JP2022161975A - 自走式掃除機 - Google Patents
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Abstract
Description
修正するための情報等に用いられる。
等を例示することができる。制御部150は、自走式掃除機100の走行実績に基づき実際に走行した領域の外形及び走行を阻害する障害物などを示す情報を環境地図として生成する。環境地図は、例えば2次元の配列データとして実現される。制御部150は、走行実績を例えば縦横10cmなどの所定の大きさの四角形で分割し、各四角形が環境地図を構成する配列の要素エリアであるとみなし、配列データとして処理してもよい。なお、環境地図は、自走式掃除機100の外部から取得してもよい。
結果に基づいて、本体部101の前方に段差Bが存在しているか否かを判断してもよい。
上記実施の形態では、部屋と廊下との間にある段差Bを例示したが、敷物からなる段差B1であってもよい。図10は、変形例1に係る本体部101の動作を示す説明図である。
また、上記実施の形態では、本体部101が隅部Eに沿って移動しながら隅部Eを掃除する場合について例示した。変形例2では、本体部101が隅部Eに対して旋回しながら隅部Eを移動する場合について説明する。図11は、変形例2に係る本体部101の動作を示す説明図である。図11に示すように、本体部101が旋回地点Pで一時停止すると、制御部150は、この旋回地点Pで本体部101が少なくとも一度往復旋回(図11中、矢印Y5参照)するように、駆動ユニット130の走行用モータ136を制御する。この往復旋回時には、本体部101が予め掃除可能位置に配置されているので、段差Bの壁面b11と床面Fとがなす隅部Eにあるゴミを、サイドブラシ141によって掻き集めて、当該隅部Eを掃除することができる。図11では、隅部Eにおいて、往復旋回によって掃除された掃除済み領域Dをドットハッチングで図示している。その後、制御部150は、本体部101が旋回地点Pから進行方向Y1で掃除済み領域D及び段差Bを通過するように、駆動ユニット130の走行用モータ136及び持ち上げ部133の駆動モータ134を制御する。なお、制御部150は、本体部101を一旦迂回させた後に、掃除済み領域D及び段差Bを通過させてもよい。また、隅部Eに対する掃除動作は、往復旋回でなくとも本体部101が少なくとも一回転する旋回であってもよい。
なお、本発明は、上記実施の形態及び各変形例に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本発明の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本発明の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本発明に含まれる。
101 本体部
119 衝突センサ(段差検出部)
130 駆動ユニット(移動部)
131 車輪
132 アーム
133 持ち上げ部
134 駆動モータ
135 角速度センサ
136 走行用モータ
137 エンコーダ
138 加速度センサ
140 清掃ユニット
141 サイドブラシ
150 制御部
171 発信部
172 受信部
173 障害物センサ(段差検出部)
174 測距センサ(段差検出部)
175 カメラ(段差検出部)
176 床面センサ
178 吸引口
179 キャスター
B、B1 段差
b1 縁辺
b11 壁面
b12 全周縁
C1 段差通過進路
C2 周回進路
D 掃除済み領域
E、E1 隅部
F 床面
L2 二点鎖線
P 旋回地点
W 壁
Y1、Y2 進行方向
Y3、Y4、Y5 矢印
α 角度
Claims (3)
- 床面上を移動する本体部と、
床面を掃除するための清掃ユニットと、
前記本体部を移動または旋回させるための移動部と、
障害物を検出する障害物検出部と、
前記本体部及び前記移動部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記障害物検出部が障害物を検出した後に、検出された障害物の全周縁に沿って周回する周回進路で前記本体部が移動しながら掃除するように、前記移動部と前記清掃ユニットを制御し、前記本体部が前記障害物の全周縁を1周した後に、前記障害物を乗り上がるように、前記移動部を制御する、
自走式掃除機。 - 前記本体部が乗り越え可能な段差を検出する段差検出部を有し、
前記制御部は、前記段差検出部で検出された段差の全周縁に沿って周回する周回進路で前記本体部が移動しながら掃除するように、前記移動部と前記清掃ユニットを制御し、前記本体部が前記段差の全周縁を1周した後に、前記段差を乗り上がるように、前記移動部を制御する、
請求項1に記載の自走式掃除機。 - 前記本体部に設けられて、当該本体部の少なくとも一部を床面に対して持ち上げる持ち上げ部を備え、
前記制御部は、前記本体部の少なくとも一部が前記床面に対して持ち上がった状態で、前記段差に乗り上がるように、前記持ち上げ部及び前記移動部を制御する、
請求項2に記載の自走式掃除機。
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