JP2022152293A - washing machine - Google Patents

Abstract

To provide a washing machine capable of executing a circulation operation in which water accumulated at a bottom part of a water tub is circulated and sprayed to laundry, under a condition where a pulsator is properly rotatable.SOLUTION: A washing machine includes: a housing 9; a water tub 3 disposed in the housing 9; a washing tub 2 disposed in the water tub 3 in a rotatable manner; a pulsator 1 disposed at an inner bottom part of the water tub 3 in a rotatable manner; a circulation path 33 for communicating a lower part of the washing tub 2 and an upper part of the washing tub 2, and for passing washing water; a motor 4 for rotationally driving the washing tub 2 and/or the pulsator 1; and a control device 13 for controlling the motor 4. The control device 13 determines the execution content of a circulation operation for delivering the washing water into the circulation path 33 according to the water amount stored in the water tub 3, and based on the determined execution content of the circulation operation, drives the pulsator 1. Thereby, the circulation operation can be executed under a condition where the pulsator 1 is properly rotatable.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本開示は、洗濯機に関する。 The present disclosure relates to washing machines.

特許文献１は、外槽の底部に溜まった洗濯水を循環させて洗濯物に降り掛ける循環動作を実施する洗濯機を開示する。この洗濯機は、外槽の内部に配置された洗濯兼脱水槽と、洗濯兼脱水槽の底部に配置されたパルセータと、パルセータを駆動するモータと、外槽の底部に溜まった洗濯水を吸い込んで内槽の上方から内槽内の洗濯物に降り掛けるように循環させる循環機構と、を備える。 Patent Literature 1 discloses a washing machine that circulates washing water accumulated in the bottom of an outer tub and sprinkles it on laundry. This washing machine includes a washing and dehydrating tub arranged inside an outer tub, a pulsator disposed at the bottom of the washing and dehydrating tub, a motor for driving the pulsator, and sucking the washing water collected at the bottom of the outer tub. and a circulation mechanism that circulates the laundry so that it falls on the laundry in the inner tub from above the inner tub.

特開平７－３１７９２号公報JP-A-7-31792

本開示は、パルセータが適切に回転可能な条件下において、水槽内の底部に溜まった水を循環させて洗濯物に降りかける循環動作を実行できる洗濯機を提供する。 The present disclosure provides a washing machine capable of circulating water accumulated at the bottom of a water tub and pouring it onto the laundry under conditions in which the pulsator can rotate appropriately.

上記従来の課題を解決するために、本開示における洗濯機は、筐体と、前記筐体内に配設される水槽と、前記水槽内に回転自在に配設される洗濯槽と、前記水槽の内底部に回転自在に配設されるパルセータと、前記洗濯槽下部と前記洗濯槽上部とを連通させ、洗濯水を通過させる循環経路と、前記洗濯槽及び／又は前記パルセータを回転駆動するモータと、前記モータを制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記水槽に溜められた水量に応じて、前記循環経路に洗濯水を送り込むための循環動作の実行内容を決定し、決定した前記循環動作の実行内容に基づいて、前記パルセータを駆動させる。 In order to solve the above conventional problems, a washing machine according to the present disclosure includes a housing, a water tank disposed in the housing, a washing tank rotatably disposed in the water tank, and a water tank. a pulsator rotatably arranged in the inner bottom, a circulation path for communicating the lower part of the washing tub and the upper part of the washing tub and passing washing water, and a motor for rotationally driving the washing tub and/or the pulsator. and a control unit for controlling the motor, wherein the control unit determines the execution contents of the circulation operation for feeding the washing water to the circulation path according to the amount of water stored in the water tank, and the determined The pulsator is driven based on the execution content of the circulation operation.

本開示における洗濯機は、パルセータが適切に回転可能な条件下において、水槽内の底部に溜まった水を循環させて洗濯物に降りかける循環動作を実行できる。 The washing machine according to the present disclosure can circulate the water accumulated at the bottom of the water tank and sprinkle it on the laundry under the condition that the pulsator can rotate appropriately.

実施の形態１における洗濯機の要部断面図Principal part cross-sectional view of the washing machine according to Embodiment 1 同洗濯機のモータの駆動系のブロック図Block diagram of the drive system of the motor of the washing machine 同洗濯機のモータの等価回路を示す図Diagram showing the equivalent circuit of the motor of the washing machine 同洗濯機のモータの位相推定時の制御ブロック図Control block diagram when estimating the phase of the motor of the same washing machine 同洗濯機のモータの速度位相推定手段の詳細ブロック図Detailed block diagram of the speed phase estimation means of the motor of the washing machine （ａ）同洗濯機のモータの位相推定時の推定座標が遅れ状態のベクトル図、（ｂ）同洗濯機のモータの位相推定時の推定座標が進み状態のベクトル図(a) A vector diagram in which the estimated coordinates are delayed when estimating the phase of the motor of the washing machine, (b) A vector diagram in which the estimated coordinates are advanced when estimating the phase of the motor of the washing machine. 同洗濯機の水槽内の水を循環させるための循環動作の有無を決定する制御のフローチャートFlowchart of control for determining whether or not to perform a circulation operation for circulating water in the water tank of the washing machine 同洗濯機の加速制御処理ルーチンのフローチャートFlowchart of the acceleration control processing routine of the washing machine 同洗濯機の一定速制御処理ルーチンのフローチャートFlowchart of the constant speed control processing routine of the same washing machine 同洗濯機の減速制御処理ルーチンのフローチャートFlowchart of the deceleration control processing routine of the washing machine 同洗濯機の循環検知工程における積算回転角度と予想される循環水の量の関係を示す図A diagram showing the relationship between the cumulative rotation angle and the expected amount of circulating water in the circulation detection process of the washing machine. 同洗濯機の循環検知工程における水槽内部の水量と角度閾値の関係を示す図A diagram showing the relationship between the amount of water in the water tank and the angle threshold in the circulation detection process of the same washing machine. 同洗濯機の回転角度を検知するタイムチャートTime chart for detecting the rotation angle of the washing machine 同洗濯機のモータ速度制御処理のフローチャートFlowchart of motor speed control processing of the same washing machine 同洗濯機のモータ休止制御処理のフローチャートFlowchart of motor stop control processing of the washing machine 同洗濯機のモータ電流制御処理のフローチャートFlowchart of motor current control processing of the same washing machine 同洗濯機の洗い行程における各工程を示す図A diagram showing each process in the washing process of the washing machine

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。また、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. Also, the present invention is not limited by this embodiment.

（実施の形態１）
以下、図１～図１７を用いて、実施の形態１を説明する。 (Embodiment 1)
Embodiment 1 will be described below with reference to FIGS. 1 to 17. FIG.

［１－１．構成］
［１－１－１．洗濯機の構成］
図１に示すように、筐体９内に水槽３は配設されている。水槽３内には洗濯槽２とパルセータ１が回転自在に配設されている。水槽３の外部底には永久磁石と巻線を有するモータ４を固定し、モータ４の回転は、モータプーリ３１とベルト５とインペラプーリ３２、及び減速機構兼クラッチ６を介して、パルセータ１及び／又は洗濯槽２を回転駆動させたり、ブレーキさせたりする。 [1-1. Constitution]
[1-1-1. Configuration of washing machine]
As shown in FIG. 1, the water tank 3 is arranged inside the housing 9 . A washing tub 2 and a pulsator 1 are rotatably arranged in a water tub 3. - 特許庁A motor 4 having permanent magnets and windings is fixed to the outer bottom of the water tank 3, and the rotation of the motor 4 is transmitted through a motor pulley 31, a belt 5, an impeller pulley 32, and a reduction mechanism/clutch 6, to the pulsator 1 and/or Alternatively, the washing tub 2 is rotationally driven or braked.

モータプーリ３１とインペラプーリ３２間は減速比（例えば、１：４）を持ち、モータ４が４回転するときに洗濯槽２は１回転する関係にある。同様に、減速機構兼クラッチ６は減速比（例えば、１：６）を持ち、インペラプーリ３２が６回転するときにパルセータ１は１回転する関係にある。ブレーキはモータ４に逆トルクがかかるように制御する方法のほか、ギヤードモータ７を作動させ、ブレーキベルト８を回転部に接触させることで機械的に洗濯槽２を制動させる方法がある。 A reduction ratio (for example, 1:4) is provided between the motor pulley 31 and the impeller pulley 32, and the washing tub 2 rotates once when the motor 4 rotates four times. Similarly, the reduction mechanism/clutch 6 has a reduction ratio (for example, 1:6), and the pulsator 1 rotates once when the impeller pulley 32 rotates six times. The brake can be controlled by applying reverse torque to the motor 4, or mechanically braking the washing tub 2 by operating the geared motor 7 and bringing the brake belt 8 into contact with the rotating part.

筐体９上方に配したパネル部１０の上面には開閉自在に蓋１１を構成し、パネル部１０の前方内方には、表示手段１２ａ及び入力設定手段１２ｂが配置されている。 A cover 11 is provided on the upper surface of a panel section 10 arranged above the housing 9 so as to be openable and closable.

パネル部１０の後方内部には、給水弁１４が設けられており、給水弁１４は水槽３内への水道水の給水を制御する。水槽３の下部には、排水弁１５が設けられており、排水弁は水槽３内の洗濯水の排水を制御する。 A water supply valve 14 is provided inside the rear portion of the panel section 10 , and the water supply valve 14 controls the supply of tap water to the water tank 3 . A drain valve 15 is provided at the bottom of the water tank 3, and the drain valve controls the drainage of washing water in the water tank 3. As shown in FIG.

制御装置１３は、マイクロコンピュータ等で構成されている。制御装置１３は、モータ４、ギヤードモータ７、給水弁１４、排水弁１５などの動作を制御し、洗い、すすぎ、脱水などの一連の行程を逐次制御する。制御装置１３は、使用者が所望の洗濯コース設定や運転開始、一時停止などを操作する入力設定手段１２ｂからの情報を基に、ＬＥＤやＬＣＤ等の発光素子からなる表示手段１２ａで、行程進捗の表示や各種情報を表示して使用者に知らせる。入力設定手段１２ｂにより運転開始が設定されると、水位検知手段等からのデータに応じて、モータ４、ギヤードモータ７、給水弁１４、排水弁１５の動作を制御して洗濯運転を行う。 The control device 13 is composed of a microcomputer or the like. The control device 13 controls the operations of the motor 4, the geared motor 7, the water supply valve 14, the drain valve 15, etc., and sequentially controls a series of processes such as washing, rinsing and dehydration. The control device 13 uses the display means 12a made up of light-emitting elements such as LEDs and LCDs to display the process progress based on information from the input setting means 12b that allows the user to set a desired washing course, start operation, pause operation, etc. and various information are displayed to inform the user. When the operation start is set by the input setting means 12b, the operation of the motor 4, the geared motor 7, the water supply valve 14, and the drain valve 15 is controlled according to the data from the water level detection means and the like to perform the washing operation.

洗濯槽２の内部には、複数の循環経路３３が設けられている。循環経路３３は、パルセータ１の下部から洗濯槽２の上部にかけて延伸し、上端が洗濯槽２の内部に向けて開口するように開口部３３ａが形成されている。 A plurality of circulation paths 33 are provided inside the washing tub 2 . The circulation path 33 extends from the lower portion of the pulsator 1 to the upper portion of the washing tub 2 and has an opening 33 a formed so that the upper end opens toward the inside of the washing tub 2 .

循環経路３３の下端は、パルセータ１の下方に設けられたポンプ室３４と連通している
。パルセータ１の下面には、下部羽１ａが形成されている。下部羽１ａは、ポンプ室３４内部の洗濯水を攪拌することにより、洗濯水を遠心力で外側に押し出して循環経路３３の内部に送り込む。 A lower end of the circulation path 33 communicates with a pump chamber 34 provided below the pulsator 1 . A lower wing 1 a is formed on the lower surface of the pulsator 1 . The lower blade 1 a agitates the washing water inside the pump chamber 34 to push the washing water outward by centrifugal force and send it into the circulation path 33 .

［１－１－２．モータの駆動系の構成］
図２に示すように、制御装置１３は、整流回路１６、インバータ回路１７、電流検出手段１８、ＰＷＭ制御装置１９、制御手段２０等から構成されている。 [1-1-2. Configuration of Motor Drive System]
As shown in FIG. 2, the control device 13 includes a rectifier circuit 16, an inverter circuit 17, a current detection means 18, a PWM control device 19, a control means 20, and the like.

交流電源３５は、整流回路１６に交流電力を加え、整流回路１６は倍電圧整流回路で構成し、インバータ回路１７に倍電圧直流電圧を加える。インバータ回路１７は、６個のパワースイッチング半導体と逆並列ダイオードよりなる３相フルブリッジインバータ回路により構成し、通常、絶縁ゲートバイポーラトランジスタ（ＩＧＢＴ）と逆並列ダイオード及びその駆動回路と保護回路を内蔵したインテリジェントパワーモジュール（以下、ＩＰＭという）で構成している。インバータ回路１７の出力端子にモータ４を接続し、駆動する。 The AC power supply 35 applies AC power to the rectifier circuit 16 , the rectifier circuit 16 is composed of a voltage doubler rectifier circuit, and the inverter circuit 17 is applied with the doubled DC voltage. The inverter circuit 17 is composed of a three-phase full-bridge inverter circuit consisting of six power switching semiconductors and anti-parallel diodes, and normally incorporates insulated gate bipolar transistors (IGBTs), anti-parallel diodes, their drive circuits and protection circuits. It is composed of an intelligent power module (hereinafter referred to as IPM). The motor 4 is connected to the output terminal of the inverter circuit 17 and driven.

電流検出手段１８は、インバータ回路１７の負電圧端子と整流回路１６の負電圧端子間にシャント抵抗を接続し、このシャント抵抗の両端電圧から算出したインバータ回路１７の入力電流をもとに、モータ４の相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを検出する。インバータ回路１７に加わる直流電圧が、交流電源からの入力以外に、モータ回転により発生する回生エネルギーにより、重畳することもあるため、常に検知している。 The current detection means 18 connects a shunt resistor between the negative voltage terminal of the inverter circuit 17 and the negative voltage terminal of the rectifier circuit 16. Based on the input current of the inverter circuit 17 calculated from the voltage across the shunt resistor, the motor 4 phase currents Iu, Iv and Iw are detected. Since the DC voltage applied to the inverter circuit 17 may be superimposed by the regenerative energy generated by the rotation of the motor in addition to the input from the AC power supply, it is always detected.

ＰＷＭ制御装置１９は、制御手段２０からの３相モータ駆動制御電圧指令Ｖｕｓ、Ｖｖｓ、Ｖｗｓに応じ、インバータ回路１７のＩＧＢＴのスイッチングさせるＰＷＭ信号を制御し、インバータ回路の出力電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗにより、モータ４を駆動する。 The PWM control device 19 controls PWM signals for switching the IGBTs of the inverter circuit 17 according to the three-phase motor drive control voltage commands Vus, Vvs, and Vws from the control means 20, and outputs the inverter circuit output voltages Vu, Vv, and Vw. to drive the motor 4 .

図３は、実施の形態１における洗濯機のモータの等価回路を示している。ここでは説明を簡単にするため、機械角１回転が電気角１回転となる２極構成としている。極数が４極、８極、・・・に変わった場合、機械角１回転が電気角２、４、・・・回転の関係に変わる。モータ４は、三相同期モータであり、Ｕ、Ｖ、Ｗの三相の巻線４ａ、４ｂ、４ｃと、回転軸中心回りに回転するロータである永久磁石４ｄを有する等価回路により構成される。この等価回路において永久磁石のＮ極側を正方向として貫く軸をｄ軸（ｄｉｒｅｃｔ－ａｘｉｓ）と定義し、それに直交する軸をｑ軸（ｑｕａｄｒａｔｕｒｅ－ａｘｉｓ）と定義する。このように定義するとモータのトルクを主に支配するのはｑ軸方向の磁界となる。また、位相（電気角）はＵ相巻線を貫く軸とｄ軸との回転角θとなる。以下、記載する位相は全て電気角である。なお、ｄ軸方向に磁界を生じるように電圧を印加した場合の巻線のインダクタンスをＬｄとし、同じくｑ軸方向についてのインダクタンスをＬｑとする。 FIG. 3 shows an equivalent circuit of the motor of the washing machine according to the first embodiment. Here, for the sake of simplification of explanation, a two-pole configuration is used in which one rotation of the mechanical angle corresponds to one rotation of the electrical angle. When the number of poles changes to 4 poles, 8 poles, . The motor 4 is a three-phase synchronous motor, and is composed of an equivalent circuit having three-phase windings 4a, 4b, and 4c of U, V, and W, and a permanent magnet 4d, which is a rotor that rotates around the rotation axis. . In this equivalent circuit, the axis passing through the permanent magnet on the N pole side in the positive direction is defined as the d-axis (direct-axis), and the axis orthogonal thereto is defined as the q-axis (quadrature-axis). When defined in this way, it is the magnetic field in the q-axis direction that mainly controls the torque of the motor. The phase (electrical angle) is the rotation angle θ between the axis passing through the U-phase winding and the d-axis. All phases described below are electrical angles. Let Ld be the inductance of the winding when a voltage is applied so as to generate a magnetic field in the d-axis direction, and Lq be the inductance in the q-axis direction.

埋込磁石型三相同期モータは、Ｌｄ＜Ｌｑの関係にある。また、後で説明する制御手段２０は、最初は回転子の位置を正確に検出できていないため、図３に示す通り、位相θｃであると想定しており、現実の位相θとは誤差△θを生じている。つまり、マイコンが位相θｃと想定して制御を行う軸を、実際のモータのｄ軸、ｑ軸に対し、γ軸（推定ｄ軸）、δ軸（推定ｑ軸）となる。以降、マイコン内のトルクに対応した電流成分をδ軸電流Ｉδ、マイコン内の磁束に対応した電流成分をγ軸電流Ｉγ、マイコン内のトルクに対応した電圧成分を指令δ軸電圧Ｖδｓ、マイコン内の磁束に対応した電圧成分を指令γ軸電圧Ｖγｓとする。 The embedded magnet type three-phase synchronous motor has a relationship of Ld<Lq. Further, since the control means 20, which will be described later, cannot accurately detect the position of the rotor at first, it assumes that the phase is θc as shown in FIG. θ is generated. That is, the axes on which the microcomputer performs control assuming the phase θc are the γ-axis (estimated d-axis) and δ-axis (estimated q-axis) with respect to the actual d-axis and q-axis of the motor. Hereafter, the current component corresponding to the torque in the microcomputer is the δ-axis current Iδ, the current component corresponding to the magnetic flux in the microcomputer is the γ-axis current Iγ, the voltage component corresponding to the torque in the microcomputer is the command δ-axis voltage Vδs, the microcomputer internal A command γ-axis voltage Vγs is defined as a voltage component corresponding to the magnetic flux of .

図４に示すように、制御手段２０は、マイクロコンピュータ（マイコン）と、マイコンに内蔵したインバータ制御タイマ（タイマ）、Ａ／Ｄ変換、メモリ回路、速度位相推定手
段２１、３相２相変換器２２、Ｉδ誤差増幅器２３、Ｉγ誤差増幅器２４、２相３相変換器２５、速度誤差増幅器２６、弱め界磁設定手段２７等より構成され、以下のように、インバータ制御を行う。 As shown in FIG. 4, the control means 20 includes a microcomputer (microcomputer), an inverter control timer (timer) incorporated in the microcomputer, an A/D converter, a memory circuit, a speed phase estimation means 21, and a three-phase two-phase converter. 22, an I.delta. error amplifier 23, an I.gamma. error amplifier 24, a two-to-three phase converter 25, a speed error amplifier 26, a field weakening setting means 27, etc., and perform inverter control as follows.

速度位相推定手段２１の詳細は後で記載する。速度位相推定手段２１は、δ軸電流Ｉδ、γ軸電流Ｉγ、指令γ軸電圧Ｖγｓを入力し、速度（電気角速度）ωと、推定位相θを出力する。以下、記載する速度は全て電気角速度である。 Details of the velocity phase estimation means 21 will be described later. The velocity phase estimating means 21 inputs the δ-axis current Iδ, the γ-axis current Iγ, and the command γ-axis voltage Vγs, and outputs the velocity (electrical angular velocity) ω and the estimated phase θ. All velocities described below are electrical angular velocities.

３相２相変換器２２は、電気角θと相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗと、静止座標系から回転座標系に変換するのに必要な正弦波データ（ｓｉｎ、ｃｏｓデータ）から、γ軸電流Ｉγとδ軸電流Ｉδを、数式１のように演算する。 The three-to-two-phase converter 22 converts the electrical angle θ, the phase currents Iu, Iv, and Iw, and the sinusoidal data (sin, cos data) necessary for converting from the stationary coordinate system to the rotating coordinate system into the γ-axis current. Iγ and δ-axis current Iδ are calculated as shown in Equation (1).

Ｉδ誤差増幅器２３は、速度誤差増幅器２６で求めたδ軸電流指令Ｉδｓと３相２相変換器２２で求めたδ軸電流Ｉδからδ軸電流の指令値Ｉδｓに対する誤差ΔＩδが入力され、比例成分と積分成分の和として指令δ軸電圧Ｖδｓを出力する。

An Iδ error amplifier 23 receives an error ΔIδ with respect to the command value Iδs of the δ-axis current from the δ-axis current command Iδs obtained by the speed error amplifier 26 and the δ-axis current Iδ obtained by the three-to-two-phase converter 22. and the sum of the integral components, the command .delta.-axis voltage V.delta.s is output.

同様に、Ｉγ誤差増幅器２４は、弱め界磁設定手段２７で求めたγ軸電流指令Ｉγｓと３相２相変換器２２で求めたγ軸電流Ｉγからγ軸電流の指令値Ｉγに対する誤差ΔＩγが入力され、比例成分と積分成分の和として指令γ軸電圧Ｖγｓを出力する。 Similarly, the Iγ error amplifier 24 calculates the error ΔIγ for the command value Iγ of the γ-axis current from the γ-axis current command Iγs obtained by the field weakening setting means 27 and the γ-axis current Iγ obtained by the three-to-two-phase converter 22. A command γ-axis voltage Vγs is output as the sum of the proportional component and the integral component.

δ軸電流Ｉδとγ軸電流Ｉγに分解してそれぞれ独立に制御するのでベクトル制御と呼ばれる。 It is called vector control because it is decomposed into the δ-axis current Iδ and the γ-axis current Iγ and controlled independently.

２相３相変換器２５は、位相θと指令δ軸電圧Ｖδｓと指令γ軸電圧Ｖγｓと、回転座標系から静止座標系に逆変換するのに必要な正弦波データ（ｓｉｎ、ｃｏｓデータ）から、正弦波状の指令３相電圧Ｖｕｓ、Ｖｖｓ、Ｖｗｓを、数式２のように演算する。 The two-to-three phase converter 25 converts the phase θ, command δ-axis voltage Vδs, command γ-axis voltage Vγs, and sine wave data (sin, cos data) necessary for inverse transformation from the rotating coordinate system to the stationary coordinate system. , sinusoidal command three-phase voltages Vus, Vvs, and Vws are calculated as shown in Equation 2.

速度誤差増幅器２６は、速度指令ωｓと速度位相推定手段２１で演算された速度ωから速度指令ωｓに対する誤差Δωが入力され、比例成分と積分成分の和のδ軸電流指令Ｉδｓを出力する。

A speed error amplifier 26 receives an error Δω with respect to the speed command ωs from the speed command ωs and the speed ω calculated by the speed phase estimating means 21, and outputs a δ-axis current command Iδs that is the sum of the proportional component and the integral component.

弱め界磁設定手段２７は速度位相推定手段２１で演算された速度ωとインバータ回路に入力される直流電圧Ｖｄｃから負の方向のγ軸電流指令Ｉγｓを演算し、弱め磁束制御を行う。 The field-weakening setting means 27 calculates a negative direction γ-axis current command Iγs from the speed ω calculated by the speed phase estimating means 21 and the DC voltage Vdc input to the inverter circuit, and performs flux-weakening control.

図５に、実施の形態１における洗濯機のモータの速度位相推定手段の詳細ブロック図を示す。 FIG. 5 shows a detailed block diagram of the washing machine motor speed phase estimating means according to the first embodiment.

モータ４のパラメータとなる巻線４ａ、４ｂ、４ｃの抵抗値Ｒａとインダクタンス値Ｌを用いて推定位相θを算出する。 An estimated phase θ is calculated using the resistance value Ra and the inductance value L of the windings 4a, 4b, and 4c, which are parameters of the motor 4. FIG.

速度位相推定手段２１は、γ軸誘起電圧計算器２８、γ軸誘起電圧誤差増幅器２９からなる。 The velocity phase estimator 21 comprises a γ-axis induced voltage calculator 28 and a γ-axis induced voltage error amplifier 29 .

γ軸誘起電圧計算器２８は、インダクタンス値Ｌと抵抗値Ｒａとδ軸電流Ｉδ、γ軸電流Ｉγ、指令γ軸電圧Ｖγｓ及び推定速度ωからγ軸誘起電圧Ｖｅγを数式３のように演算する。 The γ-axis induced voltage calculator 28 calculates the γ-axis induced voltage Veγ from the inductance value L, the resistance value Ra, the δ-axis current Iδ, the γ-axis current Iγ, the command γ-axis voltage Vγs, and the estimated speed ω as shown in Equation 3. .

γ軸誘起電圧指令Ｖｅγｓ＝０として、γ軸誘起電圧Ｖｅγのγ軸誘起電圧指令Ｖｅγｓに対する誤差ΔＶｅγがγ軸誘起電圧誤差増幅器２９に入力される。

With the γ-axis induced voltage command Veγs=0, the error ΔVeγ of the γ-axis induced voltage Veγ with respect to the γ-axis induced voltage command Veγs is input to the γ-axis induced voltage error amplifier 29 .

γ軸誘起電圧誤差増幅器２９は、積分ゲインＫωから演算した推定速度ωを出力し、比例ゲインＫθから演算した値に、推定速度ωを加算し、積分器で時間積分して推定位相θを出力する。 The γ-axis induced voltage error amplifier 29 outputs an estimated speed ω calculated from the integral gain Kω, adds the estimated speed ω to the value calculated from the proportional gain Kθ, performs time integration with an integrator, and outputs an estimated phase θ. do.

ただし、γ軸誘起電圧計算器２８は必ずしも数式３を用いるものに限定されるものではなく、時間微分項を加えた数式４で演算してもよい。 However, the γ-axis induced voltage calculator 28 is not necessarily limited to using Equation 3, and may be calculated using Equation 4 with a time differential term added.

なお、上記した各数式でのインダクタンスＬは、Ｌｄ＝Ｌｑとなる特性のモータ４であれば同一となるＬ値が使用できるが、Ｌｄ≠Ｌｑとなるモータ４でも一定のＬ値（＝Ｌｑ）として演算できる。

As for the inductance L in each of the above formulas, the same L value can be used if the motor 4 has the characteristic of Ld=Lq, but the L value (=Lq) is constant even in the motor 4 where Ld≠Lq. can be calculated as

図６（ａ）に、実施の形態１における洗濯機のモータの位相推定時の推定座標が遅れ状態（モータ４のｄｑ座標に対してγδ座標（推定ｄｑ座標）がやや遅れている）のベクトル図、図６（ｂ）に、同洗濯機のモータの位相推定時の推定座標が進み状態（モータ４のｄｑ座標に対してγδ座標（推定ｄｑ座標）がやや進んでいる）のベクトル図を示す。 FIG. 6(a) shows a vector of the state in which the estimated coordinates during the phase estimation of the motor of the washing machine in Embodiment 1 are delayed (the γδ coordinates (estimated dq coordinates) are slightly behind the dq coordinates of the motor 4). FIG. 6(b) shows a vector diagram of the state in which the estimated coordinates during the phase estimation of the motor of the washing machine are advanced (the γδ coordinates (estimated dq coordinates) are slightly ahead of the dq coordinates of the motor 4). show.

γ軸誘起電圧誤差ΔＶｅγは、ベクトル図では、モータ４の入力電圧Ｖａから、Ｒａ及びωＬに流れる電流のドロップを差し引いた推定の誘導電圧ベクトルＶｅ（＝ω×Ψａ）のγ軸成分となる。誘導電圧ベクトルＶｅは常にｑ軸上になるため、推定位相誤差Δθ（ｄｑ座標に対して反時計回りにγδ座標が来る状態を正とする）が０のときは、ｑ軸がδ軸と一致する。図６（ａ）では、推定位相誤差Δθが負（Δθ＜０）となり、図６（ｂ）では、推定位相誤差Δθが正（Δθ＞０）となる。 In the vector diagram, the γ-axis induced voltage error ΔVeγ is the γ-axis component of the estimated induced voltage vector Ve (=ω×Ψa) obtained by subtracting the drop of the current flowing through Ra and ωL from the input voltage Va of the motor 4. Since the induced voltage vector Ve is always on the q-axis, the q-axis coincides with the δ-axis when the estimated phase error Δθ (the state in which the γδ coordinate comes counterclockwise with respect to the dq coordinate is positive) is 0. do. In FIG. 6A, the estimated phase error Δθ is negative (Δθ<0), and in FIG. 6B, the estimated phase error Δθ is positive (Δθ>0).

γ軸誘起電圧誤差増幅器２９により、図６（ａ）の場合には、推定速度ωを増やし、θをより進め、図６（ｂ）の場合には、推定速度ωを減らし、θを遅らせることで、γ軸誘起電圧誤差ΔＶｅγ及び推定位相誤差Δθが０になるように、フィードバック制御をして
いる。このように、位相推定は誘起電圧Ｖｅのあるモータ回転状態を前提としているため、誘起電圧が低い起動時や停止時の低速域は、位相推定が安定しない系行為にあり、低速域は位相推定をしないオープンループ制御が使われる。 The γ-axis induced voltage error amplifier 29 increases the estimated speed ω and advances θ in the case of FIG. 6A, and decreases the estimated speed ω and delays θ in the case of FIG. 6B. , feedback control is performed so that the γ-axis induced voltage error ΔVeγ and the estimated phase error Δθ become zero. In this way, phase estimation is based on the assumption that the motor is rotating with induced voltage Ve. Therefore, phase estimation is not stable in the low-speed region when the induced voltage is low, such as when starting or stopping. Open-loop control is used without

［１－２．動作］
以上のように構成された洗濯機について、その動作を以下説明する。 [1-2. motion]
The operation of the washing machine configured as described above will be described below.

［１－２－１．洗濯運転］
図１７に示すように、洗濯運転が開始されると、洗濯物の量を判定する布量検知工程が開始される。布量検知工程が終了した後、洗剤投入待ち工程及び給水工程が実行される。洗い行程においては、布量検知工程により判定された布量に基づいて、給水工程における給水量が決定される。 [1-2-1. Washing operation]
As shown in FIG. 17, when the washing operation is started, a laundry amount detection process for determining the amount of laundry is started. After the cloth amount detection process is finished, the detergent input waiting process and the water supply process are executed. In the washing process, the amount of water to be supplied in the water supply process is determined based on the amount of laundry determined by the amount of laundry detection process.

給水工程の終了後、循環検知工程が実行される。循環検知工程においては、パルセータ１により洗濯水を循環させる循環動作の実施有無を判定する。循環検知工程において循環動作を実施することが決定された場合には、循環検知工程の終了後、循環工程が実行される。循環工程が開始すると、モータ４によってパルセータ１が回転駆動され、下部羽１ａがポンプ室３４内部の洗濯水を循環経路３３へ送り込む。循環経路３３の上端の開口部３３ａから吐出された循環水は、洗濯槽２の内部の洗濯物に振り掛けられる。 After the water supply process ends, the circulation detection process is executed. In the circulation detection step, it is determined whether or not the pulsator 1 is performing a circulation operation for circulating the washing water. When it is determined to perform the circulation operation in the circulation detection process, the circulation process is performed after the circulation detection process ends. When the circulation process starts, the pulsator 1 is rotationally driven by the motor 4, and the lower blade 1a sends the washing water inside the pump chamber 34 into the circulation path 33. As shown in FIG. The circulating water discharged from the opening 33 a at the upper end of the circulation path 33 is sprinkled on the laundry inside the washing tub 2 .

循環工程の終了後、又は循環検知工程において循環動作を実施しないと判定された後、洗い撹拌工程が開始される。洗い撹拌工程が終了した後、排水工程が実施される。排水工程が終了すると、洗い行程が終了し、すすぎ行程が開始される。すすぎ行程の終了後、脱水行程が実行される。脱水行程の終了後、洗濯運転が終了する。 After the circulation process ends, or after it is determined in the circulation detection process that the circulation operation is not to be performed, the washing and stirring process is started. After the washing and agitation process is completed, the drainage process is carried out. When the draining process ends, the washing process ends and the rinsing process starts. After the rinsing process ends, the dewatering process is performed. After the dehydration process ends, the washing operation ends.

［１－２－２．循環検知工程］
図７～図１７を用いて、実施の形態１における洗濯機の水槽内の水を循環させるためのパルセータ動作の有無を決定する制御について、記載する。 [1-2-2. Circulation detection process]
7 to 17, control for determining whether or not to operate the pulsator for circulating the water in the water tub of the washing machine according to Embodiment 1 will be described.

図７に示すように、ステップ１００において、循環検知工程が開始される。ステップ１０１において、反転回数ｎを０にクリアする。ステップ１０２において、モータ指令回転数ωｓを０にクリアする。ステップ１０３において、加速制御処理ルーチンに移行する。ステップ１０４において、一定速制御処理ルーチンに移行する。ステップ１０５において、減速制御処理ルーチンに移行する。ステップ１０６において、反転回数ｎを＋１加算する。ステップ１０７で反転回数ｎが設定判定回数ｎｓ（例えば、２２回）より大きいかを確認して、ＹＥＳ（大きい）であればステップ１０８に移行し、ＮＯ（小さい）であればステップ１０９に移行する。ステップ１０８において、循環動作判定出力処理ルーチンに移行する。ステップ１０９において、回転方向をＣＷであればＣＣＷ、ＣＣＷであればＣＷに変更し、ステップ１０３に移行する。ステップ１１０において、循環検知工程を終了する。 As shown in FIG. 7, at step 100 the cycle detection process is initiated. At step 101, the number of inversions n is cleared to zero. At step 102, the motor command rotation speed ωs is cleared to zero. At step 103, the process proceeds to an acceleration control processing routine. At step 104, the constant speed control processing routine is entered. At step 105, the process proceeds to a deceleration control processing routine. At step 106, +1 is added to the number of inversions n. At step 107, it is checked whether the number of inversions n is greater than the set determination number of times ns (for example, 22 times). . At step 108, the process proceeds to a circulating motion determination output processing routine. At step 109 , if the direction of rotation is CW, it is changed to CCW, and if it is CCW, it is changed to CW, and the process proceeds to step 103 . At step 110, the cycle detection process ends.

図８に示すように、ステップ２００において、加速制御処理ルーチンを開始する。ステップ２０１において、モータ加速度α（例えば、３０００（ｒ／ｍｉｎ）／ｓ）を呼び出す。ステップ２０２において、モータ指定回転数ωｓをモータ加速度αに応じて加算する。ステップ２０３において、モータ速度制御処理ルーチン（詳細は、後述する）に移行する。ステップ２０４において、モータ指定回転数ωｓがモータ指令最大回転数ωｍａｘ（例えば、２１６０ｒ／ｍｉｎ）以上であるか確認し、ＹＥＳであればステップ２０５に移行し、ＮＯであればステップ２０１に移行する。ステップ２０５において、加速制御処理ルーチンを終了する。 As shown in FIG. 8, at step 200, an acceleration control processing routine is started. At step 201, the motor acceleration α (eg, 3000 (r/min)/s) is called. At step 202, the designated motor rotation speed ωs is added according to the motor acceleration α. At step 203, the process proceeds to a motor speed control processing routine (details of which will be described later). At step 204, it is checked whether the specified motor rotation speed ωs is equal to or higher than the motor commanded maximum rotation speed ωmax (for example, 2160 r/min). At step 205, the acceleration control processing routine is terminated.

図９に示すように、ステップ３００において、一定速制御処理ルーチンを開始する。ステップ３０１において、ＯＮ時限タイマＴ＿ｏｎｔｍを０にクリアする。ステップ３０２において、モータ速度制御処理ルーチン（詳細は、後述する）に移行する。ステップ３０３において、ＯＮ時限タイマＴ＿ｏｎｔｍにモータ速度制御処理時間（例えば、１ｍｓ）を加算する。ステップ３０４において、ＯＮ時限タイマＴ＿ｏｎｔｍがＯＮ時限Ｔ＿ｏｎより大きいかを確認し、ＹＥＳであればステップ３０５に移行し、ＮＯであればステップ３０２に移行する。ステップ３０５において、一定速制御処理ルーチンを終了する。 As shown in FIG. 9, at step 300, a constant speed control processing routine is started. At step 301, the ON time limit timer T_ontm is cleared to zero. At step 302, the process proceeds to a motor speed control processing routine (details of which will be described later). At step 303, the motor speed control processing time (for example, 1 ms) is added to the ON timer T_ontm. At step 304, it is checked whether the ON time limit timer T_ontm is greater than the ON time limit T_on. At step 305, the constant speed control processing routine is terminated.

図１０に示すように、ステップ４００において減速制御処理ルーチンを開始する。ステップ４０１において、反転回数ｎが０かを確認し、ＹＥＳ（＝０）であればステップ４０２に移行し、ＮＯ（≠０）であればステップ４０４に移行する。ステップ４０２において、ＯＦＦ時限タイマＴ＿ｏｆｆｔｍを０にクリアする。ステップ４０３において、積算回転角θ＿ｉｎｔｅｇｒａｌを０にクリアする。ステップ４０４において、モータ速度休止制御処理ルーチン（詳細は、後述する）に移行する。ステップ４０５において、ＯＦＦ時限タイマＴ＿ｏｆｆｔｍにモータ休止制御処理時間（例えば、１ｍｓ）を加算する。 As shown in FIG. 10, at step 400, the deceleration control processing routine is started. At step 401, it is checked whether the number of times of inversion n is 0. If YES (=0), the process proceeds to step 402. If NO (≠0), the process proceeds to step 404. At step 402, the OFF time timer T_offtm is cleared to zero. At step 403, the integrated rotation angle θ_integral is cleared to zero. At step 404, the process proceeds to a motor speed pause control processing routine (details of which will be described later). At step 405, the motor stop control processing time (for example, 1 ms) is added to the OFF timer T_offtm.

ステップ４０６において、モータ回転数ωが最低検知回転数ω＿ｍｉｎ（例えば、１００ｒ／ｍｉｎ）より小さいか確認し、ＹＥＳであればステップ４０８に移行し、ＮＯであればステップ４０７に移行する。ステップ４０７において、積算回転角θ＿ｉｎｔｅｇｒａｌにモータ回転角度θを加算する。ステップ４０８において、ＯＦＦ時限タイマＴ＿ｏｆｆｔｍがＯＦＦ時限Ｔ＿ｏｆｆより大きいかを確認し、ＹＥＳであればステップ４０９に移行し、ＮＯであればステップ４０４に移行する。ステップ４０９においては、積算回転角度θ＿ｉｎｔｅｇｒａｌが角度閾値θ＿ｌｉｍｉｔ（以降、角度はモータ電気角とする）より大きいかを確認して、ＹＥＳならステップ４１１に移行する。ステップ４０９において、ＮＯであれば、ステップ４１０に移行する。ステップ４１２において、減速制御を終了する。 At step 406, it is checked whether the motor rotation speed ω is smaller than the minimum detection rotation speed ω_min (for example, 100 r/min). At step 407, the motor rotation angle θ is added to the integrated rotation angle θ_integral. At step 408, it is checked whether the OFF time limit timer T_offtm is greater than the OFF time limit T_off. At step 409 , it is checked whether the integrated rotation angle θ_integral is greater than the angle threshold θ_limit (hereinafter the angle is the motor electrical angle). If NO in step 409 , the process proceeds to step 410 . At step 412, the deceleration control ends.

図１１は、各積算回転角度において、循環経路３３の開口部３３ａから吐出されることが見込まれる循環水の量を示している。積算回転角度が小さい場合、パルセータ１に掛かる負荷が大きくパルセータ１が回転しづらい状態となっている。パルセータ１が回転しづらい状態では、循環動作を実施しても循環経路３３の開口部３３ａから所定の循環水量が吐出されず、所望の洗浄性能を実現できない。 FIG. 11 shows the amount of circulating water expected to be discharged from the opening 33a of the circulation path 33 at each cumulative rotation angle. When the integrated rotation angle is small, the load applied to the pulsator 1 is large, making it difficult for the pulsator 1 to rotate. In a state in which the pulsator 1 is difficult to rotate, a predetermined amount of circulating water is not discharged from the opening 33a of the circulation path 33 even if the circulation operation is performed, and the desired washing performance cannot be achieved.

一方、パルセータ１に掛かる負荷が小さくなるに従って、積算回転角度は大きくなる。積算回転角度が大きくなると、パルセータ１の下部羽１ａにより■き揚げる循環水量が増加する。 On the other hand, as the load applied to the pulsator 1 decreases, the integrated rotation angle increases. As the integrated rotation angle increases, the amount of circulating water lifted up by the lower blades 1a of the pulsator 1 increases.

そこで、本実施の形態では、循環検知工程のステップ４０９において、積算回転角度θ＿ｉｎｔｅｇｒａｌが角度閾値θ＿ｌｉｍｉｔ以上と判定された場合に、循環動作を実行する。一方、積算回転角度θ＿ｉｎｔｅｇｒａｌが角度閾値θ＿ｌｉｍｉｔ未満と判定された場合には、循環動作を実行しない。これにより、循環水の量が所定以上となることが見込まれる条件において、効率よく循環動作を実行できる。なお、パルセータ１に掛かる負荷は、洗濯水による負荷だけでなく、洗濯物による負荷も含む。 Therefore, in the present embodiment, in step 409 of the circulation detection process, when it is determined that the integrated rotation angle θ_integral is equal to or greater than the angle threshold θ_limit, the circulation operation is performed. On the other hand, when it is determined that the integrated rotation angle θ_integral is less than the angle threshold θ_limit, the circulation operation is not executed. As a result, it is possible to efficiently perform the circulation operation under the condition that the amount of circulating water is expected to exceed a predetermined amount. In addition, the load applied to the pulsator 1 includes not only the load due to the washing water but also the load due to the laundry.

また、循環経路３３の開口部３３ａから循環水を吐出させるのに必要なパルセータ１の回転は、水槽３に貯められた洗濯水の水位によって異なる。水槽３の水位が高い場合、循環経路３３の内部に溜まった洗濯水の水面から循環経路３３の開口部３３ａまでの距離は短い。従って、パルセータ１は、循環経路３３の開口部３３ａから循環水を容易に吐出させることができる。 Further, the rotation of the pulsator 1 required to discharge the circulating water from the opening 33 a of the circulation path 33 varies depending on the water level of the wash water stored in the water tub 3 . When the water level of the water tub 3 is high, the distance from the water surface of the wash water accumulated inside the circulation path 33 to the opening 33a of the circulation path 33 is short. Therefore, the pulsator 1 can easily discharge the circulating water from the opening 33 a of the circulation path 33 .

図１２のグラフは、各水量において循環動作を実施するために必要なモータ４の積算回転角をプロットしたものである。前述のとおり、水槽３に貯められた洗濯水の水位が高い程、循環経路３３の開口部３３ａまで洗濯水を送り込むことが容易になるので、循環動作を実施するために必要な積算回転角が小さくなる。図１２に示すように、水槽内部の水量と、循環動作を実施するために必要な積算回転角との関係は、反比例となっている。 The graph of FIG. 12 plots the integrated rotation angle of the motor 4 required to perform the circulation operation at each water volume. As described above, the higher the water level of the wash water stored in the water tank 3, the easier it is to feed the wash water to the opening 33a of the circulation path 33. become smaller. As shown in FIG. 12, the relationship between the amount of water inside the water tank and the cumulative rotation angle required to carry out the circulation operation is inversely proportional.

本実施の形態では、図１２のグラフに示された関係に基づいて、ステップ４０９の判定に用いられる角度閾値θ＿ｌｉｍｉｔの値を決定している。例えば、水槽３の内部の水量がｗ１であるとき、角度閾値θ＿ｌｉｍｉｔはθ１と定められている。これにより、水槽３の内部の水量に基づいて、循環動作が実施しやすい高水位においては、角度閾値θ＿ｌｉｍｉｔを小さく設定し、循環動作が実施しづらい低水位においては、角度閾値θ＿ｌｉｍｉｔを大きく設定できる。そのため、水槽３の内部の水位に応じて、循環水の量が所定以上となる条件で循環動作を実行できる。なお、本実施の形態における水量は、前述の布量検知工程において決定された給水量である。 In this embodiment, the value of the angle threshold θ_limit used for the determination in step 409 is determined based on the relationship shown in the graph of FIG. For example, when the amount of water inside the water tank 3 is w1, the angle threshold θ_limit is set to θ1. As a result, based on the amount of water inside the water tank 3, the angle threshold θ_limit can be set small at high water levels at which the circulation operation is easy to perform, and at low water levels at which the circulation operation is difficult to implement, the angle threshold θ_limit can be set large. . Therefore, according to the water level inside the water tank 3, the circulation operation can be executed under the condition that the amount of circulating water is equal to or greater than a predetermined amount. It should be noted that the amount of water in the present embodiment is the amount of water supplied determined in the above-described cloth amount detection step.

図１３は、指定回転数（点線）、実際の回転数（実線）の時間毎の変化を表している。図１３に示すように、減速期間において、最低検知回転数までの回転角度を積算する（斜線部分）。本実施の形態では、回転数を検知しにくい低回転での回転角度を除くため、回転角度の積算は最低検知回転数までに限定している。これにより、積算回転角の精度を向上できる。 FIG. 13 shows changes in the designated number of revolutions (dotted line) and the actual number of revolutions (solid line) over time. As shown in FIG. 13, during the deceleration period, the rotation angle is integrated up to the minimum detectable rotation speed (hatched portion). In the present embodiment, in order to exclude rotation angles at low rotation speeds at which rotation speeds are difficult to detect, the integration of rotation angles is limited to the minimum detectable rotation speed. Thereby, the accuracy of the integrated rotation angle can be improved.

なお、図１３においては、一回一方向の攪拌のみで判定を行っているが、これに限定されるものではない。例えば、回転方向を変えながら、偶数回（例えば、２２回）分の積算を回転角度で行ってもよい。これにより、回転方向による影響を抑え、平均積算回転角の精度を向上できる。 In addition, in FIG. 13, determination is made only by stirring in one direction at a time, but the present invention is not limited to this. For example, while changing the direction of rotation, an even number of times (for example, 22 times) of integration may be performed at the rotation angle. As a result, the influence of the rotation direction can be suppressed, and the accuracy of the average integrated rotation angle can be improved.

図１４に示すように、ステップ５００において、モータ速度制御処理を開始する。ステップ５０１において、モータ回転数ωがモータ指令回転数ωｓより大きいかを確認し、ＹＥＳであればステップ５０２に進み、ＮＯであればステップ５０３に進む。ステップ５０２において指令δ軸電流Ｉδｓを減らす。ステップ５０３において、指令δ軸電流Ｉδｓを増やす。ステップ５０１～５０３で速度誤差増幅器２６により指令δ軸電流Ｉδｓを設定するときに、変動要素が大きく制御が安定しないため、通常は平均化などの積分要素を加えた比例積分制御を行う。 As shown in FIG. 14, at step 500, the motor speed control process is started. At step 501, it is checked whether the motor rotation speed ω is greater than the motor command rotation speed ωs. At step 502, the command δ-axis current Iδs is decreased. At step 503, the command δ-axis current Iδs is increased. When the speed error amplifier 26 sets the command .delta.-axis current I.delta.s in steps 501 to 503, the control is unstable due to large fluctuation factors.

ステップ５０４において、電流制御タイマＴｅ＿ｔｍを０にクリアする。ステップ５０５において、電流制御処理ルーチン（詳細は後で記載する）に移行する。ステップ５０６において、電流制御タイマＴｅ＿ｔｍに電流制御処理時間（例えば、０．１ｍｓ）を加算する。ステップ５０７において、電流制御タイマＴｅ＿ｔｍが電流制御周期Ｔｅ＿ｃｙｃｌｅより大きいかを確認して、ＹＥＳ（大きい）であればステップ５０８に移行し、ＮＯ（小さい）であればステップ５０５に移行する。ステップ５０８において、モータ速度制御処理を終了する。 At step 504, the current control timer Te_tm is cleared to zero. At step 505, the process proceeds to a current control processing routine (details of which will be described later). At step 506, the current control processing time (for example, 0.1 ms) is added to the current control timer Te_tm. At step 507, it is checked whether the current control timer Te_tm is greater than the current control cycle Te_cycle. At step 508, the motor speed control process ends.

図１５に示すように、ステップ６００において、モータ休止制御処理を開始する。ステップ６０１において、指令δ軸電流Ｉδｓに０又は固定値を代入する。指令δ軸電流Ｉδｓはトルクを発生させないように０を用いる方法と、回生電圧が問題にならない程度にブレーキトルクを発生させブレーキ時間を短くする負の固定値を用いる方法と、回転を減速させる方向に働く摩擦力などより確実に停止する微少な駆動トルクで積算回転角の差を大きくし、水槽３内の水を循環させるためのパルセータ１の動作の有無を決定する時の判別を容易にする微少な正の固定値を用いる方法がある。布量や洗濯機の構成に応じて、使いやすい方法を選択できる。 As shown in FIG. 15, at step 600, the motor stop control process is started. At step 601, 0 or a fixed value is substituted for the command .delta.-axis current I.delta.s. A method of using 0 as the command δ-axis current Iδs so as not to generate torque, a method of using a negative fixed value that generates braking torque to the extent that regenerative voltage does not cause a problem and shortening the braking time, and a method of decelerating rotation. The difference in the integrated rotation angle is increased by a minute drive torque that reliably stops the pulsator 1 due to the frictional force acting on the pulsator 1. There is a method using a small positive fixed value. You can choose the method that is easy to use according to the amount of laundry and the configuration of the washing machine.

以降は、モータ速度制御処理のステップ５０４～５０８と同じ処理を行う。ステップ６０２において、電流制御タイマＴｅ＿ｔｍを０にクリアする。ステップ６０３において、電流制御処理ルーチン（詳細は、後述する）に移行する。ステップ６０４において、電流制御タイマＴｅ＿ｔｍに電流制御処理時間（例えば、０．１ｍｓ）を加算する。ステップ６０５において、電流制御タイマＴｅ＿ｔｍが電流制御周期Ｔｅ＿ｃｙｃｌｅより大きいかを確認して、ＹＥＳ（大きい）であればステップ６０６に移行し、ＮＯ（小さい）であればステップ６０３に移行する。ステップ６０６において、モータ休止制御処理を終了する。 After that, the same processing as steps 504 to 508 of the motor speed control processing is performed. At step 602, the current control timer Te_tm is cleared to zero. At step 603, the process proceeds to a current control processing routine (details of which will be described later). At step 604, the current control processing time (for example, 0.1 ms) is added to the current control timer Te_tm. At step 605, it is checked whether the current control timer Te_tm is greater than the current control cycle Te_cycle. At step 606, the motor halt control process is terminated.

図１６に示すように、ステップ７００において、モータ電流制御処理を開始し、ステップ７０１において、電流検出手段１８により相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを検知する。ステップ７０２において、３相２相変換器２２により数式１のように、δ軸電流Ｉδを演算する。ステップ７０３において、δ軸電流Ｉδが指令δ軸電流Ｉδｓより大きいかを確認して、ＹＥＳ（大きい）であればステップ７０４に移行し、ＮＯ（小さい）であればステップ７０５に移行する。ステップ７０４において、指令δ軸電圧Ｖδｓを減らす。ステップ７０５において、指令δ軸電圧Ｖδｓを増やす。 As shown in FIG. 16, at step 700, the motor current control process is started, and at step 701, the phase currents Iu, Iv, and Iw are detected by the current detection means 18. FIG. At step 702, the three-to-two-phase converter 22 calculates the δ-axis current Iδ as shown in Equation (1). At step 703, it is checked whether the δ-axis current Iδ is greater than the command δ-axis current Iδs. At step 704, the command δ-axis voltage Vδs is decreased. At step 705, the command δ-axis voltage Vδs is increased.

ステップ７０３～７０５において、Ｉδ誤差増幅器２３により、指令δ軸電圧Ｖδｓを設定するときに、変動要素が大きく制御が安定しないため、通常は平均化などの積分要素を加えた比例積分制御を行う。 In steps 703 to 705, when the command δ-axis voltage Vδs is set by the Iδ error amplifier 23, the variable elements are large and the control is not stable.

以降、δ軸同様にγ軸もステップ７０６～７０９で電圧を演算する。ステップ７０６において、３相２相変換器２２により数式１のように、γ軸電流Ｉγを演算する。ステップ７０７において、γ軸電流Ｉγが指令γ軸電流Ｉγｓより大きいかを確認して、ＹＥＳ（大きい）であればステップ７０８に移行し、ＮＯ（小さい）であればステップ７０９に移行する。ステップ７０８において、指令γ軸電圧Ｖγｓを減らす。ステップ７０９において、指令γ軸電圧Ｖγｓを増やす。ステップ７０７～７０９において、Ｉγ誤差増幅器２４により、指令γ軸電圧Ｖγｓを設定するときに、変動要素が大きく制御が安定しないため、通常は平均化などの積分要素を加えた比例積分制御を行う。 Thereafter, voltages are calculated in steps 706 to 709 for the γ-axis as well as for the δ-axis. At step 706, the γ-axis current Iγ is calculated by the three-to-two-phase converter 22 as shown in Equation (1). At step 707, it is checked whether the γ-axis current Iγ is greater than the command γ-axis current Iγs. At step 708, the command γ-axis voltage Vγs is decreased. At step 709, the command γ-axis voltage Vγs is increased. In steps 707 to 709, when the command γ-axis voltage Vγs is set by the Iγ error amplifier 24, the control is not stable due to large fluctuation factors.

ステップ７１０において、２相３相変換器２５により数式２のように、印可電圧Ｖｕｓ、Ｖｖｓ、Ｖｗｓを演算する。ステップ７１１において、ＰＷＭ制御装置１９、インバータ回路１７を介して、モータ４に電圧印加する。ステップ７１２において、モータ電流制御処理を終了する。 At step 710, the applied voltages Vus, Vvs, and Vws are calculated by the two-to-three-phase converter 25 as shown in Equation (2). At step 711 , a voltage is applied to the motor 4 via the PWM controller 19 and the inverter circuit 17 . At step 712, the motor current control process ends.

［１－３．効果等］
以上のように、本実施の形態における洗濯機は、筐体９と、筐体９内に配設される水槽３と、水槽３内に回転自在に配設される洗濯槽２と、水槽３の内底部に回転自在に配設されるパルセータ１と、洗濯槽２下部と洗濯槽２上部とを連通させ、洗濯水を通過させる循環経路３３と、洗濯槽２及び／又はパルセータ１を回転駆動するモータ４と、モータ４を制御する制御装置１３とを備え、制御装置１３は、水槽３に溜められた水量に応じて、前記循環経路３３に洗濯水を送り込むための循環動作の実施有無を決定し、決定した循環動作の実施有無に基づいて、パルセータ１を駆動させる。 [1-3. effects, etc.]
As described above, the washing machine according to the present embodiment includes a housing 9, a water tank 3 disposed within the housing 9, a washing tub 2 rotatably disposed within the water tank 3, and a water tank 3 a pulsator 1 rotatably disposed on the inner bottom of the washing tub 2, a circulation path 33 for communicating the lower portion of the washing tub 2 and the upper portion of the washing tub 2 and allowing the washing water to pass therethrough, and the washing tub 2 and/or the pulsator 1 being rotationally driven. and a control device 13 for controlling the motor 4. The control device 13 determines whether or not to perform the circulation operation for sending the washing water to the circulation path 33 according to the amount of water stored in the water tank 3. The pulsator 1 is driven based on whether or not the circulation operation is to be performed.

これにより、パルセータ１が適切に回転可能な条件において、循環動作を実行できる。 Thereby, the circulating operation can be performed under the condition that the pulsator 1 can rotate appropriately.

そのため、パルセータ１が適切に回転可能な条件においては、循環動作による高い洗浄性能が得られ、パルセータ１が適切に回転できない条件においては、循環動作のための電力が消費されることを抑制できる。 Therefore, under conditions where the pulsator 1 can be properly rotated, high cleaning performance can be obtained by the circulation operation, and under conditions where the pulsator 1 cannot be properly rotated, power consumption for the circulation operation can be suppressed.

本実施の形態のように、制御装置１３は、モータ４の回転角度に基づき、循環動作の実施有無を決定してもよい。 As in this embodiment, the control device 13 may determine whether or not to perform the circulation operation based on the rotation angle of the motor 4 .

これにより、モータ４の回転角度に基づき、洗濯物及び洗濯水によるパルセータ１の負荷を算出し、パルセータ１が適切に回転可能な条件か判定できる。 Thus, based on the rotation angle of the motor 4, it is possible to calculate the load of the pulsator 1 due to the laundry and the wash water, and determine whether the pulsator 1 is properly rotatable.

そのため、パルセータ１の挙動に基づいて、循環動作の実行内容を精度良く決定できる。 Therefore, based on the behavior of the pulsator 1, it is possible to accurately determine the execution content of the circulating motion.

本実施の形態のように、モータ４の電流を検知する電流検出手段１８と、電流検出手段１８により検出された電流値、及び指令電圧値に基づき、モータ４の回転角度を算出する速度位相推定手段２１と、を備え、制御装置１３は、算出されたモータ４の回転角度に基づき、パルセータ１を駆動させてもよい。 As in the present embodiment, the current detection means 18 for detecting the current of the motor 4, and the speed phase estimation for calculating the rotation angle of the motor 4 based on the current value detected by the current detection means 18 and the command voltage value. means 21 , and the control device 13 may drive the pulsator 1 based on the calculated rotation angle of the motor 4 .

これにより、一般的な検知精度の回転センサを用いた構成と比較して小さな回転角度を検知できる。 As a result, a small rotation angle can be detected compared to a configuration using a rotation sensor with general detection accuracy.

そのため、パルセータ１の挙動に基づいて、循環動作の実行内容を精度良く決定できる。 Therefore, based on the behavior of the pulsator 1, it is possible to accurately determine the execution content of the circulating motion.

本実施の形態のように、制御装置１３は、モータ４の休止期間の間のモータ４の回転角度に基づき、循環動作の実施有無を決定してもよい。 As in the present embodiment, the control device 13 may determine whether or not to perform the circulation operation based on the rotation angle of the motor 4 during the rest period of the motor 4 .

これにより、トルクが一定である休止期間中における回転角度に基づいて判定を行うため、トルク変動の影響により回転角度が変動し、循環動作の実行内容を誤判定することを抑制できる。 As a result, since the determination is made based on the rotation angle during the pause period in which the torque is constant, it is possible to prevent the rotation angle from fluctuating due to the influence of the torque fluctuation, thereby preventing the erroneous determination of the execution of the circulation operation.

本実施の形態のように、制御装置１３は、休止期間が開始してからモータ４の回転数が所定回転数になるまでの間のモータ４の回転角度に基づき、循環動作の実施有無を決定してもよい。 As in the present embodiment, the control device 13 determines whether or not to perform the circulation operation based on the rotation angle of the motor 4 from the start of the idle period until the number of rotations of the motor 4 reaches a predetermined number of rotations. You may

これにより、回転角度の誤差が生じやすい低速領域においては回転角度を検知せず、中高速領域に絞って回転角度を検知できるので、循環動作の実行内容を精度良く判定できる。 As a result, the rotation angle is not detected in the low-speed region where errors in the rotation angle are likely to occur, and the rotation angle can be detected in the medium- and high-speed region.

本実施の形態のように、制御装置１３は、休止期間が開始してから所定時間が経過するまでの間のモータ４の回転角度に基づき、循環動作の実行内容を決定してもよい。 As in the present embodiment, the control device 13 may determine the contents of the circulation operation based on the rotation angle of the motor 4 during a period from the start of the idle period to the elapse of a predetermined period of time.

これにより、回転角度の誤差が生じやすい低速領域においては回転角度を検知せず、中高速領域に絞って回転角度を検知できるので、循環動作の実行内容を精度良く判定できる。 As a result, the rotation angle is not detected in the low-speed region where errors in the rotation angle are likely to occur, and the rotation angle can be detected in the medium- and high-speed region.

本実施の形態のように、制御装置１３は、休止期間中にトルクを０又は、一定にした時回転角度に基づき、循環動作の実施有無を決定してもよい。 As in the present embodiment, the control device 13 may determine whether or not to perform the circulation operation based on the rotation angle when the torque is set to 0 or constant during the rest period.

本実施の形態のように、制御装置１３は、循環動作の実行内容を決定する循環検知工程を実施するとともに、循環検知工程において、モータ４の回転角度が所定値以上の場合、循環動作を実施することを決定して循環検知工程を終了してもよい。 As in the present embodiment, the control device 13 performs the circulation detection process for determining the execution content of the circulation operation, and in the circulation detection process, when the rotation angle of the motor 4 is equal to or greater than a predetermined value, the circulation operation is performed. It may decide to do so and terminate the cycle detection process.

これにより、モータの回転角度が、循環動作を実施可能と判定できる所定値を超えた場合、循環動作検知工程を中断して終了させることができる。 Thereby, when the rotational angle of the motor exceeds a predetermined value at which it can be determined that the circulating motion can be performed, the circulating motion detection process can be interrupted and terminated.

そのため、循環検知工程に掛かる時間を短縮できる。 Therefore, the time required for the circulation detection process can be shortened.

（他の実施の形態）
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施の形態１を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されない。 (Other embodiments)
As described above, Embodiment 1 has been described as an example of the technology disclosed in the present application. However, the technology in the present disclosure is not limited to this.

そこで、以下、他の実施の形態を例示する。 Therefore, other embodiments will be exemplified below.

実施の形態１では、水槽に溜められた水量に応じて循環動作の実施内容を判定する手段の一例として、モータ４の回転角度θに基づいて判定する手段を説明した。判定する手段は、水槽に溜められた水量に応じて循環動作の実施内容を判定する手段であればよいので、モータ４の回転角度θに基づいて判定する手段に限定されない。判定する手段は、例えば、布量に応じて設定される水位の設定値に基づいて判定してもよい。また、判定する手段は、例えば、水槽３内の水位を検知する水位検知手段であってもよい。 In the first embodiment, as an example of the means for determining the content of the circulation operation according to the amount of water stored in the water tank, the means for determining based on the rotation angle θ of the motor 4 has been described. The judging means is not limited to judging means based on the rotational angle θ of the motor 4, as long as it is means for judging the content of the circulation operation according to the amount of water stored in the water tank. The judging means may be, for example, based on a set value of the water level that is set according to the amount of laundry. Further, the judging means may be, for example, water level detecting means for detecting the water level in the water tank 3 .

実施の形態１では、循環動作の実施内容を決定する制御の一例として、循環動作の有無を判定するステップ４０８を説明した。循環動作の実施内容は、循環動作の有無に限定されない。循環動作の実施内容は、例えば、モータの回転速度の変更、又はモータのＯＮ／ＯＦＦ時限の変更であってもよい。これにより、パルセータが掻き揚げる洗濯水の量が増えるので、循環動作を適切に実行できる。また、循環動作の実施内容は、循環動作における給水工程の追加であってもよい。 In Embodiment 1, step 408 for determining whether or not there is a circulation operation has been described as an example of control for determining the execution details of the circulation operation. The execution content of the circulation operation is not limited to the presence or absence of the circulation operation. The content of the circulating operation may be, for example, a change in the rotation speed of the motor or a change in the ON/OFF time period of the motor. As a result, the amount of washing water that is raked up by the pulsator increases, so that the circulation operation can be performed appropriately. Moreover, the implementation content of the circulation operation may be addition of the water supply process in the circulation operation.

実施の形態１では、循環動作の実施内容を判定するタイミングの一例として、循環動作の直前に規定された循環検知工程中を説明した。循環動作の実施内容を判定するタイミングは、循環動作の実行前であればよいので、循環検知工程中に限定されない。循環動作の実施内容を判定するタイミングは、例えば、布量検知工程中であってもよい。 In the first embodiment, as an example of the timing for determining the implementation details of the circulating motion, the cycle detection step specified immediately before the circulating motion has been described. The timing for judging the implementation details of the circulation operation is not limited to during the circulation detection step, as long as it is before the execution of the circulation operation. The timing for determining the details of the circulation operation may be, for example, during the laundry amount detection process.

実施の形態１では、循環動作が実施されるタイミングの一例として、洗い行程の直前に実施される循環動作を説明した。循環動作が実施されるタイミングは、洗い行程の直前に限定されない。循環動作が実施されるタイミングは、例えば、洗い行程の途中であってもよい。これにより、洗い行程の最中に洗濯水を循環させ、洗濯槽の内部の洗濯水の濃度を均一化できる。 In Embodiment 1, as an example of the timing at which the circulation operation is performed, the circulation operation performed immediately before the washing process has been described. The timing at which the circulation operation is performed is not limited to immediately before the washing process. The timing at which the circulation operation is performed may be, for example, in the middle of the washing process. As a result, the washing water is circulated during the washing process, and the concentration of the washing water inside the washing tub can be made uniform.

実施の形態１では、水槽３の内部の水量に基づいて、循環検知工程のステップ４０９の判定に用いる角度閾値を決定する構成を説明した。角度閾値は、実施の形態１の構成に限定されない。角度閾値は、所定範囲の水量において一律に設定されてもよい。また、水量は、水位及び水槽の容量から算出可能な値である。従って、角度閾値は、水位センサ等により検知された水位に基づいて設定されてもよい。 In Embodiment 1, the configuration for determining the angle threshold value used for determination in step 409 of the circulation detection process based on the amount of water inside the water tank 3 has been described. The angle threshold is not limited to the configuration of the first embodiment. The angle threshold may be uniformly set in a predetermined range of water volume. Also, the amount of water is a value that can be calculated from the water level and the capacity of the water tank. Therefore, the angle threshold may be set based on the water level detected by a water level sensor or the like.

実施の形態１は、洗濯機の一例として、モータプーリ３１とインペラプーリ３２との間をベルト５により接続し、減速機構兼クラッチ６によりパルセータ１及び／又は洗濯槽２とを駆動するパルセータ式の洗濯機を説明した。洗濯機は、パルセータ式に限定されず、洗濯槽２とモータ４が同軸となるダイレクトドライブ方式であってもよい。 Embodiment 1, as an example of a washing machine, is a pulsator-type washing machine in which a motor pulley 31 and an impeller pulley 32 are connected by a belt 5, and a reduction mechanism/clutch 6 drives a pulsator 1 and/or a washing tub 2. explained the machine. The washing machine is not limited to the pulsator type, and may be of a direct drive type in which the washing tub 2 and the motor 4 are coaxial.

実施の形態１は、洗濯機の一例として、パルセータ式縦型洗濯機を説明した。洗濯機は、パルセータ式縦型洗濯機に限定されず、アジテータ式縦型洗濯機であってもよい。アジテータ式縦型洗濯機の場合、パルセータの代わりに、アジテータを搭載してもよい。この
場合、アジテータの回転角度に応じて循環動作の実行内容を決定し、アジテータを駆動することにより循環動作を実施してもよい。 Embodiment 1 explained the pulsator type vertical washing machine as an example of the washing machine. The washing machine is not limited to a pulsator type vertical washing machine, and may be an agitator type vertical washing machine. In the case of an agitator-type vertical washing machine, an agitator may be mounted instead of the pulsator. In this case, the content of the circulation operation may be determined according to the rotation angle of the agitator, and the circulation operation may be performed by driving the agitator.

本開示は、水槽内の底部に溜まった水を循環させて洗濯物に降りかける循環動作を実施する洗濯機に適用可能である。具体的には、パルセータ式縦型洗濯機、アジテータ式縦型洗濯機に、本開示は適用可能である。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present disclosure is applicable to a washing machine that circulates water accumulated at the bottom of a water tub and sprinkles it on laundry. Specifically, the present disclosure is applicable to pulsator-type vertical washing machines and agitator-type vertical washing machines.

１ パルセータ
１ａ 下部羽
２ 洗濯槽
３ 水槽
４ モータ
４ａ 巻線
４ｂ 巻線
４ｃ 巻線
４ｄ 永久磁石
５ ベルト
６ 減速機構兼クラッチ
７ ギヤードモータ
８ ブレーキベルト
９ 筐体
１０ パネル部
１１ 蓋
１２ａ 表示手段
１２ｂ 入力設定手段
１３ 制御装置（制御部）
１４ 給水弁
１５ 排水弁
１６ 整流回路
１７ インバータ回路
１８ 電流検出手段（電流検知部）
１９ ＰＷＭ制御装置
２０ 制御手段
２１ 速度位相推定手段
２２ ３相２相変換器
２３ Ｉδ誤差増幅器
２４ Ｉγ誤差増幅器
２５ ２相３相変換器
２６ 速度誤差増幅器
２７ 弱め界磁設定手段
２８ γ軸誘起電圧計算器
２９ γ軸誘起電圧誤差増幅器
３１ モータプーリ
３２ インペラプーリ
３３ 循環経路
３３ａ 開口部
３４ ポンプ室
３５ 交流電源 1 pulsator 1a lower blade 2 washing tub 3 water tank 4 motor 4a winding 4b winding 4c winding 4d permanent magnet 5 belt 6 reduction mechanism and clutch 7 geared motor 8 brake belt 9 housing 10 panel section 11 lid 12a display means 12b input Setting means 13 control device (control unit)
14 water supply valve 15 drain valve 16 rectifier circuit 17 inverter circuit 18 current detection means (current detection section)
19 PWM control device 20 control means 21 speed phase estimation means 22 three-phase two-phase converter 23 Iδ error amplifier 24 Iγ error amplifier 25 two-phase three-phase converter 26 speed error amplifier 27 field weakening setting means 28 γ-axis induced voltage calculation Device 29 γ-axis induced voltage error amplifier 31 Motor pulley 32 Impeller pulley 33 Circulation path 33a Opening 34 Pump chamber 35 AC power supply

Claims (8)

筐体と、
前記筐体内に配設される水槽と、
前記水槽内に回転自在に配設される洗濯槽と、
前記水槽の内底部に回転自在に配設されるパルセータと、
前記洗濯槽下部と前記洗濯槽上部とを連通させ、洗濯水を通過させる循環経路と、
前記洗濯槽及び／又は前記パルセータを回転駆動するモータと、
前記モータを制御する制御部と
を備え、
前記制御部は、
前記水槽に溜められた水量に応じて、前記循環経路に洗濯水を送り込むための循環動作の実行内容を決定し、
決定した前記循環動作の実行内容に基づいて、前記パルセータを駆動させる洗濯機。 a housing;
a water tank disposed within the housing;
a washing tub rotatably arranged in the water tub;
a pulsator rotatably disposed in the inner bottom of the water tank;
a circulation path that communicates the lower part of the washing tub with the upper part of the washing tub and allows washing water to pass through;
a motor that rotationally drives the washing tub and/or the pulsator;
A control unit that controls the motor,
The control unit
Determining the execution content of the circulation operation for sending the washing water to the circulation path according to the amount of water stored in the water tank,
A washing machine that drives the pulsator based on the determined execution content of the circulation operation. 前記制御部は、前記モータの回転角度に基づき、前記循環動作の実行内容を決定する請求項１に記載の洗濯機。 2. The washing machine according to claim 1, wherein the control unit determines the contents of the circulation operation based on the rotation angle of the motor. 前記モータの電流を検知する電流検知部と、
前記電流検知部により検知された電流値、及び指令電圧値に基づき、前記モータの回転角度を算出する速度位相推定部と、を備え、
前記制御部は、算出された前記モータの回転角度に基づき、前記パルセータを駆動させる請求項１又は２に記載の洗濯機。 a current detection unit that detects the current of the motor;
a speed phase estimator that calculates the rotation angle of the motor based on the current value detected by the current detector and the command voltage value,
The washing machine according to claim 1 or 2, wherein the control unit drives the pulsator based on the calculated rotational angle of the motor. 前記制御部は、
前記モータの休止期間の間の前記モータの回転角度に基づき、前記循環動作の実行内容を決定する請求項１～３のいずれか一項に記載の洗濯機。 The control unit
The washing machine according to any one of claims 1 to 3, wherein the execution content of the circulation operation is determined based on the rotation angle of the motor during the rest period of the motor. 前記制御部は、
前記休止期間が開始してから前記モータの回転数が所定回転数になるまでの間の前記モータの回転角度に基づき、前記循環動作の実行内容を決定する請求項１～４のいずれか一項に記載の洗濯機。 The control unit
5. The execution content of the circulation operation is determined based on the rotation angle of the motor from the start of the idle period until the rotation speed of the motor reaches a predetermined rotation speed. washing machine described in . 前記制御部は、
前記休止期間が開始してから所定時間が経過するまでの間の前記モータの回転角度に基づき、前記循環動作の実行内容を決定する請求項１～５のいずれか一項に記載の洗濯機。 The control unit
The washing machine according to any one of claims 1 to 5, wherein the execution content of the circulation operation is determined based on the rotation angle of the motor during a period from the start of the rest period to the elapse of a predetermined time. 前記制御部は、
前記休止期間の間にトルクを０又は、一定にした時の回転角度に基づき、前記循環動作の実行内容を決定する請求項１～６のいずれか一項に記載の洗濯機。 The control unit
The washing machine according to any one of claims 1 to 6, wherein the execution content of the circulation operation is determined based on the rotation angle when the torque is 0 or constant during the rest period. 前記制御部は、
前記循環動作の実行内容を決定する循環動作検知工程を実施するとともに、
前記循環動作検知工程において、前記モータの回転角度が所定値以上の場合、前記循環動作を実施することを決定して前記循環動作検知工程を終了する請求項１～７のいずれか１項に記載の洗濯機。 The control unit
While performing a cyclical motion detection step for determining the execution content of the cyclical motion,
8. The circulating motion detection step according to any one of claims 1 to 7, wherein, in the circulating motion detecting step, when the rotation angle of the motor is equal to or greater than a predetermined value, it is determined to perform the circulating motion and the cyclic motion detecting step ends. washing machine.

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