したとしても、恐怖心等の不快な感情を抱かないことがある。一方で、ロボット１００の安全性に懐疑的な人物はロボット１００が自身から半径３ｍの地点に接近しただけで不快な感情を抱く場合もある。

これを考慮し、システムＳＹＳでは、各人物が自身の所持する端末装置を用いてロボット１００の駆動の制限を求める範囲を指定することができる。ここで指定される範囲を、指定制限範囲（人物側から指定される駆動制限範囲）と称する。対象者ＰＳ及び情報端末３００に注目して指定制限範囲を説明する。対象者ＰＳがインターフェース部３４０を通じて端末装置３００に入力した情報に基づき指定制限範囲が設定される。指定制限範囲を設定するために対象者ＰＳが端末装置３００に入力した情報を、指定入力情報と称する（図９参照）。図８（ｂ）において、符号“６２０”が付された破線円内の範囲は指定制限範囲の例である。図８（ｂ）の例に係る指定制限範囲は、対象者ＰＳの位置を中心とする半径ｒ２の円内の範囲である。

システムＳＹＳでは、基本制限範囲と指定制限範囲に基づき、実際にロボット１００の駆動（即ちボディＢＤの駆動）が制限される範囲である実駆動制限範囲が設定される。図８（ｃ）において、符号“６３０”が付された破線円内の範囲は実駆動制限範囲の例である。システムＳＹＳでは、基本制限範囲及び指定制限範囲の論理和が実駆動制限範囲に設定される。図８（ａ）及び（ｂ）の基本制限範囲６１０及び指定制限範囲６２０では“ｒ２＞ｒ１”であるので、基本制限範囲６１０及び指定制限範囲６２０に基づく実駆動制限範囲６３０は、指定制限範囲６２０と同じ範囲となる。

図９に、範囲設定に関わる、システムＳＹＳの一部機能ブロック図を示す。システムＳＹＳには、機能ブロックＦ１１、Ｆ１２及びＦ１３が設けられる。機能ブロックＦ１１、Ｆ１２、Ｆ１３は、夫々、第１設定部、第２設定部、第３設定部である。図９に示される駆動制御部１１２は図７に示すそれと同じものである。第１設定部Ｆ１１は、ロボット制御部１１０又はサーバ制御部２１０に設けられて良い。第２設定部Ｆ１２は、ロボット制御部１１０又はサーバ制御部２１０に設けられて良い。第３設定部Ｆ１３は、ロボット制御部１１０又はサーバ制御部２１０に設けられて良い。

第１設定部Ｆ１１は、予め定められた設定条件に基づき対象者ＰＳの位置（従って端末位置）を基準に基本制限範囲Ｒ１を設定する。図８（ａ）の基本制限範囲６１０は基本制限範囲Ｒ１の例である。基本制限範囲Ｒ１は、ロボット側で判断及び設定される、ボディＢＤの駆動が制限されるべき範囲（第１駆動制限範囲）である。基本制限範囲Ｒ１に基づきロボット１００を駆動させることで、ロボット１００の駆動に関わる安全性を確保した上で、ロボット１００を効率的に駆動させることができる。ロボット１００の構造及び安全性等を考慮して上記設定条件が決定される。基本制限範囲Ｒ１は、端末位置を内包する範囲であり、典型的には例えば端末位置を中心又は重心とする範囲である。本実施形態では、上述の如く、対象者ＰＳの位置を中心とする半径ｒ１の円内の範囲が基本制限範囲Ｒ１として設定されるものとする。但し、基本制限範囲Ｒ１の外形形状は円に限定されない。例えば、基本制限範囲Ｒ１の外形形状に線分が含まれていても良く、基本制限範囲Ｒ１の外形形状は四角形でも良い。

第２設定部Ｆ１２は、端末装置３００に対する対象者ＰＳからの指定入力情報に基づき、対象者ＰＳの位置（従って端末位置）を基準に指定制限範囲Ｒ２を設定する。図８（ｂ）の指定制限範囲６２０は指定制限範囲Ｒ２の例である。指定制限範囲Ｒ２は、対象者ＰＳにより希望（指定）される、ボディＢＤの駆動が制限されるべき範囲（第２駆動制限範囲Ｒ３）である。指定制限範囲Ｒ２は、端末位置を内包する範囲であり、典型的には例えば端末位置を中心又は重心とする範囲である。図８（ｂ）の指定制限範囲６２０の外形形状は円であるが、指定制限範囲Ｒ２の外形形状は任意であって良い。指定制限範囲Ｒ２を指定する際のユーザインターフェースについては後述される。

第３設定部Ｆ１３は、基本制限範囲Ｒ１及び指定制限範囲Ｒ２に基づき、実際にロボット１００の駆動（即ちボディＢＤの駆動）が制限される実駆動制限範囲Ｒ３を設定する。実駆動制限範囲Ｒ３は対象者ＰＳの位置（従って端末位置）を基準に設定される範囲である。図８（ｃ）の実駆動制限範囲６３０は実駆動制限範囲Ｒ３の例である。駆動制御部１１２は、第３設定部Ｆ１３にて設定された実駆動制限範囲Ｒ３に基づきボディＢＤを駆動制御する。実際には例えば、実駆動制限範囲Ｒ３に基づき経路計画部１１１により移動予定経路を作成し、作成された移動予定経路に従って駆動制御部１１２がボディＢＤを駆動制御することができる。

範囲Ｒ１及びＲ２に応じた範囲Ｒ３に基づきボディＢＤを駆動制御することで、ロボット１００の駆動に関わる安全性及びロボット１００の効率的な駆動を確保しつつ、人物の安心感も確保することが可能となる。即ち、ロボット１００の駆動に伴って人物が抱き得る不快感等が抑制される。

尚、上記特許文献１には、「人と協働して動作するロボットと、 前記ロボットから所定の距離の領域内にいる人を特定する特定部と、 前記特定部により前記領域内に人がいることが特定されたとき、前記ロボットの動作を減速または停止させる制御部と、を備え、 前記制御部は、前記特定部による人の特定結果に基づいて、前記距離を変更することを特徴とするロボットシステム」が開示されている（上記特許文献１の請求項１参照）。特許文献１の方法は、ロボット側の都合のみに基づいて「前記ロボットの動作を減速または停止」させるための「距離」を設定する方法であり、各人物の希望に沿うような動作を行うわけではない。本願実施形態の方法では、人物の希望（指定入力情報）を考慮して実駆動制限範囲Ｒ３が設定されるため、ロボットの駆動に伴って人物が抱き得る不快感等が抑制される。

第３設定部Ｆ１３は、基本制限範囲Ｒ１及び指定制限範囲Ｒ２の論理和に基づき実駆動制限範囲Ｒ３を設定すると良い。この際、実駆動制限範囲Ｒ３は基本制限範囲Ｒ１と指定制限範囲Ｒ２の合成範囲となる。即ち、範囲Ｒ１及びＲ２の論理和に基づき範囲Ｒ３が設定されるとき、範囲Ｒ１及びＲ２の双方に内包される位置は範囲Ｒ３に属し、且つ、範囲Ｒ１及びＲ２の少なくとも一方に内包される位置も範囲Ｒ３に属する。

これにより、ロボット１００の駆動に関わる安全性及びロボット１００の効率的な駆動を確保しつつ、人物の安心感も確保することが可能となる（即ちロボット１００の駆動に伴って人物が抱き得る不快感等が抑制される）。図８（ａ）～（ｃ）の例では、領域６１０及び６２０の論理和領域に相当する実駆動制限範囲６３０において対象者ＰＳの希望通りにロボット１００の駆動が制限されて対象者ＰＳの安心感が確保される。

より具体的には例えば、駆動制御部１１２はボディＢＤの実駆動制限範囲Ｒ３への進入を禁止すると良い。これにより、人物の安心感確保が担保される。ボディＢＤの実駆動制限範囲Ｒ３への進入を禁止するとは、ロボット位置の実駆動制限範囲Ｒ３への進入が禁止されることを意味する。従って例えば、図８（ｃ）の実駆動制限範囲６３０が設定された場合、ロボット１００及び対象者ＰＳ間の距離ｄを半径ｒ２の大きさより狭めるようなボディＢＤの駆動は、駆動制御部１１２において実行されない。

仮に、対象者ＰＳが移動することで対象者ＰＳが実駆動制限範囲Ｒ３の外側から実駆動制限範囲Ｒ３の内側に入ってきた場合、駆動制御部１１２は、ボディＢＤの駆動を即時停止させて良い。

第１設定部Ｆ１１、第２設定部Ｆ１２及び第３設定部Ｆ１３は全てロボット制御部１１０に設けられた機能ブロックであって良い。或いは、第１設定部Ｆ１１、第２設定部Ｆ１２及び第３設定部Ｆ１３は全てサーバ制御部２１０に設けられた機能ブロックであって良い。更に或いは、第１設定部Ｆ１１、第２設定部Ｆ１２及び第３設定部Ｆ１３の内、任意の一部の設定部をロボット制御部１１０に設け、残りの設定部をサーバ制御部２１０に設けるようにしても良い。

第１設定部Ｆ１１がロボット制御部１１０に設けられる場合、上記設定条件を示す設定条件情報をメモリ１２０に格納しておく。そして、ロボット制御部１１０にてメモリ１２０内の設定条件情報と端末位置とに基づき基本制限範囲Ｒ１を設定すれば良い。

第１設定部Ｆ１１がサーバ制御部２１０に設けられる場合、上記設定条件を示す設定条件情報をメモリ２２０に格納しておく。そして、サーバ制御部２１０にてメモリ２２０内の設定条件情報と端末位置とに基づき基本制限範囲Ｒ１を設定すれば良い。サーバ制御部２１０にて設定された基本制限範囲Ｒ１は、ロボット１００に伝達されて良い。

第２設定部Ｆ１２がロボット制御部１１０に設けられる場合、上記の指定入力情報が通信網ＮＥＴを介してロボット１００に送信される。そして、ロボット制御部１１０は、受信した指定入力情報と端末位置とに基づき指定制限範囲Ｒ２を設定すれば良い。図８（ｂ）の例であれば、ロボット制御部１１０は、半径ｒ２の値を示す指定入力情報と端末位置とに基づき指定制限範囲６２０を設定すれば良い。

第２設定部Ｆ１２がサーバ制御部２１０に設けられる場合、上記の指定入力情報が通信網ＮＥＴを介してサーバ装置２００に送信される。そして、サーバ制御部２１０は、受信した指定入力情報と端末位置とに基づき指定制限範囲Ｒ２を設定すれば良い。サーバ制御部２１０にて設定された指定制限範囲Ｒ２は、ロボット１００に伝達されて良い。図８（ｂ）の例であれば、サーバ制御部２１０は、半径ｒ２の値を示す指定入力情報と端末位置とに基づき指定制限範囲６２０を設定すれば良く、指定制限範囲６２０がロボット１００に伝達されて良い。

第３設定部Ｆ１３がロボット制御部１１０に設けられる場合を考える。この場合、第３設定部Ｆ１３は、制御部１１０内又は制御部２１０内の第１設定部Ｆ１１にて設定される基本制限範囲Ｒ１と、制御部１１０内又は制御部２１０内の第２設定部Ｆ１２にて設定される指定制限範囲Ｒ２と、に基づき、実駆動制限範囲Ｒ３を設定する。

第３設定部Ｆ１３がサーバ制御部２１０に設けられる場合を考える。この場合、第３設定部Ｆ１３は、制御部１１０内又は制御部２１０内の第１設定部Ｆ１１にて設定される基本制限範囲Ｒ１と、制御部１１０内又は制御部２１０内の第２設定部Ｆ１２にて設定される指定制限範囲Ｒ２と、に基づき、実駆動制限範囲Ｒ３を設定する。サーバ制御部２１０にて設定された実駆動制限範囲Ｒ３は、ロボット１００に伝達される。即ち、サーバ制御部２１０にて設定された実駆動制限範囲Ｒ３に基づいてボディＢＤが駆動制御されるよう、第３設定部Ｆ１３の設定内容がサーバ装置２００（通信処理部２３０）からロボット１００に送信される。

以下、複数の実施例の中で、システムＳＹＳに関わる幾つかの具体的な動作例、応用技術、変形技術等を説明する。本実施形態にて上述した事項は、特に記述無き限り且つ矛盾無き限り、以下の各実施例に適用される。各実施例において、上述の事項と矛盾する事項がある場合には、各実施例での記載が優先されて良い。また矛盾無き限り、以下に示す複数の実施例の内、任意の実施例に記載した事項を、他の任意の実施例に適用することもできる（即ち複数の実施例の内の任意の２以上の実施例を組み合わせることも可能である）。

［第１実施例］
第１実施例を説明する。ロボット１００の駆動（即ちボディＢＤの駆動）が制限されるとは、典型的には例えば、ロボット１００の駆動（即ちボディＢＤの駆動）が停止されることに相当する。但し、ロボット１００の駆動が通常動作よりも抑制されることが、ロボット１００の駆動の制限に相当していても良い。

例えば、駆動制御部１１２は、通常動作モード及び制限動作モードを含む複数の動作モードの何れかでボディＢＤを駆動させるよう構成されて良い。通常動作モードでのボディＢＤの駆動が通常動作に対応し、通常動作ではボディＢＤの駆動が制限されない。制限動作モードにおいてボディＢＤの駆動が制限される。通常動作モードにおいて、駆動制御部１１２は、ボディＢＤを最大で速度Ｓ_ＲＥＦにて移動させることが許容される。速度Ｓ_ＲＥＦは予め規定された速度である。制限動作モードにおいて、駆動制御部１１２は、ボディＢＤの移動の最大速度を速度Ｓ_ＬＩＭまでに規制する。速度Ｓ_ＬＩＭは速度Ｓ_ＲＥＦよりも小さい。例えば、速度Ｓ_ＲＥＦ、Ｓ_ＬＩＭは、夫々、時速５ｋｍ、時速１ｋｍである。速度Ｓ_ＬＩＭは、対象者ＰＳによる指定入力情報に依らずに予め定められた速度であっても良いし、指定入力情報にて指定された速度であっても良い。速度Ｓ_ＬＩＭはゼロであっても良く、速度Ｓ_ＬＩＭがゼロである場合、制限動作モードにおいて、ロボット１００の駆動（即ちボディＢＤの駆動）は停止することになる。

また例えば、ボディＢＤが互いに連結された第１部品及び第２部品を含んで構成される場合において、第１部品を軸に第２部品を回転駆動させることができるようボディＢＤが構成されていることを考える。第１部品、第２部品は、例えば、アーム支持体、アームである。この場合、駆動制御部１１２は、通常動作モードにおいて第２部品の回転駆動を許容する一方、制限動作モードにおいて第２部品の回転駆動を禁止する。第２部品の回転駆動の禁止も、ロボット１００の駆動（即ちボディＢＤの駆動）に制限に属する。

対象者ＰＳは、指定入力情報において、ロボット１００の駆動制限の内容を段階的に指定することができる。これについて、図１０（ａ）～（ｃ）を参照して例を挙げる。今、基本制限範囲Ｒ１に例としての基本制限範囲６１０は、対象者ＰＳの位置を中心とする半径ｒ１の円内の範囲であるとする（図１０（ａ）参照）。図１０（ｂ）の例において、対象者ＰＳは、第１指定制限範囲６２０＿１及び第２指定制限範囲６２０＿２を指定するための指定入力情報を端末装置３００に入力する。第２指定制限範囲６２０＿２は、対象者ＰＳの位置を中心とする半径ｒ２＿２の円内の範囲である。第１指定制限範囲６２０＿１は、図１０（ｂ）の斜線範囲に対応し、対象者ＰＳの位置を中心とする半径ｒ２＿１の円内の範囲の内、第２指定制限範囲６２０＿２以外の範囲である。指定入力情報に基づき、第２設定部Ｆ１２（図９参照）により指定制限範囲Ｒ２として範囲６２０＿１及び６２０＿２が設定される。

半径ｒ２＿１及びｒ２＿２の大きさは指定入力情報にて指定される。ここで、“ｒ２＿１＞ｒ２＿２＞ｒ１”であるとする。そうすると、第３設定部Ｆ１３（図９）における論理和の演算により、実駆動制限範囲Ｒ３は図１０（ｃ）の範囲６３０＿１及び範囲６３０＿２の合成範囲となる。範囲６３０＿１、６３０＿２は、夫々、指定制限範囲６２０＿１、６２０＿２と同じものである。範囲６３０＿１及び６３０＿２は、第１及び第２実駆動制限範囲に相当すると考えても良い。

指定入力情報では、指定制限範囲６２０＿１及び６２０＿２の夫々に対し、ロボット１００の駆動（即ちボディＢＤの駆動）の制限内容が指定される。駆動制御部１１２は、その指定の内容が反映された実駆動制限範囲Ｒ３に基づいてボディＢＤを駆動制御する。

これにより、対象者ＰＳの要望に沿った決め細やかな駆動制限が行われ、対象者ＰＳに十分な安心感又は満足感が得られる。

例えば、対象者ＰＳは、指定入力情報において、範囲６２０＿２内ではボディＢＤが停止されることを指定し、範囲６２０＿１内ではボディＢＤの移動速度が最大で速度Ｓ_ＬＩＭまでとなることを指定したとする。上述の如く図１０（ａ）～（ｃ）の例において、範囲６３０＿１、６３０＿２は、夫々、指定制限範囲６２０＿１、６２０＿２と同じとなる。このため、駆動制御部１１２は、距離ｄ（図８（ａ）参照）が半径ｒ２＿１より大きいときには、通常動作モードで動作し、ボディＢＤの移動速度を最大で速度Ｓ_ＲＥＦまで高めることができる。また“ｒ２＿１＞ｄ≧ｒ２＿２”を満たす位置にロボット１００が位置している状態において、駆動制御部１１２は、制限動作モードで動作し、ボディＢＤの移動の最大速度を速度Ｓ_ＬＩＭまでに規制した状態でボディＢＤを駆動させる又は駆動可能とする。そして、駆動制御部１１２はボディＢＤの範囲６３０＿２への進入を禁止する。従って、距離ｄを半径ｒ２＿２の大きさよりも狭めるようなボディＢＤの駆動は駆動制御部１１２において実行されない。仮に、対象者ＰＳが移動することで対象者ＰＳが範囲６３０＿２の外側から範囲６３０＿２の内側に入ってきた場合、駆動制御部１１２はボディＢＤの駆動を即時停止させて良い。

図１０（ａ）～（ｃ）の例では、指定制限範囲が２段階で設定されているが、指定制限範囲が３段階以上で設定されるようにしても良い。即ち、第２設定部Ｆ１２は指定入力情報に基づき指定制限範囲Ｒ２として２以上の指定制限範囲を設定することが可能であって良い。設定される２以上の指定制限範囲は互いに重複しない範囲である。

［第２実施例］
第２実施例を説明する。図１１（ａ）及び（ｂ）を参照し、指定制限範囲Ｒ２を指定するためのユーザインターフェースについて説明する。

端末装置３００の演算処理部３１０ａにおいて特定のアプリケーションプログラムを実行した状態で、対象者ＰＳがインターフェース部３４０に所定操作を入力することで、端末装置３００は対象者ＰＳから指定入力情報を受け付ける入力受付状態となる。入力受付状態において、対象者ＰＳは、表示画面３４１及び操作部３４２により形成されるタッチパネルに操作を入力することで、指定入力情報を端末装置３００に入力する。図１１（ａ）の例では、指定制限範囲Ｒ２の外形形状が円となるよう指定入力情報が入力され、当該円の半径も指定入力情報の中に含まれる。図１１（ｂ）の例では、指定制限範囲Ｒ２の外形形状が長方形となるよう指定入力情報が入力され、当該長方形の各辺の長さも指定入力情報の中に含まれる。図１１（ｂ）の例において、長方形を形成する４辺の内、２つの辺はＸ軸に平行であって、残りの２つの辺はＹ軸に平行である。前者における２つの辺の長さと後者における２つの辺の長さとの一致又は不一致は問わない。

この他、対象者ＰＳは指定制限範囲Ｒ２の外形形状を任意に指定することができる。但し、安全性の確保のため、基本制限範囲Ｒ１より小さな指定制限範囲Ｒ２を指定する操作が入力できないように、上記アプリケーションプログラムが構成されていて良い。より具体的には、指定入力情報に基づく指定制限範囲Ｒ２が常に基本制限範囲Ｒ１の全体を内包する範囲となるように又は指定制限範囲Ｒ２が基本制限範囲Ｒ１と一致するように、指定制限範囲Ｒ２を指定するための操作に制限が加えられていると良い。この場合、対象者ＰＳの位置（端末位置）を基準に基本制限範囲Ｒ１及び指定制限範囲Ｒ２を重ね合わせたとき、基本制限範囲Ｒ１の全体が指定制限範囲Ｒ２に内包される、又は、指定制限範囲Ｒ２が基本制限範囲Ｒ１と一致する。

［第３実施例］
第３実施例を説明する。指定制限範囲Ｒ２の外形形状として長方形が指定される場合において、長方形の各辺の向きを自由に指定できるようにしても良い。これについて説明する。

図１２を参照し、端末装置３００内における予め定められた特定位置を通る第１～第３軸を想定する。第１軸～第３軸は互いに直交する。ここでは、第１軸及び第２軸が表示画面３４１に平行な軸であって、且つ、第３軸が表示画面３４１に直交する軸であるとする。

上述の入力受付状態において、図１１（ｂ）の例の如く、指定制限範囲Ｒ２の外形形状が長方形となるよう指定入力情報が入力されたとする。当該長方形を形成する４辺の内、２つの辺は第１軸に平行であって、残りの２つの辺は第３軸に平行である。前者における２つの辺の長さと後者における２つの辺の長さとの一致又は不一致は問わない。また、端末装置３００には、東西方向（即ちＸ軸の方向）及び南北方向（即ちＹ軸の方向）と、第１軸～第３軸の方向との関係を検出するための方位センサ（不図示）が設けられているものとする。方位センサの検出結果はサーバ装置２００及びロボット１００に伝達される。このため、サーバ装置２００及びロボット１００において、指定制限範囲Ｒ２の外形形状としての長方形の各辺が伸びる方向と、Ｘ軸及びＹ軸の方向との関係を認識できる。その認識結果を参照すれば、指定制限範囲Ｒ２に従った実駆動制限範囲Ｒ３を設定することができる。長方形を例にとったが、対象者ＰＳは指定制限範囲Ｒ２の外形形状を任意に指定することができる。

［第４実施例］
第４実施例を説明する。対象者ＰＳの顔の向き又は体の向きとの関係で指定制限範囲Ｒ２の形状を指定できるようにしても良い。これにより、対象者ＰＳの希望に詳細に沿った駆動制限をロボット１００に課すことができる。例えば、対象者ＰＳの進行方向又は視線の向き側においてロボット１００の進入を強く制限するといったことが可能となる。

対象者ＰＳにおいて顔の向きとは、顔が向いている向きである。対象者ＰＳにおいて体の向きとは、対象者ＰＳの正中線に直交する向きであって、対象者ＰＳの胸から対象者ＰＳの前方に向かう向き（胸を起点に、胸に正対する位置に向かう向き）である。

図１３を参照する。第４実施例では、以下、特に記述無き限り、上述の入力受付状態において、指定制限範囲Ｒ２の外形形状が長方形６６０となるよう指定入力情報が入力されたことを想定する。長方形６６０は、互いに対向する辺６６１及び６６２と、互いに対向する辺６６３及び６６４と、から成る。辺６６１及び６６２は対象者ＰＳの顔の向き及び体の向きに平行である。図１３において、一点鎖線６６６は対象者ＰＳの顔の向き及び体の向きに平行である。対象者ＰＳは、指定入力情報の中で各辺（６６１～６６４）の長さを自由に指定できる。対象者ＰＳの位置６６５は端末位置に相当し、長方形６６０の内側に位置６６５が存在する。指定入力情報において、長方形６６０と対象者ＰＳの位置６６５との関係を任意に指定できる。図１３の例では、位置６６５から見て対象者ＰＳの顔の向き及び体の向きに辺６６３が位置し、位置６６５及び辺６６３間の距離は、位置６６５及び辺６６４間の距離よりも大きい。即ち、図１３の例では、対象者ＰＳの進行方向側に、その逆側よりも大きく広がった範囲が指定制限範囲Ｒ２に設定される。

ロボット１００における画像認識部１１３は、カメラ１４１の撮影領域内に対象者ＰＳが収まるとき、カメラ１４１の撮影画像情報に基づき対象者ＰＳの顔の向き又は体の向きを検出する。第２設定部Ｆ１２は、指定入力情報に基づき対象者ＰＳの位置（即ち端末位置）を基準に指定制限範囲Ｒ２を設定するが、この際、画像認識部１１３の検出結果を参照して長方形６６０の外形形状を持つ指定制限範囲Ｒ２を設定する。即ち、第２設定部Ｆ１２は、指定入力情報に基づき対象者ＰＳの顔の向き又は体の向きに応じた形状を持つ指定制限範囲Ｒ２を設定することができる。本例では、長方形６６０の形状を持つ指定制限範囲Ｒ２が設定される。第３設定部Ｆ１３は基本制限範囲Ｒ１と指定制限範囲Ｒ２に基づき、長方形６６０の形状が反映された実駆動制限範囲Ｒ３を設定する。

駆動制御部１１２は、画像認識部１１２の認識結果（現在の対象者ＰＳの顔の向き又は体の向きの検出結果）を参照しつつ、実駆動制限範囲Ｒ３に基づいてボディＢＤを駆動制御する。基本制限範囲Ｒ１の全体が指定制限範囲Ｒ２に内包される場合、実駆動制限範囲Ｒ３は長方形６６０の外形形状を持つ指定制限範囲Ｒ２と同じとなる。この場合、駆動制御部１１２は、現在の端末位置を位置６６５とみなした上で、ロボット位置が長方形６６０に相当する実駆動制限範囲Ｒ３に進入しないようボディＢＤを駆動制御することになる。

［第５実施例］
第５実施例を説明する。第２設定部Ｆ１２は指定制限範囲Ｒ２の内容等を示すデータベースＤＢを有していて良い、又は、データベースＤＢに接続されていて良い。図１４にデータベースＤＢの例を示す。データベースＤＢはメモリ２２０（図３参照）に格納されていて良い。ここまでは、基本的に一人の対象者ＰＳにのみ注目したが、システム運用エリアに２以上の人物が存在する場合、複数の人物の夫々が対象者ＰＳとして機能しうる。各対象者ＰＳは端末装置３００を所持して移動する。各端末装置３００には固有の識別情報である端末ＩＤが付与されており、各端末装置３００は任意の信号又は情報を任意の装置（サーバ装置２００、ロボット１００又はアクセスポイント等）に送信する際、送信する信号又は情報に自身の端末ＩＤを含める。ここでは、説明の具体化のため、３人の人物である第１～第３対象者ＰＳに注目する。第１対象者ＰＳが所持する第１端末装置３００の端末ＩＤは“０００１”であり、第２対象者ＰＳが所持する第２端末装置３００の端末ＩＤは“０００２”であり、第３対象者ＰＳが所持する第３端末装置３００の端末ＩＤは“０００３”であるとする。

端末位置検出部Ｆ２（図５）は端末装置３００ごとに端末位置を検出し、その検出結果は第２設定部Ｆ１２に送られてデータベースＤＢに格納される。或る端末装置３００に対して検出された端末位置は、当該端末装置３００の端末ＩＤに対応付けられてデータベースＤＢに格納される。データベースＤＢでは端末位置がセル単位で管理されていても良い。図１４の例に係るデータベースＤＢでは端末位置がセル単位で管理されており、第１、第２、第３端末装置３００の端末位置は、夫々、（ｘ_１，ｙ_１）、（ｘ_２，ｙ_２）、（ｘ_３，ｙ_３）、である。端末位置（ｘ_１，ｙ_１）、（ｘ_２，ｙ_２）、（ｘ_３，ｙ_３）が属するセルは、夫々、ＣＬ［ｘ_１，ｙ_１］、ＣＬ［ｘ_２，ｙ_２］、ＣＬ［ｘ_３，ｙ_３］である（図６（ａ）及び図６（ｂ）参照）。ｘ_１～ｘ_３及びｙ_１～ｙ_３は任意の整数値を持つ。

データベースＤＢには、端末装置３００ごとに指定制限範囲Ｒ２を示す情報が格納される。ここでは、第１実施例で示したように、ロボット１００の駆動制限の内容を段階的に指定することができることを想定する。但し、説明の簡略化上、２段階までの指定について考える。

第１端末装置３００については単一の指定制限範囲のみが指定制限範囲Ｒ２に含まれ、単一の指定制限範囲の内容が第１指定制限範囲の内容として且つ第１端末装置３００の端末ＩＤに対応付けてデータベースＤＢに格納される。図１４の例では、第１端末装置３００に対する指定制限範囲Ｒ２は端末位置を中心とする半径ｒ２の円内の範囲であって、半径ｒ２は３ｍであり、且つ、指定制限範囲Ｒ２へのボディＢＤの進入が禁止されることがデータベースＤＢにて示される。

第２端末装置３００については第１及び第２指定制限範囲が指定制限範囲Ｒ２に含まれ、これらの第１及び第２指定制限範囲の内容が第２端末装置３００の端末ＩＤに対応付けてデータベースＤＢに格納される。図１４の例では、第２端末装置３００に対する第１、第２指定制限範囲は、夫々、図１０（ｂ）の第１指定制限範囲６２０＿１、第２指定制限範囲６２０＿２と一致する。但し、図１４の数値例では、半径ｒ２＿１が４ｍであって、半径ｒ２＿２が３ｍである。図１４のデータベースＤＢにおいて、第２端末装置３００の第１指定制限範囲ではボディＢＤの移動速度が最大で時速１ｋｍまでに制限されることが定められ、且つ、第２端末装置３００の第２指定制限範囲へのボディＢＤの進入が禁止されることが定められる。

第３端末装置３００については第１及び第２指定制限範囲が指定制限範囲Ｒ２に含まれ、これらの第１及び第２指定制限範囲の内容が第３端末装置３００の端末ＩＤに対応付けてデータベースＤＢに格納される。図１４の例では、第３端末装置３００についての第１及び第２指定制限範囲が図１５のマップＭＭにて特定される。マップＭＭはデータベースＤＢの一部であると解して良い。第３端末装置３００の端末位置（ｘ_３，ｙ_３）が属するセルを、今、便宜上、基準セルと称する。基準セルはセルＣＬ［ｘ_３，ｙ_３］に相当する（図６（ａ）及び図６（ｂ）参照）。マップＭＭにおいて各セルに対し数値が割り当てられ、数値の割り当てにより各セルが第１又は第２指定制限範囲に属するかが示される。図１５において、数値“９９”は基準セルに対応し、数値“２”は第２指定制限範囲に属するセルに対応し、数値“１”は第１指定制限範囲に属するセルに対応する。数値“０”は何れの指定制限範囲にも属さないセルに対応する。

第３端末装置３００に対する指定入力情報に基づき、基準セルを取り囲む範囲が第３端末装置３００の指定制限範囲Ｒ２に設定される。図１５の例では、基準セルを隣接し且つ基準セルを取り囲む計８つのセルが、第３端末装置３００に対する第２指定制限範囲を構成する。図１５の例では、上記８つのセルの何れかに隣接し且つ上記８つのセルを取り囲む計１２個のセルが、第３端末装置３００に対する第１指定制限範囲を構成する。図１４のデータベースＤＢにおいて、第３端末装置３００の第１指定制限範囲ではボディＢＤの移動速度が最大で時速１ｋｍまでに制限されることが定められ、且つ、第３端末装置３００の第２指定制限範囲へのボディＢＤの進入が禁止されることが定められる。

［第６実施例］
第６実施例を説明する。第６実施例ではロボット１００の駆動に注目したシステムＳＹＳの動作の流れを説明する。図１６に当該動作のフローチャートを示し、当該フローチャートに沿って当該動作の流れを説明する。

ロボット１００が初期地点に存在している状態を起点に考える。まずステップＳ１１においてセンシング処理が実行される。センシング処理では、センシング情報に基づき、ロボット１００の周辺の状態が判定される。この判定において、ロボット１００の周辺における人物の存否及び位置が検出されると共に、ロボット１００の周辺における人物以外の物体の存否及び位置が検出される。ロボット１００の周辺における各人物は対象者ＰＳに相当する。ロボット１００の周辺情報検出部１４０から出力される周辺情報がセンシング情報に含まれる。センシング処理は典型的にはロボット制御部１１０にて実行されるが、サーバ制御部２１０にて実行されても良い。ロボット制御部１１０とサーバ制御部２１０とが協働してセンシング処理を実行しても良い。センシング情報は、上述の外部カメラの撮影画像情報を含んでいても良い。

ステップＳ１１に続くステップＳ１２において、ロボット制御部１１０又はサーバ制御部２１０は、各端末装置３００から出力される制限用情報を取得する。第ｉ端末装置３００から出力される制限用情報は、第ｉ端末装置３００に対して入力された指定入力情報と第ｉ端末装置３００の端末ＩＤを含む。ｉは任意の整数を表す。各端末装置３００の制限用情報は第２設定部Ｆ１２（図９参照）に送られる。

その後、ステップＳ１３において、第１設定部Ｆ１１、第２設定部Ｆ１２及び第３設定部Ｆ１３から成るブロックは、各端末装置３００の制限用情報を参照して、端末装置３００ごとに（即ち対象者ＰＳごとに）実駆動制限範囲Ｒ３を設定する。ステップＳ１３での設定内容は経路計画部１１１に送られる。

続くステップＳ１４において、経路計画部１１１は、ステップＳ１３にて設定された各端末装置３００に対する実駆動制限範囲Ｒ３に基づき、ロボット１００（ボディＢＤ）の移動予定経路を設定する。ここで設定される移動予定経路は、実駆動制限範囲Ｒ３で定義された、ロボット１００の進入が禁止される範囲を通過しない。尚、移動予定経路は、現在のロボット位置、メモリ１２０内の地図情報１２１、目標地点、周辺情報（周辺情報検出部１４０からの周辺情報）などにも基づいて作成される。

その後、ステップＳ１５において、駆動制御部１１２は、ステップＳ１４にて設定された移動予定経路に沿ってボディＢＤが移動するように、アクチュエータ部１５０の制御を通じてボディＢＤを駆動制御する。これにより、ボディＢＤが初期地点から目標地点に向けて移動を開始する。

ステップＳ１１～Ｓ１５の処理は繰り返し実行されて良く、これにより、刻一刻と変化しうるロボット１００の最新の周辺状況に応じて移動予定経路が適宜修正又は更新される。

［第７実施例］
第７実施例を説明する。システムＳＹＳにおいて複数種類のロボット１００が運用されて良い。複数種類のロボット１００がシステムＳＹＳに設けられると考えて良い。複数種類のロボット１００は、例えば、警備用のロボット１００と、清掃用のロボット１００と、キャラクタ系のロボット１００と、を含む。警備用のロボット１００、清掃用のロボット１００、キャラクタ系のロボット１００は、夫々、第１、第２、第３種類のロボット１００に該当する。

第１設定部Ｆ１１はロボット１００の種類ごとに基本制限範囲Ｒ１を設定して良い。例えば、図８（ａ）の例の如く基本制限範囲Ｒ１が半径ｒ１で規定されるとき、第ｉ種類のロボット１００に対する半径ｒ１と、第ｊ種類のロボット１００に対する半径ｒ１と、を互いに異ならせて良い。ここで、ｉ及びｊは互いに異なる整数である。

対象者ＰＳはロボット１００の種類ごとに指定制限範囲Ｒ２を定めるための指定入力情報を端末装置３００に入力できる。図１７（ａ）及び（ｂ）に、入力受付状態における、ロボット１００の種類ごとの表示画面３４１での表示例を示す。第２設定部Ｆ１２は、ロボット１００の種類ごとに指定入力情報に基づき指定制限範囲Ｒ２を設定して良い。例えば、図８（ｂ）の例の如く指定制限範囲Ｒ２が半径ｒ２で規定されるとき、第ｉ種類のロボット１００に対する半径ｒ２と、第ｊ種類のロボット１００に対する半径ｒ２と、を互いに異ならせて良い。図１７（ａ）及び（ｂ）に示す如く、第ｉ種類のロボット１００に対しては指定制限範囲Ｒ２の外形形状を円に設定し、第ｊ種類のロボット１００に対しては指定制限範囲Ｒ２の外形形状を長方形に設定するといったことも可能である。

第３設定部Ｆ１３は、ロボット１００の種類ごとに基本制限範囲Ｒ１及び指定制限範囲Ｒ２に基づき実駆動制限範囲Ｒ３を設定して良い。基本制限範囲Ｒ１及び指定制限範囲Ｒ２に基づく実駆動制限範囲Ｒ３の設定方法は上述した通りであり、当該設定方法がロボット１００の種類ごとに適用される。

安全性確保のために必要な基本制限範囲Ｒ１はロボット１００の種類によって異なり得る。ロボット１００の種類ごとに必要な基本制限範囲Ｒ１を設定することで安全性が確保される。ここで、ロボット１００の種類の分類は、警備用ロボット等の役割又は機能に基づいた分類だけではなく、ロボットの外見に基づいた分類であってもよい。これは、人物がロボット１００に抱く親近感又は警戒感は、ロボット１００の種類又はロボットの外見に応じて異なり得るからである。例えば、警備用のロボット１００は近づいて欲しくないが、キャラクタ系のロボット１００はなるだけ近くまで寄って来て欲しいといった要望があると考えられる。ロボット１００の種類ごとに指定制限範囲Ｒ２を設定可能にしておくことで、各人物にとって適正な指定制限範囲Ｒ２をロボット１００の種類ごとに設定することができる。そして、ロボット１００の種類ごとに実駆動制限範囲Ｒ３を設定することで、安全性を確保した上で人物の希望等に沿ったロボット１００の駆動を行うことができる。

［第８実施例］
第８実施例を説明する。上述の各説明では、Ｚ軸方向の存在を無視し、Ｘ軸及びＹ軸に平行な二次元について注目した。本実施形態に示した方法は三次元に拡張された場合でも適用できる。

三次元に拡張する場合、端末位置は、端末装置３００におけるＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸方向の位置にて示され、同様に、ロボット位置は、ロボット１００におけるＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸方向の位置にて示される。

三次元に拡張する場合、基本制限範囲Ｒ１、指定制限範囲Ｒ２及び実駆動制限範囲Ｒ３は、夫々に、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸方向に大きさを有する三次元空間である。

三次元に拡張する場合、システム適用エリアもＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸方向に大きさを有する三次元空間である。各セルもＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸方向に大きさを有することとなり、この種のセルはボクセルと称され得る。

例えば、複数階建ての商業施設内のエリアがシステム適用エリアであるとき、三次元への拡張が有益である。より具体的には例えば、当該商業施設における第２階にロボット１００が位置しているとき、第１階に位置する人物の位置を考慮してロボット１００を駆動制御する必要は無い。三次元へ拡張すれば、第１階に位置する人物の位置のＸ軸及びＹ軸成分と、第２階に位置するロボット１００の位置のＸ軸及びＹ軸成分とが近似又は一致していても、ロボット１００の駆動に制限は加わらない（ここで、第１階及び第２階間の距離は実駆動制限範囲Ｒ３のＺ軸方向の大きさよりも大きいものとする）。

［第９実施例］
第９実施例を説明する。第９実施例では上述の内容に対する変形技術等を説明する。

端末位置検出部Ｆ２にて検出される端末装置は、端末装置３００の現在位置を、絶対位置にて表す。端末装置３００の絶対位置は、端末装置３００の位置を緯度及び経度によって表す、又は、緯度、経度及び高度によって表す。但し、端末位置検出部Ｆ２にて検出される端末装置は、端末装置３００の現在位置を、相対位置にて表すものであっても良い。端末装置３００の相対位置は、ロボット１００の位置から見た端末装置３００の相対的な位置である。何れにせよ、端末位置によりロボット１００と端末装置３００との位置関係が特定される。

システムＳＹＳにおいて、移動予定経路の設定をサーバ制御部２１０にて行うようにしても良い。この場合、経路計画部１１１がサーバ制御部２１０に設けられ、設定された移動予定経路を示す情報がサーバ装置２００からロボット１００に送信される。

対象者ＰＳが移動することで対象者ＰＳが実駆動制限範囲Ｒ３の外側から実駆動制限範囲Ｒ３の内側に入ってきた場合、ロボット制御部１１０は、警報処理を行うようにしても良い。例えば、警報処理は、ロボット１００のインターフェース部１７０に設けられたスピーカ（不図示）から所定の警告音を出力する処理を含む。警告処理は、予め設定された連絡先に通報信号を出力する通報処理を含んでいても良い。ここにおける連絡先は、警備会社であっても良いし、システムＳＹＳの管理又は運営会社であっても良い。通報処理は、日本国における１１９番通報であっても良い。対象者ＰＳが実駆動制限範囲Ｒ３の外側から実駆動制限範囲Ｒ３の内側に入ってきた場合、対象者ＰＳが実駆動制限範囲Ｒ３内に倒れ込んできた可能性があるからである。

本発明の実施形態にて述べた任意の方法をコンピュータに実行させるプログラム、及び、そのプログラムを記録した記録媒体であって且つコンピュータ読み取り可能な不揮発性の記録媒体は、本発明の実施形態の範囲に含まれる。本発明の実施形態における任意の処理は、半導体集積回路等のハードウェア、上記プログラムに相当するソフトウェア、又は、ハードウェアとソフトウェアの組み合わせによって実現されて良い。

本発明の実施形態は、特許請求の範囲に示された技術的思想の範囲内において、適宜、種々の変更が可能である。以上の実施形態は、あくまでも、本発明の実施形態の例であって、本発明ないし各構成要件の用語の意義は、以上の実施形態に記載されたものに制限されるものではない。上述の説明文中に示した具体的な数値は、単なる例示であって、当然の如く、それらを様々な数値に変更することができる。

ＳＹＳ システム（ロボット制御システム）
１００ ロボット
ＢＤ ボディ
１１０ ロボット制御部
１１１ 経路計画部
１１２ 駆動制御部
１１３ 画像認識部
１２０ メモリ
１３０ 通信処理部
１４０ 周辺情報検出部
１４１ カメラ
１４２ 測距センサ
１５０ アクチュエータ部
１６０ ＧＰＳ処理部
２００ サーバ装置
２１０ サーバ制御部
２２０ メモリ
２３０ 通信処理部
３００ 端末装置
３１０ 端末制御部
３２０ メモリ
３３０ 通信処理部
３４０ インターフェース部
３５０ ＧＰＳ処理部
３６０ カメラ
Ｆ１ ロボット位置検出部
Ｆ２ 端末位置検出部
Ｆ１１ 第１設定部
Ｆ１２ 第２設定部
Ｆ１３ 第３設定部

Claims (9)

1. ボディ及び前記ボディを駆動制御する駆動制御部を備えたロボットを含んで構成されるロボット制御システムであって、
   予め定められた設定条件に基づき対象者の位置を基準に前記ボディの第１駆動制限範囲を設定する第１設定部と、
   前記対象者とともに移動する電子機器に対する前記対象者からの入力情報に基づき、前記対象者の位置を基準に前記ボディの第２駆動制限範囲を設定する第２設定部と、
   前記第１駆動制限範囲及び前記第２駆動制限範囲に基づき前記ボディの駆動が制限される第３駆動制限範囲を設定する第３設定部と、を備え、
   前記駆動制御部は、前記第３駆動制限範囲に基づいて前記ボディを駆動制御する
   、ロボット制御システム。
2. 前記第３設定部は、前記第１駆動制限範囲と前記第２駆動制限範囲との論理和に基づき前記第３駆動制限範囲を設定する
   、請求項１に記載のロボット制御システム。
3. 前記駆動制御部は、前記ボディの前記第３駆動制限範囲への進入を禁止する
   、請求項１又は２に記載のロボット制御システム。
4. 前記第２設定部は、前記入力情報に基づき複数の第２駆動制限範囲を設定することが可能であって、
   前記複数の第２駆動制限範囲が設定される際、前記入力情報に基づき各第２駆動制限範囲における前記ボディの駆動の制限内容が指定され、
   前記駆動制御部は、前記指定の内容が反映された前記第３駆動制限範囲に基づいて前記ボディを駆動制御する
   、請求項１に記載のロボット制御システム。
5. 前記ロボットとして複数種類のロボットが設けられ、
   前記１設定部、前記第２設定部及び前記第３設定部は、夫々、前記ロボットの種類ごとに、前記第１駆動制限範囲、前記第２駆動制限範囲、前記第３駆動制限範囲を設定可能に構成される
   、請求項１～４の何れかに記載のロボット制御システム。
6. 前記ロボットに対して無線接続されたロボット管理装置を備え、
   前記１設定部、前記第２設定部及び前記第３設定部は、前記ロボットに設けられる、
   前記１設定部、前記第２設定部及び前記第３設定部は、前記ロボット管理装置に設けられる、又は、
   前記１設定部、前記第２設定部及び前記第３設定部の内、一部が前記ロボットに設けられ且つ残部が前記ロボット管理装置に設けられる
   、請求項１～４の何れかに記載のロボット制御システム。
7. ボディと、
   前記ボディを駆動制御する駆動制御部と、
   予め定められた設定条件に基づき対象者の位置を基準に前記ボディの第１駆動制限範囲を設定する第１設定部と、
   前記対象者とともに移動する電子機器に対する前記対象者からの入力情報に基づき、前記対象者の位置を基準に前記ボディの第２駆動制限範囲を設定する第２設定部と、
   前記第１駆動制限範囲及び前記第２駆動制限範囲に基づき前記ボディの駆動が制限される第３駆動制限範囲を設定する第３設定部と、備え、
   前記駆動制御部は、前記第３駆動制限範囲に基づいて前記ボディを駆動制御する
   、ロボット。
8. ボディ及び前記ボディを駆動制御する駆動制御部を備えたロボットに対して無線接続されたロボット管理装置であって、
   管理制御部及び通信処理部を有し、
   前記管理制御部は、
   予め定められた設定条件に基づき対象者の位置を基準に前記ボディの第１駆動制限範囲を設定する第１設定部と、
   前記対象者とともに移動する電子機器に対する前記対象者からの入力情報に基づき、前記対象者の位置を基準に前記ボディの第２駆動制限範囲を設定する第２設定部と、
   前記第１駆動制限範囲及び前記第２駆動制限範囲に基づき前記ボディの駆動が制限される第３駆動制限範囲を設定する第３設定部と、を備え、
   前記通信処理部は、前記第３駆動制限範囲に基づいて前記ボディが駆動制御されるよう、前記第３設定部の設定内容を前記ロボットに送信する
   、ロボット管理装置。
9. ボディを備えたロボットを制御するためのロボット制御方法であって、
   予め定められた設定条件に基づき対象者の位置を基準に前記ボディの第１駆動制限範囲を設定する第１設定ステップと、
   前記対象者とともに移動する電子機器に対する前記対象者からの入力情報に基づき、前記対象者の位置を基準に前記ボディの第２駆動制限範囲を設定する第２設定ステップと、
   前記第１駆動制限範囲及び前記第２駆動制限範囲に基づき前記ボディの駆動が制限される第３駆動制限範囲を設定する第３設定ステップと、
   前記第３駆動制限範囲に基づいて前記ボディを駆動制御する駆動制御ステップと、を備える
   、ロボット制御方法。

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